一种路标投影方法、系统、存储介质及智能终端与流程

1.本技术涉及车载显示技术的领域，尤其是涉及一种路标投影方法、系统、存储介质及智能终端。


背景技术：

2.交通指路标志是通过安全、设置醒目、清晰、明亮的形式与其他交通设施共同对道路进行交通管理，以保证道路交通安全、顺畅。
3.通常情况下，用户通过对道路上的交通指路标志、障碍物以及地面显示的道路交通线进行肉眼识别，然后用户经过短时间的大脑处理后作出适应性的反应，以保证交通流畅和人身安全。
4.现有技术中存在以下问题，在对交通指路标志、障碍物以及地面显示的道路交通线等进行识别的过程需要用户四处观察，具有较好的识别能力和观察能力，当天气较暗或者大雾天气时，视线较为昏暗此时即使有较好的识别能力也容易错过或者无法准确识别，此时容易造成危险，尚有改进的空间。


技术实现要素：

5.为了改善天气较暗或者大雾天气时，视线较为昏暗此时即使有较好的识别能力也容易错过或者无法准确识别，此时容易造成危险的问题，本技术提供一种路标投影方法、系统、存储介质及智能终端。
6.第一方面，本技术提供一种路标投影方法，采用如下的技术方案：一种路标投影方法，包括：获取车辆位置和前方的指示牌扫描情况；于接收到指示牌扫描情况时分析指示牌扫描情况中的牌车间距；基于车辆位置和牌车间距从预设的交通指示牌数据库中查找到和指示牌扫描情况对应的交通指示牌类别；基于交通指示牌类别从预设的三维指示牌数据库中查找到对应的虚拟立体投影和牌物间距；于虚拟立体投影存在时根据牌车间距和牌物间距形成车物间距和投影角度；根据车物间距和投影角度调整虚拟立体投影，以形成即时立体投影；于车前挡风玻璃上投影角度对应的位置投影即时立体投影对应的图案和交通指示牌类别对应的图案；于虚拟立体投影不存在时则直接于预设的正向投影角度投影交通指示牌类别对应的图案。
7.通过采用上述技术方案，通过机器替代驾驶人员对指示牌进行扫描识别，并且将指示牌指示的内容于车前挡风玻璃上进行投影，以使得用户只需要看挡风玻璃即可清晰准确地获取到道路信息，提高了汽车驾驶的安全性。
8.可选的，于车前挡风玻璃上投影角度对应的位置投影即时立体投影对应的图案和交通指示牌类别对应的图案的方法包括：根据车物间距从预设的投影光亮数据库中查找到对应的投影亮度；将即时立体投影对应的图案和交通指示牌类别对应的图案按照投影亮度进行投影；于投影亮度大于预设的接近亮度时获取车辆执行情况，将大于接近亮度的投影亮度定义为接近投影亮度，将接近投影亮度对应的即时立体投影定义为接近立体投影，将接近立体投影对应的交通指示牌类别定义为接近类别；根据接近类别从预设的规范数据库中查找到对应的接近情况；判断车辆执行情况是否为接近情况的一种；若是，则将接近立体投影对应的图案从车前挡风玻璃上去除；若否，则将接近立体投影对应的图案在对应的投影位置进行闪烁。
9.通过采用上述技术方案，一方面，通过根据投影对应的指示内容和车辆之间的距离将投影按照不同的亮度进行投影，使得最靠近的指示牌对应的投影显示较为明显，在对指示牌进行显示的同时又告知了用户指示牌的距离以及按照指示牌进行操作的先后顺序，用户可以快速执行并且按照指示牌进行安全驾驶，提高了汽车驾驶的安全性；另一方面，通过汽车的动作来确定是否按照指示牌进行操作，当动作和指示牌的内容不同时提醒用户操作违规，提高了汽车驾驶的规范性。
10.可选的，将即时立体投影对应的图案和交通指示牌类别对应的图案按照投影亮度进行投影的方法包括：于存在两个部分或者全部重合的即时立体投影时获取当前车速，将这两个即时立体投影中对应车物间距较小的即时立体投影定义为近立体投影，将对应车物间距较大的即时立体投影定义为远立体投影；基于当前车速和预设的反应临界时间计算当前反应距离；基于车物间距确定近立体投影和远立体投影之间的物物间距；判断物物间距是否小于当前反应距离；若是，则将近立体投影和远立体投影对应的图案在对应的投影位置按照对应的投影亮度进行交替闪烁；若否，则将近立体投影对应的图案按照对应的投影亮度进行投影，于近立体投影对应的车物间距后将远立体投影对应的图案在对应的投影位置按照对应的投影亮度进行投影。
11.通过采用上述技术方案，当投影在挡风玻璃上重合且无法通过反应时间规避时，则通过交错闪烁的方式使得用户能够接收到每一个指示牌的指令，在保证用户接收到所有指示牌指令的情况下避免了投影重合导致信息误导的情况，提高了指示牌的指示完整性。
12.可选的，于车前挡风玻璃上投影角度对应的位置投影即时立体投影对应的图案和交通指示牌类别对应的图案的方法包括：根据车辆位置和预设的交通地图确定车辆前方道路情况；于车辆前方道路情况为直线道路时于车前挡风玻璃上投影角度对应的位置投影即时立体投影对应的图案和交通指示牌类别对应的图案；
于车辆前方道路情况为弯道道路时根据车辆前方道路情况确定同边障碍物情况；于同边障碍物情况不存在时于车前挡风玻璃上投影角度对应的位置投影即时立体投影对应的图案和交通指示牌类别对应的图案；于同边障碍物情况存在时根据车辆位置、交通地图和同边障碍物情况确定遮挡临界位置；根据遮挡临界位置和任意大小的牌车间距从交通指示牌数据库中查找到牌车间距最小的交通指示牌类别，将该交通指示牌类别定义为隐藏交通指示牌类别，将隐藏交通指示牌类别对应的牌车间距定义为隐藏牌车间距；根据隐藏牌车间距、同边障碍物情况和交通地图确定扫描起始位置；根据扫描起始位置、隐藏牌车间距和遮挡临界位置确定最大反应距离；判断最大反应距离是否大于当前反应距离；若大于，则于车前挡风玻璃上投影角度对应的位置投影即时立体投影对应的图案和交通指示牌类别对应的图案；若小于，则基于隐藏交通指示牌类别确定隐藏即时立体投影和隐藏投影角度；于车前挡风玻璃上隐藏投影角度对应的位置投影隐藏即时立体投影对应的图案和隐藏交通指示牌类别对应的图案。
