一种小包装中药饮片智能配方机的制作方法

1.本技术涉及机械设备技术领域，尤其是涉及一种小包装中药饮片智能配方机。


背景技术：

2.统的中药调配方式存在如称药不准、分配不匀、工作效率低、校对复核难、浪费多、卫生差等弊端。中药小包装是一种新型的中药包装模式，其具有便利性、安全性、卫生性及标准型小包装中药饮片在临床配方中解决了散装饮片“配方效率低下”、“剂量不精准”、“易变质”等诸多弊端。但小包装中药饮片由人工配方，仍然效率低下，一个三甲医院配备的配方人员动辄超过100余人，且容易出现人为差错，在用药安全存在隐患。
3.目前有使用机械手进行抓取的解决方案，但是机械手依然存在抓取效率低的问题，具体表现在单个机械手还是采用模拟人工抓取的方式。


技术实现要素：

4.本技术提供一种小包装中药饮片智能配方机，通过将处方拆解分配的方式实现处方的快速抓取和多个处方的同步抓取，有效提高了小包装中药饮片的配方速度。
5.本技术的上述目的是通过以下技术方案得以实现的：本技术提供了一种小包装中药饮片智能配方机，包括：药柜，包括多个按照mxn矩阵形式排列的药仓，m和n均为大于零的自然数；横向抓取模组，设在药柜上，横向抓取模组配置为从药仓中拿取小包装中药饮片，一个横向抓取模组覆盖一个药柜上的一组水平方向上的药仓；纵向通道，设在药柜上，纵向通道上设有多个可开启窗口，每一个可开启窗口均用于与一个横向抓取模组连接；环形运输轨道，位于纵向通道的下方；以及运输车，设在环形运输轨道上，运输车上设有顶端为开放端的可升降暂存仓。
6.在本技术的一种可能的实现方式中，药仓包括：背板，设在药柜上；通孔，均布在背板上；固定板，均布在背板上，每一个固定板下方均存在一个通孔；固定杆，第一端与固定板插接，第二端穿过通孔后向远离背板的方向延伸；其中，固定杆的第二端固定板分别位于背板的两侧；固定杆的第二端低于固定杆的第一端且固定杆的第二端上设有限位翘起。
7.在本技术的一种可能的实现方式中，横向抓取模组包括：横向轨道，设在药柜上；横向移动车，设在横向轨道上；机械臂，设在横向移动车上；
负压吸盘，设在机械臂上，机械臂配置为驱动负压吸盘在水平方向和竖直方向上往复移动；存储仓，设在横向移动车上，存储仓的顶端和底端均为开放端；以及电动翻板，设在存储仓上，电动翻板配置为封闭存储仓的底端。
8.在本技术的一种可能的实现方式中，电动翻板倾斜设置。
9.在本技术的一种可能的实现方式中，机械臂或者负压吸盘上还设有电动伸缩杆，电动伸缩杆配置为推动固定杆摆动。
10.在本技术的一种可能的实现方式中，纵向通道包括：管道，设在药柜上；物料孔，设在管道上；以及翻板，铰接在管道上；其中，翻板用于封闭物料孔，翻板向管道内摆动。
11.在本技术的一种可能的实现方式中，垂直于纵向通道轴线的方向上，纵向通道的投影区域位于可升降暂存仓的投影区域内部。
12.在本技术的一种可能的实现方式中，背板上设有多个rfid标签，每一个rfid标签均与对应的固定板匹配；横向抓取模组上设有rfid标签读取器。
附图说明
13.图1是本技术提供的一种小包装中药饮片智能配方机的原理性示意图，图中箭头表示运输车的移动方向。
14.图2是本技术提供的一种药柜的结构性示意图。
15.图3是本技术提供的一种纵向通道上可开启窗口的分布示意图。
16.图4是本技术提供的一种纵向通道和可升降暂存仓的相对位置示意图。
17.图5是本技术提供的另一种纵向通道和可升降暂存仓的相对位置示意图。
18.图6是本技术提供的一种处方的处理过程示意图。
19.图7是本技术提供的一种控制终端的工作流程示意图。
20.图8是本技术提供的一种药仓的结构性示意图。
21.图9是本技术提供的一种固定板和固定杆的连接性示意图。
22.图10是本技术提供的一种横向抓取模组的结构性示意图。
23.图11是本技术提供的一种存储仓处于关闭状态的示意图。
24.图12是本技术提供的一种存储仓处于开启状态的示意图。
25.图13是本技术提供的一种电动伸缩杆的工作原理示意图。
26.图14是本技术提供的一种纵向通道的结构性示意图。
