一种车辆定位方法、车载设备及路侧设备与流程

1.本发明涉及车辆定位技术领域，尤其涉及一种车辆定位方法、车载设备及路侧设备。


背景技术：

2.集装箱码头为了更好地对港区范围内的集装箱卡车进行精准管理，通常在车上安装gps定位终端，对集装箱卡车动态位置进行实时监管，以防止出现违规驾驶、低效率作业等行为。船舶在码头靠岸后，通常需在多台并行排列的岸桥配合下完成装卸船作业，岸桥属于桥式起重机，横跨多个车道且每台岸桥仅负责一个车道的作业任务。集装箱卡车驶入岸桥区域的任务车道，穿过多台岸桥下方至规定任务点进行装卸箱作业，此时由于高大金属桥吊的遮挡以及gps信号多径效应的影响，导致定位信号受到影响，集卡位置信息不准确甚至丢失。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本发明提供一种车辆定位方法、车载设备及路侧设备，用于解决目前车辆位于岸桥下方接收不到卫星定位数据时车辆无法准确定位的问题。
4.为解决上述技术问题，第一方面，本发明提供一种车辆定位方法，应用于车载设备，该方法包括：
5.若所述车辆位于岸桥路面的非遮挡区域，根据接收到的gnss信号对所述车辆进行定位；
6.若所述车辆位于所述岸桥路面的遮挡区域，在所述车辆进入第n对摄像头的识别定位区域的情况下，从路侧设备获取定位数据，根据所述定位数据对所述车辆进行定位，所述定位数据由所述路侧设备的第n对摄像头对所述车辆进行测距定位得到，n大于或等于1；
7.其中，所述岸桥路面的非遮挡区域为所述车辆上的车载设备可接收到gnss信号的区域，所述岸桥路面的遮挡区域为所述车辆上的车载设备无法接收到gnss信号的区域，所述路侧设备包括多对摄像头，所述岸桥路面上具有至少一个岸桥，每一所述岸桥上设置有至少两对摄像头，所述多对所述摄像头在所述岸桥路面的延伸方向上间隔设置。
8.第二方面，本发明还提供一种车辆定位方法，应用于路侧设备，该方法包括：
9.若所述车辆由岸桥路面的非遮挡区域进入所述岸桥路面的遮挡区域，在所述车辆进入第n对摄像头的识别定位区域的情况下，采用所述第n对摄像头对所述车辆进行测距定位，得到所述车辆的定位数据，n大于或等于1；
10.将所述定位数据发送给所述车辆的车载设备；
11.其中，所述岸桥路面的非遮挡区域为所述车辆上的车载设备可接收到gnss信号的区域，所述岸桥路面的遮挡区域为所述车辆上的车载设备无法接收到gnss信号的区域，所述路侧设备包括多对摄像头，所述岸桥路面上具有至少一个岸桥，每一所述岸桥上设置有至少两对摄像头，所述多对所述摄像头在所述岸桥路面的延伸方向上间隔设置。
12.可选的，所述采用所述第n对摄像头对所述车辆进行测距定位，得到所述车辆的定位数据包括：
13.基于差分定位技术，获取在所述岸桥路面上设置的rtk定位杆的第一坐标以及每一所述岸桥上设置的rtk定位设备的第二坐标，所述路侧设备包括所述rtk定位设备以及所述rtk定位杆，所述rtk定位杆设置于第一对摄像头的识别定位区域内；
14.以所述rtk定位杆为原点，建立平面直角坐标系，所述平面直角坐标系的第一轴与所述车辆在所述岸桥路面上的行驶路线平行，所述平面直角坐标系的第二轴与所述岸桥路面的宽度方向平行；
15.若所述车辆由岸桥路面的非遮挡区域进入所述岸桥路面的遮挡区域，在第一时刻采用所述第n对摄像头拍摄包含所述车辆的图像数据，并根据所述图像数据在所述平面直角坐标系中计算所述车辆在第一时刻下与所述第n对摄像头中每一摄像头的距离，所述第一时刻在所述车辆丢失所述gnss信号的时刻之后；
16.根据所述车辆在第一时刻下与所述第n对摄像头中每一摄像头的距离、所述第n对摄像头所在的岸桥上的所述rtk定位设备与所述rtk定位杆在所述第一轴方向上的距离，在所述平面直角坐标系中计算所述rtk定位杆与所述车辆在第一时刻下的位置在所述第一轴方向上的距离；
17.根据所述第一坐标、所述rtk定位杆与所述车辆在第一时刻下的位置在所述第一轴方向上的距离，确定所述车辆在第一时刻下的坐标。
18.可选的，所述根据所述第一坐标、所述rtk定位杆与所述车辆在第一时刻下的位置在所述第一轴方向上的距离，确定所述车辆在第一时刻下的坐标之前，还包括：
19.基于第一对摄像头采集到的包含所述rtk定位杆的图像数据，确定所述rtk定位杆与所述第一对摄像头中的第一摄像头在所述第一轴方向上的第一距离；
20.基于所述rtk定位杆的第一坐标、所述第一对摄像头所在的岸桥上的所述rtk定位设备的第二坐标，确定所述rtk定位杆与所述第一对摄像头中的第一摄像头在所述第一轴方向上的第二距离；
21.根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述车辆的定位误差修正值；
22.所述根据所述第一坐标、所述rtk定位杆与所述车辆在第一时刻下的位置在所述第一轴方向上的距离，确定所述车辆在第一时刻下的坐标之后，还包括：
23.采用所述车辆的定位误差修正值对所述车辆在第一时刻下的坐标进行修正。
24.可选的，所述基于第一对摄像头采集到的包含所述rtk定位杆的图像数据，确定所述rtk定位杆与所述第一对摄像头中的第一摄像头在所述第一轴方向上的第一距离包括：
25.根据第一对摄像头采集到的包含所述rtk定位杆的图像数据，在所述平面直角坐标系中计算所述rtk定位杆与所述第一对摄像头中每一摄像头的距离；
26.根据所述rtk定位杆与所述第一对摄像头中每一摄像头的距离、所述第一对摄像头中两个摄像头之间的距离，确定所述rtk定位杆与所述第一对摄像头中的第一摄像头在所述第一轴方向上的第一距离。
27.可选的，所述基于所述rtk定位杆的第一坐标、所述第一对摄像头所在的岸桥上的所述rtk定位设备的第二坐标，确定所述rtk定位杆与所述第一对摄像头中的第一摄像头在所述第一轴方向上的第二距离包括：
28.根据所述rtk定位杆的第一坐标、所述第一对摄像头所在的岸桥上的所述rtk定位设备的第二坐标，在所述平面直角坐标系中计算所述第一对摄像头所在的岸桥上的所述rtk定位设备与所述rtk定位杆在所述第一轴方向上的距离；
29.根据所述第一对摄像头所在的岸桥上的所述rtk定位设备与所述rtk定位杆在所述第一轴方向上的距离、所述第一对摄像头所在的岸桥上的所述rtk定位设备与所述第一对摄像头中的第一摄像头在所述第一轴方向上的距离，确定所述rtk定位杆与所述第一对摄像头中的第一摄像头在所述第一轴方向上的第二距离。
