轨迹数据库创建方法、装置、查询方法、车辆、介质与流程

1.本技术涉及数据处理领域，特别涉及一种轨迹数据库创建方法、装置、查询方法、车辆、介质及设备。


背景技术：

2.在基于规则的经验速度的提取过程中，需要将轨迹点和车道进行绑定，而每次绑定都需要把指定区域的轨迹数据和底图数据读取到内存中进行处理，仅内存读写所耗费的时间就占用速度提取的总时间的一半，非常费时，并且处理电脑需要的内存大小取决于地图切片(tile)划分的大小，而且还无法按位置提取道路或者轨迹的特征，每次数据更新后都需要重新进行绑定操作，导致绑定的结果无法复用。


技术实现要素：

3.针对经验速度提取过程耗时，并且无法按位置提取道路或者轨迹的特征，绑定结果无法复用的问题，本技术主要提供一种轨迹数据库创建方法、装置、查询方法、车辆、介质及设备。
4.第一方面，本技术实施例提供了一种轨迹数据库创建方法，其包括：
5.对底图中每个道路中心点构建基于空间位置的索引，得到每个道路中心点对应的第一r树id，并构建与第一r树id相对应的第一相关字段信息，生成地图数据库；
6.获取一段道路中的第一数量条轨迹，得到每条轨迹的包名和每条轨迹中的第二数量个轨迹点；
7.对每个轨迹点构建基于空间位置的索引，得到每个轨迹点对应的第二r树id，并构建与第二r树id相对应的第二相关字段信息；
8.将每条轨迹中的每个轨迹点与底图中的道路中心点进行绑定，填充每个轨迹点基于地图数据库的第二相关字段信息；以及
9.利用每个轨迹点的第二相关字段信息以及地图数据库中的第一相关字段信息，生成轨迹数据库。
10.第二方面，本技术实施例提供了一种轨迹数据库创建装置，其包括：
11.地图数据库生成模块，用于对底图中每个道路中心点构建基于空间位置的索引，得到每个道路中心点对应的第一r树id，并构建与第一r树id相对应的第一相关字段信息，生成地图数据库；
12.轨迹点获取模块，用于获取一段道路中的第一数量条轨迹，得到每条轨迹的包名和每条轨迹中的第二数量个轨迹点；
13.轨迹点字段信息获取模块，用于对每个轨迹点构建基于空间位置的索引，得到每个轨迹点对应的第二r树id，并构建与第二r树id相对应的第二相关字段信息；
14.轨迹点字段填充模块，用于将每条轨迹中的每个轨迹点与底图中的道路中心点进行绑定，填充每个轨迹点基于地图数据库的第二相关字段信息；以及
15.轨迹数据库生成模块，用于利用每个轨迹点的第二相关字段信息以及地图数据库中的第一相关字段信息，生成轨迹数据库。
16.第三方面，本技术实施例提供了一种轨迹数据库，其利用方案一中的轨迹数据库创建方法创建而成。
17.第四方面，本技术实施例提供了一种使用方案三中的轨迹数据库进行的轨迹数据查询方法，其包括：
18.输入起始点和终止点的坐标或r树id，分别搜索到在起始点的指定范围内与起始点相邻近的一个或多个第一轨迹点和在终止点的指定范围内与终止点相邻近的一个或多个第二轨迹点；
19.根据一个或多个第一轨迹点对应的第一包名集合和一个或多个第二轨迹点对应的第二包名集合，获取第三包名集合，其中，第三包名集合为第一包名集合和第二包名集合的交集；
20.根据第三包名集合中轨迹的数量以及每条轨迹对应的起始轨迹点的轨迹点id和终止轨迹点的轨迹点id，获得轨迹数据。
21.第五方面，本技术实施例提供了一种车辆，其中，车辆包括方案二中的轨迹数据库创建装置。
22.第六方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令被执行时，使得计算机执行方案一中的轨迹数据库创建方法或方案四中的轨迹数据查询方法。
23.第七方面，本技术实施例提供了一种计算机设备，其包括处理器和存储器，存储器存储有计算机指令，计算机指令被处理器执行时实现方案一中的轨迹数据库创建方法或方案四中的轨迹数据查询方法。
