可再生能源发电机、产生可再生能源的方法及存储介质与流程

可再生能源发电机、产生可再生能源的方法及存储介质
1.相关申请的交叉引用
2.本技术要求于2021年12月22日提交的韩国专利申请号10-2021-0185105的优先权，出于所有目的将其全部内容通过引用并入本文。
技术领域
3.本公开在一些实施例中涉及可再生能源发电机及其控制方法。


背景技术：

4.该部分中的陈述仅提供与本公开相关的背景信息，并且不一定来自相关技术。
5.为了产生电力，存在广泛使用的各种方法，包括使用化石燃料的化学能的热发电、使用通过形成水坝的水的势能的水力发电、以及使用铀的核裂变的核发电。
6.然而，近年来，资源耗减、安全问题和环保价值日益推动着三个主要发电源的成比例的(匀称的)可再生能源生产。可再生能源包括使用无限能源的发电，如太阳能、太阳热、潮汐能、波浪能、风能和地热。
7.地球表面的70％以上是海，这些海以巨大的水体包围着不同的国家，使这些国家成为良好的环境候选方来利用水的无限能源，这增加了对波浪能发电的兴趣。波浪能发电是指通过使用由波引起的水面的周期性垂直移动产生电能。
8.传统的波浪能发电设备难以通过根据不规则波的移动提供不规则的水平移动和垂直移动以稳定地产生电力。例如，传统设备不能有效产生电力，因为难以响应于海平面的流体移动而稳定地产生电力。
9.包括在本公开的背景部分中的信息仅用于增强对本公开的一般背景的理解，并且可不被视为承认或以任何形式建议该信息形成本领域技术人员已知的现有技术。


技术实现要素：

10.本公开的各个方面致力于提供一种可再生能源发电机，该可再生能源发电机包括：壳体，成形为漂浮在水体中的自扶正不倒翁件或胶囊；主发电机单元；一个或多个框架，以预定间隔固定在壳体中；主旋转轴，将主发电机单元与一个或多个框架中的至少一者联接以相对于一个或多个框架能够旋转；以及控制器。主发电机单元包括：内壳体；摆动件，设置为在内壳体内部枢转地移动；摆动件旋转轴，垂直地连接至摆动件并能够旋转地耦接至内壳体；主电机，被配置为将摆动件的动能转换成电能；以及齿轮单元，耦接至摆动件旋转轴并且被配置为将摆动件的动能传输至主电机。控制器被配置为通过驱动主电机操作摆动件，并且控制主发电机单元通过使用由于摆动件的操作引起的壳体的行为产生电能收益。
11.根据本公开的至少一示例性实施例，本公开提供了一种产生可再生能源的方法，包括以下步骤(不一定按以下顺序)：(i)确定成形为自扶正不倒翁件或胶囊的可再生能源发电机的位置和姿态，可再生能源发电机被配置为将波浪能转换成电能以产生电力，(ii)确定摆动件是否需要在可再生能源发电机内部操作，以及(iii)当确定摆动件需要操作时，
将可再生能源发电机内部的主电机和辅助电机转换成驱动模式。
12.本公开的方法和装置具有其他特征和优点，这些特征和优点将从并入本文的附图和以下的具体描述中显而易见或在其中更详细地阐述，这些附图和以下的具体描述一起用于解释本公开的某些原理。
附图说明
13.图1是根据本公开的至少示例性实施例的使用可再生能源发电机的可再生能源产生系统的框图。
14.图2是根据本公开的至少示例性实施例的可再生能源发电机的截面图。
15.图3是示出根据本公开的至少示例性实施例的可再生能源发电机的主发电机单元的内部的示意图。
16.图4是示出根据本公开的至少示例性实施例的可再生能源发电机的控制对象的视图。
17.图5是示出根据本公开的至少示例性实施例的可再生能源发电机的行为的视图。
18.图6是示出根据本公开的至少示例性实施例的可再生能源发电机的电能收益和电能损耗的曲线图。
19.图7是根据本公开的至少示例性实施例的产生可再生能源的方法的流程图。
20.可以理解的是，附图不一定按比例绘制，其呈现了说明本公开的基本原理的各种特征的稍微简化的表示。如本文所包括的本公开的具体设计特征(包括例如具体尺寸、方位、位置和形状)将部分地由具体预期的应用和使用环境来确定。
21.在附图中，贯穿附图的几幅图，参考标号指代本公开的相同或等效部件。
具体实施方式