30.可选的，所述在所述车辆进入第n对摄像头的识别定位区域的情况下，采用所述第n对摄像头对所述车辆进行测距定位之后，还包括：
31.在所述车辆的行驶方向前方存在第一车辆的情况下，确定所述第n对摄像头的识别定位区域与第n+1对摄像头的识别定位区域的重叠部分在所述车辆的行驶方向上的宽度；
32.在所述车辆进入所述第n+1对摄像头的识别定位区域的第二时刻，记录所述第二时刻以及所述车辆在所述第二时刻下的位置信息，并将所述第二时刻以及所述车辆在所述第二时刻下的位置信息转发至所述第n+1对摄像头；
33.所述第n+1对摄像头根据所述第二时刻以及所述车辆在所述第二时刻下的位置信息，确定所述车辆在所述第n+1对摄像头的识别定位区域中的位置，并由所述第n+1对摄像头对所述车辆进行测距定位。
34.可选的，所述确定所述第n对摄像头的识别定位区域与第n+1对摄像头的识别定位区域的重叠部分在所述车辆的行驶方向上的宽度包括：
35.根据所述第n对摄像头的设置高度、所述第一车辆的高度、所述车辆与所述第一车辆之间的距离、所述第n对摄像头与所述第n+1对摄像头之间的距离，确定所述第n对摄像头的识别定位区域与第n+1对摄像头的识别定位区域的重叠部分在所述车辆的行驶方向上的宽度。
36.第三方面，本发明还提供了一种车载设备，包括：
37.第一定位模块，用于若所述车辆位于岸桥路面的非遮挡区域，根据接收到的gnss信号对所述车辆进行定位；
38.第二定位模块，用于若所述车辆位于所述岸桥路面的遮挡区域，在所述车辆进入第n对摄像头的识别定位区域的情况下，从路侧设备获取定位数据，所述定位数据由所述路侧设备的第n对摄像头对所述车辆进行测距定位得到，n大于或等于1；
39.其中，所述岸桥路面的非遮挡区域为所述车辆上的车载设备可接收到gnss信号的区域，所述岸桥路面的遮挡区域为所述车辆上的车载设备无法接收到gnss信号的区域，所述路侧设备包括多对摄像头，所述岸桥路面上具有至少一个岸桥，每一所述岸桥上设置有至少两对摄像头，所述多对所述摄像头在所述岸桥路面的延伸方向上间隔设置。
40.第四方面，本发明还提供了一种路侧设备，包括：
41.测距定位模块，用于若车辆由岸桥路面的非遮挡区域进入所述岸桥路面的遮挡区域，在所述车辆进入第n对摄像头的识别定位区域的情况下，采用所述第n对摄像头对所述车辆进行测距定位，得到所述车辆的定位数据，n大于或等于1；
42.发送模块，用于将所述定位数据发送给所述车辆的车载设备；
43.其中，所述岸桥路面的非遮挡区域为所述车辆上的车载设备可接收到gnss信号的区域，所述岸桥路面的遮挡区域为所述车辆上的车载设备无法接收到gnss信号的区域，所述路侧设备包括多对摄像头，所述岸桥路面上具有至少一个岸桥，每一所述岸桥上设置有至少两对摄像头，所述多对所述摄像头在所述岸桥路面的延伸方向上间隔设置。
44.可选的，所述测距定位模块包括：
45.第一获取单元，用于基于差分定位技术，获取在所述岸桥路面上设置的rtk定位杆的第一坐标以及每一所述岸桥上设置的rtk定位设备的第二坐标，所述路侧设备包括所述rtk定位设备以及所述rtk定位杆，所述rtk定位杆设置于第一对摄像头的识别定位区域内；
46.坐标系建立单元，用于以所述rtk定位杆为原点，建立平面直角坐标系，所述平面直角坐标系的第一轴与所述车辆在所述岸桥路面上的行驶路线平行，所述平面直角坐标系的第二轴与所述岸桥路面的宽度方向平行；
47.采集单元，用于若所述车辆由岸桥路面的非遮挡区域进入所述岸桥路面的遮挡区域，在第一时刻采用所述第n对摄像头拍摄包含所述车辆的图像数据，并根据所述图像数据在所述平面直角坐标系中计算所述车辆在第一时刻下与所述第n对摄像头中每一摄像头的距离，所述第一时刻在所述车辆丢失所述gnss信号的时刻之后；
48.第一计算单元，用于根据所述车辆在第一时刻下与所述第n对摄像头中每一摄像头的距离、所述第n对摄像头所在的岸桥上的所述rtk定位设备与所述rtk定位杆在所述第一轴方向上的距离，在所述平面直角坐标系中计算所述rtk定位杆与所述车辆在第一时刻下的位置在所述第一轴方向上的距离；
49.第一确定单元，用于根据所述第一坐标、所述rtk定位杆与所述车辆在第一时刻下的位置在所述第一轴方向上的距离，确定所述车辆在第一时刻下的坐标。
50.可选的，所述测距定位模块还包括：
51.第二确定单元，用于基于第一对摄像头采集到的包含所述rtk定位杆的图像数据，确定所述rtk定位杆与所述第一对摄像头中的第一摄像头在所述第一轴方向上的第一距离；
52.第三确定单元，用于基于所述rtk定位杆的第一坐标、所述第一对摄像头所在的岸桥上的所述rtk定位设备的第二坐标，确定所述rtk定位杆与所述第一对摄像头中的第一摄像头在所述第一轴方向上的第二距离；
53.第四确定单元，用于根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述车辆的定位误差修正值；
54.所述路侧设备还包括：
55.修正模块，用于采用所述车辆的定位误差修正值对所述车辆在第一时刻下的坐标进行修正。
56.可选的，所述第二确定单元包括：
57.第一计算子单元，用于根据第一对摄像头采集到的包含所述rtk定位杆的图像数据，在所述平面直角坐标系中计算所述rtk定位杆与所述第一对摄像头中每一摄像头的距离；
58.第二计算子单元，用于根据所述rtk定位杆与所述第一对摄像头中每一摄像头的距离、所述第一对摄像头中两个摄像头之间的距离，确定所述rtk定位杆与所述第一对摄像
头中的第一摄像头在所述第一轴方向上的第一距离。
59.可选的，所述第三确定单元包括：
60.第三计算子单元，用于根据所述rtk定位杆的第一坐标、所述第一对摄像头所在的岸桥上的所述rtk定位设备的第二坐标，在所述平面直角坐标系中计算所述第一对摄像头所在的岸桥上的所述rtk定位设备与所述rtk定位杆在所述第一轴方向上的距离；
61.第四计算子单元，用于根据所述第一对摄像头所在的岸桥上的所述rtk定位设备与所述rtk定位杆在所述第一轴方向上的距离、所述第一对摄像头所在的岸桥上的所述rtk定位设备与所述第一对摄像头中的第一摄像头在所述第一轴方向上的距离，确定所述rtk定位杆与所述第一对摄像头中的第一摄像头在所述第一轴方向上的第二距离。
62.可选的，所述路侧设备还包括：
63.重叠区域确定模块，用于在所述车辆的行驶方向前方存在第一车辆的情况下，确定所述第n对摄像头的识别定位区域与第n+1对摄像头的识别定位区域的重叠部分在所述车辆的行驶方向上的宽度；
