刚轮及谐波减速器的制作方法

1.本发明属于谐波减速器设计技术领域，具体涉及一种刚轮及谐波减速器。


背景技术：

2.谐波减速器主要由刚轮、柔轮和波发生器三个基本部件组成，其中波发生器由凸轮加柔性轴承组成，谐波减速器基本原理为：波发生器为椭圆形状，波发生器挤压柔性齿轮变形使柔性齿轮发生弹性变形进而柔性齿轮外的齿部分与刚轮发生啮合，从而达到传动目的。
3.谐波减速器作为精密传动部件，一般内部包含润滑脂，增加柔轮和刚轮使用寿命，在柔轮和刚轮高速旋转时产生的热量没有有效的散热措施，过高的温度会缩短润滑脂的使用寿命，同时温度的升高也影响到刚轮、柔轮的性能，进而影响谐波减速器的使用寿命。为了能够降低谐波减速器的温升进而提升其使用寿命，现有技术中多采用在其内摩擦配合位置填充润滑油脂以减小两者之间的摩擦生热，进而降低谐波减速器的温升，而在一些另外的相关技术中则针对谐波发生器设置散热结构，以使得谐波减速器运行过程中的热量能够被散除进而实现谐波减速器的冷却，例如在相应的结构上设置通风孔并配套设置相应的风叶驱动气流流动，这种方式需要冷却流道的顺畅设置，导致谐波减速器的整体体积偏大。


技术实现要素：

4.因此，本发明提供一种刚轮及谐波减速器，能够解决现有技术中谐波减速器的散热结构设置导致谐波减速器的整体体积较大的技术问题。
5.为了解决上述问题，本发明提供一种刚轮，应用于谐波减速器中，包括：
6.刚轮本体，所述刚轮本体包括同轴设置的内环壁与外环壁，所述内环壁的内侧壁面上构造有刚轮齿，所述内环壁与所述外环壁之间形成沿着所述刚轮本体的周向延伸的中空容置腔，所述中空容置腔内填充有冷却液。
7.在一些实施方式中，
8.所述冷却液的比热容高于所述刚轮本体的比热容。
9.在一些实施方式中，
10.所述内环壁与所述外环壁相应的第一端之间具有第一端板，所述第一端板与所述内环壁、所述第一端板与所述外环壁皆一体成型，所述内环壁与所述外环壁相应的第二端之间具有第二端板，所述第二端板与所述内环壁、所述第二端板与所述外环壁之间皆焊接连接。
11.在一些实施方式中，
12.所述中空容置腔内设置有多个散热鳍片。
13.在一些实施方式中，
14.所述散热鳍片的第一端与所述外环壁的内壁面连接；和/或，多个所述散热鳍片沿着所述刚轮本体的周向间隔设置。
15.在一些实施方式中，
16.所述第一端板和/或所述第二端板的处于所述中空容置腔内的端面上具有多个凸台，各所述凸台上构造有沿着所述刚轮本体的轴向延伸贯通的连接孔。
17.在一些实施方式中，
18.所述散热鳍片的第二端与所述凸台连接，所述第二端与所述第一端相对设置。
19.在一些实施方式中，
20.所述散热鳍片的最大厚度为a1，1mm≤a1≤2.5mm。
21.在一些实施方式中，
22.所述散热鳍片具有拔模角θ1，2
°
≤θ1≤6
°
。
23.在一些实施方式中，
24.所述散热鳍片具有轴向高度h1，1.2a1≤h1≤[(a1-0.3)/2]*tan(θ1)，和/或，h1小于所述中空容置腔的轴向高度。
[0025]
在一些实施方式中，
[0026]
相邻两个所述散热鳍片彼此相对的侧面之间的最大距离为s1，10*(1-10*i)*cos(θ1)≤s1≤12*(1+10*i)*cos(θ1)，其中i为应用所述刚轮的谐波减速器的减速比。
[0027]
在一些实施方式中，
[0028]
所述内环壁的壁厚为t2，所述外环壁的壁厚为t1，(10-3
*r*w2)/5≤t1≤4mm，和/或，(10-3
*r*w2)/5≤t2≤4mm，其中，r为所述外环壁外壁面半径，w为所述刚轮的最大转速。
[0029]
在一些实施方式中，
[0030]
所述第一端板的板厚为δ1，所述第二端板的板厚为δ2，10-4
*r*w2≤δ1≤2mm，和/或，10-4