24.本技术实施例的技术方案通过将地图数据计算并记录生成地图数据库，然后将轨迹点绑定到道路中心线时，把轨迹对应的地图信息(如横向偏移量、投影距离、方向角偏移量等)也添加到轨迹数据库的字段中，建立基于空间位置且支持字段sql查询的轨迹数据库；这种基于位置查找的轨迹数据库可以方便地实现多种功能，随时支持坐标查询、轨迹id或道路id查询以及限定条件查询，还可以按指定条件更改轨迹数据库中的内容，不需要全部读入内存或重新生成数据库，可以快速提取道路或者轨迹的特征。
附图说明
25.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图示例性的示出了本技术的一些实施例。
26.图1是本技术一种轨迹数据库创建方法的一个具体实施方式的示意图；
27.图2是本技术一种轨迹数据库创建装置的一个具体实施方式的示意图；
28.图3是本技术一种使用轨迹数据库进行的轨迹数据查询方法的一个具体实施方式的示意图。
29.通过上述附图，已示出本技术明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本技术构思的范围，而是通过参考特定实施例为
本领域技术人员说明本技术的概念。
具体实施方式
30.下面结合附图对本技术的实施例进行详细阐述，以使本技术的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本技术的保护范围做出更为清楚明确的界定。
31.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
32.本技术中的底图指的是在地图绘制过程中，放在多个图层最底部的图层，构成该底图的基本框架，底图中包含许多标识地理位置的地理要素，如交通、道路、地貌等等。
33.本技术中的道路中心点指的是存在于底图中的，用于标记道路的一系列的位置点，道路中心点采集的是每条道路的中心线上的位置点。
34.在提取经验速度或其他地图信息、轨迹信息的过程中，需要将地图和轨迹数据读取到内存中进行处理，非常耗时。为解决此问题，本技术提出轨迹数据库的概念，其中多个轨迹数据库之间可以相互查询，可以通过位置(地理查询)和id(sql查询)进行查询，其中地理查询支持临近点查询，即查询该点附近的轨迹点、车道点的位置；地理查询还支持bounding box查询，即输入一个点的坐标和边长，可以得到该点在轨迹数据库内的信息；sql查询可以根据id的顺序进行查询。
35.本技术先根据底图中数据进行记录，并依据r-tree算法构建空间索引，底图中的每个道路中心点都有对应的r树id可以在地图数据库中进行查询，在轨迹点和底图中的道路中心点绑定的过程中，将计算得到的各种数据录入轨迹数据库中，方便以后在更新的过程中进行绑定时节省时间，并快速提取道路或者轨迹的特征。在轨迹数据库的基础上，可以快速生成经验指引线相关的训练数据，支持数字驱动化快速轻量迭代，也可以支持数字驱动限速的第二阶段车道级绑定相关特征的生成，例如每次生成限速的数据所需时间由一个小时缩短为两分钟。对电脑内存的要求显著下降，只需要维护一个存在硬盘上的数据库，避免大量重复计算。
36.下面，以具体的实施例对本技术的技术方案以及本技术的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面述及的具体的实施例可以相互结合形成新的实施例。对于在一个实施例中描述过的相同或相似的思想或过程，可能在其他某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本技术的实施例进行描述。
37.图1示出了本技术一种轨迹数据库创建和使用方法的一个具体实施方式。
38.在图1所示的具体实施方式中，一种轨迹数据库创建方法主要包括：