64.发送模块，用于在所述车辆进入所述第n+1对摄像头的识别定位区域的第二时刻，记录所述第二时刻以及所述车辆在所述第二时刻下的位置信息，并将所述第二时刻以及所述车辆在所述第二时刻下的位置信息转发至所述第n+1对摄像头；
65.跟踪模块，用于所述第n+1对摄像头根据所述第二时刻以及所述车辆在所述第二时刻下的位置信息，确定所述车辆在所述第n+1对摄像头的识别定位区域中的位置，并由所述第n+1对摄像头对所述车辆进行测距定位。
66.可选的，所述重叠区域确定模块包括：
67.宽度确定单元，用于根据所述第n对摄像头的设置高度、所述第一车辆的高度、所述车辆与所述第一车辆之间的距离、所述第n对摄像头与所述第n+1对摄像头之间的距离，确定所述第n对摄像头的识别定位区域与第n+1对摄像头的识别定位区域的重叠部分在所述车辆的行驶方向上的宽度。
68.第五方面，本发明还提供一种终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一种车辆定位方法。
69.第六方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任一种车辆定位方法中的步骤。
70.本发明的上述技术方案的有益效果如下：
71.本发明实施例中，在车辆可接收到gnss信号时，通过gnss信号对车辆进行高精度定位，而在车辆位于岸桥下无法接收到gnss信号时，通过多对摄像头实现车辆的连续跟踪定位，从而将gnss定位和多对摄像头视觉识别定位结合在一起，可以实现车辆在岸桥的非遮挡区域和遮挡区域的高精度定位。
附图说明
72.图1为本发明实施例一提供的一种车辆定位方法的流程示意图；
73.图2为本发明实施例二提供的一种车辆定位方法的流程示意图；
74.图3为本发明实施例二提供的岸桥的示意图；
75.图4为本发明实施例二提供的车辆在岸桥路面上的示意图；
76.图5为本发明实施例提供的车辆处于第2对摄像头的视野之外的示意图；
77.图6为本发明实施例提供车辆进入第2对摄像头的视野之内的示意图；
78.图7是本发明实施例三提供的一种车载设备的结构示意图；
79.图8是本发明实施例四提供的一种路侧设备的结构示意图；
80.图9是本发明实施例五提供的一种终端的结构示意图。
具体实施方式
81.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
82.请参阅图1，图1为本发明实施例一提供的一种车辆定位方法的流程示意图，该方法应用于车载设备，包括以下步骤：
83.步骤11：若所述车辆位于岸桥路面的非遮挡区域，根据接收到的gnss信号对所述车辆进行定位；
84.其中，gnss即global navigation satellite system，全球导航卫星系统，当车辆没有受到岸桥等设备的遮挡干扰时，车辆上的车载设备可以正常接收到gnss信号，从而完成对车辆的定位。
85.步骤12：若所述车辆位于所述岸桥路面的遮挡区域，在所述车辆进入第n对摄像头的识别定位区域的情况下，从路侧设备获取定位数据，根据所述定位数据对所述车辆进行定位，所述定位数据由所述路侧设备的第n对摄像头对所述车辆进行测距定位得到，n大于或等于1；
86.其中，所述岸桥路面的非遮挡区域为所述车辆上的车载设备可接收到gnss信号的区域，所述岸桥路面的遮挡区域为所述车辆上的车载设备无法接收到gnss信号的区域，所述路侧设备包括多对摄像头，所述岸桥路面上具有至少一个岸桥，每一所述岸桥上设置有至少两对摄像头，所述多对所述摄像头在所述岸桥路面的延伸方向上间隔设置。
87.示例性的，在港口码头区域存在用于装卸集装箱的岸桥，并有供集装箱卡车等车辆前往岸桥下方进行装/卸载集装箱的岸桥路面，岸桥的数量可以为一个，也可以为多个，在岸桥的数量为多个的情况下，多个岸桥可以沿岸桥路面的延伸方向间隔设置。由于岸桥的存在，会导致gnss信号的接收受阻，使得车辆无法通过gnss信号在岸桥下方或者附近区域实现高精度定位。
88.因此，本发明实施例中，将岸桥路面的区域划分为遮挡区域和非遮挡区域，当车辆位于非遮挡区域内时，即gnss信号接收不受阻时，则车载设备可以根据接收到的gnss信号实现车辆的高精度定位；当车辆位于遮挡区域内时，即gnss信号接收受阻，无法通过gnss信号实现车辆定位时，则通过在岸桥路面设置路侧设备，也即在岸桥上设置成对的摄像头，例如在每一岸桥上设置至少两对摄像头，由于岸桥在岸桥路面的延伸方向上间隔设置，则成对的摄像头之间也在岸桥路面的延伸方向上间隔设置，每一对摄像头都具备对应的识别定位区域，则可以使得所有岸桥上设置的成对的摄像头的识别定位区域可以完全覆盖岸桥路
面的遮挡区域，从而利用各对摄像头实现在其对应的识别定位区域内对车辆的高精度定位，然后将定位数据发送给车辆上的车载设备，车载设备即可根据定位数据实现对车辆的定位。其中，成对摄像头对车辆的高精度定位基于双目视觉跟踪测距定位技术，也即，可以实现对车辆的连续跟踪、测距定位，定位效果稳定，定位要求较低，定位精度高。
89.由此，本发明实施例提供的车辆定位方法，在车辆位于非遮挡区域时，也即可接收到gnss信号时，通过gnss信号对车辆进行高精度定位，而在车辆位于遮挡区域时，也即位于岸桥下无法接收到gnss信号时，通过多对摄像头实现车辆的连续跟踪定位，从而将gnss定位和多对摄像头视觉识别定位结合在一起，可以实现车辆在岸桥的非遮挡区域和遮挡区域的高精度定位。
90.路侧设备对车辆进行测距定位的技术方案可以参照下述实施例。
91.请参考图2，图2为本发明实施例二提供的一种车辆定位方法的流程示意图，该方法应用于路侧设备，包括以下步骤：
92.步骤21：若所述车辆由岸桥路面的非遮挡区域进入所述岸桥路面的遮挡区域，在所述车辆进入第n对摄像头的识别定位区域的情况下，采用所述第n对摄像头对所述车辆进行测距定位，得到所述车辆的定位数据，n大于或等于1；
93.其中，所述岸桥路面的非遮挡区域为所述车辆上的车载设备可接收到gnss信号的区域，所述岸桥路面的遮挡区域为所述车辆上的车载设备无法接收到gnss信号的区域，所述路侧设备包括多对摄像头，所述岸桥路面上具有至少一个岸桥，每一所述岸桥上设置有至少两对摄像头，所述多对所述摄像头在所述岸桥路面的延伸方向上间隔设置。
