信息定位方法、装置、系统、车辆及程序产品与流程

1.本技术涉及智能汽车技术领域，尤其涉及一种信息定位方法、装置、系统、车辆及程序产品。


背景技术：

2.随着汽车行业的蓬勃发展，人们对车辆的准确性和安全性的车辆服务要求越来越高。例如，在用户驾驶或泊车期间，为了给用户带来更有安全感的驾车体验，通常通过设置在车辆四周的雷达及摄像头采集车辆周围的环境信息，以为用户在驾驶和泊车期间提供影像帮助。
3.然而，在现有的环境信息采集方案中，通过设置在车辆四周的雷达及摄像头采集的环境信息并不准确，甚至存在“漏采”的现象，使得用户在驾驶及泊车期间存在安全隐患。


技术实现要素：

4.本技术的多个方面提供一种信息定位方法、装置、系统、车辆及程序产品，用于提升对车辆周围采集环境信息的丰富度和准确性，降低用车风险。
5.本技术实施例提供一种用于车辆的信息定位方法，包括：接收目标车载传感器识别到的障碍物信息，所述目标车载传感器为一个或多个，所述障碍物信息至少包括障碍物与每个目标车载传感器之间的距离信息；根据所述目标车载传感器的数量和类型，确定用于定位所述障碍物的目标定位算法，所述类型包括远距离探测类型和近距离探测类型中的至少一种；根据所述障碍物信息和所述目标车载传感器的设置位置，采用所述目标定位算法，确定所述障碍物的位置信息。
6.在一可选实施例中，若所述目标车载传感器的数量为一个，根据所述目标车载传感器的数量和类型，确定用于定位所述障碍物的目标定位算法，包括：确定所述目标车载传感器对应的目标类型；根据所述目标类型和车载传感器的类型与定位算法的预设对应关系，确定用于定位所述障碍物的目标定位算法。
7.在一可选实施例中，若所述目标车载传感器的数量为多个且均为远距离探测类型，根据所述目标车载传感器的数量和类型，确定用于定位所述障碍物的目标定位算法，包括：根据车载传感器的类型与定位算法的预设对应关系，将所述远距离探测类型对应的第一定位算法作为用于定位所述障碍物的目标定位算法；或者，从多个目标车载传感器中确定第一车载传感器和第二车载传感器，将与所述第一车载传感器和第二车载传感器适配的三角定位算法确定为用于定位所述障碍物的目标定位算法。
8.在一可选实施例中，在所述第一定位算法作为所述目标定位算法的情况下，根据所述障碍物信息和所述目标车载传感器的设置位置，采用所述目标定位算法，确定所述障碍物的位置信息，包括：从多个目标车载传感器中确定一个第三车载传感器及其对应的设置位置；根据所述距离信息和所述第三车载传感器的设置位置，采用所述第一定位算法，确定所述障碍物的位置信息。
9.在一可选实施例中，在所述三角定位算法作为所述目标定位算法的情况下，根据所述障碍物信息和所述目标车载传感器的设置位置，采用所述目标定位算法，确定所述障碍物的位置信息，包括：根据所述第一车载传感器和所述第二车载传感器分别对应的设置位置，以及分别与所述障碍物之间的距离信息，采用所述三角定位算法，确定所述障碍物的位置信息。
10.在一可选实施例中，若所述目标车载传感器的数量为多个且包括近距离探测类型，根据所述目标车载传感器的数量和类型，确定用于定位所述障碍物的目标定位算法，包括：根据车载传感器的类型与定位算法的预设对应关系，将所述近距离探测类型对应的第二定位算法作为用于定位所述障碍物的目标定位算法。
11.在一可选实施例中，多个目标车载传感器中包括近距离探测类型的第一车载传感器，所述第一车载传感器识别到的障碍物信息还包括所述第一车载传感器相对于所述障碍物的方向信息；相应地，根据所述障碍物信息和所述目标车载传感器的设置位置，采用所述目标定位算法，确定所述障碍物的位置信息，包括：根据所述距离信息、所述方向信息和所述第一车载传感器的设置位置，采用所述第二定位算法，确定所述障碍物的位置信息。
12.在一可选实施例中，还包括：根据所述目标车载传感器的数量和类型，确定所述障碍物所在位置对应的目标区域；根据所述目标区域的类型，确定所述障碍物的位置信息；其中，所述目标区域包括一个目标车载传感器的探测范围对应的单独覆盖区域，或者多个目标车载传感器的探测范围共同对应的重叠覆盖区域。
13.本技术实施例还提供一种用于车辆的信息定位装置，包括：接收模块、第一确定模块和第二确定模块；所述接收模块，用于接收目标车载传感器识别到的障碍物信息，所述目标车载传感器为一个或多个，所述障碍物信息至少包括障碍物与每个目标车载传感器之间的距离信息；所述第一确定模块，用于根据所述目标车载传感器的数量和类型，确定用于定位所述障碍物的目标定位算法，所述类型包括远距离探测类型和近距离探测类型中的至少一种；所述第二确定模块，用于根据所述障碍物信息和所述目标车载传感器的设置位置，采用所述目标定位算法，确定所述障碍物的位置信息。