27.图中，1、药柜，2、横向抓取模组，3、纵向通道，4、环形运输轨道，5、运输车，11、药仓，12、rfid标签，21、横向轨道，22、横向移动车，23、机械臂，24、负压吸盘，25、存储仓，26、电动翻板，27、电动伸缩杆，28、rfid标签读取器，31、可开启窗口，32、管道，33、物料孔，34、翻板，51、可升降暂存仓，111、背板，112、通孔，113、固定板，114、固定杆，115、限位翘起。
实施方式
28.以下结合附图，对本技术中的技术方案作进一步详细说明。
29.本技术公开了一种小包装中药饮片智能配方机，请参阅图1和图2，配方机主要由药柜1、横向抓取模组2、纵向通道3、环形运输轨道4和运输车5等组成，药柜1的作用是存储制式包装的小包装中药饮片，药柜1由多个按照mxn矩阵形式排列的药仓11组成，m和n均为大于零的自然数，此处为了描述方便，将药柜1看作是由多排药仓11组成，每一排药仓11中的药仓11在水平方向上顺序设置。
30.另，在小包装中药饮片的品种排序环节，可以按照英文字母从a到z的顺序排序。
31.每一排药仓11配置一个横向抓取模组2，横向抓取模组2的作用是从药仓11中拿取小包装中药饮片，然后将小包装中药饮片送入到纵向通道3内。
32.请参阅图2和图3，纵向通道3位于药柜1上，纵向通道3上设有多个可开启窗口31，每一个可开启窗口31均用于与一个横向抓取模组2连接，横向抓取模组2通过可开启窗口31将小包装中药饮片送入到纵向通道3内。
33.对比图4和图5，纵向通道3内的小包装中药饮片在重力作用下落到位于纵向通道3下方的环形运输轨道4上的运输车5上。具体地说，运输车5上设有顶端为开放端的可升降暂存仓51，从纵向通道3内落下的小包装中药饮片会进入到可升降暂存仓51内。
34.本技术公开的小包装中药饮片智能配方机，请参阅图6和图7，需要配套一个控制终端（电脑）使用，控制终端在接到处方后，首先确定处方的小包装中药饮片名称、小包装中药饮片规格和小包装中药饮片数量，然后根据数据库中的对应数据将处方分解成多个任务单，再将任务单分配给不同的横向抓取模组2。
35.横向抓取模组2在接收到任务单后，根据任务单上的小包装中药饮片名称、小包装中药饮片规格和小包装中药饮片数量拿取小包装中药饮片，然后将小包装中药饮片送入到纵向通道3内。横向抓取模组2将小包装中药饮片送入到纵向通道3内的时间听从控制终端的指令。
36.运输车5在环形运输轨道4上以顺时针或者逆时针方向移动，控制终端在分配任务时，会同时向运输车5下发任务（包括多个停留位置），运输车5会根据任务在不同的纵向通道3下方停留。
37.在一些例子中，横向抓取模组2和运输车5上均部署有一个独立控制器（例如单片机），独立控制器与控制终端进行通讯。
38.在一些可能的实现方式中，运输车5安装有称重器，称重器的作用是计算重量，用以保证在每一个纵向通道3下方停留时，该位置处的小包装中药饮片能够全部落入到可升降暂存仓51内。
39.例如运输车5接到的任务是在五个纵向通道3下方停留，五个停留动作全部完成后，运输车5移动到送药处，由工作人员将可升降暂存仓51内的小包装中药饮片取出。
40.可升降暂存仓51的作用是与纵向通道3连接，保证从纵向通道3内落下的小包装中药饮片均能够落入到可升降暂存仓51内。也就是说，运输车5每移动到一个需要停留的纵向通道3下方时，可升降暂存仓51均会升起。
41.整体而言，本技术提供的小包装中药饮片智能配方机，将一个处方分解成多个任务单来进行，提高了抓取小包装中药饮片的效率，同时还可以进行多个处方的同步处理，使
得抓取小包装中药饮片的效率能够进一步提高。抓取小包装中药饮片过程中，各横向抓取模组2互不干扰。
42.运输车5在环形运输轨道4上单向转动，各运输车5也不存在干扰情况，最后使用一个运输车5来收取属于同一个处方的小包装中药饮片，使得运输车5上的小包装中药饮片可以直接给到患者。
43.在一些例子中，请参阅图2和图8，药仓11由背板111、通孔112、固定板113和固定杆114等组成通孔112和固定板113均均布在背板111上，二者的数量相同，每一个固定板113下方均存在一个通孔112。
44.固定杆114的第一端与固定板113插接，第二端穿过通孔112后向远离背板111的方向延伸，作用是将包装好的小包装中药饮片悬挂起来，方便横向抓取模组2进行抓取。