94.本步骤中，当车辆位于遮挡区域内时，即车辆由岸桥路面的非遮挡区域进入到遮挡区域之后，由于此时gnss信号接收受阻，无法通过gnss信号实现车辆的高精度定位，则通过在岸桥路面设置路侧设备，通过路侧设备对车辆进行高精度定位。
95.示例性的，路侧设备包括多对摄像头，例如在每一岸桥上设置有至少两对摄像头，由于岸桥在岸桥路面的延伸方向上间隔设置，则成对的摄像头之间也在岸桥路面的延伸方向上间隔设置，每一对摄像头都具备对应的识别定位区域，则可以使得所有岸桥上设置的成对的摄像头的识别定位区域可以完全覆盖岸桥路面的遮挡区域，从而利用各对摄像头实现在其对应的识别定位区域内对车辆的高精度定位。其中，成对摄像头对车辆的高精度定位基于双目视觉跟踪测距定位技术，也即，可以实现对车辆的连续跟踪、测距定位，定位效果稳定，定位要求较低，定位精度高。
96.步骤22：将所述定位数据发送给所述车辆的车载设备；
97.本发明实施例中，路侧设备在得到车辆位于第n对摄像头的识别定位区域的定位数据之后，将该定位数据发送给车辆上的车载设备，车载设备即可根据定位数据实现对车辆的定位，由于n对摄像头完全覆盖岸桥路面的遮挡区域，则车辆在岸桥路面的遮挡区域中的任意位置都可以被路侧设备精确定位，由此可以实现对车辆的连续跟踪定位。
98.由此，本发明实施例提供的车辆定位方法，在车辆位于遮挡区域时，也即位于岸桥下无法接收到gnss信号时，通过路侧设备的多对摄像头实现车辆的连续跟踪定位，实现车辆在岸桥的遮挡区域的高精度定位。
99.下面举例说明上述车辆定位方法。
100.请参考图3，图3为本发明实施例二提供的岸桥的示意图。如图3所示，本发明实施
例中，路侧设备包括成对的摄像头、rtk定位设备、rtk定位杆等；成对的摄像头设置在岸桥上，例如一个岸桥上可以设置两对摄像头，即四个摄像头，包括成对的摄像头1a和摄像头1b，以及成对的摄像头1c和摄像头1d，两对摄像头位于岸桥的同一高度上，并且，同一对摄像头位于同一平行于岸桥路面的宽度方向的直线上；在岸桥上还设置有rtk定位设备，即每一岸桥上设置一个rtk定位设备31，rtk定位设备31可以设置在两对摄像头之间，rtk定位设备31用于获取高精度的gnss信号，rtk即real-time kinematic，实时差分定位，可以实现厘米级别的定位精度；rtk定位杆可以设置在岸桥路面上，具体可以设置在第一对摄像头的识别定位区域内。
101.其中一种可选的具体实施方式中，所述采用所述第n对摄像头对所述车辆进行测距定位，得到所述车辆的定位数据包括：
102.基于差分定位技术，获取在所述岸桥路面上设置的rtk定位杆的第一坐标以及每一所述岸桥上设置的rtk定位设备的第二坐标，所述路侧设备包括所述rtk定位设备以及所述rtk定位杆，所述rtk定位杆设置于第一对摄像头的识别定位区域内；
103.以所述rtk定位杆为原点，建立平面直角坐标系，所述平面直角坐标系的第一轴与所述车辆在所述岸桥路面上的行驶路线平行，所述平面直角坐标系的第二轴与所述岸桥路面的宽度方向平行；
104.若所述车辆由岸桥路面的非遮挡区域进入所述岸桥路面的遮挡区域，在第一时刻采用所述第n对摄像头拍摄包含所述车辆的图像数据，并根据所述图像数据在所述平面直角坐标系中计算所述车辆在第一时刻下与所述第n对摄像头中每一摄像头的距离，所述第一时刻在所述车辆丢失所述gnss信号的时刻之后；
105.根据所述车辆在第一时刻下与所述第n对摄像头中每一摄像头的距离、所述第n对摄像头所在的岸桥上的所述rtk定位设备与所述rtk定位杆在所述第一轴方向上的距离，在所述平面直角坐标系中计算所述rtk定位杆与所述车辆在第一时刻下的位置在所述第一轴方向上的距离；
106.根据所述第一坐标、所述rtk定位杆与所述车辆在第一时刻下的位置在所述第一轴方向上的距离，确定所述车辆在第一时刻下的坐标。
107.请参考图4，图4为本发明实施例二提供的车辆在岸桥路面上的示意图。如图4所示，rtk定位杆的第一坐标(xr、yr、zr)、每一岸桥上设置的rtk定位设备的第二坐标(x
an
、y
an
、z
an
)可以通过差分定位技术获取。然后，以rtk定位杆为原点建立平面直角坐标系，该平面直角坐标系包括互相垂直的两个坐标轴，即第一轴和第二轴，其中，第一轴与岸桥路面的延伸方向平行，即第一轴与车辆在岸桥路面上的行驶路线平行，而第二轴则与岸桥路面的宽度方向平行。
108.设车辆丢失gnss信号的时刻为t0，而车辆在无法接收到gnss信号之后的第一时刻(t1)进入到第n对摄像头的识别定位区域，则采用该第n对摄像头拍摄包含该车辆的图像数据，然后，根据该图像数据，在建立的平面直角坐标系中计算车辆在第一时刻(t1)下与第n对摄像头中每一摄像头的距离，具体的，设第n对摄像头中的两个摄像头分别为摄像头na和摄像头nb，则车辆在第一时刻下与第n对摄像头中的一个摄像头na的距离为：
109.110.其中，l为车辆的车宽，f为摄像头na的焦距，l
′
为车辆在摄像头na中成像后的车宽。
111.同理，车辆在第一时刻下与第n对摄像头中的一个摄像头nb的距离为：
[0112][0113]
其中，l为车辆的车宽，f为摄像头na的焦距，l
″
为在摄像头nb中成像后的车宽。
[0114]
则车辆在第一时刻下与第n对摄像头在第一轴方向上的距离x1xn为：
[0115][0116]
其中，l为第n对摄像头之间的距离。
[0117]
设第n对摄像头所在的岸桥上的rtk定位设备在第一轴上的坐标为x
an
，rtk定位杆在第一轴方向上的坐标为xr，则第n对摄像头所在的岸桥上的rtk定位设备与rtk定位杆在所述第一轴方向上的距离xrx
an
为x
an-xr，而由于设定rtk定位杆为原点，则距离xrx
an
又可以表示为x
an
。
[0118]
设第n对摄像头所在的岸桥上的rtk定位设备与第n对摄像头在所述第一轴方向上的距离为
△
x
an
，则在车辆位于第n对摄像头所在的岸桥n的前方区域时，rtk定位杆与车辆在第一时刻(t1)下的位置在第一轴方向上的距离xrx1为：
[0119][0120]
在车辆位于第n对摄像头所在的岸桥n的正下方区域时，rtk定位杆与车辆在第一时刻下的位置在第一轴方向上的距离xrx1为：
[0121][0122]
综合得rtk定位杆与车辆在第一时刻下的位置在第一轴方向上的距离xrx1统一表示为：
[0123][0124]
