一种无损采摘的双臂协同机器人

1.本发明涉及机器人领域，特别是一种无损采摘的双臂协同机器人。


背景技术：

2.现有的果蔬采摘机器人技术主要为单机械臂对果实进行采摘，大多采用刚性机械臂实现果实的无人化采摘，由于机械结构与采摘方式的固有缺陷其果实损伤和果梗破坏的问题不可避免，拖拽式的采摘方法易损伤果实表面与果梗，扭转式的采摘易在采摘过程中损伤果梗，为了解决上述难题，有的研究方案开始探索采用柔性机械臂和末端执行器等技术，来减少采摘对果实表面的损伤。但是，其仍不能避免单臂结构的固有缺陷，拖拽式的采摘极易对果梗产生破坏；还有开始开发对果梗的裁剪技术，使用抓切一体的结构，以最大限度地保护果实和减少对果树的破坏，可用于球类果蔬自动化收获中，但其果实抓取与果梗剪切的位置是固定的，难以根据果园实际情况调整；此外，也有开始尝试将机器视觉，深度学习等人工智能自动控制技术应用于果蔬采摘机器人，通过视觉识别反馈，控制机械臂采摘果实，且基于视觉的策略对环境的依赖性高，对光线条件敏感，系统在复杂、有噪声或恶劣条件的环境中可能表现不稳定或无法正常工作。
3.现有的果蔬采摘机器人技术已经取得了一定的进展，但在无损化采摘领域尚未获得较好的效果，未来的研究方向包括进一步优化末端执行器的设计以提升无损包裹的效率，以及优化基于强化学习的自动控制算法，提高自动化采摘的准确性与鲁棒性，进一步改善移动平台对复杂地形的适应能力等等，从多个方面提升果园无人化采摘的效果。


技术实现要素：

4.本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本技术的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。
5.鉴于上述和/或现有的采摘机器人不能无损采果的问题，提出了本发明。
6.因此，本发明所要解决的技术问题是现有的果实采摘机器人，大多是单臂结构，单臂结构的采摘方式，在抓取过程中容易对果实表面造成损伤，同时在拖拽的过程中，容易损坏果实果梗，减少果实的保存时间，现存的一些双臂结构设计，大多左右臂采用同样的执行器，其设计一定程度上可以提升果实采摘的效率，但未能有效解决果实采摘中无损化的要求，而本发明的目的是提供一种复杂果园地形下无损采摘的双臂机器人，通过双臂的协同控制，将果实本体进行柔性包裹，对果实本体形成较好的保护，再使用切割式的末端执行器进行果梗的裁剪，最大程度上减少了对果实本体与果梗的损伤，大幅提升了果实无损化采摘的效果。
7.为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：机械臂单元，包括夹紧机械头、剪切机械头和机械臂，所述机械臂设置于底盘机构一侧，所述夹紧机械头和剪切机械头设置于所述机械臂上；
8.运动单元，包括底盘机构、轮足机构和收纳件，所述轮足机构设置于所述底盘机构一侧，所述收纳件设置于所述底盘机构另一侧。
9.作为本发明所述无损采摘的双臂协同机器人的一种优选方案，其中：夹紧机械头包括爪端、传动部件和动力部件，所述爪端设置于所述传动部件一侧，所述传动部件设置于所述动力部件一侧，所述传动部件设置于所述机械臂一侧。
10.作为本发明所述无损采摘的双臂协同机器人的一种优选方案，其中：所述爪端包括柔性手指、手指摇杆、推拉块和摇杆固定架，所述柔性手指设置于所述手指摇杆一侧，所述手指摇杆设置于所述推拉块一侧，所述摇杆固定架设置于所述推拉块一侧。
11.作为本发明所述无损采摘的双臂协同机器人的一种优选方案，其中：所述柔性手指包括凸棱，所述凸棱设置于所述柔性手指上，
12.所述手指摇杆包括连接孔和连接滑槽，所述连接孔设置于所述手指摇杆上，所述连接滑槽设置于所述连接孔一侧，所述手指摇杆与所述柔性手指螺纹连接；
13.所述推拉块包括连接螺杆和推拉杆，所述连接螺杆设置于所述推拉块上，所述推拉杆与所述推拉块固定连接，所述连接螺杆与所述连接滑槽滑动连接；
14.所述摇杆固定架包括凸台连接杆，所述凸台连接杆设置于所述摇杆固定架上，所述凸台连接杆与所述连接孔铰接连接。