14.本技术实施例还提供一种用于车辆的信息定位系统，包括：控制器和多个定位装置，所述多个定位装置包括多个第一定位装置和多个第二定位装置；所述多个第一定位装置设置在所述车辆的首部和尾部，所述多个第二定位装置设置在所述车辆的两侧；所述控制器，用于接收目标定位装置识别到的障碍物信息，所述目标定位装置为一个或多个；以及根据所述目标定位装置的数量和类型，以及分别对应的设置位置和所述障碍物信息，确定障碍物的位置信息；其中，相邻定位装置的探测范围对应的覆盖区域之间存在重叠覆盖区域，所述多个第一定位装置和多个第二定位装置的探测范围可对所述车辆四周进行360度覆盖。
15.本技术实施例还提供一种车辆，包括所述的信息定位系统。
16.本技术实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，当所述计算机程序/指令被处理器执行时，实现所述方法中的步骤。
17.在本技术实施例中，过在车辆四周设置多种车载传感器，可以对车辆周围进行360
°
全覆盖，提升车周环境信息采集的丰富度；并且，根据不同类型车载传感器的探测特点，以及各车载传感器探测范围的覆盖区域之间的相对位置关系，可以采用不同定位方法
确定不同位置的障碍物信息，定位准确性更高，有助于保障驾驶及泊车安全，降低用车风险。
附图说明
18.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
19.图1a为本技术实施例提供的一种用于车辆结构示意图；
20.图1b为本技术实施例提供的另一种用于车辆结构示意图；
21.图2为本技术实施例提供的一种用于车辆的信息定位方法的流程图；
22.图3为本技术实施例提供的一种在车辆周围定位障碍物位置信息的示意图；
23.图4为本技术实施例提供的一种用于车辆的信息定位装置的结构示意图；
24.图5为本技术实施例提供的一种用于车辆的信息定位系统置的结构示意图；
25.图6为本技术实施例提供的一种车辆主要功能组件连接关系的结构示意图。
具体实施方式
26.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术具体实施例及相应的附图对本技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
27.为了提升车辆周围信息采集的准确性和丰富度，本技术实施例提供了一种用于车辆的信息定位方法，该方法可以根据障碍物在车辆周围所处的不同位置，采用适配的方式进行定位，以在泊车及驾车过程中，为驾驶人员提供更为准确的车周环境信息，降低用车风险。
28.在对本技术实施例提供的信息定位方法的各步骤进行说明之前，首先对该方法在应用过程中所依赖的车辆结构进行说明。图1a为本技术实施例提供的一种车辆结构的示意图，如图1a所示，车辆四周设置有2种车载传感器，其中，传感器1的数量为12个，分别对称的设置在车辆的首部和尾部、两侧的前部和后部；传感器2的数量为4个，分别对称的设置在车辆两侧的车门处。需要说明的是，本技术实施例对于车辆四周设置的车载传感器的种类、数量及位置不做具体限定，根据每种车载传感器的覆盖范围、车辆的形状和尺寸的不同，在保证多种车载传感器能够对车辆四周进行360
°
全覆盖的情况下，不同车辆设置的车载传感器的种类、数量和位置可以不同，图1a仅为一种示例形式，并不限于此。
29.可选地，传感器1为超声波雷达传感器，用于通过发射及接收超声波实现长距离探测障碍物信息；传感器2为毫米波雷达传感器，用于通过发射及接收毫米波实现短距离探测障碍物信息。在本技术实施例中，并不限定每种车载传感器的具体覆盖角度及探测范围，根据实际需求以及车辆类型的不同，每种车载传感器的覆盖角度及探测范围可以不同。可选地，传感器1的覆盖范围为120
°
，传感器2的覆盖范围为140
°
，二者的探测距离可以相同也可以不同，例如，二者的探测距离相同，均为4.5m。
30.进一步可选地，为了在车辆使用过程中提供更为丰富的环境信息，如图1b所示，车辆四周还可以设置多个传感器3，用于采集车辆四周的环境信息。可选地，传感器3为环视鱼
眼摄像头，数量为4个，分别设置在车辆的首部和尾部的中间位置及车辆两侧的前部，用于通过超大广角鱼眼镜头拍摄图像，使得经过对所拍摄图像进行畸变矫正以及拼接，得到车辆周围的全景影像。进一步可选地，每个传感器3的视场角覆盖范围为190
°
，保证多个传感器3能够对车辆四周进行360
°
全景拍摄。
31.基于上述车辆结构，本技术实施例提供了一种信息定位方法，图2为本技术实施例提供的信息定位方法的流程图，如图2所示，方法包括：
32.s1、接收目标车载传感器识别到的障碍物信息，目标车载传感器为一个或多个，障碍物信息至少包括障碍物与每个目标车载传感器之间的距离信息；
33.s2、根据目标车载传感器的数量和类型，确定用于定位障碍物的目标定位算法，类型包括远距离探测类型和近距离探测类型中的至少一种；
34.s3、根据障碍物信息和目标车载传感器的设置位置，采用目标定位算法，确定障碍物的位置信息。