*r*w2≤δ2≤2mm，其中，r为所述外环壁外壁面半径，w为所述刚轮的最大转速。
[0031]
本发明还提供一种谐波减速器，包括刚轮，其特征在于，所述刚轮为上述的刚轮。
[0032]
本发明提供的一种刚轮及谐波减速器，具有以下有益效果：
[0033]
在现有技术中的刚轮内形成中空容置腔并将冷却液填充于该中空容置腔内，在刚轮组装于谐波减速器中运行过程中，内环壁与柔轮啮合位置产生的热量经由内环壁传导至中空容置腔内的冷却液内，而冷却液则将其内吸收的热量传导至外环壁处，由于外环壁的外周壁暴露于外部空气中，因此，刚轮与柔轮之间产生的热量最终被传导至外环壁处实现散热，有效防止了谐波减速器运行过程中温升过高，提高了刚轮以及柔轮的使用寿命；该发明中将冷却液直接填充于刚轮本体内部的中空容置腔内，结构简单、紧凑，使得谐波减速器的整体体积相对较小，便于在应用场景下的灵活布置；
[0034]
冷却液的导热效率和比热容都比刚轮实体材质铁高，很好的保证谐波减速器运转环境温度的稳定性，保证润滑脂的寿命，同时降低刚轮、柔轮运行时的温度，提高谐波减速器使用寿命；
[0035]
将散热鳍片设置于外环壁与对应的凸台之间，这样散热鳍片还能够对凸台起到加强筋的作用下，其能够对凸台形成一定程度的加强支撑，防止刚轮与其他部件栓接过程中的轴向力过大带来的压溃不足产生；
[0036]
散热鳍片的顶端面与第二端板之间形成间距，这样使得相邻的两个散热鳍片之间的形成的小容置腔内的冷却液能够在该间距处形成过流，保证冷却液在整个中空容置腔内的全部连通，冷却液的大范围流动也利于其与相邻部件的热量传导。
附图说明
[0037]
为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引申获得其它的实施附图。
[0038]
本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。
[0039]
图1为本发明实施例的刚轮的正视结构示意图；
[0040]
图2为图1中a-a的剖视图；
[0041]
图3为本发明实施例的刚轮略去第二端板后的正视结构示意图；
[0042]
图4为图3中c-c的剖视图；
[0043]
图5为图1在另一视角下的剖视图；
[0044]
图6为本发明另一实施例的谐波减速器的剖视图。
[0045]
附图标记表示为：
[0046]
1、刚轮本体；
[0047]
11、内环壁； 111、刚轮齿； 112、密封槽；
[0048]
12、外环壁； 13、中空容置腔；
[0049]
14、第一端板；141、凸台；142、连接孔；15、第二端板；
[0050]
2、散热鳍片；
[0051]
10、刚轮；20、刚轮法兰；30、柔轮；40、柔轮法兰；50、轴承；60、柔性轴承；70、凸轮。
具体实施方式
[0052]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0053]
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
[0054]
应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0055]
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方
法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
[0056]
在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
[0057]