15.作为本发明所述无损采摘的双臂协同机器人的一种优选方案，其中：所述传动部件包括圆盘架、摇杆支座、托板、保持架、传动连接件、腕部支撑套和悬臂支架，所述摇杆支座设置于所述圆盘架一侧，所述腕部支撑套与所述摇杆支座铰接连接，所述托板设置于所述腕部支撑套一侧，所述保持架与所述腕部支撑套螺纹连接，所述传动连接件与所述保持架轴连接，所述悬臂支架设置于所述保持架上。
16.作为本发明所述无损采摘的双臂协同机器人的一种优选方案，其中：所述摇杆支座包括凸台和第一连接座，所述凸台与所述悬臂支架螺纹连接，所述第一连接座与所述腕部支撑套铰接连接；
17.所述托板包括第一托板和第二托板，所述第一托板与所述机械臂螺纹连接，所述第二托板设置于所述第一托板一侧，所述第二托板与所述第一托板螺纹连接；
18.所述保持架包括保持架框和连接座，所述连接座设置于所述保持架框一侧，所述保持架框与所述腕部支撑套螺纹连接。
19.所述传动连接件包括蜗杆、蜗轮和连接轴，所述连接轴与所述蜗轮固定连接，所述蜗轮与所述蜗杆啮合连接；
20.所述腕部支撑套包括齿轮、齿条和齿条连接轴，所述齿轮与所述连接轴轴连接，所述齿轮与所述齿条啮合连接，所述齿条连接轴设置于所述齿条一侧，所述齿条连接轴与所述第一连接座铰接连接；
21.所述悬臂支架包括曲柄盘、连架杆、摇杆和悬臂杆，所述曲柄盘设置于所述连接座一侧，所述连架杆设置于所述曲柄盘上，所述摇杆与所述连架杆螺纹连接，所述悬臂杆与所述摇杆螺纹连接。
22.作为本发明所述无损采摘的双臂协同机器人的一种优选方案，其中：所述蜗杆螺旋线升角小于蜗杆和蜗轮啮合齿间的当量摩擦角，所述蜗杆竖直设置，所述悬臂杆与柔性手指同向运动。
23.作为本发明所述无损采摘的双臂协同机器人的一种优选方案，其中：所述动力部件包括壳体和动力源，所述动力源设置于所述壳体内；
24.所述壳体包括第一壳体和第二壳体，所述第一壳体与第二壳体螺纹连接；
25.所述动力源包括电机、第一动力齿轮、第二动力齿轮和第三动力齿轮，所述电机设置于所述壳体内，所述第一动力齿轮与所述电机啮合连接，所述第二动力齿轮与所述第一动力齿轮啮合连接，所述第三动力齿轮与所述第二动力齿轮啮合连接。
26.作为本发明所述无损采摘的双臂协同机器人的一种优选方案，其中：所述剪切机械头包括剪切件和连接件，所述剪切件设置于所述连接件一侧；
27.所述剪切件包括剪头、剪头内连接杆和剪头外连接杆，所述剪头设置于所述剪头内连接杆一侧，所述剪头外连接杆与所述剪头内连接杆铰接连接；
28.所述连接件包括剪头第一连接座和剪头第二连接座，所述剪头第一连接座与所述剪头外连接杆铰接连接，所述剪头第二连接座与所述剪头内连接杆铰接连接。
29.作为本发明所述无损采摘的双臂协同机器人的一种优选方案，其中：所述底盘机构包括支撑杆、悬挂支撑件，所述悬挂支撑板设置于所述支撑杆上；
30.所述支撑杆包括斜支撑板和运动电机，所述运动电机设置于所述斜支撑板上；
31.所述悬挂支撑件包括支撑座、弹性件和法兰盘，所述支撑座设置于所述斜支撑板上，所述弹性件与所述支撑座铰接连接，所述法兰盘设置于所述斜支撑板一侧；
32.所述轮足机构包括连接盘、车轮)、第一连接件、第二连接件和第三连接件，所述连接盘与所述法兰盘螺纹连接，所述第一连接件与所述连接盘螺纹连接，所述第二连接件与所述连接盘轴连接，所述第三连接件与所述第二连接件铰接连接，所述车轮与所述第三连接件轴连接，所述第一连接件与所述第三连接件铰接连接。
33.本发明的有益效果：本发明采用了双臂结构，即可通过一个机械臂的末端执行器对果实进行柔性包裹，同时利用另一个机械臂的末端执行器进行果梗的切割，不仅减少了对果实表面的损伤，也减小了对果梗的破坏，不仅提高了果实的品质，延长了果实的保存时间；同时悬臂杆的端部开设孔槽，放置传感器配合装有剪切机构的机械臂末端实现剪切定位，也可保证误剪切情况出现，该联动机构的组合使末端夹爪具备了可靠的稳定性，悬臂杆与柔性手指彼此运动相对静止，在柔性包裹的过程中并不会产生干涉，实现了联动效应并保护了柔性手指的头部，防止了误剪切；在底盘设计上使用了轮足式的移动平台，对复杂地形有更好的适应性。
附图说明