13.通过采用上述技术方案，当车辆前方是需要转弯时，转弯后的道路上的指示牌在转弯前可能会被障碍物遮挡，而转弯后却无法在正常反应时间内反应过来，容易产生危险，故通过提前将转弯后的道路上的指示牌在前挡风玻璃前进行提前投影，以使得用户能够提前对转弯的情况作出反应，及时规避危险情况，提高了汽车驾驶的安全性。
14.可选的，还包括若车辆前方道路情况为岔路时于车前挡风玻璃上隐藏投影角度对应的位置投影隐藏即时立体投影对应的图案和隐藏交通指示牌类别对应的图案的方法，该方法包括：获取用户输入的导航路线，所述导航路线包括导航系统给出的路线和交通指示牌类别对应为道路方向对应的路线；于导航路线存在且导航路线为直线导航时于车前挡风玻璃上投影角度对应的位置投影即时立体投影对应的图案和交通指示牌类别对应的图案；于导航路线存在且导航路线为弯道导航时于车前挡风玻璃上隐藏投影角度对应的位置投影隐藏即时立体投影对应的图案和隐藏交通指示牌类别对应的图案；于导航路线不存在时根据车辆前方道路情况确定预计路线和对应的预计障碍物情况；于预计障碍物情况不存在时将预计路线定义为无障碍预计路线，并确定对应的无障碍投影角度、无障碍即时立体投影和无障碍交通指示牌类别；于车前挡风玻璃上无障碍投影角度对应的位置投影无障碍即时立体投影对应的图案和无障碍交通指示牌类别对应的图案；于预计障碍物情况存在时确定预计隐藏交通指示牌类别、预计隐藏即时立体投影和预计隐藏投影角度；于对应的最大反应距离小于当前反应距离时于车前挡风玻璃上预计隐藏投影角度对应的位置投影预计隐藏即时立体投影对应的图案和预计隐藏交通指示牌类别对应的
图案。
15.通过采用上述技术方案，当前方是岔路时，通过导航路线提前确定用户的前进方向，从而使得道路成为直形线和转弯线，然后当是转弯线时按照转弯道路的情况进行提前显示，使得用户提前对转弯的情况作出反应，及时规避危险情况，提高了汽车驾驶的安全性。
16.可选的，若车辆执行情况不为接近情况的一种，则将接近立体投影对应的图案在对应的投影位置进行闪烁的方法包括：获取当前时间；基于车辆位置从预设的活动数据库中查找到对应的可参考数据获取时长；根据当前时间和可参考数据获取时长计算出历史参考时间范围；基于历史参考时间范围查找云端存储的和车辆执行情况一致的历史执行情况，将该历史执行情况定义为相背历史执行情况；于相背历史执行情况不存在时将接近立体投影对应的图案在对应的投影位置进行闪烁；于相背历史执行情况存在时根据相背历史执行情况从预设的交通执法数据库中查找到对应的违法行为；于存在违法行为时将接近立体投影对应的图案在对应的投影位置进行闪烁；于不存在违法行为时将接近立体投影对应的图案从车前挡风玻璃上去除。
17.通过采用上述技术方案，当用户执行的操作和指示牌需要的操作不同时，通过最近的历史过程中其它人员的操作来确定是否是指示牌指示错误的情况，核对指示牌是否正确，提高了指示牌指示的准确性。
18.可选的，还包括于和车辆执行情况一致的历史执行情况存在且不存在违法行为时路标投影的方法，该方法包括：判断是否存在和接近情况的其中一种相同的历史执行情况；若存在，则于投影亮度大于接近亮度时仍然按照接近类别和接近立体投影进行输出；若不存在，则根据相背历史执行情况从规范数据库中查找到对应的可能类别；根据可能类别以及相背历史执行情况对应的违法行为确定准确类别；根据准确类别、对应的车物间距和投影角度确定准确立体投影；于投影亮度大于接近亮度时将接近类别和接近立体投影更新为准确类别和准确立体投影进行输出。
19.通过采用上述技术方案，若所有的人均按照不同于指示牌指示的操作来进行行驶的，则说明此时指示牌很有可能指示错误，故及时在网络中对指示牌进行更新，以提高指示牌的灵活性。
20.第二方面，本技术提供一种路标投影系统，采用如下的技术方案：一种路标投影系统，包括：获取模块，用于获取车辆位置、指示牌扫描情况、车辆执行情况、当前车速、导航路线和当前时间；存储器，用于存储上述任一种路标投影方法的控制方法的程序；
处理器，存储器中的程序能够被处理器加载执行且实现上述任一种路标投影方法的控制方法。
21.通过采用上述技术方案，通过机器替代驾驶人员对指示牌进行扫描识别，并且将指示牌指示的内容于车前挡风玻璃上进行投影，以使得用户只需要看挡风玻璃即可清晰准确地获取到道路信息，提高了汽车驾驶的安全性。
22.第三方面，本技术提供智能终端，采用如下的技术方案：智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述任一种路标投影方法的计算机程序。
23.通过采用上述技术方案，通过机器替代驾驶人员对指示牌进行扫描识别，并且将指示牌指示的内容于车前挡风玻璃上进行投影，以使得用户只需要看挡风玻璃即可清晰准确地获取到道路信息，提高了汽车驾驶的安全性。
24.第四方面，本技术提供计算机存储介质，能够存储相应的程序，具有存储容量大、处理迅速的特点。
