一种冗余电子液压制动系统

1.本发明涉及车辆制动技术领域，特别是涉及一种冗余电子液压制动系统。


背景技术：

2.目前汽车行业中线控电子制动系统其发展方向主要有电子液压制动系统ehb和电子机械制动系统emb两个方向。emb由于无任何液压油液的参与，完全由机械结构进行制动，理论性能更强，但由于技术发展暂不成熟，成熟商用产品很少。出于实用性考虑目前汽车行业内制动系统以ehb系统为主，且在较长时间内ehb系统仍会是电子线控制动系统的主流。
3.汽车目前正逐渐朝电动化、智能化方向发展，且该趋势被普遍认为是未来汽车发展的主要方向。而在此大趋势下，自动驾驶又是其中重要一环，安全性作为自动驾驶最为重要的性能指标之一，传统的制动系统已不能满足自动驾驶的高要求，对于自动驾驶汽车的制动系统要求制动系统要具备冗余备份功能，即确保当制动执行机构出现失效后，仍能保证制动系统功能的正常工作，确保行车安全，从而满足智能驾驶的安全需求。


技术实现要素：

4.本发明的目的是提供一种冗余电子液压制动系统，以实现制动系统的冗余备份功能，确保当制动执行机构出现失效后，仍能保证制动系统功能的正常工作，提高行车安全性。
5.为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
6.本发明提供一种冗余电子液压制动系统，所述冗余电子液压制动系统包括第一制动主缸、第二制动主缸、第一常开电磁阀、第二常开电磁阀、第一常闭电磁阀、第二常闭电磁阀、第三常闭电磁阀和常开双向平衡阀；
7.车辆的踏板与所述第一制动主缸的第一活塞的活塞杆连接，车辆的位移传感器设置在所述第一制动主缸的第一活塞的活塞杆上；
8.所述第一制动主缸的第一液压油腔通过所述第一常开电磁阀与车辆的第一轮缸组的制动油输入端连接，所述第一制动主缸的第二液压油腔通过第一常闭电磁阀与输油系统连接，所述第一制动主缸的第三液压油腔通过所述第二常开电磁阀与车辆的第一轮缸组的制动油输入端连接；
9.所述第二制动主缸的第一液压油腔通过第二常闭电磁阀与输油系统连接；所述第二制动主缸的第二液压油腔通过所述第三常闭电磁阀与第二轮缸组的制动油输入端连接；
10.所述第一轮缸组的制动油输入端和所述第二轮缸组的制动油输入端通过所述常开双向平衡阀连接；
11.所述第一常开电磁阀的控制端、所述第二常开电磁阀的控制端、所述第一常闭电磁阀的控制端、所述第二常闭电磁阀的控制端、第三常闭电磁阀的控制端和所述常开双向平衡阀的控制端均与车辆的ecu连接。
12.可选的，所述第一制动主缸包括第一液压缸，及位于所述第一液压缸内的第一活
塞和第二活塞；
13.所述第一液压缸内设置有隔板；
14.所述第一活塞位于所述隔板的一侧，所述第一活塞与所述隔板之间形成第一制动主缸的第一液压油腔，所述第一活塞的活塞杆穿过所述第一液压缸的一端与所述踏板连接；
15.所述第二活塞位于所述隔板的另一侧，所述第二活塞的活塞杆穿过所述隔板伸入至所述第一制动主缸的第一液压油腔内，所述第二活塞与所述隔板之间形成所述第一制动主缸的第二液压油腔，所述第二活塞与所述第一液压缸的另一端之间形成所述第一制动主缸的第三液压油腔。
16.可选的，所述第二制动主缸包括第二液压缸，及位于所述第二液压缸的第三活塞；
17.所述第三活塞对所述第二液压缸的内腔进行分割，形成第二制动主缸的第一液压油腔和第二制动主缸的第二液压油腔。