为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“在
……
上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在
……
上方”可以包括“在
……
上方”和“在
……
下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
[0058]
此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
[0059]
结合参见图1及图6所示，根据本发明的实施例，提供一种刚轮，该刚轮应用于谐波减速器中，该刚轮包括：刚轮本体1，所述刚轮本体1包括同轴设置的内环壁11与外环壁12，也即外环壁12处于内环壁11的径向外侧，所述内环壁11的内侧壁面上构造有刚轮齿111，刚轮齿111用于与柔轮30上的柔轮齿啮合，所述内环壁11与所述外环壁12之间形成沿着所述刚轮本体1的周向延伸的中空容置腔13，所述中空容置腔13内填充有冷却液。
[0060]
该技术方案中，在现有技术中的刚轮内形成中空容置腔13并将冷却液填充于该中空容置腔13内，在刚轮组装于谐波减速器中运行过程中，内环壁11与柔轮30啮合位置产生的热量经由内环壁11传导至中空容置腔13内的冷却液内，而冷却液则将其内吸收的热量传导至外环壁12处，由于外环壁12的外周壁暴露于外部空气中，因此，刚轮与柔轮30之间产生的热量最终被传导至外环壁12处实现散热，有效防止了谐波减速器运行过程中温升过高，提高了刚轮以及柔轮的使用寿命；该发明中将冷却液直接填充于刚轮本体内部的中空容置腔13内，结构简单、紧凑，使得谐波减速器的整体体积相对较小，便于在应用场景下的灵活布置。
[0061]
在一些实施方式中，
[0062]
所述冷却液的比热容高于所述刚轮本体1的比热容。具体而言，前述的冷却液可以是常规冷却液，而刚轮本体1则采用比热容较小的铁质，如此设计，冷却液的导热效率和比热容都比刚轮实体材质铁高，很好的保证谐波减速器运转环境温度的稳定性，保证润滑脂的寿命，同时降低刚轮、柔轮运行时的温度，提高谐波减速器使用寿命。
[0063]
具体参见图2所示，在一些实施方式中，前述的中空容置腔13具体包括一具有开口的环槽以及封闭该开口的端板，也即前述的环槽的横断面为u形，前述的端板具体可以以密封的方式封闭连接于环槽的开口上即可，而在一种更优的实施方式中，所述内环壁11与所述外环壁12相应的第一端之间具有第一端板14，所述第一端板14与所述内环壁11、所述第一端板14与所述外环壁12皆一体成型，所述内环壁11与所述外环壁12相应的第二端之间具有第二端板15，所述第二端板15与所述内环壁11、所述第二端板15与所述外环壁12之间皆焊接连接。
[0064]
该技术方案中，前述的第一端板14与内环壁11及外环壁12分别一体成型，此处的一体成型具体可以为机加工形成，也即以机加工的方式在刚轮本体1上加工形成一横截面为u型的环槽，而第二端板15则以焊接的方式密封连接于前述环槽的开口位置，如此实现了一个密封的中空容置腔13，采用焊接的方式能够使得刚轮本体1的结构一致性更高，这利于其内部的冷却液与刚轮本体1的各个侧壁的充分接触传导热量。能够理解的是，前述的冷却液可以在第二端板15组装之前进行填充，当然也可以在第二端板15组装之后再填充，此时，在第二端板15上或者其他的壁面上应基设置相应的填充口，并在冷却液填充完毕后将此填充口封闭处理。
[0065]
具体参见图3所示，在一些实施方式中，
[0066]
所述中空容置腔13内设置有多个散热鳍片2。
[0067]