39.步骤s101，对底图中每个道路中心点构建基于空间位置的索引，得到每个道路中心点对应的第一r树id，并构建与第一r树id相对应的第一相关字段信息，生成地图数据库。
40.本实施方式中，由于底图是先生成的，根据r树算法构建空间索引，并用对应的第
一r树id表征底图数据的空间位置。第一相关字段信息为以后填入轨迹数据库提供数据基础。
41.在本技术的一个具体实施例中，第一相关字段信息包括与第一r树id相对应的道路id字段、第一地理位置字段、方位坐标字段和、或道路中心点曲率字段。
42.本实施例中，在生成的地图数据库中以每个道路中心点为基础，对道路中心点对应的道路id、r树id、横纵坐标、方向坐标以及曲率记录在地图数据库中，为以后填入轨迹数据库提供数据基础。
43.在图1所示的具体实施方式中，一种轨迹数据库创建方法，还包括：
44.步骤s102，获取一段道路中的第一数量条轨迹，得到每条轨迹的包名和每条轨迹中的第二数量个轨迹点。
45.本实施方式中，一段道路中会有多条轨迹，每一条轨迹都由若干个轨迹点组成，故第一数量和第二数量根据道路的长度和轨迹点的间隔确定。每条轨迹对应着一个包名，一个包名中包含若干个轨迹点。
46.在图1所示的具体实施方式中，一种轨迹数据库创建方法，还包括：
47.步骤s103，对每个轨迹点构建基于空间位置的索引，得到每个轨迹点对应的第二r树id，并构建与第二r树id相对应的第二相关字段信息。
48.本实施方式中，根据r树算法对每个轨迹点构建空间索引，得到每个轨迹点对应的第二r树id以表征轨迹点的空间位置。第二相关字段信息为以后填入轨迹数据库提供数据基础。
49.在本技术的一个具体实施例中，第二相关字段信息包括与第二r树id相对应的时间戳字段、第二地理位置字段、包名字段、轨迹点曲率字段、轨迹点速度字段和、或轨迹点加速度字段。
50.本实施例中，根据每个轨迹点的属性可以计算出其对应的速度值、加速度、曲率等，以获取第二相关字段信息，并将其通过创建字段进行记录。
51.在本技术的一个具体实施例中，根据每条轨迹的包名，得到每个轨迹点所归属的包名字段；利用每个轨迹点中的时间戳属性和位置属性，得到每个轨迹点的第二r树id相对应的时间戳字段和第二地理位置字段；通过每个轨迹点中的时间戳属性和位置属性计算轨迹点速度和轨迹点加速度，得到轨迹点速度字段和轨迹点加速度字段；根据每个轨迹点对应的道路id和位置属性计算每个轨迹点的曲率，得到轨迹点曲率字段。
52.本实施例中，在获取大量轨迹的时候就可以得到每条轨迹的包名，通过创建的包名字段记录包名信息；根据每个轨迹点上的时间戳属性和位置属性，可以计算出该轨迹点的速度，再根据轨迹点的速度和时间戳属性，可以计算出该轨迹点的加速度，通过创建的轨迹点速度字段和轨迹点加速度字段记录轨迹点的速度和加速度信息；在轨迹点与道路中心点绑定的过程中，记录到每个轨迹点的道路id，根据轨迹点的位置属性和道路id，计算得到该轨迹点的曲率，以获取第二相关字段信息，并通过创建相应的字段进行记录。
53.在图1所示的具体实施方式中，一种轨迹数据库创建方法，还包括：
54.步骤s104，将每条轨迹中的每个轨迹点与底图中的道路中心点进行绑定，填充每个轨迹点基于地图数据库的第二相关字段信息。
55.本实施方式中，在轨迹点与道路中心点绑定的过程中，记录到每个轨迹点的道路
id，以及与每个轨迹点最邻近的道路中心点，其中一个轨迹点最邻近的道路中心点只有一个，但是一个道路中心点相关联的轨迹点不止一个，道路中心点关联一个轨迹点，就会记录一个轨迹点id，根据轨迹点id可以方便及时查询到对应的轨迹点。