18.可选的，正常制动模式下，驾驶员踩下踏板时，车辆的位移传感器将踏板位移信号传输给车辆的ecu，车辆的ecu控制第一常开电磁阀、常开双向平衡阀关闭，控制第一常闭电磁阀、第二常闭电磁阀、第三常闭电磁阀和第二常开电磁阀打开；输油系统内的液压油通过第一常闭电磁阀进入第一制动主缸的第二液压油腔内，推动第一制动主缸的第二活塞运动，使第一制动主缸的第三液压油腔内的制动油经第二常开电磁阀注入第一轮缸组进行制动；输油系统内的液压油通过第二常闭电磁阀进入第二制动主缸的第一液压油腔内，推动第二制动主缸的第三活塞运动，使第二制动主缸的第二液压油腔内的制动油通过第三常闭电磁阀注入第二轮缸组进行制动。
19.可选的，当处于第一制动主缸失效模式下，驾驶员踩下踏板时，车辆的位移传感器将踏板位移信号传输给车辆的ecu，车辆的ecu控制第一常开电磁阀、第二常开电磁阀和第一常闭电磁阀关闭，控制第二常闭电磁阀、第三常闭电磁阀和常开双向平衡阀打开；
20.输油系统内的液压油通过第二常闭电磁阀进入第二制动主缸的第一液压油腔内，推动第二制动主缸的第三活塞运动，使第二制动主缸的第二液压油腔内的制动油通过第三常闭电磁阀注入第二轮缸组进行制动，通过第三常闭电磁阀和常开双向平衡阀注入第一轮缸组进行制动。
21.可选的，当处于第二制动主缸失效模式下，驾驶员踩下踏板时，车辆的位移传感器将踏板位移信号传输给车辆的ecu，车辆的ecu控制第一常开电磁阀、第二常闭电磁阀和第三常闭电磁阀关闭，控制第一常闭电磁阀、第二常开电磁阀和常开双向平衡阀打开；
22.输油系统内的液压油通过第一常闭电磁阀进入第一制动主缸的第二液压油腔内，推动第一制动主缸的第二活塞运动，使第一制动主缸的第三液压油腔内的制动油通过第二常开电磁阀进入第一轮缸组进行制动，通过第二常开电磁阀和常开双向平衡阀进入第二轮缸组进行制动。
23.可选的，当处于电子失效模式或第一双重失效模式下，驾驶员踩下制动踏板，踏板带动第一制动主缸的第一活塞运动，直接接触推动第一制动主缸的第二活塞运动，在第一活塞接触第二活塞前，直接将第一制动主缸的第一液压油腔中的制动油通过第一常开电磁阀注入第一轮缸组进行制动，通过第一常开电磁阀和常开双向平衡阀注入第二轮缸组进行制动；在第一活塞接触第二活塞后，第一活塞推动第二活塞建压，将第一制动主缸的第三液
压油腔内的制动油通过第二常开电磁阀注入第一轮缸组，并将第一制动主缸的第一液压油腔内的制动油通过第一常开电磁阀注入第一轮缸组，对第一轮缸组进行制动，将第一制动主缸的第三液压油腔内的制动油通过第二常开电磁阀和常开双向平衡阀注入第二轮缸组，并将第一制动主缸的第一液压油腔内的制动油通过第一常开电磁阀和常开双向平衡阀注入第二轮缸组，对第二轮缸组进行制动；所述第一双重失效模式为电子失效和第二制动主缸失效的双重失效模式。
24.可选的，当处于第二双重失效模式或第三双重失效模式下，驾驶员踩下制动踏板，踏板带动第一制动主缸的第一活塞运动，直接将第一制动主缸的第一液压油腔内的制动油通过第一常开电磁阀注入第一轮缸组进行制动，通过第一常开电磁阀和常开双向平衡阀注入第二轮缸组进行制动；所述第二双重失效模式为电子失效和第一制动主缸失效的双重失效模式，所述第三双重失效模式为电子失效、第一制动主缸失效和第二制动主缸失效的双重失效模式。
25.可选的，所述输油系统包括液压泵、电机、蓄能器和油缸；
26.所述液压泵的液压油输入端与所述油缸连接，所述电机的输出轴与所述液压泵轴连接，所述液压泵的液压油输出端与所述蓄能器连接；