34.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：
35.图1为无损采摘的双臂协同机器人展示图。
36.图2为无损采摘的双臂协同机器人夹爪展示图。
37.图3为无损采摘的双臂协同机器人夹爪端展示图。
38.图4为无损采摘的双臂协同机器人传动部件右侧展示图。
39.图5为无损采摘的双臂协同机器人传动部件左侧展示图。
40.图6为无损采摘的双臂协同机器人的动力部件展示图。
41.图7为无损采摘的双臂协同机器人剪切爪展示图。
42.图8为无损采摘的双臂协同机器人底盘展示图。
43.图9为无损采摘的双臂协同机器人的轮足展示图。
具体实施方式
44.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式作详细的说明。
45.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
46.其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性地与其他实施例互相排斥的实施例。
47.实施例1
48.参照图1，为本发明第一个实施例，该实施例提供了一种无损采摘的双臂协同机器人，其包括机械臂单元100，机械臂单元100包括夹紧机械头101、剪切机械头102和机械臂103，机械臂103设置于底盘机构201一侧，夹紧机械头101和剪切机械头102设置于机械臂103上；
49.运动单元200，包括底盘机构201、轮足机构202和收纳件203，轮足机构202设置于底盘机构201一侧，收纳件203设置于底盘机构201另一侧。
50.具体的，夹紧机械头101和剪切机械头102一端分别设置于机械臂103上，机械臂103设置于底盘机构201上，轮足机构202设置于底盘机构201下方，收纳件203设置于底盘机构201上。
51.使用时，机械臂103上的夹紧机械头101夹住采摘果实，通过夹紧机械头101上的传感器感知信息后，另一机械臂103上的剪切机械头102将果实剪下，夹紧机械头101将果实放入收纳件203内，底盘机构201具有减震效果，同时和轮足机构202配合，可以适应果园的不同地形进行采摘。
52.实施例2
53.参照图1～7，为本发明第二个实施例，该实施例基于上一个实施例。
54.夹紧机械头101包括爪端101a、传动部件101b和动力部件101c，爪端101a设置于传动部件101b一侧，传动部件101b设置于动力部件101c一侧，传动部件101b设置于机械臂103一侧。
55.优选的，爪端101a包括柔性手指101a-1、手指摇杆101a-2、推拉块101a-3和摇杆固定架101a-4，柔性手指101a-1设置于手指摇杆101a-2一侧，手指摇杆101a-2设置于推拉块101a-3一侧，摇杆固定架101a-4设置于推拉块101a-3一侧；传动部件101b包括圆盘架101b-1、摇杆支座101b-2、托板101b-3、保持架101b-4、传动连接件101b-5、腕部支撑套101b-6和悬臂支架101b-7，摇杆支座101b-2设置于圆盘架101b-1一侧，腕部支撑套101b-6与摇杆支
74与爪端101a开合运动保持相对静止。
58.进一步的，壳体101c-1包括第一壳体101c-11和第二壳体101c-12，第一壳体101c-11与第二壳体101c-12螺纹连接；动力源101c-2包括电机101c-21、第一动力齿轮101c-22、第二动力齿轮101c-23和第三动力齿轮101c-24，电机101c-21设置于壳体101c-1内，第一动力齿轮101c-22与电机101c-21啮合连接，第二动力齿轮101c-23与第一动力齿轮101c-22啮合连接，第三动力齿轮101c-24与第二动力齿轮101c-23啮合连接，蜗杆101b-51的上端依靠圆头键与防松螺母与第三动力齿轮101c-24实现固定，第一动力齿轮101c-22、第二动力齿轮101c-23和第三动力齿轮101c-24之间为齿轮副，第二动力齿轮101c-23依靠螺钉与空套件配合于第二壳体101c-12的端部，其中第二壳体101c-12为空套齿轮，电机101c-21的输出轴依靠防松螺母与第一动力齿轮101c-22实现固定，第二壳体101c-12与第一壳体101c-11之间利用螺栓使电机101c-21固定，第一壳体101c-11的圆柱表面与底面开设有孔槽，方便无电机101c-21散热与接线，第一动力齿轮101c-22为主动件，利用机构的传力特性，实现具有自锁特性的末端夹持运动，提升的夹爪的自身稳定性与安全性。