35.需要说明的是，本技术实施例并不限定上述方法的执行主体，可以是整车控制器，也可以是车辆中某个系统的控制单元，可视车辆具体功能而定。在下述实施例中，以上述方法的执行主体为整车控制器为例进行说明。
36.在本技术实施例中，车辆在行驶或泊车过程中，设置在车辆四周的多种车载传感器可以采集车辆四周的环境信息，以识别是否存在障碍物信息，为驾驶员提供驾车辅助功能。由于车辆四周设置有不同类型的车载传感器，整车控制器在确定障碍物的位置信息时，可以根据采集到障碍物信息的至少一个目标车载传感器类型和数量的不同，采用不同的目标定位方法确定障碍物的位置信息。
37.基于此，整车控制器在接收到目标车载传感器识别到的障碍物信息的情况下，可以根据障碍物信息确定障碍物与目标车载传感器之间的距离信息。进一步，根据目标车载传感器的数量和类型，可以确定用于定位障碍物的目标定位算法。进而，结合目标车载传感器在车辆上的设置位置，采用对应的目标定位算法确定障碍物的位置信息。在本技术实施例中，不限定目标车载传感器的类型，可选地，可以包括远距离探测类型和近距离探测类型中的至少一种。例如，远距离探测类型的车载传感器可以是上述示例中的传感器1，近距离探测类型的车载传感器可以是上述示例中的传感器2。
38.在本技术实时中，将不同类型的车载传感器设置在不同的位置，在定位障碍物信息时，不仅可以针对不同位置采用对应的车载传感器进行定位障碍物信息，还可以结合不同类型的车载传感器的探测特点、数量以及设置位置，采用适配的定位算法进行定位，通过这种方式，不仅能够提高定位障碍物信息的准确度和丰富度，还有助于降低用车风险。
39.在本技术可选实施例中，为每种车载传感器都设置有预设的定位算法，整车控制器在确定目标定位算法时，可以结合目标车载传感器的数量和类型，确定对应的目标定位算法。可选地，若目标车载传感器为一个，可以直接根据车载传感器的类型与定位算法的预设对应关系，确定与目标车载传感器的类型对应的目标定位算法；若目标车载传感器为多个，则可以根据多个目标车载传感器分别对应的类型，确定与多个目标车载传感器适配的目标定位算法。这样，可以根据多个目标车载传感器分别对应类型的不同，确定适配的目标定位算法，有助于提升定位障碍物信息的准确度。
40.在一可选实施例中，在目标车载传感器的数量为多个且均为远距离探测类型的情
况下，整车控制器在根据目标车载传感器的数量和类型，确定用于定位障碍物的目标定位算法时，可以根据车载传感器的类型与定位算法的预设对应关系，将远距离探测类型对应的第一定位算法作为用于定位障碍物的目标定位算法；或者先从多个目标车载传感器中确定第一车载传感器和第二车载传感器，再将与第一车载传感器和第二车载传感器适配的三角定位算法确定为用于定位障碍物的目标定位算法。其中，三角定位算法指的是利用两个或更多的车载传感器在不同位置探测目标方位，运用三角几何原理确定目标的位置和距离的方法。
41.基于此，车载控制器在确定障碍物的位置信息时，若采用第一定位算法作为目标定位算法，可以从多个目标车载传感器中先确定一个第三车载传感器及其对应的设置位置，再根据障碍物与第三车载传感器之间的距离信息以及第三车载传感器的设置位置，采用第一定位算法，确定障碍物的位置信息。相应地，若采用三角定位算法作为目标定位算法，车载控制器可以根据第一车载传感器和第二车载传感器分别对应的设置位置以及分别与障碍物之间的距离信息，采用三角定位算法，确定障碍物的位置信息。
42.在另一可选实施例中，若目标车载传感器的数量为多个且包括近距离探测类型的情况下，整车控制器在根据目标车载传感器的数量和类型，确定用于定位障碍物的目标定位算法时，可以根据车载传感器的类型与定位算法的预设对应关系，将近距离探测类型对应的第二定位算法作为用于定位障碍物的目标定位算法。
43.需要说明的是，由于近距离探测类型的目标车载传感器精度更高，采集到的信息更为丰富，因此，近距离探测类型的目标车载传感器识别到的障碍物信息还可以包括目标车载传感器相对于障碍物的方向信息，假设本实施例中的多个目标车载传感器中包括近距离探测类型的第一车载传感器，基于此，车载控制器在确定障碍物的位置信息时，可以根据障碍物与第一车载传感器之间的距离信息、方向信息以及第一车载传感器的设置位置，采用第二定位算法，确定障碍物的位置信息。
44.在本技术实施例中，并不限定第一定位算法和第二定位算法的具体类型，根据目标车载传感器类型的不同，对应的定位算法的类型也会不同。例如，上述车辆结构中的传感器1为超声波雷达传感器，其对应的探测原理为通过向物体发射超声波，利用超声波在不同介质中传播的速度和反射、折射等特性，通过对超声波的接收和处理，确定被探测物体的位置和形状传，计算出被定位物体与超声源的距离和方向，从而实现定位的目的。因此，传感器1可用于远距离探测，其在探测障碍物时采用的超声波定位法即可作为传感器1对应的第一定位算法。