27.所述液压泵的液压油输出端通过第一常闭电磁阀与所述第一制动主缸的第二液压油腔连接，所述液压泵的液压油输出端还通过第二常闭电磁阀与所述第二制动主缸的第一液压油腔连接。
28.根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：
29.本发明实施例提供一种冗余电子液压制动系统，所述冗余电子液压制动系统包括第一制动主缸、第二制动主缸、第一常开电磁阀、第二常开电磁阀、第一常闭电磁阀、第二常闭电磁阀、第三常闭电磁阀和常开双向平衡阀。本发明通过双制动主缸及常开电磁阀和常闭电磁阀的设计，能够实现制动系统的冗余备份功能，在不同故障模式下均可以实现制动，确保出现故障时制动系统的正常工作。
附图说明
30.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
31.图1为本发明实施例中的一种冗余电子液压制动系统的结构示意图。
32.附图标记：1、踏板；2、踏板感觉模拟器；3、第一制动主缸；31、第一活塞；32、第二活塞；33、第一制动主缸的第一液压油腔；34、第一制动主缸的第二液压油腔；35、第一制动主缸的第三液压油腔；4、第二制动主缸；41、第三活塞，42、第二制动主缸的第一液压油腔；43、第二制动主缸的第二液压油腔，6、蓄能器，7、液压泵，8、电机，9、油箱，51、第一常闭电磁阀；52、第二常闭电磁阀；10、第三常闭电磁阀，11、常开双向平衡阀；12、第二常开电磁阀；13、第一常开电磁阀；14、增压阀；15、减压阀；16、轮缸。
具体实施方式
33.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
34.本发明的目的是提供一种冗余电子液压制动系统，以实现制动系统的冗余备份功能，确保当制动执行机构出现失效后，仍能保证制动系统功能的正常工作，提高行车安全性。
35.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
36.本发明实施例提供一种冗余电子液压制动系统，如图1所示，所述冗余电子液压制动系统包括第一制动主缸3、第二制动主缸4、第一常开电磁阀13、第二常开电磁阀12、第一常闭电磁阀51、第二常闭电磁阀52、第三常闭电磁阀10和常开双向平衡阀11；车辆的踏板1与所述第一制动主缸的第一活塞31的活塞杆连接，车辆的踏板感觉模拟器2设置在所述第一制动主缸的第一液压油腔33内，车辆的位移传感器设置在所述第一制动主缸的第一活塞31的活塞杆上；所述第一制动主缸的第一液压油腔33通过所述第一常开电磁阀13与车辆的第一轮缸组的制动油输入端连接，所述第一制动主缸的第二液压油腔34通过第一常闭电磁阀51与输油系统连接，所述第一制动主缸的第三液压油腔35通过所述第二常开电磁阀12与车辆的第一轮缸组的制动油输入端连接；所述第二制动主缸的第一液压油腔42通过第二常闭电磁阀52与输油系统连接；所述第二制动主缸的第二液压油腔43通过所述第三常闭电磁阀10与第二轮缸组的制动油输入端连接；所述第一轮缸组的制动油输入端和所述第二轮缸组的制动油输入端通过所述常开双向平衡阀11连接；所述第一常开电磁阀13的控制端、所述第二常开电磁阀12的控制端、所述第一常闭电磁阀51的控制端、所述第二常闭电磁阀52的控制端、第三常闭电磁阀10的控制端和所述常开双向平衡阀11的控制端均与车辆的ecu连接。
