一种风电塔筒螺栓检测机器人的制作方法

1.本发明属于检测机器人技术领域，具体涉及一种风电塔筒螺栓检测机器人。


背景技术：

2.随着新能源技术的发展，风力发电机已经得到了广泛应用。我们在沿海或者山区时常可以看到一根根矗立的风力发电机，这些风力发电机可以将风能源源不断地转化为电能，为人们的生产生活供电。
3.风电塔筒，也就是风力发电的塔杆，是风力发电机的重要组成部分，在风力发电机中主要起支撑作用，同时吸收机组震动。风电塔筒是由若干节圆柱筒体通过焊接法兰连接而成。为了确保风电塔筒的结构稳定，巡检人员需要定期对法兰上的螺栓进行检测，检测其是否出现松动或损坏，从而避免影响风力发电机的正常工作。
4.目前，风电塔筒的螺栓检测主要是由具备专业资质的巡检人员来完成。巡检人员需要进入风电塔筒内，通过内部的梯子爬升至每一节的法兰处，然后对法兰上的一圈螺栓进行逐个检查。但这种传统检测方式属于在高空且狭小空间内作业，不仅对于巡检人员的操作规范要求极高，而且每个螺栓都是依靠扭矩扳手进行人工检查，重复性高，费时费力，还可能存在漏检错检的情况，也无法实时获取螺栓的检测数据。


