车门控制方法、装置、车辆、设备和计算机可读存储介质与流程

1.本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车门控制方法、装置、车辆、设备和计算机可读存储介质。


背景技术：

2.近年来，由开启车门时引起的撞击行人、后方来车或者是其他障碍物等的安全事故屡见不鲜，给车主不仅仅带来了严重的经济损失，甚至还会威胁到车主以及他人的生命安全。现有技术中，通常在车辆内会安装单独的防撞控制器，自动监测驾驶人员或是乘车人员在开车门时，是否存在与行人、后方来车或者是其他障碍物发生碰撞的风险，以此避免因个人原因在开车门时疏于观察而引起的安全事故的发生。
3.然而，采用现有技术，由于需要单独的开发防撞控制器，从而提高了对车辆设计的整体成本。


技术实现要素：

4.为了解决上述技术问题，本公开提供了一种车门控制方法、装置、车辆、设备和计算机可读存储介质。
5.第一方面，本公开实施例提供了车门控制方法，包括：
6.在检测到乘客针对目标车门的开门操作的情况下，获取目标车内图像；
7.根据所述目标车内图像，确定所述乘客的目标姿态参数；
8.在根据目标姿态参数确定所述乘客处于侧身开门状态的情况下，控制所述目标车门开启。
9.可选的，所述根据所述目标车内图像，确定所述乘客的目标姿态参数，包括：
10.获取初始车内图像，所述初始车内图像为在所述开门操作之前所述摄像头获取的车内图像；
11.从所述初始车内图像中获取所述乘客的第一姿态参数，其中，所述第一姿态参数包括所述乘客从肩部一端到肩部另一端的目标连线上的多个第一坐标点；
12.从所述目标车内图像中获取所述乘客的第二姿态参数，其中，所述第二姿态参数为与所述多个第一坐标点对应的多个第二坐标点；
13.根据所述第一姿态参数和所述第二姿态参数，确定所述乘客的目标姿态参数。
14.可选的，所述目标姿态参数为身体侧身角度，所述根据所述第一姿态参数和所述第二姿态参数，确定所述乘客的目标姿态参数，包括：
15.根据所述第一坐标点和所述第二坐标点，确定所述乘客的身体侧身角度；
16.所述在根据目标姿态参数确定所述乘客处于侧身开门状态的情况下，控制所述目标车门开启，包括：
17.在确定所述身体侧身角度大于或等于预设侧身角度的情况下，控制所述目标车门开启。
18.可选的，所述方法还包括：
19.获取前一预设周期内所述乘客的身体侧身角度大于或等于所述预设侧身角度时的所述乘客的身体侧身角度；
20.根据前一预设周期内所述乘客的身体侧身角度，确定后一预设周期内的所述预设侧身角度。
21.可选的，所述目标姿态参数为所述目标轴向上所述第一坐标点和与其对应的所述第二坐标点的坐标差值，所述目标轴向为所述多个第一坐标点连线所在轴向，所述根据所述第一姿态参数和所述第二姿态参数，确定所述乘客的目标姿态参数，包括：
22.根据所述第一坐标点和与其对应的所述第二坐标点，确定所述目标轴向上的所述坐标差值；
23.所述在根据目标姿态参数确定所述乘客处于侧身开门状态的情况下，控制所述目标车门开启，包括：
24.在确定所述坐标差值大于或等于预设坐标差值的情况下，控制所述目标车门开启。
25.可选的，所述方法还包括：
26.获取前一预设周期内所述坐标差值大于或等于预设坐标差值时的所述坐标差值；
27.根据前一预设周期内所述坐标差值，确定后一预设周期内的所述预设坐标差值。
28.可选的，所述在根据所述目标姿态参数确定所述乘客处于侧身开门状态的情况下，控制所述目标车门开启，包括：
29.在根据所述目标姿态参数确定所述乘客处于侧身开门状态的情况下，获取视觉数据；
30.在根据所述视觉数据确定所述目标车门的预设范围内不存在障碍物的情况下，控制所述目标车门开启。
31.可选的，所述在检测到乘客针对目标车门的开门操作的情况下，获取目标车内图像，包括：
32.在检测到乘客针对目标车门的开门操作的情况下，获取视觉数据；
33.在根据所述视觉数据确定所述目标车门的预设范围内存在障碍物的情况下，获取目标车内图像。
34.第二方面，本公开实施例提供一种车门控制装置，包括：
35.目标车内图像获取模块，用于在检测到乘客针对目标车门的开门操作的情况下，获取目标车内图像；
36.目标姿态参数确定模块，用于根据所述目标车内图像，确定所述乘客的目标姿态参数；
37.目标车门控制模块，用于在根据目标姿态参数确定所述乘客处于侧身开门状态的情况下，控制所述目标车门开启。
38.第三方面，本公开实施例提供一种车辆，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如第一方面中任一所述的方法。