22.现在将详细参考本公开的各种实施例，其示例在附图中示出并在以下描述。尽管将结合本公开的示例性实施例对本公开进行描述，但应当理解，本说明书并不旨在将本公开限于本公开的那些示例性实施例。另一方面，本公开旨在不仅覆盖本公开的示例性实施例，而且覆盖可包括在由所附权利要求限定的本公开的精神和范围内的各种替换、修改、等同物以及其他实施例。
23.在本公开的至少示例性实施例中，本公开致力于提供能够利用摆动件操作以及通过考虑波浪的强度、速度和频率控制的电机有效地产生电力的可再生能源发电机。
24.由本公开解决的问题不限于以上提及的那些问题，并且本领域的技术人员将从以下描述中清楚地理解其他未提及的有待解决的问题。
25.在下文中，将参考附图详细描述本公开的各种示例性实施例。在以下描述中，尽管元件在不同的附图中示出，但是相同的参考标号表示相同的元件。此外，在本公开的各种示例性实施例的以下描述中，为了清楚和简洁起见，在被认为模糊本公开的主题时，将省略相关已知组件和功能的详细描述。
26.此外，在编号部件中，字母数字代码(诸如第一、第二、i)、ii)、(a)、(b)等)仅用于将一个组件与另一个区分开，而不是暗示或表明组件的实质、顺序或序列。贯穿本说明书，当部件“包括(include)”或“包含(comprise)”组件时，除非存在与其相反的具体描述，这些
部件意味着在不排除这些组件的情况下还包括其他组件。
27.图1是根据本公开的至少示例性实施例的使用可再生能源发电机1的可再生能源产生系统的框图。
28.如图1所示，可再生能源产生系统可整体或部分地包括可再生能源发电机1、第一集线器2、第二集线器3、第三集线器4、运输工具以及电池。
29.多个可再生能源发电机1可以通过使用电缆互连，并且可以在近海水和远海中漂浮。多个可再生能源发电机1可各自成形为不倒翁件或胶囊。多个可再生能源发电机1可各自将波浪能转换成电能以产生电力。
30.可再生能源发电机1可具有设置有太阳能面板的表面。太阳能面板可以设置在可再生能源发电机1的表面的顶部部分上，例如，未浸没在海水中的部分。可再生能源发电机1不仅将波浪能转换成电能，而且通过使用太阳能板将太阳能转换成电能。
31.可将第一集线器2定位为由多个可再生能源发电机1包围。第一集线器2可布线至多个可再生能源发电机1并且可从其接收电能。第一集线器2可接收和存储来自可再生能源发电机1的电能。传输到第一集线器2的电能可对耦接至第一集线器2的电池和运输工具充电。在方便的情况下，运输工具可以是无人飞行器(uav)、无人船、无人机等。
32.第二集线器3各自定位为由包括第一集线器2的多个第一集群包围。第三集线器4各自定位为由包括第二集线器3的多个第二集群包围。
33.运输工具可在第一集线器2、第二集线器3和第三集线器4之间将电池和电能传递至彼此。此外，运输工具可将电池和电能传递至第一集线器2、第二集线器3、第三集线器4、以及位于地面上的单独的位置。这里，单独的位置可以是现有的和将来的移动性设备，诸如电动车辆(ev)、特制车辆(pbv)、城市空中交通(uam)、机器人、这些移动性设备的充电站、家庭、工业设施等。例如，利用车辆到电网(v2g)技术，可再充电生态友好型车辆可联接到电网以使用根据本公开提供的剩余电力。环保型车辆可用作使用电网的移动能量存储系统(ess)，以在车辆运行之后首先对车辆充电并且将剩余电力反馈给电网。
34.可再生能源产生系统可将电能转化为氢能并传递所转化的氢能。当能量长时间储存在第一集线器2至第三集线器3中时，可储存大量的能量(1twh以上)。对于大容量能量存储，氢能是比电能更适合的能量形式。此外，因为氢能在长距离运输工具期间损失小于电能，所以氢能适合于能量的国际运输。
35.图2是根据本公开的至少示例性实施例的可再生能源发电机1的截面图。
36.如图2所示，可再生能源发电机1可整体地或部分地包括壳体11、主发电机单元12、框架13、主旋转轴14、控制器15、辅助电机16以及辅助齿轮单元17。