25.计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种路标投影方法的计算机程序。
26.通过采用上述技术方案，通过机器替代驾驶人员对指示牌进行扫描识别，并且将指示牌指示的内容于车前挡风玻璃上进行投影，以使得用户只需要看挡风玻璃即可清晰准确地获取到道路信息，提高了汽车驾驶的安全性。
27.综上所述，本技术包括以下至少有益技术效果：1.通过将指示牌指示的内容于车前挡风玻璃上进行投影，以使得用户只需要看挡风玻璃即可清晰准确地获取到道路信息，提高了汽车驾驶的安全性；2.通过将投影按照距离不同的亮度进行投影，告知用户指示牌的距离以及按照指示牌进行操作的先后顺序，提高了汽车驾驶的安全性；3.通过提前将转弯后的道路上的指示牌在前挡风玻璃前进行提前投影，以使得用户能够提前对转弯的情况作出反应，及时规避危险情况，提高了汽车驾驶的安全性。
附图说明
28.图1是本技术实施例中的一种路标投影方法的流程图。
29.图2是本技术实施例中的于车前挡风玻璃上投影角度对应的位置投影即时立体投影对应的图案和交通指示牌类别对应的图案的方法的流程图。
30.图3是本技术实施例中的将即时立体投影对应的图案和交通指示牌类别对应的图案按照投影亮度进行投影的方法的流程图。
31.图4是本技术实施例中的于车前挡风玻璃上投影角度对应的位置投影即时立体投影对应的图案和交通指示牌类别对应的图案的方法的流程图。
32.图5是本技术实施例中的转弯道路的示意图。
33.图6是本技术实施例中的若车辆前方道路情况为岔路时于车前挡风玻璃上隐藏投影角度对应的位置投影隐藏即时立体投影对应的图案和隐藏交通指示牌类别对应的图案的方法的流程图。
34.图7是本技术实施例中的若车辆执行情况不为接近情况的一种，则将接近立体投影对应的图案在对应的投影位置进行闪烁的方法的流程图。
35.图8是本技术实施例中的于和车辆执行情况一致的历史执行情况存在且不存在违法行为时路标投影的方法的流程图。
36.图9是本技术实施例中的一种路标投影方法的系统模块图。
具体实施方式
37.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-9及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
38.本技术实施例公开一种路标投影方法。参照图1，一种路标投影方法包括：步骤100：获取车辆位置和前方的指示牌扫描情况。
39.车辆位置为车辆当前的位置，此处一般由于需要对路标进行扫描，以车辆在道路上为准。指示牌扫描情况为指示牌的扫描后识别出的情况，包括指示牌的内容和位置。由高清摄像头进行拍摄后和指示牌图库进行匹配识别得到，当视线较为昏暗时，可以通过照明灯等工具进行照明辅助。
40.步骤101：于接收到指示牌扫描情况时分析指示牌扫描情况中的牌车间距。
41.牌车间距为指示牌和车辆之间的距离。此处可以通过分析图片中指示牌的大小和方位从而得到对应的距离和坐标，也可以根据数据库内存储不同距离和方位的图片进行完全匹配得到。
42.步骤102：基于车辆位置和牌车间距从预设的交通指示牌数据库中查找到和指示牌扫描情况对应的交通指示牌类别。
43.交通指示牌类别为交通指示牌的类别的信息，此处从交通指示牌数据库中查找的目的是为了对牌车间距和指示牌扫描情况进行核对。另一方面也是为了避免虽然扫描到是指示牌，但是虽然打开了灯光但是视线仍然较为昏暗导致分析错误的情况。此处以数据库的内容为准。交通指示牌数据库中存储有交通指示牌类别和指示牌位置的映射关系。由本领域工作人员根据实际道路的情况将指示牌的位置在安装的时候输入到数据库中得到。当系统接收到车牌位置和牌车间距，自动计算出指示牌位置，然后从数据库中查找到对应的交通指示牌类别进行输出。
44.步骤103：基于交通指示牌类别从预设的三维指示牌数据库中查找到对应的虚拟立体投影和牌物间距。
45.虚拟立体投影为交通指示牌对应的指示情况的投影。例如：人行道指示牌会在前方形成人行道的立体投影；而例如：连续弯路的指示牌则会虚拟形成连续弯路的道路的立体投影。牌物间距为实际的投影位置和对应的指示牌之间的距离。数据库中存储有交通指示牌类别、虚拟立体投影和牌物间距的映射关系，由本领域工作人员根据实际的位置和立体实物进行于三维图纸中进行绘制，然后输入到数据库中得到。当系统接收到对应的交通指示牌类别，自动从数据库中查找到对应的虚拟立体投影和牌物间距进行输出。
46.步骤104：于虚拟立体投影存在时根据牌车间距和牌物间距形成车物间距和投影角度。
47.车物间距为车和虚拟立体投影之间的距离和方向。投影角度为从车辆上看到的虚拟立体投影摆放的角度。在牌物间距中实际上也包含了牌物之间的投影角度，然后再根据牌物间距和牌车间距的夹角可以确定车物之间的夹角，然后按照投影的位置从而得到在前挡风玻璃上的位置，该位置就是投影角度。
48.步骤105：根据车物间距和投影角度调整虚拟立体投影，以形成即时立体投影。
49.即时立体投影为在车辆的前挡风玻璃上看到的虚拟立体投影的实际投影。由于车辆和实际物体之间处于不同距离和不同角度时看到的实际物体是不同的，故为了能够给驾驶人员更加真实的体验感，会对虚拟立体投影进行调整。