45.又例如，上述车辆结构中的传感器2为毫米波雷达传感器，由于毫米波雷达具有波长短、体积小、易集成和空间分辨率高的特点，优势是高准确度，能够检测小至零点几毫米的移动，并且可以同时对多个目标进行测距、测速以及方位角测量，通过计算返回接收天线的雷达波的频率变化就可以得到目标相对于雷达的运动速度和飞行时间，得到目标物距离，可以精准测量障碍物的位置信息。因此，传感器2可用于近距离探测，其在探测障碍物时采用的直接定位法即可作为传感器2对应的第二定位算法。当然，在实际应用中并不限于此，可以根据实际需求确定，本技术实施例以此示例进行说明。
46.下面针对目标车载控制器的数量为多个的情况，结合上述示例中的车辆结构，对整车控制器采用目标定位算法确定障碍物位置信息的过程进行说明。
47.图3为本技术实施例提供的一种障碍物与车辆四周各车载传感器之间相对位置关系的示意图。如图3所示，在车辆首部前方有障碍物a和b，车辆的一侧有障碍物c和d；其中，障碍物a位于两个传感器1的探测范围的重叠覆盖区域，这两个传感器1均可以识别到障碍物a的障碍物信息；障碍物b位于一个传感器1的探测范围的覆盖区域，仅有该传感器1能够识别到障碍物b的障碍区信息；障碍物c位于一个传感器1和一个传感器2的探测范围的重叠区域，该传感器1和传感器2均可以识别到障碍物c的障碍物信息；障碍物d位于一个传感器2的探测范围的重叠区域，仅有该传感器2可以识别到障碍物d的障碍物信息。
48.基于此，整车控制器在确定障碍物a的位置信息时，可以根据各车载传感器识别到的障碍物信息，确定均识别到障碍物a的两个传感器1；进一步，根据这两个传感器1分别在车辆上的设置位置以及障碍物a分别距离这两个传感器1之间的距离信息，确定两个传感器1与障碍物a之间的相对位置关系，采用三角定位法确定障碍物a的位置信息。在确定障碍物b的位置信息时，可以根据各车载传感器识别到的障碍物信息，确定仅识别到障碍物b的一个传感器1；进一步，根据该传感器1在车辆上的设置位置，或者结合该传感器1的探测范围的覆盖区域与相邻车载传感器的探测范围的覆盖区域的相对关系，采用超声波定位法估算出障碍物b的位置信息。
49.相应地，整车控制器在确定障碍物c的位置信息时，可以根据各车载传感器识别到的障碍物信息，确定均识别到障碍物c的一个传感器1和一个传感器2；进一步，根据传感器1和传感器2的定位特点，可以直接根据传感器2在识别障碍物c时测量到的距离信息和方向信息，确定障碍物c的位置信息；也可以根据这两个车载传感器分别在车辆上的设置位置以及障碍物c分别距离这两个车载传感器之间的距离信息，确定两个车载传感器与障碍物c之间的相对位置关系，采用三角定位法确定障碍物c的具体位置信息，具体方式不做限定。在确定障碍物d的位置信息时，可以根据各车载传感器识别到的障碍物信息，确定仅识别到障碍物d的一个传感器2；进一步，可以直接根据该传感器2在识别障碍物d时测量到的距离信息和方向信息，确定障碍物d的位置信息。
50.在本技术可选实施例中，在确定障碍物的位置信息时，除了采用上述定位算法精准定位的方式之外，还可以根据目标车载传感器的数量和类型，确定障碍物所在位置对应的目标区域，进而根据目标区域推测障碍物的位置信息。可选地，障碍物所在位置对应的目标区域是目标车载传感器的探测范围覆盖的区域，根据目标车载传感器类型的不同，对应的探测范围覆盖的区域的类型也会不同。基于此，根据目标区域的类型，可以确定至少一个基准传感器，以将基准传感器的采集结果作为准确的障碍物信息，
51.在本技术实施例中，目标区域可以是一个目标车载传感器的探测范围对应的单独覆盖区域，也可以是多个目标车载传感器的探测范围共同对应的重叠覆盖区域。进一步可选地，在目标区域是重叠覆盖区域的情况下，重叠覆盖区域可以是两个相同类型的目标车载传感器的探测范围共同对应的重叠覆盖区域，也可以是两个不同类型的目标车载传感器的探测范围共同对应的重叠覆盖区域，具体可以根据实际情况确定。
52.例如，在图3所示示例中，障碍物a所在的位置对应的目标区域为两个相同类型的传感器1的探测范围共同对应的重叠覆盖区域，则可以确定障碍物a所在的目标区域为超声波覆盖区域。障碍物b所在的位置对应的目标区域为一个传感器1的探测范围对应的单独覆盖区域，则可以确定障碍物b所在的目标区域也为超声波覆盖区域。障碍物c所在的位置对
应的目标区域为两个不同类型的传感器1和传感器2的探测范围共同对应的重叠覆盖区域，则可以确定障碍物c所在的目标区域为超声波与毫米波共同覆盖区域。障碍物d所在的位置对应的目标区域为一个传感器2的探测范围对应的单独覆盖区域，则可以确定障碍物d所在的目标区域为毫米波覆盖区域。
53.基于上述，在确定障碍物信息时，由于障碍物a所在的目标区域为超声波覆盖区域，因此，可以将对应的两个传感器1中的任一个确定为基准传感器，或者也可以将两个传感器1均确定为基准传感器，进而将基准传感器采集的障碍物信息作为准确的障碍物信息。相应地，由于障碍物c所在的目标区域为超声波与毫米波共同覆盖区域，为了得到准确的障碍物信息，则将对应的两个传感器1和传感器2中的传感器2确定为基准传感器，进而将基准传感器采集的障碍物信息作为准确的障碍物信息。