45.固定杆114的第二端固定板113分别位于背板111的两侧，该结构结合固定杆114与固定板113插接（图9所示）的连接方式，能够实现在背板111的背面处对固定杆114进行直接更换。
46.更换的前提是固定杆114上的剩余小包装中药饮片数量不足或者固定杆114上的小包装中药饮片已经耗尽。
47.采用背面更换的原因是横向抓取模组2、纵向通道3、环形运输轨道4和运输车5等均位于背板111的正面，在正面进行更换必然意味着会影响横向抓取模组2和运输车5的正常工作，甚至可能还需要暂停正在进行的抓取工作。
48.无疑，正面更换的方式会产生负面影响，因此在本技术中使用了背面补充小包装中药饮片的方式，这种方式不会影响正常的抓取工作，即使是在出现小包装中药饮片掉落情况时，抓取工作也能够照常进行。
49.对于固定杆114，需要的固定杆114的第二端低于固定杆114的第一端，目的是使悬挂在固定杆114上的小包装中药饮片能够依靠自身重力滑动到固定杆114的第二端处。
50.请参阅图8，同时在固定杆114的第二端上增加了限位翘起115，限位翘起115的作用是避免小包装中药饮片从固定杆114上滑落。
51.在一些例子中，请参阅图10和图11，横向抓取模组2由横向轨道21、横向移动车22、机械臂23、负压吸盘24、存储仓25和电动翻板26等组成，横向轨道21固定在药柜1上，横向移动车22放置在横向轨道21上，能够在横向轨道21上往复移动。横向移动车22上还安装有一个机械臂23，机械臂23可以在竖直方向上提供升降功能和在水平方向上提供伸缩功能。
52.负压吸盘24安装在机械臂23上，机械臂23驱动负压吸盘24在水平方向和竖直方向上往复移动，负压吸盘24在竖直方向上的移动是为了与小包装中药饮片对齐，在水平方向上的移动是为了与小包装中药饮片接触。
53.在一个具体的过程中，负压吸盘24首先升起，与小包装中药饮片对齐，然后向靠近背板111的方向移动，直至与小包装中药饮片接触，此时负压吸盘24会吸附在小包装中药饮片上。接着负压吸盘24向远离背板111的方向移动，使小包装中药饮片与固定杆114脱离接触，最后负压吸盘24下降至存储仓25上方并停止工作，此时负压吸盘24上的小包装中药饮片落入到存储仓25内。
54.存储仓25的顶端和底端均为开放端，顶端为开放端可以使小包装中药饮片能够准确的落入到存储仓25内，底端为开放端可以使小包装中药饮片从存储仓25落入到纵向通道
3内。存储仓25的底端通过电动翻板26来实现控制，电动翻板26配置为封闭存储仓25的底端。
55.请参阅图11和图12，电动翻板26倾斜设置，这样可以使存储仓25内的小包装中药饮片沿着电动翻板26滑落到纵向通道3内。
56.在一些可能的实现方式中，请参阅图13，横向移动车22上还增加了电动伸缩杆27，电动伸缩杆27配置为推动固定杆114摆动，这种方式是为了保证固定杆114上的小包装中药饮片能够滑落到固定杆114上的最低点处。
57.在一些例子中，请参阅图14，纵向通道3包括管道32和翻板34等，管道32垂直固定在药柜1上，物料孔33按照管道32与横向抓取模组2的相对位置开设，每一个横向抓取模组2均对应一个物料孔33。翻板34铰接在管道32上对于翻板34的摆动，在本技术中使用翻板34向管道32内摆动，因为这种方式可以使横向移动车22在与翻板34接触后，能够直接推动翻板34摆动，且横向移动车22在与翻板34脱离接触后能够自动复位。
58.物料孔33和翻板34共同组成可开启窗口31。
59.在一些例子中，垂直于纵向通道3轴线的方向上，纵向通道3的投影区域位于可升降暂存仓51的投影区域内部，也就是可升降暂存仓51在升起时，可以将纵向通道3的下端（靠近环形运输轨道4的一端）完全包裹，使纵向通道3内的小包装中药饮片能够准确的落入到可升降暂存仓51内。
60.在一些例子中，请参阅图2和图10，背板111上设有多个rfid标签12，每一个rfid标签12均与对应的固定板113匹配，横向抓取模组2上设有rfid标签读取器28，rfid标签读取器28的作用是读取rfid标签12上的内容。
61.rfid标签12的作用是对需要拿取的小包装中药饮片进行二次确认，用以保证拿取小包装中药饮片的准确性。