50.步骤106：于车前挡风玻璃上投影角度对应的位置投影即时立体投影对应的图案和交通指示牌类别对应的图案。
51.如果有虚拟立体投影，此时可以将即时立体投影和交通指示牌投影在投影角度的位置。此处全息投影机位于台面上，全息投影膜贴合在挡风玻璃内侧。
52.步骤107：于虚拟立体投影不存在时则直接于预设的正向投影角度投影交通指示牌类别对应的图案。
53.正向投影角度为正中间的位置上，此处正中间可以为驾驶人员的正向方向上。如果没有虚拟立体投影，例如：车速小于50km/h，则没有立体投影，则可以直接将交通指示牌类别对应的图案进行投影。
54.参照图2，于车前挡风玻璃上投影角度对应的位置投影即时立体投影对应的图案和交通指示牌类别对应的图案的方法包括：步骤200：根据车物间距从预设的投影光亮数据库中查找到对应的投影亮度。
55.投影亮度为即时立体投影的亮度。数据库中存储有车物间距和投影亮度的映射关系，由本领域工作人员按照车物间距越大投影亮度越暗的规则进行自行设定的。当系统接收到对应的车物间距，自动从数据库中查找到对应的投影亮度进行输出。
56.步骤201：将即时立体投影对应的图案和交通指示牌类别对应的图案按照投影亮度进行投影。
57.步骤202：于投影亮度大于预设的接近亮度时获取车辆执行情况，将大于接近亮度的投影亮度定义为接近投影亮度，将接近投影亮度对应的即时立体投影定义为接近立体投影，将接近立体投影对应的交通指示牌类别定义为接近类别。
58.接近亮度为人为设定的亮度，即在该亮度或者大于该亮度时，驾驶人员容易因为距离较近而需要尽快按照指示牌的内容进行操作，当继续靠近则有可能会无法反应。车辆执行情况为车辆的操作的情况，包括车辆的车速、位置、在道路上的车道和车轮的转动方向等。获取的方式为车辆自身的车轮检查仪，包括车速仪、转向参数检测仪和摄像头等。
59.步骤203：根据接近类别从预设的规范数据库中查找到对应的接近情况。
60.接近情况为接近类别对应需要执行的车辆执行情况，即符合人身安全和交通安全的车辆行驶的情况。数据库中存储有接近类别和接近情况的映射关系，由本领域工作人员按照交通法规和安全法规等进行人为设定得到。当系统接收到对应的接近类别，自动从数据库中查找到对应的接近情况进行输出。
61.步骤204：判断车辆执行情况是否为接近情况的一种。
62.此处，由于可能会存在多种情况均可以符合，则需要和车辆执行情况进行一一匹
配。
63.步骤2041：若是，则将接近立体投影对应的图案从车前挡风玻璃上去除。
64.如果是，则说明驾驶人员按照接近立体投影对应的交通指示牌对应的指示在执行驾驶，则可以将接近立体投影对应的图案从车前挡风玻璃上去除，以减少投影较多而影响驾驶人员的视线，引起驾驶人员分心的情况。
65.步骤2042：若否，则将接近立体投影对应的图案在对应的投影位置进行闪烁。
66.如果不是，则说明此时驾驶人员已经非常接近交通指示牌对应的物体的位置，而此时还没有按照交通指示牌的指示进行操作，很有可能会造成交通事故，容易对人身安全造成影响，故通过将接近立体投影对应的图案在对应的投影位置进行闪烁的方式吸引驾驶人员的视线以提醒驾驶人员。
67.参照图3，将即时立体投影对应的图案和交通指示牌类别对应的图案按照投影亮度进行投影的方法包括：步骤300：于存在两个部分或者全部重合的即时立体投影时获取当前车速，将这两个即时立体投影中对应车物间距较小的即时立体投影定义为近立体投影，将对应车物间距较大的即时立体投影定义为远立体投影。
68.当前车速为当前车辆的速度。由于指示牌较多时容易导致前方对应的物体也较多，而有些物体较大容易产生重合，故形成有近立体投影和远立体投影。
69.步骤301：基于当前车速和预设的反应临界时间计算当前反应距离。
70.反应临界时间为驾驶人员能够看到投影后意识到问题并立刻进行反应所需要的时间，此处还包括有预留的时间，以避免驾驶人员因为某些其它无法避免的因素而导致无法在该时间内进行反应。当前反应距离为按照当前车速，驾驶人员按照反应临界时间反应过来后车辆已经前进的距离。
71.步骤302：基于车物间距确定近立体投影和远立体投影之间的物物间距。
72.物物间距为两个重合或者部分重合的立体投影对应的物体之间的距离。通过两个车物间距相减得到。
73.步骤303：判断物物间距是否小于当前反应距离。
74.步骤3031：若是，则将近立体投影和远立体投影对应的图案在对应的投影位置按照对应的投影亮度进行交替闪烁。
75.如果小于，则说明按照步骤3032的方式来投影的话驾驶人员无法在近立体投影之后按照远立体投影对应的执行情况进行反应，很容易造成安全事故，故近立体投影和远立体投影对应的图案在对应的投影位置按照对应的投影亮度进行交替闪烁，以使得用户在保证两个投影图案均可以看见的。
76.步骤3032：若否，则将近立体投影对应的图案按照对应的投影亮度进行投影，于近立体投影对应的车物间距后将远立体投影对应的图案在对应的投影位置按照对应的投影亮度进行投影。
77.如果不是，则说明驾驶人员完全可以在前一个投影经过之后再执行下一个投影对应的指令，则可以将近立体投影对应的图案按照对应的投影亮度进行投影，于近立体投影对应的车物间距后将远立体投影对应的图案在对应的投影位置按照对应的投影亮度进行投影。
78.此处若重合投影的数量为大于等于三个，则可以按照远近顺序依次拿两个相邻的投影执行步骤300-3032得到。