39.第四方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括：
40.一个或多个处理器；
41.存储装置，用于存储一个或多个程序，
42.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面中任一所述的方法。
43.第五方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面中任一所述的方法。
44.本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
45.本公开实施例提供的车门控制方法，通过在检测到乘客针对目标车门的开门操作的情况下，获取目标车内图像；根据目标车内图像，确定乘客的目标姿态参数；在根据目标姿态参数确定乘客处于侧身开门状态的情况下，控制目标车门开启。这样，由于乘客在侧身开门时可以观测到目标车门周围是否存在障碍物，因此无需在目标车门处安装防撞控制器，该方法不仅能够避免安全事故的发生，而且无需为车辆设置单独的防撞控制器，因此提高了汽车的安全性能，节省了对汽车设计的整体成本。
附图说明
46.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
47.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
48.图1是本公开实施例提供的一种车门控制方法的流程示意图；
49.图2是本公开实施例提供的另一种车门控制方法的流程示意图；
50.图3是本公开实施例提供的一种乘客平面结构示意图；
51.图4是本公开实施例提供的另一种乘客平面结构示意图；
52.图5是本公开实施例提供的又一种车门控制方法的流程示意图；
53.图6是本公开实施例提供的又一种车门控制方法的流程示意图；
54.图7是本公开实施例提供的又一种车门控制方法的流程示意图；
55.图8是本公开实施例提供的又一种车门控制方法的流程示意图；
56.图9是本公开实施例提供的车门控制装置的结构示意图；
57.图10是本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
58.为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
59.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。
60.近年来，由开启车门时引起的撞击行人、后方来车或者是其他障碍物等的安全事
故屡见不鲜，给车主不仅仅带来了严重的经济损失，甚至还会威胁到车主以及他人的生命安全。现有技术中，通常在车辆内会安装单独的防撞控制器，自动监测驾驶人员或是乘车人员在开车门时，是否存在与行人、后方来车或者是其他障碍物发生碰撞的风险，以此避免因个人原因在开车门时疏于观察而引起的安全事故的发生。然而，采用现有技术，由于需要单独的开发防撞控制器，从而提高了对车辆设计的整体成本。
61.基于此，本公开实施例提供一种车门控制方法，通过在检测到乘客针对目标车门的开门操作的情况下，获取目标车内图像；根据目标车内图像，确定乘客的目标姿态参数；在根据目标姿态参数确定乘客处于侧身开门状态的情况下，控制目标车门开启。这样，由于乘客在侧身开门时可以观测到目标车门周围是否存在障碍物，因此无需在目标车门处安装防撞控制器，该方法不仅能够避免安全事故的发生，而且无需为车辆设置单独的防撞控制器，因此提高了汽车的安全性能，节省了对汽车设计的整体成本。
62.如图1所示，本公开实施例提供的车门控制方法，包括：
63.s11、在检测到乘客针对目标车门的开门操作的情况下，获取目标车内图像。
64.其中，乘客可以是驾驶人员，或者还可以是乘车人员，目标车门是指针对于乘客所要开启的车门，目标车内图像的画面信息中包含但不限于目标车门以及对目标车门具有开门操作的乘客。
65.具体的，当检测到车内的乘客对目标车门具有开门操作的情况时，控制摄像头进行拍摄，以此获取当前车内的目标车内图像。
66.上述检测乘客到对目标车门具有开门操作的情况，可以是通过在车门把手安装感应器，利用感应器感应乘客是否触碰到门锁，或者是检测到乘客对开门控件是否具有相应的开门操作，以此能够判断乘客针对目标车门是否具有开门操作的情况，但不限于此，本公开不具体限制，本领域技术人员可根据实际情况具体设置。
67.上述摄像头设置在目标车辆内，可以设置一个或者是多个，以此确保在获取目标车内图像时，能够获取到乘客以及目标车门之间的相对位置关系。