54.通过这种方式，不仅可以确定障碍物所处的区域范围类型，还可以确定障碍物与各车载传感器之前的相对位置关系，进而推测出障碍物的位置信息，有利于辅助行车避障，降低驾驶风险。
55.下面以侧方泊车场景为例，对通过设置在车辆不同位置的车载传感器辅助驾驶人员泊车的过程进行示例性说明。
56.例如，当驾驶人员需要靠右侧方泊车时，驾驶人员可以通过挂r挡(reverse)倒车，假设距离车辆尾部较远位置存在障碍物，以图1a所示结构车辆为例，在倒车过程中，可以通过设置在车辆尾部的超声波雷达传感器采用超声波定位法识别到车辆后方存在障碍物。例如，识别到与车辆尾部相距60cm范围内存在障碍物信息，则可以通过显示器上的车载图形用户界面将识别到的障碍物信息反馈给驾驶人员。基于此，驾驶人员在看到反馈信息的情况下，为了保证泊车安全，驾驶人员可以挂d档(drive)控制车辆稍微向前挪动一小段距离，使车辆远离障碍物，以调整合适的方向继续倒车。
57.又例如，在调整方向过程中，若距离车辆右侧20cm的位置存在台阶，由于该台阶距离车辆较劲，为例准确识别台阶的详细位置信息，可以通过设置在车辆右侧车门位置的毫米波雷达传感器，采用直接定位法识别该台阶并将其确定为障碍物。可选地，当毫米波雷达传感器识别到台阶的情况下，在向驾驶人员反馈障碍物信息时，为了将距离车辆较劲的障碍物信息详细展示给驾驶人员，还可以结合全景式监控影像系统(around view monitor，avm)采集到的影像向驾驶人员提供更为准确的障碍物信息、例如，展示台阶相对于车辆的距离和方向，以及是否存在右侧车门剐蹭台阶的风险，或者轮毂挤压台阶的风险，以供驾驶人员准确判断车辆的调整方向和停靠位置，顺利泊车。
58.在上述示例中，在驾驶人员泊车过程中，通过设置在车辆不同位置的车载传感器，可以对距离车辆不同距离、不同方向的障碍物进行有针对性的识别，准确定位障碍物信息，并将障碍物的详情展示给驾驶人员，为驾驶人员泊车提供引导及辅助作用，有助于降低泊车过程中与障碍物剐蹭的风险，实现安全泊车。
59.在本技术实施例中，通过在车辆四周设置多种车载传感器，可以对车辆周围进行360
°
全覆盖，提升车周环境信息采集的丰富度；并且，根据不同类型车载传感器的探测特点，以及各车载传感器探测范围的覆盖区域之间的相对位置关系，可以采用不同定位方法确定不同位置的障碍物信息，定位准确性更高，有助于保障驾驶及泊车安全，降低用车风险。
60.需要说明的是，本技术实施例并不限定每种车载传感器的具体设置方式，可选地，可以设置在车辆四周表面，也可以设置在车辆外表面的内部。进一步可选地，为了使对现有车辆的改动最小，本技术实施例中的多种车载传感器也可以复用车辆已有的车载传感器，例如，在现有的智能车辆上，通常会在车门处设置车载传感器，用于感应车门在打开、关闭过程中是否存在异常。基于此，上述示例中设置在车门位置的传感器2则可以复用车辆车门处原有的车载传感器，以减少对车辆的改造程度。相应地，对于设置在其他位置的车载传感器也同样适用该复用方式，具体可以根据车辆的原有结构而定。
61.进一步需要说明的是，上述实施例所提供方法的各步骤的执行主体均可以是同一设备，或者，该方法也由不同设备作为执行主体。比如，步骤s1至步骤s3的执行主体可以为设备a；又比如，步骤s1的执行主体可以为设备a，步骤s2、步骤s3的执行主体可以为设备b；等等。
62.另外，在上述实施例及附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如s1、s2等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。
63.基于上述，本技术实施例还提供一种用于车辆的信息定位装置，例如，信息定位装置可实现为通信控制器(communication control unit，ccu)中的虚拟装置，例如应用程序。如图4所示，该信息定位装置包括接收模块401、第一确定模块402和第二确定模块403；其中，接收模块401用于接收目标车载传感器识别到的障碍物信息，目标车载传感器为一个或多个，障碍物信息至少包括障碍物与每个目标车载传感器之间的距离信息；第一确定模块402用于根据目标车载传感器的数量和类型，确定用于定位障碍物的目标定位算法，类型包括远距离探测类型和近距离探测类型中的至少一种；第二确定模块403用于根据障碍物信息和目标车载传感器的设置位置，采用目标定位算法，确定障碍物的位置信息。
64.需要说明的是，关于上述装置中各模块的具体功能和实现过程，可参见上述方法实施例，在此不再赘述。