62.本具体实施方式的实施例均为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，故：凡依本技术的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种小包装中药饮片智能配方机，其特征在于，包括：药柜（1），包括多个按照mxn矩阵形式排列的药仓（11），m和n均为大于零的自然数；横向抓取模组（2），设在药柜（1）上，横向抓取模组（2）配置为从药仓（11）中拿取小包装中药饮片，一个横向抓取模组（2）覆盖一个药柜（1）上的一组水平方向上的药仓（11）；纵向通道（3），设在药柜（1）上，纵向通道（3）上设有多个可开启窗口（31），每一个可开启窗口（31）均用于与一个横向抓取模组（2）连接；环形运输轨道（4），位于纵向通道（3）的下方；以及运输车（5），设在环形运输轨道（4）上，运输车（5）上设有顶端为开放端的可升降暂存仓（51）。2.根据权利要求1所述的小包装中药饮片智能配方机，其特征在于，药仓（11）包括：背板（111），设在药柜（1）上；通孔（112），均布在背板（111）上；固定板（113），均布在背板（111）上，每一个固定板（113）下方均存在一个通孔（112）；固定杆（114），第一端与固定板（113）插接，第二端穿过通孔（112）后向远离背板（111）的方向延伸；其中，固定杆（114）的第二端固定板（113）分别位于背板（111）的两侧；固定杆（114）的第二端低于固定杆（114）的第一端且固定杆（114）的第二端上设有限位翘起（115）。3.根据权利要求2所述的小包装中药饮片智能配方机，其特征在于，横向抓取模组（2）包括：横向轨道（21），设在药柜（1）上；横向移动车（22），设在横向轨道（21）上；机械臂（23），设在横向移动车（22）上；负压吸盘（24），设在机械臂（23）上，机械臂（23）配置为驱动负压吸盘（24）在水平方向和竖直方向上往复移动；存储仓（25），设在横向移动车（22）上，存储仓（25）的顶端和底端均为开放端；以及电动翻板（26），设在存储仓（25）上，电动翻板（26）配置为封闭存储仓（25）的底端。4.根据权利要求3所述的小包装中药饮片智能配方机，其特征在于，电动翻板（26）倾斜设置。5.根据权利要求3所述的小包装中药饮片智能配方机，其特征在于，机械臂（23）或者负压吸盘（24）上还设有电动伸缩杆（27），电动伸缩杆（27）配置为推动固定杆（114）摆动。6.根据权利要求1至5中任意一项所述的小包装中药饮片智能配方机，其特征在于，纵向通道（3）包括：管道（32），设在药柜（1）上；物料孔（33），设在管道（32）上；以及翻板（34），铰接在管道（32）上；其中，翻板（34）用于封闭物料孔（33），翻板（34）向管道（32）内摆动。7.根据权利要求1所述的小包装中药饮片智能配方机，其特征在于，垂直于纵向通道（3）轴线的方向上，纵向通道（3）的投影区域位于可升降暂存仓（51）的投影区域内部。
8.根据权利要求2所述的小包装中药饮片智能配方机，其特征在于，背板（111）上设有多个rfid标签（12），每一个rfid标签（12）均与对应的固定板（113）匹配；横向抓取模组（2）上设有rfid标签读取器（28）。

技术总结
本申请涉及一种小包装中药饮片智能配方机，包括药柜、按照MxN矩阵形式排列在药柜上的药仓、设在药柜上的横向抓取模组、设在药柜上的纵向通道、位于纵向通道下方的环形运输轨道以及设在环形运输轨道上运输车，横向抓取模组配置为从药仓中拿取小包装中药饮片，一个横向抓取模组覆盖一个药柜上的一组水平方向上的药仓，纵向通道上设有多个可开启窗口，每一个可开启窗口均用于与一个横向抓取模组连接，运输车上设有顶端为开放端的可升降暂存仓。本申请公开的小包装中药饮片智能配方机，通过将处方拆解分配的方式实现处方的快速抓取和多个处方的同步抓取，有效提高了小包装中药饮片的配方速度。配方速度。配方速度。


技术研发人员：葛强
受保护的技术使用者：四川国强中药饮片有限公司
技术研发日：2023.09.04
技术公布日：2023/10/8