68.s12、根据目标车内图像，确定乘客的目标姿态参数。
69.其中，目标姿态参数是指乘客当前姿态的相关参数，例如可以是乘客的侧身角度参数，但不限于此，本公开不具体限制，本领域技术人员可根据实际情况设置。
70.具体的，通过控制摄像头进行拍摄，在采集到目标车内图像之后，对该目标车内图像进行识别并分析，以此得到当前乘客的目标姿态参数。
71.在上述实施例的基础上，在本公开一些实施例中，如图2所示，s12的一种实现方式可以是：
72.s21、获取初始车内图像。
73.其中，初始车内图像为在开门操作之前摄像头获取的车内图像。
74.示例性的，在未检测到乘客存在开门操作的情况之前，可以控制摄像头实时拍摄车内图像，对多张图像进行识别，将乘客正坐的图像确定为初始车内图像，或者是，周期性的控制摄像头拍摄车内图像，并对多张图像进行识别，将乘客正坐的图像确定为初始车内图像，但不限于此，本公开不具体限制，本领域技术人员可根据实际情况设置。
75.需要说明的，对于拍摄目标车内图像以及初始车内图像的摄像头为同一个摄像头。
76.s22、从初始车内图像中获取乘客的第一姿态参数，
77.其中，第一姿态参数包括乘客从肩部一端到肩部另一端的目标连线上的多个第一坐标点。需要说明的是，该多个第一坐标点为乘客正坐时采集的坐标点，该多个第一坐标点是等间距分布的，即，对于乘客肩部一端到肩部另一端目标连线上的多个第一坐标点，每两个第一坐标点之间的距离是相等的。可选的，该多个第一坐标点可以是通过视觉特征识别算法进行识别，该视觉特征识别算法可以是训练好的神经网络模型，但不限于此，本公开不具体限制，本领域技术人员可根据实际情况具体设置。
78.具体的，在获取到摄像头采集的初始车内图像后，识别该初始车内图像，以得到当前乘客的第一姿态参数，该第一姿态参数包括从乘客肩部一端到肩部另一端目标连线上的多个第一坐标点。
79.示例性的，上述初始车内图像包括具有开门操作的乘客，如图3所示，在对初始车内图像进行识别的时候，可以是将乘客的头部与上半身体部位利用框选的方式进行标注，并以乘客肩部一端到另一端目标连线的中点位置作为坐标原点建立空间坐标系，其中，以肩部一端到肩部另一端目标连线作为横轴，并垂直于该横轴建立纵轴，进一步的，基于该空间坐标系，识别乘客肩部一端到肩部另一端目标连线上的多个第一坐标点，即，可以理解的是，多个第一坐标点所在的轴向为横轴。该多个第一坐标点可以为七个第一坐标点，并对该七个第一坐标点从肩部一端开始按序进行标记，可以标记为“a、b、c、d、e、f、g”，但不限于此，本公开不具体限制，本领域技术人员可根据实际情况设置。
80.s121，从目标车内图像中获取乘客的第二姿态参数。
81.其中，第二姿态参数为与多个第一坐标点对应的多个第二坐标点。
82.具体的，在获取到摄像头采集的目标车内图像之后，识别该目标车内图像，以得到当前具有开门操作乘客的第二姿态参数，即获取当前乘客的多个第二坐标点，该多个第二坐标点与在初始车内图像进行识别确定的多个第一坐标点分别对应。
83.示例性的，在上述实施例的基础上，乘客从肩部一端到到肩部另一端目标连线上的多个第一坐标点为“a、b、c、d、e、f、g”，如图4所示，对于摄像头采集的当前车内的目标车内图像，识别该目标车内图像，得到与乘客的多个第一坐标点分别对应的多个第二坐标点，并标记为“a1、b1、c1、d1、e1、f1、g
1”，但不限于此，还可以通过识别目标车内图像以及初始车内图像，获取大于七个坐标点，如获取九个坐标点，或者是小于七个坐标点，如五个坐标点，本公开不具体限制，本领域技术人员可根据实际情况具体设置。
84.s122，根据第一姿态参数和第二姿态参数，确定乘客的目标姿态参数。
85.具体的，通过识别初始车内图像以及目标车内图像，得到乘客的第一姿态参数和第二姿态参数，即多个第一坐标点和与多个第一坐标点分别对应的多个第二坐标点，根据该多个第一坐标点与多个第二坐标点，确定乘客的目标姿态参数。
86.在上述实施例的基础上，在本公开一些实施例中，当目标姿态参数为身体侧身角度时，如图5所示，可选的，s122的一种实现方式可以是：
87.s1221，根据第一坐标点和第二坐标点，确定乘客的身体侧身角度。
88.具体的，通过个第一坐标点和与其对应的第二坐标点进行计算，确定当前具有开门操作的乘客的身体相对于目标车门的身体侧身角度。
89.示例性的，承接上述实施例，如图4所示，对于多个第一坐标点“a、b、c、d、e、f、g”，
以及分别对应的多个第二坐标点“a1、b1、c1、d1、e1、f1、g