由于xr的坐标为平面直角坐标系的原点，且其通过差分定位技术下得到的高精度定位坐标也可以确定，从而x1的具体值可以确定，即可以得到车辆在第一时刻下的定位数据。
[0125]
本发明的另一些实施例中，所述根据所述第一坐标、所述rtk定位杆与所述车辆在第一时刻下的位置在所述第一轴方向上的距离，确定所述车辆在第一时刻下的坐标之前，
还包括：
[0126]
基于第一对摄像头采集到的包含所述rtk定位杆的图像数据，确定所述rtk定位杆与所述第一对摄像头中的第一摄像头在所述第一轴方向上的第一距离；
[0127]
基于所述rtk定位杆的第一坐标、所述第一对摄像头所在的岸桥上的所述rtk定位设备的第二坐标，确定所述rtk定位杆与所述第一对摄像头中的第一摄像头在所述第一轴方向上的第二距离；
[0128]
根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述车辆的定位误差修正值；
[0129]
所述根据所述第一坐标、所述rtk定位杆与所述车辆在第一时刻下的位置在所述第一轴方向上的距离，确定所述车辆在第一时刻下的坐标之后，还包括：
[0130]
采用所述车辆的定位误差修正值对所述车辆在第一时刻下的坐标进行修正。
[0131]
也就是说，由于rtk定位方式与摄像头定位方式的定位精度不同，因此采用两种定位方式组合连续定位时，需要对定位数据进行修正。
[0132]
具体来说，首先，基于第一对摄像头采集到的包含所述rtk定位杆的图像数据，确定所述rtk定位杆与所述第一对摄像头中的第一摄像头在所述第一轴方向上的第一距离。
[0133]
可选的，所述基于第一对摄像头采集到的包含所述rtk定位杆的图像数据，确定所述rtk定位杆与所述第一对摄像头中的第一摄像头在所述第一轴方向上的第一距离包括：
[0134]
根据第一对摄像头采集到的包含所述rtk定位杆的图像数据，在所述平面直角坐标系中计算所述rtk定位杆与所述第一对摄像头中每一摄像头的距离；
[0135]
根据所述rtk定位杆与所述第一对摄像头中每一摄像头的距离、所述第一对摄像头中两个摄像头之间的距离，确定所述rtk定位杆与所述第一对摄像头中的第一摄像头在所述第一轴方向上的第一距离。
[0136]
具体的，设第1对摄像头中的两个摄像头分别为摄像头1a和摄像头1b，则rtk定位杆与第1对摄像头中的一个摄像头1a的距离为：
[0137][0138]
其中，h为rtk定位杆的高度，f为摄像头1a的焦距，h
′
为rtk定位杆在摄像头1a中成像后的高度。
[0139]
同理，rtk定位杆与第1对摄像头中的一个摄像头1b的距离为：
[0140][0141]
其中，h为rtk定位杆的高度，f为摄像头1b的焦距，h
″
为rtk定位杆在摄像头1b中成像后的高度。
[0142]
则rtk定位杆与第1对摄像头中的第一摄像头在第一轴方向上的第一距离xrx2为：
[0143][0144]
其中，l为第1对摄像头之间的距离，第1对摄像头中的第一摄像头可以是摄像头1a、摄像头1b中的任一者。
[0145]
然后，基于所述rtk定位杆的第一坐标、所述第一对摄像头所在的岸桥上的所述rtk定位设备的第二坐标，确定所述rtk定位杆与所述第一对摄像头中的第一摄像头在所述第一轴方向上的第二距离。
[0146]
可选的，所述基于所述rtk定位杆的第一坐标、所述第一对摄像头所在的岸桥上的所述rtk定位设备的第二坐标，确定所述rtk定位杆与所述第一对摄像头中的第一摄像头在所述第一轴方向上的第二距离包括：
[0147]
根据所述rtk定位杆的第一坐标、所述第一对摄像头所在的岸桥上的所述rtk定位设备的第二坐标，在所述平面直角坐标系中计算所述第一对摄像头所在的岸桥上的所述rtk定位设备与所述rtk定位杆在所述第一轴方向上的距离；
[0148]
根据所述第一对摄像头所在的岸桥上的所述rtk定位设备与所述rtk定位杆在所述第一轴方向上的距离、所述第一对摄像头所在的岸桥上的所述rtk定位设备与所述第一对摄像头中的第一摄像头在所述第一轴方向上的距离，确定所述rtk定位杆与所述第一对摄像头中的第一摄像头在所述第一轴方向上的第二距离。
[0149]
具体的，设rtk定位杆的第一坐标为(xr、yr、zr)、第一对摄像头所在的岸桥上设置的rtk定位设备的第二坐标为(x
a1
、y
a1
、z
a1
)，则第一对摄像头所在的岸桥上的rtk定位设备与rtk定位杆在第一轴方向上的距离xrx
a1
为x
a1-xr。
[0150]
而第一对摄像头所在的岸桥上的rtk定位设备与所述第一对摄像头中的第一摄像头在所述第一轴方向上的距离为
△
x
a1
，则rtk定位杆与所述第一对摄像头中的第一摄像头在所述第一轴方向上的第二距离为x
a1-xr‑△
x
a1
。
[0151]
由此，两种定位方式下rtk定位杆与所述第一对摄像头中的第一摄像头在所述第一轴方向上的两个距离的差值即车辆的定位误差修正值，即车辆的定位误差修正值δ为：
[0152][0153]
从而，在确定了车辆在第一时刻下的坐标之后，进一步的，采用上述定位误差修正值δ对车辆在第一时刻下的坐标进行修正，从而消除两种定位方式之间定位精度不同所带来的定位误差。
[0154]
本发明的一些实施例中，所述在所述车辆进入第n对摄像头的识别定位区域的情况下，采用所述第n对摄像头对所述车辆进行测距定位之后，还包括：
[0155]
在所述车辆的行驶方向前方存在第一车辆的情况下，确定所述第n对摄像头的识别定位区域与第n+1对摄像头的识别定位区域的重叠部分在所述车辆的行驶方向上的宽度；
[0156]
在所述车辆进入所述第n+1对摄像头的识别定位区域的第二时刻，记录所述第二时刻以及所述车辆在所述第二时刻下的位置信息，并将所述第二时刻以及所述车辆在所述第二时刻下的位置信息转发至所述第n+1对摄像头；
[0157]
所述第n+1对摄像头根据所述第二时刻以及所述车辆在所述第二时刻下的位置信息，确定所述车辆在所述第n+1对摄像头的识别定位区域中的位置，并由所述第n+1对摄像头对所述车辆进行测距定位。
[0158]
也就是说，当车辆的车身前端部分进入摄像头视觉范围内时，相应摄像头才能识