该技术方案中，通过在中空容置腔13内设置多个散热鳍片2能够增大刚轮本体1与中空容置腔13内的冷却液的接触面积，进而提高冷却液与刚轮本体1之间的热量传导效率，降低运行过程中谐波减速器的温升，保证相应配合面内的润滑油脂处于合理温度范围内，进一步提升谐波减速器的使用寿命。
[0068]
在一个优选的实施例中，多个所述散热鳍片2沿着所述刚轮本体1的周向间隔设置，各散热鳍片2间隔设置，将中空容置腔13分割为多个连续的容置小腔，当刚轮作为动力输出端旋转时，冷却液将在这些散热鳍片2的作用下形成强烈扰动，这一扰动过程将进一步提升冷却液与刚轮本体1之间的换热效率。
[0069]
在一个具体的实施例中，
[0070]
所述散热鳍片2的第一端与所述外环壁12的内壁面连接，优选的是，散热鳍片2与外壁面12之间一体成型，该一体成型亦采用机加工的方式。
[0071]
为了实现刚轮与其他部件例如刚轮法兰20之间的可靠连接，两者之间设置有多个连接螺栓串行的连接孔，在一些实施方式中，所述第一端板14和/或所述第二端板15的处于所述中空容置腔13内的端面上具有多个凸台141，各所述凸台141上构造有沿着所述刚轮本体1的轴向延伸贯通的连接孔142。
[0072]
该技术方案中，将各凸台141设置于中空容置腔13内，也能够进一步提升刚轮本体1与冷却液之间的接触面积，进而进一步提升冷却液与刚轮本体1之间的热量传导效率；另外，各凸台141被设置于中空容置腔13内还使得内环壁11的厚度可以被设计的更小，有利于产生热量的快速转移。能够理解的是，在刚轮本体1的轴向上，前述的凸台141的顶端与底端分别对应前述的第一端板14及第二端板15中的一个，如此可知，凸台141设置于中空容置腔13内还能够对空腔结构形成上下支撑，满足其自身的连接功能的同时还能够提升刚轮本体1的整体刚度，降低由于设置中空容置腔13所带来的刚度降低的不利影响。
[0073]
在一种实施方式中，前述散热鳍片2被设置于内环壁11与外环壁12彼此相对的内壁面之间，而作为一种更为优选的实施例，所述散热鳍片2的第二端与所述凸台141连接，所述第二端与所述第一端相对设置。
[0074]
也即，该实施方式中将散热鳍片2设置于外环壁12与对应的凸台141之间，这样散热鳍片2还能够对凸台141起到加强筋的作用下，其能够对凸台141形成一定程度的加强支撑，防止刚轮与其他部件栓接过程中的轴向力过大带来的压溃不足产生。
[0075]
在一些实施方式中，
[0076]
所述散热鳍片2的最大厚度为a1，1mm≤a1≤2.5mm。
[0077]
过小厚度的散热鳍片2刚度较小，在刚轮作为旋转输出件时不能承受其内冷却液的冲击，同时，对前述凸台141的加强筋作用下也较为有限，而过大后的散热鳍片2则将减小中空容置腔13的容置空间，保证其具有足够的容置空间容置冷却液。
[0078]
在一些实施方式中，
[0079]
所述散热鳍片2具有拔模角θ1，2
°
≤θ1≤6
°
。
[0080]
前述拔模角θ1能够便于该散热鳍片2的加工，前述拔模角给刀具进刀和退刀留出足够的空间，最大拔模角受限于鳍片高度及鳍片底部厚度，前述范围既能够保证散热鳍片2的强度，同时由于拔模角对应的是鳍片的斜度，前述范围使得其对冷却液流动的阻力相对较小。
[0081]
在一个优选的实施例中，所述散热鳍片2具有轴向高度h1，h1小于所述中空容置腔13的轴向高度，具体而言，在一个实施例中，散热鳍片2的底端面形成于第一端板14的内侧面上，如此，散热鳍片2的顶端面与第二端板15之间形成间距，这样使得相邻的两个散热鳍片2之间的形成的小容置腔内的冷却液能够在该间距处形成过流，保证冷却液在整个中空容置腔13内的全部连通，冷却液的大范围流动也利于其与相邻部件的热量传导。
[0082]
为了能够进一步提升散热鳍片2的结构强度，在一些实施方式中，1.2a1≤h1≤[(a1-0.3)/2]*tan(θ1)。