1”，在多个第一坐标点中选取三个第一坐标点如“a、d、g”，并获取该三个第一坐标点对应的第二坐标点“a1、d1、g
1”的横坐标值，同时获取第一坐标点如“b、d、f”对应的横坐标值，通过比较第二坐标点“a1、d1、g
1”的横坐标值与第一坐标点如“b、d、f”对应的横坐标值，当其横坐标值相等时，确定当前乘客的身体相对于目标车门的身体侧身角度为30度，还可以是，当第二坐标点“a1、d1、g
1”的横坐标值相等时，说明此时乘客的身体相对于目标车门的身体侧身角度为90度。
90.可选的，在上述实施例的基础上，在本公开一些实施例中，对于多个第一坐标点“a、b、c、d、e、f、g”，以及对应的多个第二坐标点“a1、b1、c1、d1、e1、f1、g
1”，在第一坐标点“a、b、c、d、e、f、g”中选取第一坐标点如“a、d、g”对应的第二坐标点“a1、d1、g
1”的横坐标值，并计算该第二坐标点“a1、d1、g
1”的横坐标值与对应第一坐标点的横坐标值的差值，并设置预设差值范围以及与预设差值范围对应的身体侧身角度，例如该预设差值范围对应的身体侧身角度为30度，即，当确定该差值在预设差值范围内时，以确定当前乘客的身体相对于目标车门的身体侧身角度为30度。
91.可选的，在上述实施例的基础上，在本公开一些实施例中，对于多个第一坐标点“a、b、c、d、e、f、g”，以及对应的多个第二坐标点“a1、b1、c1、d1、e1、f1、g
1”，在第一坐标点“a、b、c、d、e、f、g”中选取第一坐标点如“a”对应的第二坐标点“a
1”，利用第二坐标点“a
1”的横坐标值以及纵坐标值，通过三角函数以此计算当前乘客的身体侧身角度。
92.需要说明的是，当乘客的多个第二坐标点“a1、b1、c1、d1、e1、f1、g
1”的横坐标值与多个第一坐标点“a、b、c、d、e、f、g”的横坐标值相等时，或者存在较小的差值时，说明此时乘客的身体没有发生扭转，或者是发生扭转的身体侧身角度较小，此时可以忽略不计，均认为当前乘客的身体相对于目标车门没有侧身开门，以此避免当乘客因没有侧身开门，或者是侧身角度较小，无法全面的观察到车外是否有行人、车辆靠近的现象。
93.可选的，在上述实施例的基础上，在本公开的一些实施例中，目标姿态参数为目标轴向上第一坐标点和与其对应的第二坐标点的坐标差值，目标轴向为多个第一坐标点连线所在轴向，如图6所示，可选的，s122的又一种实现方式可以是：
94.s1222，根据第一坐标点和与其对应的第二坐标点，确定目标轴向上的坐标差值。
95.示例性的，如图4所示，对于多个第一坐标点“a、b、c、d、e、f、g”，以及分别对应的多个第二坐标点“a1、b1、c1、d1、e1、f1、g
1”，其中，多个第一坐标点为乘客正坐时识别的坐标点，因此，以多个第一坐标点连线作为横轴，即目标轴向，通过获取第一坐标点“a”的横坐标值，以及对应的第二坐标点“a
1”横坐标值，计算第一坐标点和与其对应的第二坐标点的横坐标差值，即为目标轴向上的坐标差值。
96.s13、在根据目标姿态参数确定乘客处于侧身开门状态的情况下，控制目标车门开启。
97.具体的，根据目标车内图像得到当前乘客的目标姿态参数之后，根据目标姿态参数能够确定当前乘客在处于侧身开门状态时，以控制目标车门开启。
98.在上述实施例的基础上，在本公开一些实施例中，如图5所示，s13的一种实现方式可以是：
99.s131，在确定身体侧身角度大于或等于预设侧身角度的情况下，控制目标车门开启。
100.其中，预设侧身角度是指确保乘客在开门时能够最大程度的观察到车外是否存在障碍物所设置的参数值，对于预设侧身角度的取值，本公开不具体限制，本领域技术人员可根据实际情况设置。
101.具体的，判断当前乘客的身体侧身角度是否大于或等于预设侧身角度，在确定当前乘客的身体侧身角度大于或等于预设侧身角度时，才可以控制目标车门开启。
102.进一步的，在上述实施例的基础上，在本公开的一些实施例中，还包括：
103.获取前一预设周期内乘客的身体侧身角度大于或等于预设侧身角度时的乘客的身体侧身角度。
104.其中，预设周期是用来获取一定时间段内乘客的身体侧身角度大于或等于预设侧身角度时的乘客的身体侧身角度所设置的参数，例如该预设周期可以是一个月，或者是三个月，本公开不具体限制，本领域技术人员可根据实际情况具体设置。
105.需要说明的是，在一个预设周期内，预设侧身角度为固定阈值。
106.根据前一预设周期内乘客的身体侧身角度，确定后一预设周期内的预设侧身角度。