65.基于上述，本技术实施例还提供一种用于车辆的信息定位系统，图5为该信息定位系统的结构示意图，如图5所示，信息定位系统包括控制器501和多个定位装置502，多个定位装置502包括多个第一定位装置512和多个第二定位装置522。在本技术实施例中，控制器501用于接收目标定位装置502识别到的障碍物信息，以及根据目标定位装置502的数量和类型，以及分别对应的设置位置和障碍物信息，确定障碍物的位置信息。其中，目标定位装置502为一个或多个，多个第一定位装置设置512设置在车辆的首部和尾部，多个第二定位装置设置522设置在车辆的两侧，相邻定位装置的探测范围对应的覆盖区域之间存在重叠覆盖区域，多个第一定位装置512和多个第二定位装置522的探测范围可对车辆四周进行360度覆盖，具体可以参见图1a、图1b及图3所示结构，在此不再赘述。
66.基于上述，本技术实施例还提供一种车辆，图6为该车辆的主要功能模块之间的连接关系对应的结构示意图，如图6所示，车辆包括：处理器61以及存储有计算机程序的存储器62；其中，处理器61和存储器62可以是一个或多个。
67.存储器62，主要用于存储计算机程序，这些计算机程序可被处理器61执行，致使处理器61控制车辆实现相应功能、完成相应动作或任务。除了存储计算机程序之外，存储器62还可被配置为存储其它各种数据以支持在车辆上的操作。这些数据的示例包括用于在车辆上操作的任何应用程序或方法的指令。
68.存储器62，可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
69.在本技术实施例中，并不限定处理器61的实现形态，例如可以是但不限于cpu、gpu或mcu等。处理器61可以看作是车辆的控制系统，可用于执行存储器62中存储的计算机程序，以控制车辆实现相应功能、完成相应动作或任务。值得说明的是，根据车辆实现形态以及所处于场景的不同，其所需实现的功能、完成的动作或任务会有所不同；相应地，存储器62中存储的计算机程序也会有所不同，而处理器61执行不同计算机程序可控制车辆实现不同的功能、完成不同的动作或任务。
70.在一些可选实施例中，如图6所示，车辆还可包括：显示器63、电源组件64以及通信组件65等其它组件，显示器63用于显示车载图形用户界面。图6中仅示意性给出部分组件，并不意味着车辆只包括图6所示组件，针对不同的应用需求，车辆还可以包括其他组件，例如，在存在语音交互需求的情况下，如图6所示，车辆还可以包括音频组件66。关于车辆可包含的组件，具体可视车辆的产品形态而定，在此不做限定。
71.在本技术实施例中，车辆包括信息定位系统，可选地，该信息定位系统可以如图5所示具有单独的控制器，也可与车辆自身控制系统共用同一处理器。相应地，在图2所示的信息定位方法应用在车辆的情况下，若信息定位系统具有单独的控制器，则该信息定位方法的执行主体可以是信息定位系统的控制器，也可以是车辆的处理器；若信息定位系统与车辆自身控制系统共用同一处理器，则该信息定位方法的执行主体为车辆的处理器。
72.在本技术实施例中，以信息定位方法的执行主体为车辆的处理器61为例进行说明，基于此，当处理器61执行存储器62中的计算机程序时，以用于：接收目标车载传感器识别到的障碍物信息，可选地，目标车载传感器为一个或多个，障碍物信息至少包括障碍物与每个目标车载传感器之间的距离信息；进一步，根据目标车载传感器的数量和类型，确定用于定位障碍物的目标定位算法，其中，类型包括远距离探测类型和近距离探测类型中的至少一种；进一步，根据障碍物信息和目标车载传感器的设置位置，采用目标定位算法，确定障碍物的位置信息。
73.在一可选实施例中，若目标车载传感器的数量为一个，处理器61在根据目标车载传感器的数量和类型，确定用于定位障碍物的目标定位算法时，用于：确定目标车载传感器对应的目标类型；根据目标类型和车载传感器的类型与定位算法的预设对应关系，确定用于定位障碍物的目标定位算法。
74.在一可选实施例中，若目标车载传感器的数量为多个且均为远距离探测类型，处理器61在根据目标车载传感器的数量和类型，确定用于定位障碍物的目标定位算法时，用于：根据车载传感器的类型与定位算法的预设对应关系，将远距离探测类型对应的第一定位算法作为用于定位障碍物的目标定位算法；或者，从多个目标车载传感器中确定第一车
载传感器和第二车载传感器，将与第一车载传感器和第二车载传感器适配的三角定位算法确定为用于定位障碍物的目标定位算法。
75.在一可选实施例中，在第一定位算法作为目标定位算法的情况下，处理器61在根据障碍物信息和目标车载传感器的设置位置，采用目标定位算法，确定障碍物的位置信息时，用于：从多个目标车载传感器中确定一个第三车载传感器及其对应的设置位置；根据距离信息和第三车载传感器的设置位置，采用第一定位算法，确定障碍物的位置信息。
76.在一可选实施例中，在三角定位算法作为目标定位算法的情况下，处理器61在根据障碍物信息和目标车载传感器的设置位置，采用目标定位算法，确定障碍物的位置信息时，用于：根据第一车载传感器和第二车载传感器分别对应的设置位置，以及分别与障碍物之间的距离信息，采用三角定位算法，确定障碍物的位置信息。