别到该车辆，并且本车辆前方存在其他车辆时，两车保持的安全距离较近，会形成一定范围的视野盲区，导致摄像头可能无法完全识别到车辆，直接影响到车辆的定位。而通过确定出第n对摄像头的识别定位区域与第n+1对摄像头的识别定位区域的重叠部分在所述车辆的行驶方向上的宽度，继而判断出相邻两对摄像头进行识别跟踪定位任务的交替时刻以及交替时刻下的车辆信息，即当车辆还剩m的距离就要驶出第n对摄像头的识别定位区域时，则需要将车辆在该时刻(即第二时刻)下的位置信息以及该时刻传递给第n+1对摄像头，由第n+1对摄像头继续对车辆进行跟踪定位，从而实现相邻相对摄像头对车辆的跟踪定位任务的接替。
[0159]
请参考图5和图6，图5为本发明实施例提供的车辆处于第2对摄像头的视野之外的示意图，图6为本发明实施例提供车辆进入第2对摄像头的视野之内的示意图。如图5和图6所示，车辆处于第1对摄像头的识别定位区域内，但是由于本车辆前方存在其他车辆，导致第2对摄像头未能识别到本车辆。
[0160]
本发明的另一些实施例中，所述确定所述第n对摄像头的识别定位区域与第n+1对摄像头的识别定位区域的重叠部分在所述车辆的行驶方向上的宽度包括：
[0161]
根据所述第n对摄像头的设置高度、所述第一车辆的高度、所述车辆与所述第一车辆之间的距离、所述第n对摄像头与所述第n+1对摄像头之间的距离，确定所述第n对摄像头的识别定位区域与第n+1对摄像头的识别定位区域的重叠部分在所述车辆的行驶方向上的宽度。
[0162]
具体的，假设第n对摄像头的设置高度为hc，第一车辆的高度为hv，车辆与第一车辆之间的距离为s，该距离s可以根据车辆运行过程中需与第一车辆保持的最小安全距离确定，第n对摄像头在前述平面直角坐标系中的第一轴方向上的坐标为x
n+1
，第n+1对摄像头在前述平面直角坐标系中的第一轴方向上的坐标为x
n+2
，则根据三角形相似原理有：
[0163][0164]
则：
[0165][0166]
由于车辆在多个岸桥下行进时，需要在相邻两对摄像头之间作定位切换，因此m值实际上确定了前后两对摄像头对车辆进行识别定位时的数据传递区间的界限。
[0167]
本发明实施例中，在车辆位于遮挡区域时，也即位于岸桥下无法接收到gnss信号时，通过多对摄像头实现车辆的连续跟踪定位，从而将gnss定位和多对摄像头视觉识别定位结合在一起，可以实现车辆在岸桥的非遮挡区域和遮挡区域的高精度定位。
[0168]
请参阅图7，图7是本发明实施例三提供的一种车载设备的结构示意图，该车载设备70包括：
[0169]
第一定位模块71，用于若所述车辆位于岸桥路面的非遮挡区域，根据接收到的gnss信号对所述车辆进行定位；
[0170]
第二定位模块72，用于若所述车辆位于所述岸桥路面的遮挡区域，在所述车辆进入第n对摄像头的识别定位区域的情况下，从路侧设备获取定位数据，所述定位数据由所述
路侧设备的第n对摄像头对所述车辆进行测距定位得到，n大于或等于1；
[0171]
其中，所述岸桥路面的非遮挡区域为所述车辆上的车载设备可接收到gnss信号的区域，所述岸桥路面的遮挡区域为所述车辆上的车载设备无法接收到gnss信号的区域，所述路侧设备包括多对摄像头，所述岸桥路面上具有至少一个岸桥，每一所述岸桥上设置有至少两对摄像头，所述多对所述摄像头在所述岸桥路面的延伸方向上间隔设置。
[0172]
本发明实施例是与上述方法实施例一对应的产品实施例，故在此不再赘述，详细请参阅上述实施例一。
[0173]
请参阅图8，图8是本发明实施例四提供的一种路侧设备的结构示意图，该路侧设备80包括：
[0174]
测距定位模块81，用于若车辆由岸桥路面的非遮挡区域进入所述岸桥路面的遮挡区域，在所述车辆进入第n对摄像头的识别定位区域的情况下，采用所述第n对摄像头对所述车辆进行测距定位，得到所述车辆的定位数据，n大于或等于1；
[0175]
发送模块82，用于将所述定位数据发送给所述车辆的车载设备；
[0176]
其中，所述岸桥路面的非遮挡区域为所述车辆上的车载设备可接收到gnss信号的区域，所述岸桥路面的遮挡区域为所述车辆上的车载设备无法接收到gnss信号的区域，所述路侧设备包括多对摄像头，所述岸桥路面上具有至少一个岸桥，每一所述岸桥上设置有至少两对摄像头，所述多对所述摄像头在所述岸桥路面的延伸方向上间隔设置。
[0177]
可选的，所述测距定位模块包括：
[0178]
第一获取单元，用于基于差分定位技术，获取在所述岸桥路面上设置的rtk定位杆的第一坐标以及每一所述岸桥上设置的rtk定位设备的第二坐标，所述路侧设备包括所述rtk定位设备以及所述rtk定位杆，所述rtk定位杆设置于第一对摄像头的识别定位区域内；
[0179]
坐标系建立单元，用于以所述rtk定位杆为原点，建立平面直角坐标系，所述平面直角坐标系的第一轴与所述车辆在所述岸桥路面上的行驶路线平行，所述平面直角坐标系的第二轴与所述岸桥路面的宽度方向平行；
[0180]
采集单元，用于若所述车辆由岸桥路面的非遮挡区域进入所述岸桥路面的遮挡区域，在第一时刻采用所述第n对摄像头拍摄包含所述车辆的图像数据，并根据所述图像数据在所述平面直角坐标系中计算所述车辆在第一时刻下与所述第n对摄像头中每一摄像头的距离，所述第一时刻在所述车辆丢失所述gnss信号的时刻之后；
[0181]
第一计算单元，用于根据所述车辆在第一时刻下与所述第n对摄像头中每一摄像头的距离、所述第n对摄像头所在的岸桥上的所述rtk定位设备与所述rtk定位杆在所述第一轴方向上的距离，在所述平面直角坐标系中计算所述rtk定位杆与所述车辆在第一时刻下的位置在所述第一轴方向上的距离；
[0182]
第一确定单元，用于根据所述第一坐标、所述rtk定位杆与所述车辆在第一时刻下的位置在所述第一轴方向上的距离，确定所述车辆在第一时刻下的坐标。
[0183]
可选的，所述测距定位模块还包括：
[0184]
第二确定单元，用于基于第一对摄像头采集到的包含所述rtk定位杆的图像数据，确定所述rtk定位杆与所述第一对摄像头中的第一摄像头在所述第一轴方向上的第一距离；
[0185]
第三确定单元，用于基于所述rtk定位杆的第一坐标、所述第一对摄像头所在的岸
桥上的所述rtk定位设备的第二坐标，确定所述rtk定位杆与所述第一对摄像头中的第一摄像头在所述第一轴方向上的第二距离；
[0186]
第四确定单元，用于根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述车辆的定位误差修正值；
[0187]
所述路侧设备还包括：
[0188]
修正模块，用于采用所述车辆的定位误差修正值对所述车辆在第一时刻下的坐标进行修正。
[0189]
可选的，所述第二确定单元包括：
[0190]