107.具体的，收集前一预设周期内，乘客的身体侧身角度大于或等于预设侧身角度时的乘客的身体侧身角度，根据在前一预设周期的大于或等于预设侧身角度时的乘客的多个身体侧身角度，确定后一预设周期内的预设侧身角度。
108.示例性的，对于在前一预设周期如一个月内，收集一个月内的乘客的身体侧身角度大于或等于预设侧身角度时的乘客的多个身体侧身角度，对该多个身体侧身角度进行均值计算，以此确定后一预设周期内如后一个月的预设侧身角度，但不限于此，本公开不具体限制，本领域技术人员可根据实际情况设置。
109.这样，通过获取前一预设周期内乘客的身体侧身角度大于或等于预设侧身角度的多个身体侧身角度，并根据该多个身体侧身角度确定后一预设周期内预设侧身角度，以此方式，根据乘客的多个实际开门时的身体侧身角度，不断更新预设侧身角度，以此能够更准确的根据不断更新的预设侧身角度，控制目标车门开启，从而提高汽车的安全性能。
110.可选的，在上述实施例的基础上，在本公开的一些实施例中，如图6所示，s13的又一种实现方式还可以是：
111.s132，在确定坐标差值大于或等于预设坐标差值的情况下，控制目标车门开启。
112.具体的，在确定第一坐标点和与其对应的第二坐标点的坐标差值大于或等于预设差值时，才可以控制目标车门开启，对于预设差值的取值，本公开不具体限制，本领域技术人员可根据实际情况设置。
113.进一步的，在上述实施例的基础上，在本公开的一些实施例中，还包括：
114.获取前一预设周期内坐标差值大于或等于预设坐标差值时的坐标差值。
115.根据前一预设周期内坐标差值，确定后一预设周期内的预设坐标差值。
116.具体的，收集前一预设周期内目标轴向上的坐标差值大于或等于预设坐标差值时的多个坐标差值，根据在前一预设周期的大于或等于预设坐标差值时的多个坐标差值，确定后一预设周期内的预设坐标差值。
117.这样，通过获取前一预设周期目标轴向上的坐标差值大于或等于预设坐标差值时的多个坐标差值，并根据该多个坐标差值确定后一预设周期内预设坐标差值，以此方式，根
据乘客的多个实际开门时的坐标差值，不断更新预设坐标差值，以此能够更准确的根据不断更新的预设坐标差值，控制目标车门开启，从而提高汽车的安全性能。
118.这样，本公开实施例提供的车门控制方法，通过在检测到乘客针对目标车门的开门操作的情况下，获取目标车内图像；根据目标车内图像，确定乘客的目标姿态参数；在根据目标姿态参数确定乘客处于侧身开门状态的情况下，控制目标车门开启。这样，由于乘客在侧身开门时可以观测到目标车门周围是否存在障碍物，因此无需在目标车门处安装防撞控制器，该方法不仅能够避免安全事故的发生，而且无需为车辆设置单独的防撞控制器，因此提高了汽车的安全性能，节省了对汽车设计的整体成本。
119.可选的，在上述实施例的基础上，在本公开一些实施例中，所述方法还包括：
120.在根据目标姿态参数确定乘客不处于侧身开门状态的情况下，输出提示信息。
121.其中，提示信息用于提示乘客侧身开门，示例性的，可以是发出警报如鸣笛以提示乘客需要侧身开门，还可以是通过车辆内部的语音提示乘客，如发出语音提示“请侧身开门，注意开门安全”，但不限于此，本公开不具体限制，本领域技术人员可根据实际情况设置。
122.具体的，根据目标车内图像得到当前乘客的目标姿态参数之后，根据目标姿态参数能够确定当前乘客是不处于侧身开门状态，则发出提示信息，以提示乘客需要侧身开门。
123.这样，本公开实施例提供的车门控制方法，通过在检测到乘客在开门时未处于侧身开门的状态下时，会向乘客发出提示信息，提示乘客需要侧身开门，以此避免乘客由于没有侧身开门，而无法全面的观测到车外是否存在障碍物的现象，降低了发生安全事故的概率。
124.图7是本公开实施例提供的又一种车门控制方法的流程示意图，图7是在图1所示实施例的基础上，进一步的，s13的又一种实现方式为：
125.s51，在根据目标姿态参数确定乘客处于侧身开门状态的情况下，获取视觉数据。
126.其中，其中，视觉数据是指针对于目标车门或者是目标车辆周围采集得到的数据信息。通过视觉传感器采集得到的，视觉传感器设置在目标车辆四周，是一种利用光学元件或成像装置获取外部环境图像信息的仪器。
127.s52，在根据视觉数据确定目标车门的预设范围内不存在障碍物的情况下，控制目标车门开启。
128.其中，预设范围是指用来确定目标车门的周围是否存在障碍物的范围大小设置的参数值，示例性的，预设范围的取值可以是通过目标车门的长度确定的范围大小，还可以是根据目标车辆的位置确定的范围大小，示例性的，可以以车辆为中心，该预设范围可以是涵盖车前、车后设定的范围，但不限于此，本公开不具体限制，本领域技术人员可根据实际情况具体设置。