37.壳体11可以是构造成漂浮在近海水和远海中的不倒翁件或胶囊的形状。太阳能面板可以设置在壳体11的表面上。壳体11可具有设置太阳能面板的表面。这些太阳能面板可以设置在壳体11的表面的顶部部分上，例如没有浸没在海水中的部分。壳体11的上端部可设置有通信模块19。通信模块19可以是用于确定可再生能源发电机1的绝对坐标(x，y，z)的基于超宽带(基于uwb)的模块。例如，通信模块19可监测可再生能源发电机1的倾斜状态并确定倾斜角度以控制可再生能源发电机1的行为。
38.主发电机单元12全部或部分地包括内壳体121、摆动件122、摆动件旋转轴123、主电机124、齿轮单元125和旋转角度检测器126。
39.主发电机单元12可将使用摆动件122的移动的波浪能转换成电能来产生电力。主发电机单元12内的摆动件122根据波浪的移动而移动，摆动件122的动能被转换为电能。摆动件122的移动可以经由摆动件旋转轴123和齿轮单元125传递到主电机124。主电机124可产生电能并将电能存储在电池18中。主电机124可以以发电模式操作以用于产生电能。
40.摆动件122根据波浪的变化的移动可引起主发电机单元12的转动惯量。当主发电机单元12由于转动惯量而转动时，主发电机单元12的转动可以经由主旋转轴14和辅助齿轮单元17传递到辅助电机16。主旋转轴14可将主发电机单元12能够旋转地连接至固定至壳体11的框架13。辅助电机16可额外地产生电能并将电能收益存储在电池18中。此时，辅助电机16可在发电模式下操作以产生电能。
41.由于摆动件122的移动仅在一个方向上进行，所以波浪的不规则移动使得难以稳定地产生电力。换言之，存在以下问题：由于响应于海平面的波动难以稳定地产生电力，因此难以有效地产生电力。
42.根据本公开的至少示例性实施例的可再生能源发电机1的控制器15可考虑诸如波浪的强度、速度和频率的参数以控制可再生能源发电机1。例如，控制器15可通过考虑波浪的强度、速度和频率使可再生能源发电机1旋转来提高可再生能源发电机的发电效率。控制器15可控制可再生能源发电机1使用诸如滚动、俯仰、偏航的不同形式的波浪能、势能、以及垂直和水平动能。下面将详细描述通过使用主电机124和辅助电机16获得的可再生能源发电机1的行为。
43.图3是示出根据本公开的至少示例性实施例的可再生能源发电机1的主发电机单元12的内部的示意图。
44.如图3所示，主发电机单元12可以进一步包括一个或多个陀螺仪检测器127和通信模块19。
45.陀螺仪检测器127是指被配置为在不管地球如何旋转的情况下通过使用持续保持其初始设置方向的特性来测量物体的方位的变化的检测器。陀螺仪检测器127可以用于确定波浪的强度。例如，可以通过使用陀螺仪检测器127确定波浪的强度、频率、速度和型态(pattern)。图3示出了陀螺仪检测器127位于主发电机单元12的内部，但是陀螺仪检测器127可以位于主发电机单元12的外部，并且可以存在额外的陀螺仪检测器127或者根据需要删除其中的一些。
46.本公开可使用通信模块19来确定可再生能源发电机1的定位信息。基于uwb的通信模块19可用于确定可再生能源发电机1的绝对坐标。例如，本公开可监测可再生能源发电机1的倾斜状态并确定倾斜角度以控制可再生能源发电机1的行为。图3示出了通信模块19位于主发电机单元12的底部的中央，但是通信模块19的位置不限于此，并且通信模块19可位于主发电机单元12的外部。
47.图4是示出根据本公开的至少示例性实施例的可再生能源发电机1的控制目标的视图。
48.图5是示出根据本公开的至少示例性实施例的可再生能源发电机1的行为的视图。
49.如图4和图5所示，本公开的可再生能源发电机1可通过使用主电机124和辅助电机16产生电能收益。主电机124和辅助电机16可以用作驱动电机以及发电电机。当确定摆动件122需要执行随机操作时，控制器15可将主电机124和辅助电机16切换至驱动模式。
50.当驱动主电机124时，齿轮单元125旋转，并且耦接至齿轮单元125的摆动件旋转轴123旋转以操作摆动件122(如实线所示)。当驱动辅助电机16时，辅助齿轮单元17旋转，这进而使固定至辅助齿轮单元17的主旋转轴14旋转，从而使主发电机单元12旋转(虚线)。摆动件122和主发电机单元12的轻微移动可导致可再生能源发电机1运转，从而产生电能收益。