77.在一可选实施例中，若目标车载传感器的数量为多个且包括近距离探测类型，处理器61在根据目标车载传感器的数量和类型，确定用于定位障碍物的目标定位算法时，用于：根据车载传感器的类型与定位算法的预设对应关系，将近距离探测类型对应的第二定位算法作为用于定位障碍物的目标定位算法。
78.在一可选实施例中，多个目标车载传感器中包括近距离探测类型的第一车载传感器，第一车载传感器识别到的障碍物信息还包括第一车载传感器相对于障碍物的方向信息；相应地，处理器61在根据障碍物信息和目标车载传感器的设置位置，采用目标定位算法，确定障碍物的位置信息时，用于：根据距离信息、方向信息和第一车载传感器的设置位置，采用第二定位算法，确定障碍物的位置信息。
79.在一可选实施例中，处理器61还用于：根据目标车载传感器的数量和类型，确定障碍物所在位置对应的目标区域；根据目标区域的类型，确定障碍物的位置信息；其中，目标区域包括一个目标车载传感器的探测范围对应的单独覆盖区域，或者多个目标车载传感器的探测范围共同对应的重叠覆盖区域。
80.需要说明的是，关于上述车辆中处理器的具体功能，可参见上述方法实施例，在此不再赘述。
81.相应地，本技术实施例还提供一种计算机程序产品，其中计算机程序/指令，在计算机程序/指令被执行时，能够实现上述方法实施例中可由车辆的处理器执行的各步骤。
82.上述实施例中的通信组件被配置为便于通信组件所在设备和其他设备之间有线或无线方式的通信。通信组件所在设备可以接入基于通信标准的无线网络，如wifi，2g、3g、4g/lte、5g等移动通信网络，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件还包括近场通信(nfc)模块，以促进短程通信。例如，在nfc模块可基于射频识别(rfid)技术，红外数据协会(irda)技术，超宽带(uwb)技术，蓝牙(bt)技术和其他技术来实现。
83.上述实施例中的显示器包括屏幕，其屏幕可以包括液晶显示器(lcd)和触摸面板(tp)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。
84.上述实施例中的电源组件，为电源组件所在设备的各种组件提供电力。电源组件可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电源组件所在设备生成、管理和分配电力相关联的组件。
85.上述图实施例中的音频组件，可被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件包括一个麦克风(mic)，当音频组件所在设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器或经由通信组件发送。在一些实施例中，音频组件还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
86.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
87.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
88.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
89.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
90.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
91.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
92.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读
介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
93.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
94.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种用于车辆的信息定位方法，其特征在于，包括：接收目标车载传感器识别到的障碍物信息，所述目标车载传感器为一个或多个，所述障碍物信息至少包括障碍物与每个目标车载传感器之间的距离信息；根据所述目标车载传感器的数量和类型，确定用于定位所述障碍物的目标定位算法，所述类型包括远距离探测类型和近距离探测类型中的至少一种；根据所述障碍物信息和所述目标车载传感器的设置位置，采用所述目标定位算法，确定所述障碍物的位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述目标车载传感器的数量为一个，根据所述目标车载传感器的数量和类型，确定用于定位所述障碍物的目标定位算法，包括：确定所述目标车载传感器对应的目标类型；根据所述目标类型和车载传感器的类型与定位算法的预设对应关系，确定用于定位所述障碍物的目标定位算法。