79.参照图4，于车前挡风玻璃上投影角度对应的位置投影即时立体投影对应的图案和交通指示牌类别对应的图案的方法包括：步骤400：根据车辆位置和预设的交通地图确定车辆前方道路情况。
80.交通地图为地面上的交通情况的图纸，包括了道路的走向和路上障碍物情况等。车辆前方道路情况为交通地图上车辆位置前进的道路上的情况。确定的方式为地图分析的方式，确定后的内容例如：前方100m有左转弯，左侧50m处的位置有房子等。
81.步骤401：于车辆前方道路情况为直线道路时于车前挡风玻璃上投影角度对应的位置投影即时立体投影对应的图案和交通指示牌类别对应的图案。
82.当车辆前方道路情况中道路的通行方向为直线时，则说明此时没有任何问题，可以直接投影，而且不存在视线看不到的指示牌。
83.步骤402：于车辆前方道路情况为弯道道路时根据车辆前方道路情况确定同边障碍物情况。
84.同边障碍物情况为和弯道道路弯曲方向同一侧的障碍物的情况，包括了三维方向上的形状和现在的状态。如图5所示，b处为车辆位置，而d为障碍物。道路情况为前方l3的距离处左右位置是左转弯，而c是被遮住的指示牌。
85.步骤403：于同边障碍物情况不存在时于车前挡风玻璃上投影角度对应的位置投影即时立体投影对应的图案和交通指示牌类别对应的图案。
86.当同边障碍物情况不存在时，则说明没有障碍物的遮挡，即没有d的遮挡，此时摄像头可以扫描到弯道后的道路上的指示牌，即c，此时正常扫描和正常投影即可。
87.步骤404：于同边障碍物情况存在时根据车辆位置、交通地图和同边障碍物情况确定遮挡临界位置。
88.遮挡临界位置为驾驶人员能够看到的弯道处的位置，此处的位置如图5所示为a。确定的方式可以为在cad上画图确定的方式。
89.步骤405：根据遮挡临界位置和任意大小的牌车间距从交通指示牌数据库中查找到牌车间距最小的交通指示牌类别，将该交通指示牌类别定义为隐藏交通指示牌类别，将隐藏交通指示牌类别对应的牌车间距定义为隐藏牌车间距。
90.隐藏交通指示牌类别为从被障碍物遮挡的最近的一个交通指示牌类别，即遮挡临界位置开始往车辆前进方向上最先看到的交通指示牌类别。此处从数据库内进行查找的方式为遮挡临界位置加上任意大小的牌车间距得到遮挡临界位置开始往车辆前进方向上的任意的位置，然后从数据库中进行查找。
91.步骤406：根据隐藏牌车间距、同边障碍物情况和交通地图确定扫描起始位置。
92.扫描起始位置为能够扫描到隐藏交通指示牌类别的起始的位置。如图5所示，e点即为扫描起始位置。
93.步骤407：根据扫描起始位置、隐藏牌车间距和遮挡临界位置确定最大反应距离。
94.确定最大反应距离为从扫描起始位置开始识别到隐藏交通指示牌并通知到驾驶人员，驾驶人员允许反应并且按照隐藏交通指示牌类别对应的指示内容进行操作的最大的距离。确定的方式可以为cad测量的方式，即测量l1+l2+l3。
95.步骤408：判断最大反应距离是否大于当前反应距离。
96.步骤4081：若大于，则于车前挡风玻璃上投影角度对应的位置投影即时立体投影对应的图案和交通指示牌类别对应的图案。
97.如果大于，则说明当车辆到达可以看到并识别出隐藏交通指示牌的位置时仍然有反应的时间，则无需提前将隐藏交通指示牌按照步骤4082-409的方式进行显示，只需要正常显示即可，减少因为显示内容太多而导致前挡风玻璃上较为混乱的情况发生。
98.步骤4082：若小于，则基于隐藏交通指示牌类别确定隐藏即时立体投影和隐藏投影角度。
99.隐藏即时立体投影为隐藏交通指示牌类别对应的即时立体投影，此处的确定方式为102-107的方式。隐藏投影角度为隐藏交通指示牌类别对应的投影角度。若隐藏交通指示牌类别对应的投影和指示牌对应的投影角度位于前挡风玻璃外时，则在前挡风玻璃的最边上的位置进行投影即可，即投影角度有范围，当超出范围时在范围的边界处。如果小于，则说明此时若不提前显示，在扫描起始位置，即e点才开始显示，用户容易无法通过显示的内容进行反应，容易造成安全事故，故需要提前进行预警显示。
100.步骤409：于车前挡风玻璃上隐藏投影角度对应的位置投影隐藏即时立体投影对应的图案和隐藏交通指示牌类别对应的图案。
101.参照图6，还包括若车辆前方道路情况为岔路时于车前挡风玻璃上隐藏投影角度对应的位置投影隐藏即时立体投影对应的图案和隐藏交通指示牌类别对应的图案的方法，该方法包括：步骤500：获取用户输入的导航路线，所述导航路线包括导航系统给出的路线和交通指示牌类别对应为道路方向对应的路线。
102.导航路线为用户使用的导航软件中的路线和道路指导方向牌给出的路线的信息。获取的方式为用户系统输入后自动形成。当车辆前方道路情况为岔路时，则有很多种前进的情况，故需要确定车辆前进的路线，以显示前进路线上的交通指示牌。
103.步骤501：于导航路线存在且导航路线为直线导航时于车前挡风玻璃上投影角度对应的位置投影即时立体投影对应的图案和交通指示牌类别对应的图案。
104.当导航路线存在且导航路线为直线导航时，则和车辆前方道路情况为直线道路的情况一致，则按照车辆前方道路情况为直线道路的执行情况进行执行。
105.步骤502：于导航路线存在且导航路线为弯道导航时于车前挡风玻璃上隐藏投影角度对应的位置投影隐藏即时立体投影对应的图案和隐藏交通指示牌类别对应的图案。