37.其中，所述第一制动主缸3包括第一液压缸，及位于所述第一液压缸内的第一活塞31和第二活塞32；所述第一液压缸内设置有隔板；所述第一活塞31位于所述隔板的一侧，所述第一活塞31与所述隔板之间形成第一制动主缸的第一液压油腔33，所述第一活塞31的活塞杆穿过所述第一液压缸的一端与所述踏板1连接；所述第二活塞32位于所述隔板的另一侧，所述第二活塞32的活塞杆穿过所述隔板伸入至所述第一制动主缸的第一液压油腔33内，所述第二活塞32与所述隔板之间形成所述第一制动主缸的第二液压油腔34，所述第二活塞与所述第一液压缸的另一端之间形成所述第一制动主缸的第三液压油腔35。
38.所述第二制动主缸4包括第二液压缸，及位于所述第二液压缸的第三活塞41；所述第三活塞41对所述第二液压缸的内腔进行分割，形成第二制动主缸的第一液压油腔42和第二制动主缸的第二液压油腔43。
39.所述输油系统包括蓄能器6、液压泵7、电机8和油缸9；所述液压泵7的液压油输入端与所述油缸9连接，所述液压泵7的液压油输出端与所述蓄能器6连接，所述电机8的输出轴与所述液压泵7连接；所述蓄能器6的液压油输出端通过第一常闭电磁阀51与所述第一制动主缸的第二液压油腔34连接，所述蓄能器6的液压油输出端还通过第二常闭电磁阀52与
所述第二制动主缸的第一液压油腔42连接。
40.基于上述结构，本发明实施例提供的冗余电子液压制动系统，能够实现不同失效模式下的安全有效制动，具体如下：
41.正常制动模式：驾驶员踩下制动踏板1，第一常开电磁阀13关闭，踏板1带动第一活塞31运动，此时车辆的位移传感器感应第一活塞31的位移，本发明实施例中，位移传感器位于第一活塞31的活塞杆上，用于直接感应第一活塞的位移，进而获得踏板位移信号，将踏板位移信号传递到车辆的ecu，踏板感觉模拟器2将踏板感觉反馈给驾驶人。车辆的ecu控制第一常闭电磁阀51、第二常闭电磁阀52、第三常闭电磁阀10、第二常开电磁阀12打开，常开双向平衡阀11关闭，电机8启动，带动液压泵7将蓄能器6的液压油经过第一常闭电磁阀51、第二常闭电磁阀52输入第一制动主缸的第二液压油腔34内、第二制动主缸的第一液压油腔42内，推动第二活塞32和第三活塞41运动，第一制动主缸的第三液压油腔35、第二制动主缸的第二液压油腔43内制动油经过第三常闭电磁阀10和第二常开电磁阀12通过增压阀14输入第一轮缸组和第二轮缸组，ecu调节使第一轮缸组和第二轮缸组中的轮缸获得需要的制动力。
42.机械失效模式：第一制动主缸3、第一制动主缸4两制动缸中有其一发生机械故障时，具体分为以下两种形式。
43.第一制动主缸失效模式：驾驶员踩下制动踏板1，第一常开电磁阀13关闭，踏板1带动第一活塞31运动，此时第一活塞31的活塞杆上的位移传感器感应第一活塞31的位移，进而获得踏板位移信号，将踏板位移信号传递到车辆的ecu，踏板感觉模拟器2将踏板感觉反馈给驾驶人。车辆的ecu控制第二常闭电磁阀52、第三常闭电磁阀10、常开双向平衡阀11打开，第一常闭电磁阀51、第二常开电磁阀12关闭，电机8启动，带动液压泵7将蓄能器6的高压油经过第二常闭电磁阀52输入第一制动主缸的第一液压油腔42，推动第三活塞41运动，将第一制动主缸的第2液压油腔43内制动油经过第三常闭电磁阀10、常开双向平衡阀11通过增压阀14输入第一轮缸组和第二轮缸组的轮缸16，ecu调节使轮缸16获得需要的制动力。