51.图6是示出根据本公开的至少示例性实施例的可再生能源发电机1的电能收益和电能损耗的曲线图。
52.在图6中，可以看到通过陀螺仪检测器127的测量值和通过再生能源发电机1中的摆动件122的随机操作产生的电量。在部分(a)和(b)中，陀螺仪检测器127的测量值变化很大。可通过驱动主电机124和辅助电机16随机地操作摆动件122，并且可再生能源发电机1的结果行为可在宽范围内改变陀螺仪检测器127的测量值。
53.控制器15可确定由摆动件122的随机操作额外产生的电能收益和用于驱动主电机124和辅助电机16的电能损耗。控制器15可在电能收益的能量的量与电能损耗的能量的量之间进行比较。当电能损耗比电能收益更多时，主电机124和辅助电机16的驱动可以停止，并且主电机124和辅助电机16可以仅在发电模式中使用。当电能收益超过电能损耗时，主电机124和辅助电机16可继续工作。
54.在图6的曲线图中，由于电能损耗比电能收益更多，部分(a)表现出负电力产生。因此，在部分(a)中，停止主电机124和辅助电机16的驱动，并且主电机124和辅助电机16可仅在发电模式中使用。因为电能收益大于电能损耗，部分(b)表现出正电力输出。因此，在部分(b)中，主电机124和辅助电机16可继续工作。
55.图7是根据本公开的至少示例性实施例的产生可再生能源的方法的流程图。
56.如图7所示，本公开可通过使用通信模块19确定可再生能源发电机1的位置和姿态(s701)。通过使用基于uwb的通信模块19，本公开可确定可再生能源发电机1的绝对坐标并且确定可再生能源发电机1的倾斜状态和倾斜角度。
57.可再生能源发电机1可通过使用旋转角度检测器126确定摆动件122的旋转信息并且通过使用陀螺仪检测器127确定波浪的强度的变化(s702)。旋转角度度检测器126可通过检测摆动件旋转轴123的旋转角度和旋转速度来确定摆动件122的旋转信息。本公开可以通过使用陀螺仪检测器127，确定波浪的强度、频率、速度和型态。
58.控制器15可通过使用可再生能源发电机1的位置和姿态、摆动件122的旋转信息以及关于波浪的强度变化的信息来确定是否需要摆动件122的随机操作(s703)。例如，当弱波浪不移动可再生能源发电机1以及摆动件122时，摆动件122可随机操作以产生电能收益。
59.当确定需要摆动件122的随机操作时，控制器15可将主电机124和辅助电机16切换至驱动模式(s704)。当主电机124被驱动时，齿轮单元125旋转，这进而使耦接至齿轮单元125的摆动件旋转轴123旋转以操作摆动件122。当辅助电机16被驱动时，辅助齿轮单元17旋转，其进而旋转固定至辅助齿轮单元17的主旋转轴14以使主发电机单元12旋转。摆动件122和主发电机单元12的轻微移动可导致可再生能源发电机1运转，从而产生电能收益。当控制器15确定不需要摆动件122的随机操作时，可在发电模式中使用主电机124和辅助电机16(s707)。
60.控制器15可确定由于摆动件122的操作而额外产生的电能收益和用于驱动主电机124和辅助电机16的电能损耗(s705)。控制器15可在电能收益的能量的量与电能损耗的能
量的量之间进行比较(s706)，并且当电能收益较大时，主电机124和辅助电机16可继续工作。当电能损耗大于电能收益时，本公开可以停止主电机124和辅助电机16的工作并且仅在发电模式中使用主电机124和辅助电机16(s707)。
61.根据本公开的至少示例性实施例，通过考虑波浪的强度、速度和频率来控制摆动件操作和电机，可再生能源发电机可高效率地执行。