56.在本技术的一个具体实施例中，将每条轨迹中的每个轨迹点与底图中的道路中心点进行绑定，填充每个轨迹点基于地图数据库的第二相关字段信息，包括：将每条轨迹中的每个轨迹点与底图中的道路中心点进行绑定时，记录每个轨迹点对应的道路id以及与每个轨迹点最邻近的道路中心点相关联的轨迹点id；根据每个轨迹点的位置属性和最邻近的道路中心点的位置属性，计算每个轨迹点与其最邻近的道路中心点之间的投影距离、横向偏移量以及方向角偏移量，分别得到投影距离字段、横向偏移量字段和方向角偏移量字段，将投影距离字段、横向偏移量字段和方向角偏移量字段填充到第二相关字段信息中。
57.本实施例中，一个轨迹点最邻近的道路中心点只有一个，但是一个道路中心点相关联的轨迹点不止一个，道路中心点每关联一个轨迹点，就会记录一个轨迹点id以表征该轨迹点，根据轨迹点id可以方便及时查询到对应的轨迹点。一个轨迹点与其最邻近的道路中心点之间的投影距离、横向偏移量以及方向角偏移量等信息可以根据轨迹点的属性和道路中心点相应的信息计算得到，并通过创建相应的字段记录。在道路中心线的方向上，将轨迹点与该轨迹点最邻近的道路中心点构建三角方程式，计算出每个轨迹点与其最邻近的道路中心点之间的投影距离、横向偏移量以及方向角偏移量，并通过构建相应的字段完成对每个轨迹点的第二相关字段信息的填充。
58.在图1所示的具体实施方式中，一种轨迹数据库创建方法，还包括：
59.步骤s105，利用每个轨迹点的第二相关字段信息以及地图数据库中的第一相关字段信息，生成轨迹数据库。
60.本实施方式中，将得到的每个轨迹点的第二相关字段信息和地图数据库中记录的关于每个道路中心点的第一相关字段信息合并，得到轨迹数据库，该轨迹数据库基于道路中心点记录每个相关的信息。该轨迹数据库可以方便地实现多种功能，如支持随时查询，经过两个坐标或多个坐标附近的所有轨迹，按轨迹或道路id查询，方便提取轨迹特征，限定条件查询；支持随时写入和更改，可以按指定条件更改数据库内容，不需要全部读入内存或重新生成数据库；轨迹数据库内的信息都可以快速提取，可以直接生成geojson数据格式，方便下游人员使用。
61.图2示出了本技术一种轨迹数据库创建装置的具体实施方式。
62.在图2所示的具体实施方式中，一种轨迹数据库创建装置主要包括：
63.地图数据库生成模块201，用于对底图中每个道路中心点构建基于空间位置的索引，得到每个道路中心点对应的第一r树id，并构建与第一r树id相对应的第一相关字段信息，生成地图数据库；
64.轨迹点获取模块202，用于获取一段道路中的第一数量条轨迹，得到每条轨迹的包名和每条轨迹中的第二数量个轨迹点；
65.轨迹点字段信息获取模块203，用于对每个轨迹点构建基于空间位置的索引，得到每个轨迹点对应的第二r树id，并构建与第二r树id相对应的第二相关字段信息；
66.轨迹点字段填充模块204，用于将每条轨迹中的每个轨迹点与底图中的道路中心点进行绑定，填充每个轨迹点基于地图数据库的第二相关字段信息；以及
67.轨迹数据库生成模块205，用于利用每个轨迹点的第二相关字段信息以及地图数据库中的第一相关字段信息，生成轨迹数据库。
68.本实施方式中，轨迹数据库创建装置中的地图数据库生成模块对底图中的数据进行记录，并依据r-tree算法构建空间索引，底图中的每个道路中心点都有对应的r树id可以在地图数据库中进行查询；轨迹点获取模块可以将大量的轨迹点，为后续计算作基础；轨迹点字段信息获取模块根据轨迹点的属性进行计算，得到一些相关字段信息；轨迹点字段填充模块，在轨迹点和底图中的道路中心点绑定的过程中，将轨迹数据进行填充；轨迹数据库生成模块将计算得到的各种数据录入轨迹数据库中，方便以后在更新的过程中进行绑定时节省时间，并快速提取道路或者轨迹的特征。在轨迹数据库的基础上，可以快速生成经验指引线相关的训练数据，支持数字驱动化快速轻量迭代，又可以支持数字驱动限速的第二阶段车道级绑定相关特征的生成，例如之前每次生成限速的数据需要跑一个小时，现在只需要两分钟。对电脑内存的要求显著下降，之后只需要维护一个存在硬盘上的数据库，避免大量重复的计算。