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述目标车载传感器的数量为多个且均为远距离探测类型，根据所述目标车载传感器的数量和类型，确定用于定位所述障碍物的目标定位算法，包括：根据车载传感器的类型与定位算法的预设对应关系，将所述远距离探测类型对应的第一定位算法作为用于定位所述障碍物的目标定位算法；或者，从多个目标车载传感器中确定第一车载传感器和第二车载传感器，将与所述第一车载传感器和第二车载传感器适配的三角定位算法确定为用于定位所述障碍物的目标定位算法。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述第一定位算法作为所述目标定位算法的情况下，根据所述障碍物信息和所述目标车载传感器的设置位置，采用所述目标定位算法，确定所述障碍物的位置信息，包括：从多个目标车载传感器中确定一个第三车载传感器及其对应的设置位置；根据所述距离信息和所述第三车载传感器的设置位置，采用所述第一定位算法，确定所述障碍物的位置信息。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述三角定位算法作为所述目标定位算法的情况下，根据所述障碍物信息和所述目标车载传感器的设置位置，采用所述目标定位算法，确定所述障碍物的位置信息，包括：根据所述第一车载传感器和所述第二车载传感器分别对应的设置位置，以及分别与所述障碍物之间的距离信息，采用所述三角定位算法，确定所述障碍物的位置信息。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述目标车载传感器的数量为多个且包括近距离探测类型，根据所述目标车载传感器的数量和类型，确定用于定位所述障碍物的目标定位算法，包括：根据车载传感器的类型与定位算法的预设对应关系，将所述近距离探测类型对应的第二定位算法作为用于定位所述障碍物的目标定位算法。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，多个目标车载传感器中包括近距离探测类型的第一车载传感器，所述第一车载传感器识别到的障碍物信息还包括所述第一车载传感
器相对于所述障碍物的方向信息；相应地，根据所述障碍物信息和所述目标车载传感器的设置位置，采用所述目标定位算法，确定所述障碍物的位置信息，包括：根据所述距离信息、所述方向信息和所述第一车载传感器的设置位置，采用所述第二定位算法，确定所述障碍物的位置信息。8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，还包括：根据所述目标车载传感器的数量和类型，确定所述障碍物所在位置对应的目标区域；根据所述目标区域的类型，确定所述障碍物的位置信息；其中，所述目标区域包括一个目标车载传感器的探测范围对应的单独覆盖区域，或者多个目标车载传感器的探测范围共同对应的重叠覆盖区域。9.一种用于车辆的信息定位装置，其特征在于，包括：接收模块、第一确定模块和第二确定模块；所述接收模块，用于接收目标车载传感器识别到的障碍物信息，所述目标车载传感器为一个或多个，所述障碍物信息至少包括障碍物与每个目标车载传感器之间的距离信息；所述第一确定模块，用于根据所述目标车载传感器的数量和类型，确定用于定位所述障碍物的目标定位算法，所述类型包括远距离探测类型和近距离探测类型中的至少一种；所述第二确定模块，用于根据所述障碍物信息和所述目标车载传感器的设置位置，采用所述目标定位算法，确定所述障碍物的位置信息。10.一种用于车辆的信息定位系统，其特征在于，包括：控制器和多个定位装置，所述多个定位装置包括多个第一定位装置和多个第二定位装置；所述多个第一定位装置设置在所述车辆的首部和尾部，所述多个第二定位装置设置在所述车辆的两侧；所述控制器，用于接收目标定位装置识别到的障碍物信息，所述目标定位装置为一个或多个；以及根据所述目标定位装置的数量和类型，以及分别对应的设置位置和所述障碍物信息，确定障碍物的位置信息；其中，相邻定位装置的探测范围对应的覆盖区域之间存在重叠覆盖区域，所述多个第一定位装置和多个第二定位装置的探测范围可对所述车辆四周进行360度覆盖。11.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求10所述的信息定位系统。

技术总结
本申请实施例提供一种信息定位方法、装置、系统、车辆及程序产品。在本申请实施例中，通过在车辆四周设置多种车载传感器，可以对车辆周围进行360


技术研发人员：温雨莎 马聪
受保护的技术使用者：北京集度科技有限公司
技术研发日：2023.06.12
技术公布日：2023/10/11