62.此外，涉及诸如“控制器”、“控制装置”、“控制单元”、“控制设备”、“控制模块”、或“服务器”等的控制设备的术语是指包括被配置为执行被解释为算法结构的一个或多个步骤的存储器和处理器的硬件设备。存储器存储算法步骤，并且处理器执行算法步骤以执行根据本公开的各种示例性实施例的方法的一个或者多个过程。根据本公开的示例性实施例的控制设备可通过非易失性存储器和处理器来实现，非易失性存储器被配置为存储用于控制车辆的各个部件的操作的算法或关于用于执行算法的软件命令的数据，并且处理器被配置为使用存储在存储器中的数据执行上述操作。存储器和处理器可以是单独的芯片。可替代地，存储器和处理器可以集成在单个芯片中。处理器可实施为一个或多个处理器。处理器可以包括各种逻辑电路和操作电路，可以根据从存储器提供的程序处理数据，并且可以根据处理结果产生控制信号。
63.控制设备可以是由预定程序操作的至少一个微处理器，预定程序可以包括用于执行本公开的上述各种示例性实施例中包括的方法的一系列命令。
64.前述发明还可以体现为计算机可读记录介质上的计算机可读代码。计算机可读记录介质是能够存储随后可由计算机系统读取的数据以及存储并执行随后可由计算机系统读取的程序指令的任何数据存储设备。计算机可读记录介质的示例包括硬盘驱动器(hdd)、固态盘(ssd)、硅盘驱动器(sdd)、只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘、光学数据存储设备等以及作为载波(例如，通过互联网的传输)的实施方式。程序指令的示例包括机器语言代码(诸如由编译器产生的机器语言代码)以及可由计算机使用解释器等执行的高级语言代码。
65.在本公开的各种示例性实施例中，上述的每个操作可由控制设备执行，并且控制设备可由多个控制设备或集成的单个控制设备配置。
66.在本公开的各种示例性实施例中，控制设备可以以硬件或软件的形式实现，或者可以以硬件和软件的组合实现。
67.此外，术语诸如“单元”、“模块”等。说明书中包括用于处理至少一个功能或操作的单元，该功能或操作可通过硬件、软件或其组合来实现。
68.为了便于说明并准确限定所附权利要求，参考附图中显示的此类特征的位置，使用术语“上(upper)”、“下(lower)”、“内(inner)”、“外(outer)”、“上(up)”、“下(down)”、“向上(upwards)”、“向下(downwards)”、“前(front)”、“后(rear)”、“后(back)”、“内(inside)”、“外(outside)”、“向内(inwardly)”、“向外(outwardly)”、“内(interior)”、“外(exterior)”、“内(internal)”、“外(external)”、“向前(forwards)”和“向后(backwards)”来描述示例性实施例的特征。应进一步理解，术语“连接(connect)”或其衍生物是指直接连接和间接连接。
69.出于说明和描述的目的，已经呈现了本公开的具体示例性实施例的前述描述。示例性实施例不旨在是详尽的或将本公开限于所公开的精确形式，并且显然根据上述教导，
许多修改和变化是可能的。选择并描述示例性实施例以解释本公开的某些原理及其实际应用，从而使本领域的其他技术人员能够做出并且利用本公开的各种示例性实施例及其各种替换和修改。本公开的范围旨在由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种可再生能源发电机，包括：壳体，用于漂浮在水体中；主发电机单元，所述主发电机单元安装在所述壳体中并且包括：内壳体，摆动件，设置为在所述内壳体内枢转地移动，摆动件旋转轴，连接至所述摆动件并能够旋转地耦接至所述内壳体，主电机，被配置为将所述摆动件的动能转换成电能，以及齿轮单元，啮合于所述摆动件旋转轴和所述主电机，并且被配置为将所述摆动件的所述动能传输至所述主电机；一个或多个框架，以预定间隔固定在所述壳体中；主旋转轴，将所述主发电机单元耦接至所述一个或多个框架中的至少一者以相对于所述一个或多个框架能够旋转；以及控制器，被配置为通过驱动所述主电机操作所述摆动件，并且控制所述主发电机单元通过使用由于所述摆动件的操作引起的所述壳体的行为以产生电能收益。2.根据权利要求1所述的可再生能源发电机，进一步包括：辅助齿轮单元，位于所述主发电机单元外部并且耦接至所述主旋转轴；以及辅助电机，耦接至所述辅助齿轮单元。