59.更进一步的，蜗杆101b-51螺旋线升角小于蜗杆101b-51和蜗轮101b-52啮合齿间的当量摩擦角，蜗杆101b-51竖直设置，悬臂杆101b-74与柔性手指101a-1同向运动，涡轮蜗杆传动的扭矩大且有自锁特性，能够实现缓慢平稳抓取，系统稳定性好，在断电情况下，用涡轮蜗杆传动可以实现自锁，防止反转或游动间隙出现，对重物的夹取不容易脱落，由自锁机构实现系统的抓取稳定性，悬臂杆101b-74的运动来源于连接轴101b-53，由连接轴101b-53通过键连接带动曲柄盘101b-71，通过曲柄盘101b-71传递给连架杆101b-72，再由连架杆101b-72实现摇杆101b-73的摆动，摇杆101b-73通过摇杆支座101b-2实现端部约束，整体的误剪切定位设计利用了曲柄摇杆机构，曲柄盘101b-71的曲柄长度与摇杆101b-73摆动幅度有关，摇杆101b-73的摆角大小取决于曲柄盘101b-71的曲柄长度，曲柄越长，摆角越大，反之曲柄越小，摆角越小，其中连杆的长度不改变摇杆摆角的大小，只改变摆角的方位，依靠连接轴101b-53的旋转来间接实现摇杆101b-73的往复摆动，摇杆101b-73的摆角大小还可以由齿条101b-62的运动行程或齿轮101b-61转动圈数确定，末端夹爪的张开到闭合过程中，当齿条101b-62的行程为12mm，通过齿轮101b-61的分度圆直径可算出此行程需要齿轮101b-61转动1/6圈，即可实现摇杆101b-73的摆动效果，悬臂杆101b-74的端部开设孔槽，放置传感器配合剪切机械头102末端实现剪切定位，同时也可保证误剪切情况出现，悬臂杆101b-74与柔性手指101a-1彼此运动相对静止，在柔性包裹的过程中并不会产生干涉，实现了联动效应并保护了柔性手指101a-1的头部，防止了误剪切。
60.实施例3
61.参照图1～9，为本发明第三个实施例，该实施例基于上一个实施例。
62.还包括剪切机械头102，剪切机械头102包括剪切件102a和连接件102b，剪切件102a设置于连接件102b一侧。
63.优选的，剪切件102a包括剪头102a-1、剪头内连接杆102a-2和剪头外连接杆102a-3，剪头102a-1设置于剪头内连接杆102a-2一侧，剪头外连接杆102a-3与剪头内连接杆102a-2铰接连接；连接件102b包括剪头第一连接座102b-1和剪头第二连接座102b-2，剪头第一连接座102b-1与剪头外连接杆102a-3铰接连接，剪头第二连接座102b-2与剪头内连接杆102a-2铰接连接，剪头102a-1、剪头内连接杆102a-2和剪头外连接杆102a-3采用单自由
度剪切，控制简便，剪切件102a远离剪刀头102a-1一端为齿轮副啮合的连杆机构，依靠舵机转动带动齿轮啮合从而实现剪头102a-1的展开与闭合，机构传力可靠。
64.优选的，底盘机构201包括支撑杆201a、悬挂支撑件201b，悬挂支撑板201b设置于支撑杆201a上。
65.进一步的，支撑杆201a包括斜支撑板201a-1和运动电机201a-2，运动电机201a-2设置于斜支撑板201a-1上；悬挂支撑件201b包括支撑座201b-1、弹性件201b-2和法兰盘201b-3，支撑座201b-1设置于斜支撑板201a-1上，弹性件201b-2与支撑座201b-1铰接连接，法兰盘201b-3设置于斜支撑板201a-1一侧；