129.上述障碍物为乘员开启车门时存在发生碰撞风险的对象，可以是行驶人员，还可以是后方来车，但不限于此，本公开不具体限制。
130.具体的，在根据目标姿态参数确定当前的乘客是处于侧身开门状态的情况下时，控制视觉传感器采集目标车门或者是目标车辆周围的视觉数据，通过分析视觉数据确定当前目标车门的预设范围内是不存在障碍物，才可以控制目标车门开启。
131.示例性的，可以是在根据目标参数确定当前乘客是处于侧身开门状态的情况下，
控制视觉传感器采集目标车门，或者是目标车辆周围在一定时间段内如5秒内的视觉数据，并对该时间段内的视觉数据进行识别，以此确定目标车门的预设范围内是否存在障碍物如行驶人员、后方来车，当确定当前目标车门的预设范围内是不存在障碍物，才可以控制目标车门开启。但不限于此，本公开不具体限制，本领域技术人员可根据实际情况设置。
132.这样，本公开实施例提供的车门控制方法，通过利用视觉传感器获取目标车门或是目标车辆周围的视觉数据，并通过分析视觉数据以此确定目标车门的预设范围内不存在障碍物时，才可以控制目标车门开启，能够防止乘客因疏忽而没有观察到目标车门周围存在障碍物，从而在打开车门时存在安全事故发生的现象，提升了汽车的安全性能，且减少了事故造成的人员以及财产的损失。
133.图8是本公开实施例提供的又一种车门控制方法的流程示意图，图8是在图1所示实施例的基础上，如图8所示，s11的一种实现方式可以是：
134.s111，在检测到乘客针对目标车门的开门操作的情况下，获取视觉数据。
135.具体的，当在检测到乘客到对于目标车门存在开门操作的情况时，控制视觉传感器进行采集，以获取目标车门或者是目标车辆四周的视觉数据。
136.s112，在根据视觉数据确定目标车门的预设范围内存在障碍物的情况下，获取目标车内图像。
137.具体的，对视觉传感器采集视觉数据进行识别分析处理，确定当前乘客要打开的目标车门的预设范围内是存在障碍物如行驶人员、后方来车靠近时，则控制摄像头进行拍摄，以采集当前车内的目标车内图像。
138.这样，本公开实施例提供的车门控制方法，在检测到乘客针对目标车门具有开门操作的情况时，控制视觉传感器采集视觉数据，并根据视觉数据确定当前目标车门的预设范围存在障碍物时，进一步控制摄像头采集当前车内的目标车内图像，以此提升汽车的安全性能，减少事故造成的人员以及财产的损失。
139.图9是本公开实施例提供的一种车门控制装置的结构示意图，如图9所示，车门控制装置包括：
140.目标车内图像获取模块11，用于在检测到乘客针对目标车门的开门操作的情况下，获取目标车内图像；
141.目标姿态参数确定模块12，用于根据目标车内图像，确定乘客的目标姿态参数；
142.目标车门控制模块13，用于在根据目标姿态参数确定乘客处于侧身开门状态的情况下，控制目标车门开启。
143.本公开实施例提供的车门控制装置，目标车内图像获取模块在检测到乘客针对目标车门的开门操作的情况下，获取目标车内图像；目标姿态参数确定模块根据目标车内图像，确定乘客的目标姿态参数；目标车门控制模块在根据目标姿态参数确定乘客处于侧身开门状态的情况下，控制目标车门开启。这样，由于乘客在侧身开门时可以观测到目标车门周围是否存在障碍物，因此无需在目标车门处安装防撞控制器，该方法不仅能够避免安全事故的发生，而且无需为车辆设置单独的防撞控制器，因此提高了汽车的安全性能，节省了对汽车设计的整体成本。
144.可选的，目标车内图像获取模块11还包括初始车内图像获取模块，用于获取初始车内图像，初始车内图像为在开门操作之前摄像头获取的车内图像；从初始车内图像中获
取乘客的第一姿态参数，其中，第一姿态参数包括乘客从肩部一端到肩部另一端的目标连线上的多个第一坐标点；
145.目标姿态参数确定模块12，具体用于从目标车内图像中获取乘客的第二姿态参数，其中，第二姿态参数为与多个第一坐标点对应的多个第二坐标点；根据第一姿态参数和第二姿态参数，确定乘客的目标姿态参数。
146.可选的，目标姿态参数确定模块12，具体还用于根据第一坐标点和第二坐标点，确定乘客的身体侧身角度；
147.目标车门控制模块13，具体用于在确定身体侧身角度大于或等于预设侧身角度的情况下，控制目标车门开启。
148.可选的，目标车门控制模块13，还包括更新模块，用于获取前一预设周期内乘客的身体侧身角度大于或等于预设侧身角度时的乘客的身体侧身角度；根据前一预设周期内乘客的身体侧身角度，确定后一预设周期内的预设侧身角度。
149.可选的，目标姿态参数确定模块12，具体还用于根据第一坐标点和与其对应的第二坐标点，确定目标轴向上的所述坐标差值；