3.根据权利要求2所述的可再生能源发电机，其中，所述控制器被配置为驱动所述辅助电机以旋转所述主旋转轴。4.根据权利要求2所述的可再生能源发电机，其中，所述控制器被配置为：确定用于驱动所述主电机和所述辅助电机的电能损耗，以及在所述电能收益的能量的量与所述电能损耗的能量的量之间进行比较。5.根据权利要求4所述的可再生能源发电机，其中，当所述控制器判定所述电能收益大于所述电能损耗时，所述控制器被配置为驱动所述主电机和所述辅助电机。6.根据权利要求4所述的可再生能源发电机，其中，当所述控制器判定所述电能损耗大于所述电能收益时，所述控制器被配置为停止驱动所述主电机和所述辅助电机。7.根据权利要求2所述的可再生能源发电机，其中，所述控制器被配置为：确定所述可再生能源发电机的位置和姿态以将波浪能转换为所述电能以产生电力；确定所述摆动件是否需要在所述可再生能源发电机中操作；以及在确定所述摆动件需要操作时，将安装的所述主电机和所述辅助电机切换为用于驱动所述主电机和所述辅助电机中的至少一者的驱动模式。8.根据权利要求7所述的可再生能源发电机，还包括：通信模块，被配置为确定所述可再生能源发电机的绝对坐标以确定所述可再生能源发电机的定位信息以用于确定所述壳体的所述行为。9.根据权利要求7所述的可再生能源发电机，其中，在确定所述摆动件是否需要操作时，所述控制器被配置为：检测所述摆动件的旋转角度和旋转速度；并且监测水中的波浪的强度变化。10.根据权利要求4所述的可再生能源发电机，其中，所述主发电机单元还包括：旋转角度检测器，被配置为检测所述摆动件旋转轴的旋转角度和旋转速度；以及
陀螺仪检测器，被配置为测量水中的波浪的强度变化。11.一种产生可再生能源的方法，所述方法包括：由控制器确定可再生能源发电机的位置和姿态以将波浪能转换为电能以产生电力；由所述控制器确定安装在所述可再生能源发电机中的摆动件是否需要在所述可再生能源发电机中操作；以及在确定所述摆动件需要操作时，由所述控制器将安装在所述可再生能源发电机中的主电机和辅助电机切换为驱动所述主电机和所述辅助电机中的至少一者的驱动模式。12.根据权利要求11所述的方法，其中，确定所述可再生能源发电机的位置和姿态包括：通过使用通信模块确定所述可再生能源发电机的定位信息。13.根据权利要求11所述的方法，其中，确定所述摆动件是否需要操作包括：检测所述摆动件的旋转角度和旋转速度；以及监测波浪的强度变化。14.根据权利要求11所述的方法，还包括：由所述控制器确定由所述摆动件的操作产生的电能收益和用于驱动所述主电机和所述辅助电机的电能损耗；以及在所述电能收益的能量的量与所述电能损耗的能量的量之间进行比较。15.根据权利要求14所述的方法，其中，进行所述能量的量之间的所述比较包括：当所述控制器判定所述电能收益大于所述电能损耗时，驱动所述主电机和所述辅助电机。16.根据权利要求14所述的方法，其中，进行所述能量的量之间的所述比较包括：当所述控制器判定所述电能损耗大于所述电能收益时，停止驱动所述主电机和所述辅助电机。17.一种非瞬态计算机可读存储介质，在所述非瞬态计算机可读存储介质上记录有用于执行权利要求11所述的方法的程序。

技术总结
本公开提供了可再生能源发电机、产生可再生能源方法及存储介质。一种可再生能源发电机，包括：漂浮在水中的不倒翁件或胶囊形壳体；主发电机单元；框架，间隔地固定在壳体内部；主旋转轴，用于将主发电机单元能够旋转地连接到框架；以及控制器，用于通过驱动主电机来操作摆动件并且通过利用由于摆动件操作而引起的壳体的行为来控制主发电机单元以产生电能收益。主发电机单元包括：内壳体；摆动件，在内壳体内移动；摆动件旋转轴，垂直地联接至摆动件并固定至内壳体；主电机，用于将摆动件的动能转换为电能；以及齿轮单元，联接至摆动件旋转轴并将摆动件的动能传输至主电机。轴并将摆动件的动能传输至主电机。轴并将摆动件的动能传输至主电机。


技术研发人员：河东泫 崔正勋 郑在雄
受保护的技术使用者：起亚株式会社
技术研发日：2022.09.19
技术公布日：2023/6/28