66.优选的，轮足机构202包括连接盘202a、车轮202b、第一连接件202c、第二连接件202d和第三连接件202e，连接盘202a与法兰盘201c螺纹连接，第一连接件202c与连接盘202a螺纹连接，第二连接件202d与连接盘202a轴连接，第三连接件202e与第二连接件202d铰接连接，车轮202b与第三连接件202e轴连接，第一连接件202c与第三连接件202e铰接连接，轮足机构202在轮式运动与足式运动这两种状态下进行切换，足式运动即脚底轮盘电机停止，仅仅依靠底盘的电机来实现摆动，当足式运动时，车轮202b翻转90度，车轮202b一侧接触地面；轮式运动即脚底轮盘电机开启，底盘的电机停止，依靠脚底轮盘的电机转动实现在平坦的道路上行驶，其中机器人的转向依靠各个独立电机的差速运转。
67.重要的是，应注意，在多个不同示例性实施方案中示出的本技术的构造和布置仅是例示性的。尽管在此公开内容中仅详细描述了几个实施方案，但参阅此公开内容的人员应容易理解，在实质上不偏离该申请中所描述的主题的新颖教导和优点的前提下，许多改型是可能的(例如，各种元件的尺寸、尺度、结构、形状和比例，以及参数值(例如，温度、压力等)、安装布置、材料的使用、颜色、定向的变化等)。例如，示出为整体成形的元件可以由多个部分或元件构成，元件的位置可被倒置或以其他方式改变，并且分立元件的性质或数目或位置可被更改或改变。因此，所有这样的改型旨在被包含在本发明的范围内。可以根据替代的实施方案改变或重新排序任何过程或方法步骤的次序或顺序。在权利要求中，任何“装置加功能”的条款都旨在覆盖在本文中所描述的执行所述功能的结构，且不仅是结构等同而且还是等同结构。在不背离本发明的范围的前提下，可以在示例性实施方案的设计、运行状况和布置中做出其他替换、改型、改变和省略。因此，本发明不限制于特定的实施方案，而是扩展至仍落在所附的权利要求书的范围内的多种改型。
68.此外，为了提供示例性实施方案的简练描述，可以不描述实际实施方案的所有特征(即，与当前考虑的执行本发明的最佳模式不相关的那些特征，或与实现本发明不相关的那些特征)。
69.应理解的是，在任何实际实施方式的开发过程中，如在任何工程或设计项目中，可做出大量的具体实施方式决定。这样的开发努力可能是复杂的且耗时的，但对于那些得益于此公开内容的普通技术人员来说，不需要过多实验，所述开发努力将是一个设计、制造和生产的常规工作。
70.应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

技术特征：
1.一种无损采摘的双臂协同机器人，其特征在于：包括，机械臂单元(100)，包括夹紧机械头(101)、剪切机械头(102)和机械臂(103)，所述机械臂(103)设置于底盘机构(201)一侧，所述夹紧机械头(101)和剪切机械头(102)设置于所述机械臂(103)上；运动单元(200)，包括底盘机构(201)、轮足机构(202)和收纳件(203)，所述轮足机构(202)设置于所述底盘机构(201)一侧，所述收纳件(203)设置于所述底盘机构(201)另一侧。2.如权利要求1所述的无损采摘的双臂协同机器人，其特征在于：夹紧机械头(101)包括爪端(101a)、传动部件(101b)和动力部件(101c)，所述爪端(101a)设置于所述传动部件(101b)一侧，所述传动部件(101b)设置于所述动力部件(101c)一侧，所述传动部件(101b)设置于所述机械臂(103)一侧。3.如权利要求2所述的无损采摘的双臂协同机器人，其特征在于：所述爪端(101a)包括柔性手指(101a-1)、手指摇杆(101a-2)、推拉块(101a-3)和摇杆固定架(101a-4)，所述柔性手指(101a-1)设置于所述手指摇杆(101a-2)一侧，所述手指摇杆(101a-2)设置于所述推拉块(101a-3)一侧，所述摇杆固定架(101a-4)设置于所述推拉块(101a-3)一侧。4.