[0083]
考虑到自然冷却时温度边界层较厚，如果散热鳍片2间距太小，两个鳍片的热边界层易交叉，影响齿表面的对流，因此，在一个优选的实施例中，对相邻两个散热鳍片2之间的间距进行如下限定：
[0084]
相邻两个所述散热鳍片2彼此相对的侧面之间的最大距离为s1，10*(1-10*i)*cos(θ1)≤s1≤12*(1+10*i)*cos(θ1)，其中i为应用所述刚轮的谐波减速器的减速比。能够理解的是，该技术方案中的各散热鳍片2的长度延伸方向为外环壁12的径向方向。
[0085]
为提高谐波减速器热量传递到减速器外的速度，刚轮壁厚要相对做薄，需要对外环壁的厚度t1和中空容置腔上下端面(也即前文的第一端板14及第二端板15)的壁厚δ1及δ2进行计算设定；在谐波减速器高速旋转时，能够支撑住冷却液在内部造成的离心力需要增加壁厚，为了快速的把运行时刚轮10、柔轮30、润滑脂内部热量传递到冷却液中，需要内环壁11厚度t2变薄，在此壁厚下内壁还能满足谐波减速器对于刚轮强度的要求，所以对刚轮壁厚t1、t2、δ1、δ2做出如下要求：
[0086]
所述内环壁11的壁厚为t2，所述外环壁12的壁厚为t1，(10-3
*r*w2)/5≤t1≤4mm，和/或，(10-3
*r*w2)/5≤t2≤4mm，其中，r为所述外环壁12外壁面半径，w为所述刚轮的最大转速。
[0087]
由于δ1及δ2不直接垂直受力，对应的厚度相应减薄，所述第一端板14的板厚为δ1，所述第二端板15的板厚为δ2，10-4
*r*w2≤δ1≤2mm，和/或，10-4
*r*w2≤δ2≤2mm，其中，r为所述外环壁12外壁面半径，w为所述刚轮的最大转速。
[0088]
所述内环壁11的两端端面上分别构造有密封槽112，该密封槽112在与相应的部件例如刚轮法兰20等组装时，在密封槽112内嵌装密封圈，进而实现对相应部件之间的润滑油脂的密封，防止密封油脂的流失，保证润滑充分性。
[0089]
根据本发明的实施例，还提供一种谐波减速器，包括刚轮10，所述刚轮10为上述的刚轮。由于采用了上述的刚轮，在现有技术中的刚轮内形成中空容置腔13并将冷却液填充于该中空容置腔13内，在刚轮组装于谐波减速器中运行过程中，内环壁11与柔轮30啮合位置产生的热量经由内环壁11传导至中空容置腔13内的冷却液内，而冷却液则将其内吸收的热量传导至外环壁12处，由于外环壁12的外周壁暴露于外部空气中，因此，刚轮与柔轮30之间产生的热量最终被传导至外环壁12处实现散热，有效防止了谐波减速器运行过程中温升过高，提高了刚轮以及柔轮的使用寿命；该发明中将冷却液直接填充于刚轮本体内部的中空容置腔13内，结构简单、紧凑，使得谐波减速器的整体体积相对较小，便于在应用场景下的灵活布置。
[0090]
前述的谐波减速器具体还包括波发生器以及与刚轮10齿啮合的柔轮30，其中，刚轮10套装于柔轮30之外，刚轮法兰20通过相应的螺栓件与刚轮10连接，柔轮法兰40通过相应的螺栓件与柔轮30连接，前述的波发生器具体包括凸轮70以及套装于该凸轮70上的柔性轴承60，柔轮30套装于该柔性轴承60的外侧，在凸轮70被驱动旋转时，柔轮30与刚轮10两者啮合齿位置发生周向方向上的变动，进而实现两者的传动目的。
[0091]