技术实现要素：

5.针对现有技术的不足，本发明提供了一种风电塔筒螺栓检测机器人，可以完成风电塔筒法兰上整圈螺栓的自动检测，并将检测数据供后台进行诊断分析，从而提高检测效率及准确性，同时减轻劳动强度及安全风险。
6.为解决上述技术问题，实现上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：一种风电塔筒螺栓检测机器人，包括一机器人壳体，所述机器人壳体由透明底板、背板和外罩壳合围而成；所述机器人壳体的内部设置有用于将所述机器人吸附在风电塔筒内壁并驱动所述机器人在风电塔筒内壁做圆周运动的吸附行走组件、用于检测螺栓应力的检测组件、用于拍摄螺栓实时画面的视觉组件以及用于控制所述吸附行走组件、所述检测组件、所述视觉组件并负责与后台通讯的控制组件；所述吸附行走组件固定在所述背板上，所述检测组件固定在所述透明底板的中部，且在所述检测组件下方的所述透明底板上设置有便于所述检测组件下探的检测过孔，所述视觉组件位于所述检测组件的一侧，且所述视觉组件与所述背板固定连接，所述控制组件贴设在所述背板上；所述透明底板的下表面设置有用于辅助所述机器人在风电塔筒法兰上做圆周运动的辅助运动组件。
7.进一步的，所述检测组件包括螺栓应力检测头、电动推杆、推杆支架、推杆座和检测头卡座，所述推杆支架固定在所述透明底板上表面的中部，所述电动推杆通过所述推杆座竖直向下地固定在所述推杆支架的顶部，所述螺栓应力检测头通过检测头卡座安装在所述电动推杆的端部，且所述螺栓应力检测头竖直向下地对准位于所述透明底板上的所述检测过孔。
8.所述电动推杆用于调节所述螺栓应力检测头与待检测螺栓表面的距离，当所述电动推杆收缩时，所述螺栓应力检测头位于所述机器人壳体内，当所述电动推杆伸出时，所述电动推杆带动所述螺栓应力检测头向下穿过所述检测过孔并逐渐接近待检测螺栓的表面，直至所述螺栓应力检测头与螺栓表面之间的距离达到检测距离。
9.进一步的，所述螺栓应力检测头为超声波探测器。
10.进一步的，所述视觉组件包括高清相机、镜头和相机支架，所述高清相机位于所述检测组件的一侧，并通过所述相机支架与所述背板的内侧面固定连接，所述镜头安装在所述高清相机上，且所述镜头竖直向下地对准所述透明底板。
11.所述高清相机通过所述镜头拍摄待检测螺栓的表面图像，一方面是用于应力检测前的视觉定位，另一方面是用于对螺栓表面进行外观检查。
12.进一步的，所述吸附行走组件包括至少两组行走滚轮组件、至少两组磁铁吸附组件和至少一组行走滚轮驱动组件，所述行走滚轮组件安装在所述背板上，且每组所述行走滚轮组件上均设置有一组对应的所述磁铁吸附组件，至少有一组所述行走滚轮组件上设置有一组所述行走滚轮驱动组件。
13.需要特别说明的是，所述行走滚轮组件、所述磁铁吸附组件和所述行走滚轮驱动组件的安装位置不阻挡所述检测组件和所述视觉组件的正常工作。
14.进一步的，所述行走滚轮组件包括两个横向滚轮、一根滚轮转轴、两个滚轮转轴安装座、两块滚轮转轴安装座连接板，两个所述滚轮转轴安装座分别通过两个对应的所述两块滚轮转轴安装座连接板固定在所述背板内侧面的上部、下部位置，所述滚轮转轴的两端分别与上下两个所述滚轮转轴安装座，两个所述横向滚轮分别套设在所述滚轮转轴的上下两端，且与上下两个所述横向滚轮位置相对应的所述背板上分别开设有便于让所述横向滚轮在风电塔筒内壁上滚动的横向滚轮避让孔。
15.进一步的，所述磁铁吸附组件包括永磁铁和永磁铁座，所述永磁铁座为一段轴承，所述永磁铁座套接在所述滚轮转轴上，所述永磁铁固定在所述永磁铁座的外表面，且所述永磁铁与所述背板的内侧面相贴。
16.进一步的，所述行走滚轮驱动组件包括行走滚轮驱动电机、电机安装板、第一伞状齿轮、第二伞状齿轮，所述电机安装板的上下两端分别与上下两个所述滚轮转轴安装座固定连接，所述行走滚轮驱动电机固定在所述电机安装板上，所述第一伞状齿轮设置在所述行走滚轮驱动电机的电机轴上，所述第二伞状齿轮设置在所述滚轮转轴上，且所述第一伞状齿轮与所述第二伞状齿轮啮合。
17.进一步的，所述辅助运动组件包括至少一组辅助轮组件，所述辅助轮组件包括辅助轮和辅助轮安装支架，所述辅助轮通过所述辅助轮安装支架设置在所述透明底板下表面的外侧边缘或内侧边缘。
18.需要特别说明的是，所述辅助轮组件的安装位置不阻挡所述检测组件和所述视觉组件的正常工作。
19.进一步的，所述控制组件包括主控单元、通信单元、电池单元、运动控制单元、检测控制单元和视觉控制单元；所述运动控制单元与所述吸附行走组件信号连接；所述检测控制单元与所述检测组件信号连接；所述视觉控制单元与所述视觉组件信号连接；所述主控单元分别与所述通信单元、所述运动控制单元、所述检测控制单元、所述视觉控制单元信号
连接；所述电池单元分别为所述控制组件、所述吸附行走组件、所述检测组件和所述视觉组件供电。
20.本发明的有益效果为：本发明只需要巡检人员在风电塔筒内操作终端，而不需要对法兰上逐个螺栓进行手动检测，结构小巧，便于携带，因此大大降低了安全风险，也减轻了工作强度，并且整个检测过程均由电塔筒螺栓检测机器人自动完成，并将检测数据和图像数据回传给后台进行诊断分析，从而大大提高了检测效率和检测准确度。
21.上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本发明的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。
附图说明
22.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：图1为本发明风电塔筒螺栓检测机器人的正面立体图；图2为本发明风电塔筒螺栓检测机器人的背面立体图；图3为本发明风电塔筒螺栓检测机器人在除去外罩壳后的立体图；图4为本发明风电塔筒螺栓检测机器人在除去外罩壳后的主视图；图5为本发明风电塔筒螺栓检测机器人中控制组件的单元框架图；图6为本发明风电塔筒螺栓检测机器人在风电塔筒法兰上一种视角的示意图；图7为本发明风电塔筒螺栓检测机器人在风电塔筒法兰上另一种视角的示意图；图8为本发明风电塔筒螺栓检测机器人在风电塔筒法兰上又一种视角的示意图。
实施方式