69.本技术提供的一种轨迹数据库创建装置，可用于执行上述任一实施例描述的轨迹数据库创建方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
70.在本技术的一个具体实施例中，本技术一种轨迹数据库创建装置中各功能模块可直接在硬件中、在由处理器执行的软件模块中或在两者的组合中。
71.软件模块可驻留在ram存储器、快闪存储器、rom存储器、eprom存储器、eeprom存储器、寄存器、硬盘、可装卸盘、cd-rom或此项技术中已知的任何其它形式的存储介质中。示范性存储介质耦合到处理器，使得处理器可从存储介质读取信息和向存储介质写入信息。
72.处理器可以是中央处理单元(英文：central processing unit，简称：cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：digital signal processor，简称：dsp)、专用集成电路(英文：application specific integrated circuit，简称：asic)、现场可编程门阵列(英文：field programmable gate array，简称：fpga)或其它可编程逻辑装置、离散门或晶体管逻辑、离散硬件组件或其任何组合等。通用处理器可以是微处理器，但在替代方案中，处理器可以是任何常规处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器还可实施为计算装置的组合，例如dsp与微处理器的组合、多个微处理器、结合dsp核心的一个或一个以上微处理器或任何其它此类配置。在替代方案中，存储介质可与处理器成一体式。处理器和存储介质可驻留在asic中。asic可驻留在用户终端中。在替代方案中，处理器和存储介质可作为离散组件驻留在用户终端中。
73.在本技术的另一个具体实施方式中，一种轨迹数据库，其利用本技术说明书附图1所示的任一实施例中的轨迹数据库创建方法创建而成。
74.图3示出了本技术一种使用轨迹数据库进行的轨迹数据查询方法的具体实施方式。
75.在图3所示的具体实施方式中，一种使用轨迹数据库进行的轨迹数据查询方法，其包括：
76.步骤s301，输入起始点和终止点的坐标或r树id，分别搜索到在起始点的指定范围内与起始点相邻近的一个或多个第一轨迹点和在终止点的指定范围内与终止点相邻近的一个或多个第二轨迹点；
77.步骤s302，根据一个或多个第一轨迹点对应的第一包名集合和一个或多个第二轨迹点对应的第二包名集合，获取第三包名集合，其中，第三包名集合为第一包名集合和第二包名集合的交集；
78.步骤s303，根据第三包名集合中轨迹的数量以及每条轨迹对应的起始轨迹点的轨迹点id和终止轨迹点的轨迹点id，获得轨迹数据。
79.本实施方式中，在输入起始点和终止点的坐标或r树id的同时，也会分别限定起始点和终止点的指定范围，在指定范围内分别搜索其相邻近的轨迹点；第一轨迹点包含很多个轨迹点，第二轨迹点也包含很多个轨迹点，那么相应的第一包名集合包含很多个名字，第二包名集合也包含很多个名字，将第一包名集合和第二包名集合取交集得到第三包名集合，第三包名集合中每个包名均不重复，每个包名都对应着一条轨迹，根据每个轨迹点的道路id及道路id序列，获得轨迹数据，搜寻到同一条轨迹，并可以使用不同的颜色对不同的轨迹进行标识区分；每个道路中心点都可以在轨迹数据库中查询到并标识出来。
80.在本技术的一个具体实施例中，根据用户指定条件增加、删除和、或更改轨迹数据库中的字段以及字段内容。
81.本实施例中，可以按指定条件更改数据库内容，不需要全部读入内存或重新生成数据库，既避免了大量重复的计算，又节省了时间。随时增加字段使得该轨迹数据库具有可延展性。