106.当导航路线存在且导航路线为弯道导航时，则和车辆前方道路情况为弯道道路的情况一致，则按照车辆前方道路情况为弯道道路的执行情况进行执行。
107.步骤503：于导航路线不存在时根据车辆前方道路情况确定预计路线和对应的预计障碍物情况。
108.预计路线为在岔路口可能选择的路线的情况。预计障碍物情况为预计路线上可能存在的障碍物的情况。当导航路线不存在时，则说明此时有多种路线可以选择，故需要将所有的路线和路线上的障碍物情况均进行显示。
109.步骤504：于预计障碍物情况不存在时将预计路线定义为无障碍预计路线，并确定对应的无障碍投影角度、无障碍即时立体投影和无障碍交通指示牌类别。
110.当不存在预计障碍物情况时按照步骤403进行操作即可。
111.步骤505：于车前挡风玻璃上无障碍投影角度对应的位置投影无障碍即时立体投影对应的图案和无障碍交通指示牌类别对应的图案。
112.步骤506：于预计障碍物情况存在时确定预计隐藏交通指示牌类别、预计隐藏即时立体投影和预计隐藏投影角度。
113.预计隐藏交通指示牌类别为预计障碍物情况存在的情况下对应的隐藏交通指示牌类别。预计隐藏即时立体投影为预计障碍物情况存在的情况下对应的隐藏即时立体投影。预计隐藏投影角度为预计障碍物情况存在的情况下对应的隐藏投影角度。三者的确定方式均以预计障碍物情况为同边障碍物情况的方式来进行确定，即按照步骤400-4082的方式进行。当存在预计障碍物情况时，则此时需要将预计障碍物情况考虑在内，所以需要确定预计隐藏交通指示牌类别、预计隐藏即时立体投影和预计隐藏投影角度。
114.步骤507：于对应的最大反应距离小于当前反应距离时于车前挡风玻璃上预计隐藏投影角度对应的位置投影预计隐藏即时立体投影对应的图案和预计隐藏交通指示牌类别对应的图案。
115.参照图7，若车辆执行情况不为接近情况的一种，则将接近立体投影对应的图案在对应的投影位置进行闪烁的方法包括：步骤600：获取当前时间。
116.当前时间为车辆执行情况和接近情况的任何一种都不一样的情况时的时间。
117.步骤601：基于车辆位置从预设的活动数据库中查找到对应的可参考数据获取时长。
118.可参考数据获取时长为历史数据可以进行参考的时间长度。数据库中存储有车辆位置和可参考数据获取时长的映射关系，由本领域工作人员根据车辆所在的位置的车辆频繁程度来设定可以参考的数据的范围，例如：此处虽然在一个月内不按照交通指示牌的内容进行执行的次数只有个位数的次数，但是此处的车辆经过较少，一个月可能就是几辆车经过，所以单纯从次数无法评判是否是车辆违法还是道路的指示牌指示错误的情况，故此时需要设置较大的时间轴才具有参考意义。当系统接收到车辆位置时，自动从数据库查找到对应的可参考数据获取时长进行输出。
119.步骤602：根据当前时间和可参考数据获取时长计算出历史参考时间范围。
120.历史参考时间范围为从当前时间往前可参考数据获取时长内的时间的范围。
121.步骤603：基于历史参考时间范围查找云端存储的和车辆执行情况一致的历史执行情况，将该历史执行情况定义为相背历史执行情况。
122.相背历史执行情况为历史过程中和车辆执行情况一致，和和接近情况的任何一种都不一样的情况。
123.步骤604：于相背历史执行情况不存在时将接近立体投影对应的图案在对应的投影位置进行闪烁。
124.当不存在时说明此时交通指示牌的指令大家都是正常执行的，则基本是正确的指令，则说明当前时间的驾驶人员执行有误，则正常将接近立体投影对应的图案在对应的投影位置进行闪烁。
125.步骤605：于相背历史执行情况存在时根据相背历史执行情况从预设的交通执法
数据库中查找到对应的违法行为。
126.违法行为为历史过程中驾驶人员按照相背历史执行情况进行执行时产生的违法行为。交通执法数据库为道路交通中车辆行驶的违法行为的数据库，包括有相背历史执行情况和违法行为的映射关系，此处由本领域工作人员从交通管理部门的数据库进行查找即可得到。此处违法行为通过交警结合监控视频进行确定得到。当系统接收到对应的相背历史执行情况，则自动从数据库中查找到是否是违法行为，然后若是违法行为，则将该内容进行输出。
127.步骤606：于存在违法行为时将接近立体投影对应的图案在对应的投影位置进行闪烁。
128.当存在违法行为，则说明虽然大家都按照相背历史执行情况驾驶，但是仍然是违法的行为，则说明仍然不能按照相背历史执行情况进行驾驶，则说明此时指示牌指示的内容是正确的，则仍然需要将接近立体投影对应的图案在对应的投影位置进行闪烁。
129.步骤607：于不存在违法行为时将接近立体投影对应的图案从车前挡风玻璃上去除。
130.当不存在违法行为时，则说明此处默认为交警也认可的行为，虽然和交通指示牌不一致，但是仍然允许按照相背历史执行情况进行驾驶，且大众都按照相背历史执行情况进行驾驶，说明相背历史执行情况更加符合当地的情况，很有可能是实际场所最佳的处理方式，则将接近立体投影对应的图案进行投影会造成误导，故需要将其去除或者直接不显示。
131.参照图8，还包括于和车辆执行情况一致的历史执行情况存在且不存在违法行为时路标投影的方法，该方法包括：步骤700：判断是否存在和接近情况的其中一种相同的历史执行情况。
132.步骤7001：若存在，则于投影亮度大于接近亮度时仍然按照接近类别和接近立体投影进行输出。