第一计算子单元，用于根据第一对摄像头采集到的包含所述rtk定位杆的图像数据，在所述平面直角坐标系中计算所述rtk定位杆与所述第一对摄像头中每一摄像头的距离；
[0191]
第二计算子单元，用于根据所述rtk定位杆与所述第一对摄像头中每一摄像头的距离、所述第一对摄像头中两个摄像头之间的距离，确定所述rtk定位杆与所述第一对摄像头中的第一摄像头在所述第一轴方向上的第一距离。
[0192]
可选的，所述第三确定单元包括：
[0193]
第三计算子单元，用于根据所述rtk定位杆的第一坐标、所述第一对摄像头所在的岸桥上的所述rtk定位设备的第二坐标，在所述平面直角坐标系中计算所述第一对摄像头所在的岸桥上的所述rtk定位设备与所述rtk定位杆在所述第一轴方向上的距离；
[0194]
第四计算子单元，用于根据所述第一对摄像头所在的岸桥上的所述rtk定位设备与所述rtk定位杆在所述第一轴方向上的距离、所述第一对摄像头所在的岸桥上的所述rtk定位设备与所述第一对摄像头中的第一摄像头在所述第一轴方向上的距离，确定所述rtk定位杆与所述第一对摄像头中的第一摄像头在所述第一轴方向上的第二距离。
[0195]
可选的，所述路侧设备还包括：
[0196]
重叠区域确定模块，用于在所述车辆的行驶方向前方存在第一车辆的情况下，确定所述第n对摄像头的识别定位区域与第n+1对摄像头的识别定位区域的重叠部分在所述车辆的行驶方向上的宽度；
[0197]
发送模块，用于在所述车辆进入所述第n+1对摄像头的识别定位区域的第二时刻，记录所述第二时刻以及所述车辆在所述第二时刻下的位置信息，并将所述第二时刻以及所述车辆在所述第二时刻下的位置信息转发至所述第n+1对摄像头；
[0198]
跟踪模块，用于所述第n+1对摄像头根据所述第二时刻以及所述车辆在所述第二时刻下的位置信息，确定所述车辆在所述第n+1对摄像头的识别定位区域中的位置，并由所述第n+1对摄像头对所述车辆进行测距定位。
[0199]
可选的，所述重叠区域确定模块包括：
[0200]
宽度确定单元，用于根据所述第n对摄像头的设置高度、所述第一车辆的高度、所述车辆与所述第一车辆之间的距离、所述第n对摄像头与所述第n+1对摄像头之间的距离，确定所述第n对摄像头的识别定位区域与第n+1对摄像头的识别定位区域的重叠部分在所述车辆的行驶方向上的宽度。
[0201]
本发明实施例的具体工作过程与上述方法实施例二中的一致，故在此不再赘述，详细请参阅上述实施例二中方法步骤的说明。
[0202]
请参阅图9，图9是本发明实施例五提供的一种终端的结构示意图，该终端90包括处理器91、存储器92及存储在所述存储器92上并可在所述处理器91上运行的计算机程序；所述处理器91执行所述计算机程序时实现上述实施例一或实施例二中任一种车辆定位方法中的步骤，本发明实施例的具体工作过程与上述方法实施例一或实施例二中的一致，故在此不再赘述，详细请参阅上述实施例一中方法步骤的说明。
[0203]
本发明实施例六提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例一或实施例二中任一种车辆定位方法中的步骤。详细请参阅以上对应实施例中方法步骤的说明。
[0204]
上述计算机可读存储介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。
[0205]
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种车辆定位方法，应用于车载设备，其特征在于，所述方法包括：若所述车辆位于岸桥路面的非遮挡区域，根据接收到的gnss信号对所述车辆进行定位；若所述车辆位于所述岸桥路面的遮挡区域，在所述车辆进入第n对摄像头的识别定位区域的情况下，从路侧设备获取定位数据，根据所述定位数据对所述车辆进行定位，所述定位数据由所述路侧设备的第n对摄像头对所述车辆进行测距定位得到，n大于或等于1；其中，所述岸桥路面的非遮挡区域为所述车辆上的车载设备可接收到gnss信号的区域，所述岸桥路面的遮挡区域为所述车辆上的车载设备无法接收到gnss信号的区域，所述路侧设备包括多对摄像头，所述岸桥路面上具有至少一个岸桥，每一所述岸桥上设置有至少两对摄像头，所述多对所述摄像头在所述岸桥路面的延伸方向上间隔设置。2.一种车辆定位方法，应用于路侧设备，其特征在于，所述方法包括：若所述车辆由岸桥路面的非遮挡区域进入所述岸桥路面的遮挡区域，在所述车辆进入第n对摄像头的识别定位区域的情况下，采用所述第n对摄像头对所述车辆进行测距定位，得到所述车辆的定位数据，n大于或等于1；将所述定位数据发送给所述车辆的车载设备；其中，所述岸桥路面的非遮挡区域为所述车辆上的车载设备可接收到gnss信号的区域，所述岸桥路面的遮挡区域为所述车辆上的车载设备无法接收到gnss信号的区域，所述路侧设备包括多对摄像头，所述岸桥路面上具有至少一个岸桥，每一所述岸桥上设置有至少两对摄像头，所述多对所述摄像头在所述岸桥路面的延伸方向上间隔设置。3.根据权利要求2所述的车辆定位方法，其特征在于，所述采用所述第n对摄像头对所述车辆进行测距定位，得到所述车辆的定位数据包括：基于差分定位技术，获取在所述岸桥路面上设置的rtk定位杆的第一坐标以及每一所述岸桥上设置的rtk定位设备的第二坐标，所述路侧设备包括所述rtk定位设备以及所述rtk定位杆，所述rtk定位杆设置于第一对摄像头的识别定位区域内；以所述rtk定位杆为原点，建立平面直角坐标系，所述平面直角坐标系的第一轴与所述车辆在所述岸桥路面上的行驶路线平行，所述平面直角坐标系的第二轴与所述岸桥路面的宽度方向平行；若所述车辆由岸桥路面的非遮挡区域进入所述岸桥路面的遮挡区域，在第一时刻采用所述第n对摄像头拍摄包含所述车辆的图像数据，并根据所述图像数据在所述平面直角坐标系中计算所述车辆在第一时刻下与所述第n对摄像头中每一摄像头的距离，所述第一时刻在所述车辆丢失所述gnss信号的时刻之后；根据所述车辆在第一时刻下与所述第n对摄像头中每一摄像头的距离、所述第n对摄像头所在的岸桥上的所述rtk定位设备与所述rtk定位杆在所述第一轴方向上的距离，在所述平面直角坐标系中计算所述rtk定位杆与所述车辆在第一时刻下的位置在所述第一轴方向上的距离；根据所述第一坐标、所述rtk定位杆与所述车辆在第一时刻下的位置在所述第一轴方向上的距离，确定所述车辆在第一时刻下的坐标。4.根据权利要求3所述的车辆定位方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标、所述rtk定位杆与所述车辆在第一时刻下的位置在所述第一轴方向上的距离，确定所述车辆在第一