44.第二制动主缸失效模式，驾驶员踩下制动踏板1，第一常开电磁阀13关闭，踏板1带动第一活塞31运动，此时第一活塞31的活塞杆上的位移传感器感应第一活塞31的位移，进而获得踏板位移信号，将踏板位移信号传递到车辆的ecu，踏板感觉模拟器2将踏板感觉反馈给驾驶人。车辆的ecu控制第一常闭电磁阀51、第二常开电磁阀12、常开双向平衡阀11打开，第二常闭电磁阀52、第三常闭电磁阀10关闭，将蓄能器6的高压油经过第一常闭电磁阀51输入第一制动主缸的第二液压油腔34，推动第二活塞32运动，将第一制动主缸的第三液压油腔35内制动油经过第二常开电磁阀12、常开双向平衡阀11通过增压阀14输入轮缸16，ecu调节使轮缸16获得需要的制动力。
45.电子失效模式：系统失去电力时。
46.电子失效模式：当系统失去电力时，所有电磁阀保持初始开闭状态，驾驶员踩下制动踏板1，踏板1带动第一活塞31运动，在消除第一活塞31与第二活塞32的解耦间隙后第一活塞31与第二活塞32直接接触推动第二活塞32运动，在第一活塞31接触第二活塞32前，直接将第一制动主缸的第一液压油腔33中的高压制动油通过常开第一常开电磁阀13、常开双向平衡阀11注入轮缸16；在第一活塞31接触第二活塞32后，第一活塞31推动第二活塞32建压，第一制动主缸的第一液压油腔33、第一制动主缸的第三液压油腔35中的高压制动液分
别经过常开第一常开电磁阀13、常开双向平衡阀11与第二常开电磁阀12、常开双向平衡阀11输入轮缸16。
47.双重失效模式：同时发生机械故障与电子故障时。
48.第一双重失效模式：第二制动主缸4发生机械故障且系统失电时，所有电磁阀保持初始开闭状态，工作流程同电子失效模式。驾驶员踩下制动踏板1，踏板1带动第一活塞31运动，在消除第一活塞31与第二活塞32的解耦间隙后第一活塞31与第二活塞32直接接触推动第二活塞32运动，在第一活塞31接触第二活塞32前，直接将第一制动主缸的第一液压油腔33中高压制动油通过常开第一常开电磁阀13、常开双向平衡阀11注入轮缸16；在第一活塞31接触第二活塞32后，第一活塞31推动第二活塞32建压，第一制动主缸的第一液压油腔33、第一制动主缸的第三液压油腔35中的高压制动液分别经过常开第一常开电磁阀13、常开双向平衡阀11与第二常开电磁阀12、常开双向平衡阀11输入轮缸16。
49.第二双重失效模式：第一制动缸3发生机械故障且系统失电时，所有电磁阀保持初始开闭状态，驾驶员踩下制动踏板，踏板1带动第一活塞31运动，直接将高压制动油从第一制动主缸的第一液压油腔33通过常开第一常开电磁阀13、常开双向平衡阀11分别注入轮缸16进行制动。
50.第三双重失效模式：第一制动主缸3、第二制动主缸4同时发生机械故障且系统失电时，所有电磁阀保持初始开闭状态，工作流程同第二双重失效模式相同。驾驶员踩下制动踏板，踏板1带动第一活塞31运动，直接将高压制动油从第一制动主缸的第一液压油腔3通过常开第一常开电磁阀13、常开双向平衡阀11分别注入轮缸16进行制动。
51.基于上述实施例本发明的技术方案的有益效果为：
52.本发明通过双制动主缸及常开电磁阀和常闭电磁阀的设计，能够实现制动系统的冗余备份功能，在不同故障模式下均可以实现制动，确保出现故障时制动系统的正常工作。
53.本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