82.在本技术的一个具体实施例中，对轨迹数据库中的字段信息进行提取和处理，输出特定数据格式的轨迹数据。
83.本实施例中，特定数据格式为geojson数据结构，属于一种地图数据使用规范，可以方便项目下游人员使用。
84.在本技术的另一个具体实施方式中，一种车辆，其中，车辆包括任一实施例中的轨迹数据库创建装置。可选的，该车辆包括处理器和存储器，处理器和存储器耦合，该车辆用于实现本技术说明书附图1所示的任一实施例中的轨迹数据库创建方法或说明书附图3所示的任一实施例中的轨迹数据查询方法。
85.在本技术的另一个具体实施方式中，一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令被执行时，使得计算机执行任一实施例中的轨迹数据库创建方法或轨迹数据查询方法。
86.在本技术的另一个具体实施方式中，一种计算机设备，其包括处理器和存储器，存储器存储有计算机指令，计算机指令被处理器执行时实现任一实施例中的轨迹数据库创建方法或轨迹数据查询方法。
87.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
88.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个
网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
89.以上所述仅为本技术的实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种轨迹数据库创建方法，其特征在于，包括：对底图中每个道路中心点构建基于空间位置的索引，得到每个所述道路中心点对应的第一r树id，并构建与所述第一r树id相对应的第一相关字段信息，生成地图数据库；获取一段道路中的第一数量条轨迹，得到每条所述轨迹的包名和每条所述轨迹中的第二数量个轨迹点；对每个所述轨迹点构建基于空间位置的索引，得到每个所述轨迹点对应的第二r树id，并构建与所述第二r树id相对应的第二相关字段信息；将每条轨迹中的每个轨迹点与所述底图中的所述道路中心点进行绑定，填充每个所述轨迹点基于所述地图数据库的所述第二相关字段信息；以及利用每个所述轨迹点的所述第二相关字段信息以及所述地图数据库中的所述第一相关字段信息，生成轨迹数据库。2.根据权利要求1所述的轨迹数据库创建方法，其特征在于，所述第一相关字段信息包括与所述第一r树id相对应的道路id字段、第一地理位置字段、方位坐标字段和/或道路中心点曲率字段。3.根据权利要求1所述的轨迹数据库创建方法，其特征在于，所述第二相关字段信息包括与所述第二r树id相对应的时间戳字段、第二地理位置字段、包名字段、轨迹点曲率字段、轨迹点速度字段和/或轨迹点加速度字段。4.如权利要求3所述的轨迹数据库创建方法，其特征在于，还包括：根据每条所述轨迹的包名，得到每个所述轨迹点所归属的所述包名字段；利用每个所述轨迹点中的时间戳属性和位置属性，得到每个所述轨迹点的所述第二r树id相对应的所述时间戳字段和所述第二地理位置字段；通过每个所述轨迹点中的所述时间戳属性和所述位置属性计算轨迹点速度和轨迹点加速度，得到所述轨迹点速度字段和所述轨迹点加速度字段；根据每个所述轨迹点对应的道路id和所述位置属性计算每个所述轨迹点的曲率，得到所述轨迹点曲率字段。5.如权利要求1所述的轨迹数据库创建方法，其特征在于，将每条轨迹中的每个轨迹点与所述底图中的所述道路中心点进行绑定，填充每个所述轨迹点基于所述地图数据库的所述第二相关字段信息，包括：将每条轨迹中的每个轨迹点与所述底图中的所述道路中心点进行绑定时，记录每个所述轨迹点对应的道路id以及与每个所述轨迹点最邻近的道路中心点相关联的轨迹点id；根据每个所述轨迹点的位置属性和最邻近的道路中心点的位置属性，计算每个所述轨迹点与其最邻近的道路中心点之间的投影距离、横向偏移量以及方向角偏移量，分别得到投影距离字段、横向偏移量字段和方向角偏移量字段，将所述投影距离字段、所述横向偏移量字段和所述方向角偏移量字段填充到所述第二相关字段信息中。