时刻下的坐标之前，还包括：基于第一对摄像头采集到的包含所述rtk定位杆的图像数据，确定所述rtk定位杆与所述第一对摄像头中的第一摄像头在所述第一轴方向上的第一距离；基于所述rtk定位杆的第一坐标、所述第一对摄像头所在的岸桥上的所述rtk定位设备的第二坐标，确定所述rtk定位杆与所述第一对摄像头中的第一摄像头在所述第一轴方向上的第二距离；根据所述第一距离和所述第二距离，确定所述车辆的定位误差修正值；所述根据所述第一坐标、所述rtk定位杆与所述车辆在第一时刻下的位置在所述第一轴方向上的距离，确定所述车辆在第一时刻下的坐标之后，还包括：采用所述车辆的定位误差修正值对所述车辆在第一时刻下的坐标进行修正。5.根据权利要求4所述的车辆定位方法，其特征在于，所述基于第一对摄像头采集到的包含所述rtk定位杆的图像数据，确定所述rtk定位杆与所述第一对摄像头中的第一摄像头在所述第一轴方向上的第一距离包括：根据第一对摄像头采集到的包含所述rtk定位杆的图像数据，在所述平面直角坐标系中计算所述rtk定位杆与所述第一对摄像头中每一摄像头的距离；根据所述rtk定位杆与所述第一对摄像头中每一摄像头的距离、所述第一对摄像头中两个摄像头之间的距离，确定所述rtk定位杆与所述第一对摄像头中的第一摄像头在所述第一轴方向上的第一距离。6.根据权利要求4所述的车辆定位方法，其特征在于，所述基于所述rtk定位杆的第一坐标、所述第一对摄像头所在的岸桥上的所述rtk定位设备的第二坐标，确定所述rtk定位杆与所述第一对摄像头中的第一摄像头在所述第一轴方向上的第二距离包括：根据所述rtk定位杆的第一坐标、所述第一对摄像头所在的岸桥上的所述rtk定位设备的第二坐标，在所述平面直角坐标系中计算所述第一对摄像头所在的岸桥上的所述rtk定位设备与所述rtk定位杆在所述第一轴方向上的距离；根据所述第一对摄像头所在的岸桥上的所述rtk定位设备与所述rtk定位杆在所述第一轴方向上的距离、所述第一对摄像头所在的岸桥上的所述rtk定位设备与所述第一对摄像头中的第一摄像头在所述第一轴方向上的距离，确定所述rtk定位杆与所述第一对摄像头中的第一摄像头在所述第一轴方向上的第二距离。7.根据权利要求2所述的车辆定位方法，其特征在于，所述在所述车辆进入第n对摄像头的识别定位区域的情况下，采用所述第n对摄像头对所述车辆进行测距定位之后，还包括：在所述车辆的行驶方向前方存在第一车辆的情况下，确定所述第n对摄像头的识别定位区域与第n+1对摄像头的识别定位区域的重叠部分在所述车辆的行驶方向上的宽度；在所述车辆进入所述第n+1对摄像头的识别定位区域的第二时刻，记录所述第二时刻以及所述车辆在所述第二时刻下的位置信息，并将所述第二时刻以及所述车辆在所述第二时刻下的位置信息转发至所述第n+1对摄像头；所述第n+1对摄像头根据所述第二时刻以及所述车辆在所述第二时刻下的位置信息，确定所述车辆在所述第n+1对摄像头的识别定位区域中的位置，并由所述第n+1对摄像头对所述车辆进行测距定位。
8.根据权利要求7所述的车辆定位方法，其特征在于，所述确定所述第n对摄像头的识别定位区域与第n+1对摄像头的识别定位区域的重叠部分在所述车辆的行驶方向上的宽度包括：根据所述第n对摄像头的设置高度、所述第一车辆的高度、所述车辆与所述第一车辆之间的距离、所述第n对摄像头与所述第n+1对摄像头之间的距离，确定所述第n对摄像头的识别定位区域与第n+1对摄像头的识别定位区域的重叠部分在所述车辆的行驶方向上的宽度。9.一种车载设备，其特征在于，包括：第一定位模块，用于若所述车辆位于岸桥路面的非遮挡区域，根据接收到的gnss信号对所述车辆进行定位；第二定位模块，用于若所述车辆位于所述岸桥路面的遮挡区域，在所述车辆进入第n对摄像头的识别定位区域的情况下，从路侧设备获取定位数据，所述定位数据由所述路侧设备的第n对摄像头对所述车辆进行测距定位得到，n大于或等于1；其中，所述岸桥路面的非遮挡区域为所述车辆上的车载设备可接收到gnss信号的区域，所述岸桥路面的遮挡区域为所述车辆上的车载设备无法接收到gnss信号的区域，所述路侧设备包括多对摄像头，所述岸桥路面上具有至少一个岸桥，每一所述岸桥上设置有至少两对摄像头，所述多对所述摄像头在所述岸桥路面的延伸方向上间隔设置。10.一种路侧设备，其特征在于，包括：测距定位模块，用于若车辆由岸桥路面的非遮挡区域进入所述岸桥路面的遮挡区域，在所述车辆进入第n对摄像头的识别定位区域的情况下，采用所述第n对摄像头对所述车辆进行测距定位，得到所述车辆的定位数据，n大于或等于1；发送模块，用于将所述定位数据发送给所述车辆的车载设备；其中，所述岸桥路面的非遮挡区域为所述车辆上的车载设备可接收到gnss信号的区域，所述岸桥路面的遮挡区域为所述车辆上的车载设备无法接收到gnss信号的区域，所述路侧设备包括多对摄像头，所述岸桥路面上具有至少一个岸桥，每一所述岸桥上设置有至少两对摄像头，所述多对所述摄像头在所述岸桥路面的延伸方向上间隔设置。11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的车辆定位方法中的步骤。

技术总结
本发明提供一种车辆定位方法、车载设备及路侧设备，属于车辆定位技术领域，其中应用于车载设备的车辆定位方法包括：若车辆位于岸桥路面的非遮挡区域，根据接收到的GNSS信号对车辆进行定位；若车辆位于岸桥路面的遮挡区域，在车辆进入第N对摄像头的识别定位区域的情况下，从路侧设备获取定位数据，根据定位数据对车辆进行定位，所述定位数据由所述路侧设备的第N对摄像头对所述车辆进行测距定位得到。本发明中的车辆定位方法，在车辆位于岸桥下无法接收到GNSS信号时，通过多对摄像头实现车辆的连续跟踪定位，通过将GNSS定位和多对摄像头视觉识别定位结合在一起，可以实现车辆在岸桥的非遮挡区域和遮挡区域的高精度定位。非遮挡区域和遮挡区域的高精度定位。非遮挡区域和遮挡区域的高精度定位。


技术研发人员：梁晖 黄庭 周萍 胡德超
受保护的技术使用者：中移智行网络科技有限公司 中国移动通信集团有限公司
技术研发日：2022.03.24
技术公布日：2023/10/6