133.如果存在，则说明此时可以按照接近情况驾驶，则仍然需要提醒驾驶人员，所以于投影亮度大于接近亮度时仍然按照接近类别和接近立体投影进行输出。
134.步骤7002：若不存在，则根据相背历史执行情况从规范数据库中查找到对应的可能类别。
135.可能类别为按照相背历史执行情况的交通指示牌的类别。此处为反向查找，即已知执行情况，反向查找可能对应的交通指示牌的类别。如果不存在，则说明肯定无法按照接近情况进行操作，则此时说明接近类别对应的图案是错误的，则需要对其进行修正。
136.步骤701：根据可能类别以及相背历史执行情况对应的违法行为确定准确类别。
137.准确类别为可能类别中准确的类别。此处当相背历史执行情况存在违法行为时，则可以删除存在违法行为的相背历史执行情况的可能类别，从而删除所有的错误的可能类别得到准确的类别。
138.步骤702：根据准确类别、对应的车物间距和投影角度确定准确立体投影。
139.准确立体投影为准确类别对应的即时立体投影，确定的步骤由100-106确定。
140.步骤703：于投影亮度大于接近亮度时将接近类别和接近立体投影更新为准确类别和准确立体投影进行输出。
141.基于同一发明构思，本发明实施例提供一种路标投影系统。
142.参照图9，一种路标投影系统，包括：获取模块，用于获取车辆位置、指示牌扫描情况、车辆执行情况、当前车速、导航路线和当前时间；存储器，用于存储一种路标投影方法的控制方法的程序；处理器，存储器中的程序能够被处理器加载执行且实现一种路标投影方法的控制方法。
143.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
144.本发明实施例提供计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行一种路标投影方法的计算机程序。
145.计算机存储介质例如包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
146.基于同一发明构思，本发明实施例提供智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行一种路标投影方法的计算机程序。
147.以上均为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

技术特征：
1.一种路标投影方法，其特征在于，包括：获取车辆位置和前方的指示牌扫描情况；于接收到指示牌扫描情况时分析指示牌扫描情况中的牌车间距；基于车辆位置和牌车间距从预设的交通指示牌数据库中查找到和指示牌扫描情况对应的交通指示牌类别；基于交通指示牌类别从预设的三维指示牌数据库中查找到对应的虚拟立体投影和牌物间距；于虚拟立体投影存在时根据牌车间距和牌物间距形成车物间距和投影角度；根据车物间距和投影角度调整虚拟立体投影，以形成即时立体投影；于车前挡风玻璃上投影角度对应的位置投影即时立体投影对应的图案和交通指示牌类别对应的图案；于虚拟立体投影不存在时则直接于预设的正向投影角度投影交通指示牌类别对应的图案。2.根据权利要求1所述的一种路标投影方法，其特征在于，于车前挡风玻璃上投影角度对应的位置投影即时立体投影对应的图案和交通指示牌类别对应的图案的方法包括：根据车物间距从预设的投影光亮数据库中查找到对应的投影亮度；将即时立体投影对应的图案和交通指示牌类别对应的图案按照投影亮度进行投影；于投影亮度大于预设的接近亮度时获取车辆执行情况，将大于接近亮度的投影亮度定义为接近投影亮度，将接近投影亮度对应的即时立体投影定义为接近立体投影，将接近立体投影对应的交通指示牌类别定义为接近类别；根据接近类别从预设的规范数据库中查找到对应的接近情况；判断车辆执行情况是否为接近情况的一种；若是，则将接近立体投影对应的图案从车前挡风玻璃上去除；若否，则将接近立体投影对应的图案在对应的投影位置进行闪烁。3.根据权利要求2所述的一种路标投影方法，其特征在于，将即时立体投影对应的图案和交通指示牌类别对应的图案按照投影亮度进行投影的方法包括：于存在两个部分或者全部重合的即时立体投影时获取当前车速，将这两个即时立体投影中对应车物间距较小的即时立体投影定义为近立体投影，将对应车物间距较大的即时立体投影定义为远立体投影；基于当前车速和预设的反应临界时间计算当前反应距离；基于车物间距确定近立体投影和远立体投影之间的物物间距；判断物物间距是否小于当前反应距离；若是，则将近立体投影和远立体投影对应的图案在对应的投影位置按照对应的投影亮度进行交替闪烁；若否，则将近立体投影对应的图案按照对应的投影亮度进行投影，于近立体投影对应的车物间距后将远立体投影对应的图案在对应的投影位置按照对应的投影亮度进行投影。4.根据权利要求3所述的一种路标投影方法，其特征在于，于车前挡风玻璃上投影角度对应的位置投影即时立体投影对应的图案和交通指示牌类别对应的图案的方法包括：根据车辆位置和预设的交通地图确定车辆前方道路情况；