150.目标车门控制模块13，具体还用于在确定坐标差值大于或等于预设坐标差值的情况下，控制目标车门开启。
151.可选的，更新模块，还用于获取前一预设周期内坐标差值大于或等于预设坐标差值时的坐标差值；根据前一预设周期内坐标差值，确定后一预设周期内的预设坐标差值。
152.可选的，目标车门控制模块13，具体还用于在根据目标姿态参数确定乘客处于侧身开门状态的情况下，获取视觉数据；在根据视觉数据确定目标车门的预设范围内不存在障碍物的情况下，控制目标车门开启。
153.可选的，目标车内图像获取模块11，具体还用于在检测到乘客针对目标车门的开门操作的情况下，获取视觉数据；在根据视觉数据确定目标车门的预设范围内存在障碍物的情况下，获取目标车内图像。
154.本发明实施例所提供的装置可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
155.值得注意的是，上述装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
156.图10是本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图10所示，该电子设备包括处理器710、存储器720、输入装置730和输出装置740；计算机设备中处理器710的数量可以是一个或多个，图10中以一个处理器710为例；电子设备中的处理器710、存储器720、输入装置730和输出装置740可以通过总线或其他方式连接，图10中以通过总线连接为例。
157.存储器720作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中方法对应的程序指令/模块。处理器710通过运行存储在存储器720中的软件程序、指令以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数据处理，即实现本发明实施例所提供的方法。
158.存储器720可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此
外，存储器720可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器720可进一步包括相对于处理器710远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
159.输入装置730可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，可以包括键盘、鼠标等。输出装置740可包括显示屏等显示设备。
160.本公开实施例还提供了一种车辆，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现本发明实施例所提供的方法。
161.本公开实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于实现本发明实施例所提供的方法，方法包括：
162.在检测到乘客针对目标车门的开门操作的情况下，获取目标车内图像；
163.根据目标车内图像，确定乘客的目标姿态参数；
164.在根据目标姿态参数确定乘客处于侧身开门状态的情况下，控制目标车门开启。
165.当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的方法中的相关操作。
166.通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-only memory,rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
167.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
168.以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

技术特征：