6.一种轨迹数据库创建装置，其特征在于，包括：地图数据库生成模块，用于对底图中每个道路中心点构建基于空间位置的索引，得到每个所述道路中心点对应的第一r树id，并构建与所述第一r树id相对应的第一相关字段信息，生成地图数据库；轨迹点获取模块，用于获取一段道路中的第一数量条轨迹，得到每条所述轨迹的包名
和每条所述轨迹中的第二数量个轨迹点；轨迹点字段信息获取模块，用于对每个所述轨迹点构建基于空间位置的索引，得到每个所述轨迹点对应的第二r树id，并构建与所述第二r树id相对应的第二相关字段信息；轨迹点字段填充模块，用于将每条轨迹中的每个轨迹点与所述底图中的所述道路中心点进行绑定，填充每个所述轨迹点基于所述地图数据库的所述第二相关字段信息；以及轨迹数据库生成模块，用于利用每个所述轨迹点的所述第二相关字段信息以及所述地图数据库中的所述第一相关字段信息，生成轨迹数据库。7.一种轨迹数据库，其特征在于，通过权利要求1-5中任一项所述的轨迹数据库创建方法创建而成。8.一种使用权利要求7所述的轨迹数据库进行的轨迹数据查询方法，其特征在于，包括：输入起始点和终止点的坐标或r树id，分别搜索到在所述起始点的指定范围内与所述起始点相邻近的一个或多个第一轨迹点和在所述终止点的指定范围内与所述终止点相邻近的一个或多个第二轨迹点；根据所述一个或多个第一轨迹点对应的第一包名集合和所述一个或多个第二轨迹点对应的第二包名集合，获取第三包名集合，其中，所述第三包名集合为所述第一包名集合和所述第二包名集合的交集；根据所述第三包名集合中轨迹的数量以及每条轨迹对应的起始轨迹点的轨迹点id和终止轨迹点的轨迹点id，获得轨迹数据。9.如权利要求8所述的轨迹数据查询方法，其特征在于，根据用户指定条件增加、删除和/或更改所述轨迹数据库中的字段以及字段内容。10.如权利要求8所述的轨迹数据查询方法，其特征在于，对所述轨迹数据库中的字段信息进行提取和处理，输出特定数据格式的轨迹数据。11.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求6所述的轨迹数据库创建装置。12.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令被执行时，使得计算机执行如权利要求1-5或8-10中任一项所述的方法。13.一种计算机设备，其包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-5或8-10中任一项所述的方法。

技术总结
本申请公开了一种轨迹数据库创建方法、装置、查询方法、车辆、介质及设备，属于数据处理领域。该方法包括对底图中每个道路中心点构建基于空间位置的索引，得到关于每个道路中心点的第一相关字段信息，生成地图数据库；对每个轨迹点构建基于空间位置的索引，得到第二相关字段信息；将每条轨迹中的每个轨迹点与底图中的道路中心点进行绑定，填充每个轨迹点基于地图数据库的第二相关字段信息；利用每个轨迹点的第二相关字段信息以及地图数据库中的第一相关字段信息，生成轨迹数据库。本申请可以按指定条件更改轨迹数据库中的内容，不需要全部读入内存或重新生成数据库，节约时间并且结果能够复用，还可以按位置快速提取道路或者轨迹的特征。的特征。的特征。


技术研发人员：申展 齐航 刘瑀璋 单乐
受保护的技术使用者：北京初速度科技有限公司
技术研发日：2022.03.23
技术公布日：2023/10/6