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种刚轮，应用于谐波减速器中，其特征在于，包括：刚轮本体(1)，所述刚轮本体(1)包括同轴设置的内环壁(11)与外环壁(12)，所述内环壁(11)的内侧壁面上构造有刚轮齿(111)，所述内环壁(11)与所述外环壁(12)之间形成沿着所述刚轮本体(1)的周向延伸的中空容置腔(13)，所述中空容置腔(13)内填充有冷却液。2.根据权利要求1所述的刚轮，其特征在于，所述冷却液的比热容高于所述刚轮本体(1)的比热容。3.根据权利要求1所述的刚轮，其特征在于，所述内环壁(11)与所述外环壁(12)相应的第一端之间具有第一端板(14)，所述第一端板(14)与所述内环壁(11)、所述第一端板(14)与所述外环壁(12)皆一体成型，所述内环壁(11)与所述外环壁(12)相应的第二端之间具有第二端板(15)，所述第二端板(15)与所述内环壁(11)、所述第二端板(15)与所述外环壁(12)之间皆焊接连接。4.根据权利要求3所述的刚轮，其特征在于，所述中空容置腔(13)内设置有多个散热鳍片(2)。5.根据权利要求4所述的刚轮，其特征在于，所述散热鳍片(2)的第一端与所述外环壁(12)的内壁面连接；和/或，多个所述散热鳍片(2)沿着所述刚轮本体(1)的周向间隔设置。6.根据权利要求5所述的刚轮，其特征在于，所述第一端板(14)和/或所述第二端板(15)的处于所述中空容置腔(13)内的端面上具有多个凸台(141)，各所述凸台(141)上构造有沿着所述刚轮本体(1)的轴向延伸贯通的连接孔(142)。7.根据权利要求6所述的刚轮，其特征在于，所述散热鳍片(2)的第二端与所述凸台(141)连接，所述第二端与所述第一端相对设置。8.根据权利要求4所述的刚轮，其特征在于，所述散热鳍片(2)的最大厚度为a1，1mm≤a1≤2.5mm。9.根据权利要求8所述的刚轮，其特征在于，所述散热鳍片(2)具有拔模角θ1，2
°
≤θ1≤6
°
。10.根据权利要求9所述的刚轮，其特征在于，所述散热鳍片(2)具有轴向高度h1，1.2a1≤h1≤[(a1-0.3)/2]*tan(θ1)，和/或，h1小于所述中空容置腔(13)的轴向高度。11.根据权利要求10所述的刚轮，其特征在于，相邻两个所述散热鳍片(2)彼此相对的侧面之间的最大距离为s1，10*(1-10*i)*cos(θ1)≤s1≤12*(1+10*i)*cos(θ1)，其中i为应用所述刚轮的谐波减速器的减速比。12.根据权利要求4所述的刚轮，其特征在于，所述内环壁(11)的壁厚为t2，所述外环壁(12)的壁厚为t1，(10-3
*r*w2)/5≤t1≤4mm，和/或，(10-3
*r*w2)/5≤t2≤4mm，其中，r为所述外环壁(12)外壁面半径，w为所述刚轮的最大转速。13.根据权利要求4所述的刚轮，其特征在于，所述第一端板(14)的板厚为δ1，所述第二端板(15)的板厚为δ2，10-4
*r*w2≤δ1≤2mm，
和/或，10-4
*r*w2≤δ2≤2mm，其中，r为所述外环壁(12)外壁面半径，w为所述刚轮的最大转速。14.一种谐波减速器，包括刚轮(10)，其特征在于，所述刚轮(10)为权利要求1至13中任一项所述的刚轮。

技术总结
本发明提供一种刚轮及谐波减速器，其中刚轮，应用于谐波减速器中，包括：刚轮本体，所述刚轮本体包括同轴设置的内环壁与外环壁，所述内环壁的内侧壁面上构造有刚轮齿，所述内环壁与所述外环壁之间形成沿着所述刚轮本体的周向延伸的中空容置腔，所述中空容置腔内填充有冷却液。本发明内环壁与柔轮啮合位置产生的热量经由内环壁传导至中空容置腔内的冷却液内，而冷却液则将其内吸收的热量传导至外环壁处，由于外环壁的外周壁暴露于外部空气中，因此，刚轮与柔轮之间产生的热量最终被传导至外环壁处实现散热，有效防止了谐波减速器运行过程中温升过高，提高了刚轮以及柔轮的使用寿命。提高了刚轮以及柔轮的使用寿命。提高了刚轮以及柔轮的使用寿命。


技术研发人员：钟成堡 肖志定 杨毅成 潘宇量 郭霜 彭向南
受保护的技术使用者：珠海格力电器股份有限公司
技术研发日：2023.07.28
技术公布日：2023/10/8