54.本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

技术特征：
1.一种冗余电子液压制动系统，其特征在于，所述冗余电子液压制动系统包括第一制动主缸、第二制动主缸、第一常开电磁阀、第二常开电磁阀、第一常闭电磁阀、第二常闭电磁阀、第三常闭电磁阀和常开双向平衡阀；车辆的踏板与所述第一制动主缸的第一活塞的活塞杆连接，车辆的位移传感器设置在所述第一制动主缸的第一活塞的活塞杆上；所述第一制动主缸的第一液压油腔通过所述第一常开电磁阀与车辆的第一轮缸组的制动油输入端连接，所述第一制动主缸的第二液压油腔通过第一常闭电磁阀与输油系统连接，所述第一制动主缸的第三液压油腔通过所述第二常开电磁阀与车辆的第一轮缸组的制动油输入端连接；所述第二制动主缸的第一液压油腔通过第二常闭电磁阀与输油系统连接；所述第二制动主缸的第二液压油腔通过所述第三常闭电磁阀与第二轮缸组的制动油输入端连接；所述第一轮缸组的制动油输入端和所述第二轮缸组的制动油输入端通过所述常开双向平衡阀连接；所述第一常开电磁阀的控制端、所述第二常开电磁阀的控制端、所述第一常闭电磁阀的控制端、所述第二常闭电磁阀的控制端、第三常闭电磁阀的控制端和所述常开双向平衡阀的控制端均与车辆的ecu连接。2.根据权利要求1所述的冗余电子液压制动系统，其特征在于，所述第一制动主缸包括第一液压缸，及位于所述第一液压缸内的第一活塞和第二活塞；所述第一液压缸内设置有隔板；所述第一活塞位于所述隔板的一侧，所述第一活塞与所述隔板之间形成第一制动主缸的第一液压油腔，所述第一活塞的活塞杆穿过所述第一液压缸的一端与所述踏板连接；所述第二活塞位于所述隔板的另一侧，所述第二活塞的活塞杆穿过所述隔板伸入至所述第一制动主缸的第一液压油腔内，所述第二活塞与所述隔板之间形成所述第一制动主缸的第二液压油腔，所述第二活塞与所述第一液压缸的另一端之间形成所述第一制动主缸的第三液压油腔。3.根据权利要求1所述的冗余电子液压制动系统，其特征在于，所述第二制动主缸包括第二液压缸，及位于所述第二液压缸的第三活塞；所述第三活塞对所述第二液压缸的内腔进行分割，形成第二制动主缸的第一液压油腔和第二制动主缸的第二液压油腔。4.根据权利要求1-3任一项所述的冗余电子液压制动系统，其特征在于，正常制动模式下，驾驶员踩下踏板时，车辆的位移传感器将踏板位移信号传输给车辆的ecu，车辆的ecu控制第一常开电磁阀和常开双向平衡阀关闭，控制第一常闭电磁阀、第二常闭电磁阀、第三常闭电磁阀和第二常开电磁阀打开；输油系统内的液压油通过第一常闭电磁阀进入第一制动主缸的第二液压油腔内，推动第一制动主缸的第二活塞运动，使第一制动主缸的第三液压油腔内的制动油经第二常开电磁阀注入第一轮缸组进行制动；输油系统内的液压油通过第二常闭电磁阀进入第二制动主缸的第一液压油腔内，推动第二制动主缸的第三活塞运动，使第二制动主缸的第二液压油腔内的制动油通过第三常闭电磁阀注入第二轮缸组进行制动。5.根据权利要求1-3任一项所述的冗余电子液压制动系统，其特征在于，当处于第一制