于车辆前方道路情况为直线道路时于车前挡风玻璃上投影角度对应的位置投影即时立体投影对应的图案和交通指示牌类别对应的图案；于车辆前方道路情况为弯道道路时根据车辆前方道路情况确定同边障碍物情况；于同边障碍物情况不存在时于车前挡风玻璃上投影角度对应的位置投影即时立体投影对应的图案和交通指示牌类别对应的图案；于同边障碍物情况存在时根据车辆位置、交通地图和同边障碍物情况确定遮挡临界位置；根据遮挡临界位置和任意大小的牌车间距从交通指示牌数据库中查找到牌车间距最小的交通指示牌类别，将该交通指示牌类别定义为隐藏交通指示牌类别，将隐藏交通指示牌类别对应的牌车间距定义为隐藏牌车间距；根据隐藏牌车间距、同边障碍物情况和交通地图确定扫描起始位置；根据扫描起始位置、隐藏牌车间距和遮挡临界位置确定最大反应距离；判断最大反应距离是否大于当前反应距离；若大于，则于车前挡风玻璃上投影角度对应的位置投影即时立体投影对应的图案和交通指示牌类别对应的图案；若小于，则基于隐藏交通指示牌类别确定隐藏即时立体投影和隐藏投影角度；于车前挡风玻璃上隐藏投影角度对应的位置投影隐藏即时立体投影对应的图案和隐藏交通指示牌类别对应的图案。5.根据权利要求4所述的一种路标投影方法，其特征在于，还包括若车辆前方道路情况为岔路时于车前挡风玻璃上隐藏投影角度对应的位置投影隐藏即时立体投影对应的图案和隐藏交通指示牌类别对应的图案的方法，该方法包括：获取用户输入的导航路线，所述导航路线包括导航系统给出的路线和交通指示牌类别对应为道路方向对应的路线；于导航路线存在且导航路线为直线导航时于车前挡风玻璃上投影角度对应的位置投影即时立体投影对应的图案和交通指示牌类别对应的图案；于导航路线存在且导航路线为弯道导航时于车前挡风玻璃上隐藏投影角度对应的位置投影隐藏即时立体投影对应的图案和隐藏交通指示牌类别对应的图案；于导航路线不存在时根据车辆前方道路情况确定预计路线和对应的预计障碍物情况；于预计障碍物情况不存在时将预计路线定义为无障碍预计路线，并确定对应的无障碍投影角度、无障碍即时立体投影和无障碍交通指示牌类别；于车前挡风玻璃上无障碍投影角度对应的位置投影无障碍即时立体投影对应的图案和无障碍交通指示牌类别对应的图案；于预计障碍物情况存在时确定预计隐藏交通指示牌类别、预计隐藏即时立体投影和预计隐藏投影角度；于对应的最大反应距离小于当前反应距离时于车前挡风玻璃上预计隐藏投影角度对应的位置投影预计隐藏即时立体投影对应的图案和预计隐藏交通指示牌类别对应的图案。6.根据权利要求2所述的一种路标投影方法，其特征在于，若车辆执行情况不为接近情况的一种，则将接近立体投影对应的图案在对应的投影位置进行闪烁的方法包括：获取当前时间；
基于车辆位置从预设的活动数据库中查找到对应的可参考数据获取时长；根据当前时间和可参考数据获取时长计算出历史参考时间范围；基于历史参考时间范围查找云端存储的和车辆执行情况一致的历史执行情况，将该历史执行情况定义为相背历史执行情况；于相背历史执行情况不存在时将接近立体投影对应的图案在对应的投影位置进行闪烁；于相背历史执行情况存在时根据相背历史执行情况从预设的交通执法数据库中查找到对应的违法行为；于存在违法行为时将接近立体投影对应的图案在对应的投影位置进行闪烁；于不存在违法行为时将接近立体投影对应的图案从车前挡风玻璃上去除。7.根据权利要求6所述的一种路标投影方法，其特征在于，还包括于和车辆执行情况一致的历史执行情况存在且不存在违法行为时路标投影的方法，该方法包括：判断是否存在和接近情况的其中一种相同的历史执行情况；若存在，则于投影亮度大于接近亮度时仍然按照接近类别和接近立体投影进行输出；若不存在，则根据相背历史执行情况从规范数据库中查找到对应的可能类别；根据可能类别以及相背历史执行情况对应的违法行为确定准确类别；根据准确类别、对应的车物间距和投影角度确定准确立体投影；于投影亮度大于接近亮度时将接近类别和接近立体投影更新为准确类别和准确立体投影进行输出。8.一种路标投影系统，其特征在于，包括：获取模块，用于获取车辆位置、指示牌扫描情况、车辆执行情况、当前车速、导航路线和当前时间；存储器，用于存储如权利要求1至7中任一项所述的一种路标投影方法的控制方法的程序；处理器，存储器中的程序能够被处理器加载执行且实现如权利要求1至7中任一项所述的一种路标投影方法的控制方法。9.智能终端，其特征在于，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一项所述的一种路标投影方法的计算机程序。10.计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一项所述的一种路标投影方法的计算机程序。

技术总结
本申请涉及一种路标投影方法、系统、存储介质及智能终端，涉及车载显示技术的领域，其包括获取车辆位置和指示牌扫描情况；分析牌车间距；查找交通指示牌类别；查找虚拟立体投影和牌物间距；形成车物间距和投影角度；根据车物间距和投影角度调整虚拟立体投影，以形成即时立体投影；于车前挡风玻璃上投影角度对应的位置投影即时立体投影对应的图案和交通指示牌类别对应的图案；于虚拟立体投影不存在时则直接于预设的正向投影角度投影交通指示牌类别对应的图案，本申请具有通过将指示牌指示的内容于车前挡风玻璃上进行投影，以使得用户只需要看挡风玻璃即可清晰准确地获取到道路信息，提高了汽车驾驶的安全性的效果。提高了汽车驾驶的安全性的效果。提高了汽车驾驶的安全性的效果。


技术研发人员：毛武杰 岑利峰 孙橹橹 周泓江 刘智玮 张莉均 周旭荣
受保护的技术使用者：宁波四维尔工业有限责任公司
技术研发日：2023.06.27
技术公布日：2023/10/7