如权利要求3所述的无损采摘的双臂协同机器人，其特征在于：所述柔性手指(101a-1)包括凸棱(101a-11)，所述凸棱(101a-11)设置于所述柔性手指(101a-1)上；所述手指摇杆(101a-2)包括连接孔(101a-21)和连接滑槽(101a-22)，所述连接孔(101a-21)设置于所述手指摇杆(101a-2)上，所述连接滑槽(101a-22)设置于所述连接孔(101a-21)一侧，所述手指摇杆(101a-2)与所述柔性手指(101a-1)螺纹连接；所述推拉块(101a-3)包括连接螺杆(101a-31)和推拉杆(101a-32)，所述连接螺杆(101a-31)设置于所述推拉块(101a-3)上，所述推拉杆(101a-32)与所述推拉块(101a-3)固定连接，所述连接螺杆(101a-31)与所述连接滑槽(101a-22)滑动连接；所述摇杆固定架(101a-4)包括凸台连接杆(101a-41)，所述凸台连接杆(101a-41)设置于所述摇杆固定架(101a-4)上，所述凸台连接杆(101a-41)与所述连接孔(101a-21)铰接连接。5.如权利要求2或4所述的无损采摘的双臂协同机器人，其特征在于：所述传动部件(101b)包括圆盘架(101b-1)、摇杆支座(101b-2)、托板(101b-3)、保持架(101b-4)、传动连接件(101b-5)、腕部支撑套(101b-6)和悬臂支架(101b-7)，所述摇杆支座(101b-2)设置于所述圆盘架(101b-1)一侧，所述腕部支撑套(101b-6)与所述摇杆支座(101b-2)铰接连接，所述托板(101b-3)设置于所述腕部支撑套(101b-6)一侧，所述保持架(101b-4)与所述腕部支撑套(101b-6)螺纹连接，所述传动连接件(101b-5)与所述保持架(101b-4)轴连接，所述悬臂支架(101b-7)设置于所述保持架(101b-4)上。6.如权利要求5所述的无损采摘的双臂协同机器人，其特征在于：所述摇杆支座(101b-2)包括凸台(101b-21)和第一连接座(101b-22)，所述凸台(101b-21)与所述悬臂支架(101b-7)螺纹连接，所述第一连接座(101b-22)与所述腕部支撑套(101b-6)铰接连接；所述托板(101b-3)包括第一托板(101b-31)和第二托板(101b-32)，所述第一托板(101b-31)与所述机械臂(103)螺纹连接，所述第二托板(101b-32)设置于所述第一托板(101b-31)一侧，所述第二托板(101b-32)与所述第一托板(101b-31)螺纹连接；
2)设置于所述斜支撑板(201a-1)上；所述悬挂支撑件(201b)包括支撑座(201b-1)、弹性件(201b-2)和法兰盘(201b-3)，所述支撑座(201b-1)设置于所述斜支撑板(201a-1)上，所述弹性件(201b-2)与所述支撑座(201b-1)铰接连接，所述法兰盘(201b-3)设置于所述斜支撑板(201a-1)一侧；所述轮足机构(202)包括连接盘(202a)、车轮(202b)、第一连接件(202c)、第二连接件(202d)和第三连接件(202e)，所述连接盘(202a)与所述法兰盘(201c)螺纹连接，所述第一连接件(202c)与所述连接盘(202a)螺纹连接，所述第二连接件(202d)与所述连接盘(202a)轴连接，所述第三连接件(202e)与所述第二连接件(202d)铰接连接，所述车轮(202b)与所述第三连接件(202e)轴连接，所述第一连接件(202c)与所述第三连接件(202e)铰接连接。

技术总结
本发明公开了一种无损采摘的双臂协同机器人，包括机械臂单元，机械臂单元包括夹紧机械头、剪切机械头和机械臂，机械臂设置于底盘机构一侧，夹紧机械头和剪切机械头设置于机械臂上；运动单元，包括底盘机构、轮足机构和收纳件，轮足机构设置于底盘机构一侧，收纳件设置于底盘机构另一侧。本发明的有益效果为通过一个机械臂的末端执行器对果实进行柔性包裹，同时利用另一个机械臂的末端执行器进行果梗的切割，减少了对果实表面的损伤，也减小了对果梗的破坏，提高了果实的品质，延长了果实的保存时间，同时悬臂杆的端部放置传感器，配合装有剪切机构的机械臂末端实现剪切定位，也可保证误剪切情况出现，底盘对复杂地形有更好的适应性。应性。应性。


技术研发人员：宋智功 沈健 黄嘉昕
受保护的技术使用者：江南大学
技术研发日：2023.07.10
技术公布日：2023/10/15