1.一种车门控制方法，其特征在于，包括：在检测到乘客针对目标车门的开门操作的情况下，获取目标车内图像；根据所述目标车内图像，确定所述乘客的目标姿态参数；在根据目标姿态参数确定所述乘客处于侧身开门状态的情况下，控制所述目标车门开启。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标车内图像，确定所述乘客的目标姿态参数，包括：获取初始车内图像，所述初始车内图像为在所述开门操作之前所述摄像头获取的车内图像；从所述初始车内图像中获取所述乘客的第一姿态参数，其中，所述第一姿态参数包括所述乘客从肩部一端到肩部另一端的目标连线上的多个第一坐标点；从所述目标车内图像中获取所述乘客的第二姿态参数，其中，所述第二姿态参数为与所述多个第一坐标点对应的多个第二坐标点；根据所述第一姿态参数和所述第二姿态参数，确定所述乘客的目标姿态参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标姿态参数为身体侧身角度，所述根据所述第一姿态参数和所述第二姿态参数，确定所述乘客的目标姿态参数，包括：根据所述第一坐标点和所述第二坐标点，确定所述乘客的身体侧身角度；所述在根据目标姿态参数确定所述乘客处于侧身开门状态的情况下，控制所述目标车门开启，包括：在确定所述身体侧身角度大于或等于预设侧身角度的情况下，控制所述目标车门开启。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取前一预设周期内所述乘客的身体侧身角度大于或等于所述预设侧身角度时的所述乘客的身体侧身角度；根据前一预设周期内所述乘客的身体侧身角度，确定后一预设周期内的所述预设侧身角度。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标姿态参数为所述目标轴向上所述第一坐标点和与其对应的所述第二坐标点的坐标差值，所述目标轴向为所述多个第一坐标点连线所在轴向，所述根据所述第一姿态参数和所述第二姿态参数，确定所述乘客的目标姿态参数，包括：根据所述第一坐标点和与其对应的所述第二坐标点，确定所述目标轴向上的所述坐标差值；所述在根据目标姿态参数确定所述乘客处于侧身开门状态的情况下，控制所述目标车门开启，包括：在确定所述坐标差值大于或等于预设坐标差值的情况下，控制所述目标车门开启。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取前一预设周期内所述坐标差值大于或等于预设坐标差值时的所述坐标差值；根据前一预设周期内所述坐标差值，确定后一预设周期内的所述预设坐标差值。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述在根据所述目标姿态参数确定所述乘客处于侧身开门状态的情况下，控制所述目标车门开启，包括：在根据所述目标姿态参数确定所述乘客处于侧身开门状态的情况下，获取视觉数据；在根据所述视觉数据确定所述目标车门的预设范围内不存在障碍物的情况下，控制所述目标车门开启。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到乘客针对目标车门的开门操作的情况下，获取目标车内图像，包括：在检测到乘客针对目标车门的开门操作的情况下，获取视觉数据；在根据所述视觉数据确定所述目标车门的预设范围内存在障碍物的情况下，获取所述目标车内图像。9.一种车门控制装置，其特征在于，包括：目标车内图像获取模块，用于在检测到乘客针对目标车门的开门操作的情况下，获取目标车内图像；目标姿态参数确定模块，用于根据所述目标车内图像，确定所述乘客的目标姿态参数；目标车门控制模块，用于在根据目标姿态参数确定所述乘客处于侧身开门状态的情况下，控制所述目标车门开启。10.一种车辆，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的车门控制方法。11.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至8中任一项所述的车门控制方法。12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的车门控制方法。

技术总结
本公开涉及一种车门控制方法，包括：在检测到乘客针对目标车门的开门操作的情况下，获取目标车内图像；根据目标车内图像，确定乘客的目标姿态参数；在根据目标姿态参数确定乘客处于侧身开门状态的情况下，控制目标车门开启，这样，由于乘客在侧身开门时可以观测到目标车门周围是否存在障碍物，因此无需在目标车门处安装防撞控制器，该方法不仅能够避免安全事故的发生，而且无需为车辆设置单独的防撞控制器，因此提高了汽车的安全性能，节省了对汽车设计的整体成本。车设计的整体成本。车设计的整体成本。


技术研发人员：贾朴 苏义超 任磊
受保护的技术使用者：北京车和家汽车科技有限公司
技术研发日：2022.03.24
技术公布日：2023/10/6