动主缸失效模式下，驾驶员踩下踏板时，车辆的位移传感器将踏板位移信号传输给车辆的ecu，车辆的ecu控制第一常开电磁阀、第二常开电磁阀和第一常闭电磁阀关闭，控制第二常闭电磁阀、第三常闭电磁阀和常开双向平衡阀打开；输油系统内的液压油通过第二常闭电磁阀进入第二制动主缸的第一液压油腔内，推动第二制动主缸的第三活塞运动，使第二制动主缸的第二液压油腔内的制动油通过第三常闭电磁阀注入第二轮缸组进行制动，通过第三常闭电磁阀和常开双向平衡阀注入第一轮缸组进行制动。6.根据权利要求1-3任一项所述的冗余电子液压制动系统，其特征在于，当处于第二制动主缸失效模式下，驾驶员踩下踏板时，车辆位移传感器将踏板位移信号传输给车辆的ecu，车辆的ecu控制第一常开电磁阀、第二常闭电磁阀和第三常闭电磁阀关闭，控制第一常闭电磁阀、第二常开电磁阀和常开双向平衡阀打开；输油系统内的液压油通过第一常闭电磁阀进入第一制动主缸的第二液压油腔内，推动第一制动主缸的第二活塞运动，使第一制动主缸的第三液压油腔内的制动油通过第二常开电磁阀进入第一轮缸组进行制动，通过第二常开电磁阀和常开双向平衡阀进入第二轮缸组进行制动。7.根据权利要求1-3任一项所述的冗余电子液压制动系统，其特征在于，当处于电子失效模式或第一双重失效模式下，驾驶员踩下制动踏板，踏板带动第一制动主缸的第一活塞运动，直接接触推动第一制动主缸的第二活塞运动，在第一活塞接触第二活塞前，直接将第一制动主缸的第一液压油腔中的制动油通过第一常开电磁阀注入第一轮缸组进行制动，通过第一常开电磁阀和常开双向平衡阀注入第二轮缸组进行制动；在第一活塞接触第二活塞后，第一活塞推动第二活塞建压，将第一制动主缸的第三液压油腔内的制动油通过第二常开电磁阀注入第一轮缸组，并将第一制动主缸的第一液压油腔内的制动油通过第一常开电磁阀注入第一轮缸组，对第一轮缸组进行制动，将第一制动主缸的第三液压油腔内的制动油通过第二常开电磁阀和常开双向平衡阀注入第二轮缸组，并将第一制动主缸的第一液压油腔内的制动油通过第一常开电磁阀和常开双向平衡阀注入第二轮缸组，对第二轮缸组进行制动；所述第一双重失效模式为电子失效和第二制动主缸失效的双重失效模式。8.根据权利要求1-3任一项所述的冗余电子液压制动系统，其特征在于，当处于第二双重失效模式或第三双重失效模式下，驾驶员踩下制动踏板，踏板带动第一制动主缸的第一活塞运动，直接将第一制动主缸的第一液压油腔内的制动油通过第一常开电磁阀注入第一轮缸组进行制动，通过第一常开电磁阀和常开双向平衡阀注入第二轮缸组进行制动；所述第二双重失效模式为电子失效和第一制动主缸失效的双重失效模式，所述第三双重失效模式为电子失效、第一制动主缸失效和第二制动主缸失效的双重失效模式。9.根据权利要求1-3任一项所述的冗余电子液压制动系统，其特征在于，所述输油系统包括液压泵、电机、蓄能器和油缸；所述液压泵的液压油输入端与所述油缸连接，所述电机的输出轴与所述液压泵轴连接，所述液压泵的液压油输出端与所述蓄能器连接；所述液压泵的液压油输出端通过第一常闭电磁阀与所述第一制动主缸的第二液压油腔连接，所述液压泵的液压油输出端还通过第二常闭电磁阀与所述第二制动主缸的第一液压油腔连接。

技术总结
本发明公开一种冗余电子液压制动系统，所述冗余电子液压制动系统包括第一制动主缸、第二制动主缸、第一常开电磁阀、第二常开电磁阀、第一常闭电磁阀、第二常闭电磁阀、第三常闭电磁阀和常开双向平衡阀。本发明通过双制动主缸及常开电磁阀和常闭电磁阀的设计，能够实现制动系统的冗余备份功能，在不同故障模式下均可以实现制动，确保出现故障时制动系统的正常工作。作。作。


技术研发人员：张露 刘梦龙 高飞 李政 连世强 李春雨
受保护的技术使用者：内蒙古大学
技术研发日：2023.08.22
技术公布日：2023/10/11