23.以下将结合附图对本发明的较佳实施例进行详细说明，以便更清楚理解发明的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本发明范围的限制，而只是为了说明本发明技术方案的实质精神。
24.在下文的描述中，出于说明各种公开的实施例的目的阐述了某些具体细节以提供对各种公开实施例的透彻理解。但是，相关领域技术人员将认识到可在无这些具体细节中的一个或多个细节的情况来实践实施例。在其它情形下，与本技术相关联的熟知的装置、结构和技术可能并未详细地示出或描述从而避免不必要地混淆实施例的描述。
25.除非语境有其它需要，在整个说明书和权利要求中，词语“包括”和其变型，诸如“包含”和“具有”应被理解为开放的、包含的含义，即应解释为“包括，但不限于”。
26.在整个说明书中对“一个实施例”或“一实施例”的提及表示结合实施例所描述的特定特点、结构或特征包括于至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个位置“在一个实施例中”或“在一实施例”中的出现无需全都指相同实施例。另外，特定特点、结构或特征可在一个或多个实施例中以任何方式组合。
27.如该说明书和所附权利要求中所用的单数形式“一”和“所述”包括复数指代物，除非文中清楚地另外规定。应当指出的是术语“或”通常以其包括“和/或”的含义使用，除非文
中清楚地另外规定。
28.此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
29.参见图1-5所示，一种风电塔筒螺栓检测机器人，包括一机器人壳体，所述机器人壳体由透明底板1、背板2和外罩壳3合围而成；所述机器人壳体的内部设置有用于将所述机器人吸附在风电塔筒内壁并驱动所述机器人在风电塔筒内壁做圆周运动的吸附行走组件、用于检测螺栓应力的检测组件、用于拍摄螺栓实时画面的视觉组件以及用于控制所述吸附行走组件、所述检测组件、所述视觉组件并负责与后台通讯的控制组件4；所述吸附行走组件固定在所述背板2上，所述检测组件固定在所述透明底板1的中部，且在所述检测组件下方的所述透明底板1上设置有便于所述检测组件下探的检测过孔5，所述视觉组件位于所述检测组件的一侧，且所述视觉组件与所述背板2固定连接，所述控制组件4贴设在所述背板2上；所述透明底板1的下表面设置有用于辅助所述机器人在风电塔筒法兰上做圆周运动的辅助运动组件。
30.作为本发明的一种实施例，所述背板2上开设有便于所述控制组件散热的散热孔6。
31.作为本发明的一种实施例，所述外罩壳3的顶部设置有便于巡检人员拎取的握柄7。
32.作为本发明的一种实施例，所述检测组件包括螺栓应力检测头8、电动推杆9、推杆支架10、推杆座11和检测头卡座12，所述推杆支架10固定在所述透明底板1上表面的中部，所述电动推杆9通过所述推杆座11竖直向下地固定在所述推杆支架10的顶部，所述螺栓应力检测头8通过检测头卡座12安装在所述电动推杆9的端部，且所述螺栓应力检测头8竖直向下地对准位于所述透明底板1上的所述检测过孔5。所述电动推杆9用于调节所述螺栓应力检测头8与待检测螺栓表面的距离，当所述电动推杆9收缩时，所述螺栓应力检测头8位于所述机器人壳体内，当所述电动推杆9伸出时，所述电动推杆9带动所述螺栓应力检测头8向下穿过所述检测过孔5并逐渐接近待检测螺栓的表面，直至所述螺栓应力检测头8与螺栓表面之间的距离达到检测距离。
33.作为本发明的一种实施例，所述螺栓应力检测头8为超声波探测器。
34.作为本发明的一种实施例，所述螺栓应力检测头8为采用电磁超声双波法及单波法的电磁超声波检测器，适用螺栓范围为m8~m72,长度≤1920mm。
35.作为本发明的一种实施例，所述视觉组件包括高清相机13、镜头14和相机支架15，所述高清相机13位于所述检测组件的一侧，并通过所述相机支架15与所述背板2的内侧面固定连接，所述镜头14安装在所述高清相机13上，且所述镜头14竖直向下地对准所述透明底板1。所述高清相机13通过所述镜头14拍摄待检测螺栓的表面图像，一方面是用于应力检测前的视觉定位，另一方面是用于对螺栓表面进行外观检查。
36.作为本发明的一种实施例，在所述镜头14下方的所述透明底板1上开设有利于所述高清相机13采集画面的拍摄过孔。
37.作为本发明的一种实施例，所述吸附行走组件包括至少两组行走滚轮组件、至少两组磁铁吸附组件和至少一组行走滚轮驱动组件，所述行走滚轮组件安装在所述背板2上，且每组所述行走滚轮组件上均设置有一组对应的所述磁铁吸附组件，至少有一组所述行走
滚轮组件上设置有一组所述行走滚轮驱动组件。需要特别说明的是，所述行走滚轮组件、所述磁铁吸附组件和所述行走滚轮驱动组件的安装位置不阻挡所述检测组件和所述视觉组件的正常工作。
38.作为进一步的优选实施例，所述背板2的左右两侧分别设置有一组所述行走滚轮组件，2组所述行走滚轮组件上均设置有一组对应的所述磁铁吸附组件，且2组所述行走滚轮组件上均设置有一组对应的所述行走滚轮驱动组件，2组所述行走滚轮驱动组件同步驱动2组所述行走滚轮组件。
39.作为进一步的优选实施例，所述背板2的左右两侧分别设置有一组所述行走滚轮组件，2组所述行走滚轮组件上均设置有一组对应的所述磁铁吸附组件，且其中一组所述行走滚轮组件上设置有所述行走滚轮驱动组件，作为主动行走滚轮组件，其中另一组所述行走滚轮组件上不设置所述行走滚轮驱动组件，作为从动行走滚轮组件。
40.作为本发明的一种实施例，所述行走滚轮组件包括两个横向滚轮16、一根滚轮转轴17、两个滚轮转轴安装座18、两块滚轮转轴安装座连接板19，两个所述滚轮转轴安装座18分别通过两个对应的所述两块滚轮转轴安装座连接板19固定在所述背板2内侧面的上部、下部位置，所述滚轮转轴17的两端分别与上下两个所述滚轮转轴安装座18，两个所述横向滚轮16分别套设在所述滚轮转轴17的上下两端，且与上下两个所述横向滚轮16位置相对应的所述背板2上分别开设有便于让所述横向滚轮16在风电塔筒内壁上滚动的横向滚轮避让孔20。
41.作为本发明的一种实施例，所述磁铁吸附组件包括永磁铁21和永磁铁座22，所述永磁铁座22为一段轴承，所述永磁铁座22套接在所述滚轮转轴17上，所述永磁铁21固定在所述永磁铁座22的外表面，且所述永磁铁21与所述背板2的内侧面相贴。
42.本发明的所有所述永磁铁21的吸附力总和要满足，既能将机器人吸附在风电塔筒的内壁上，又要令机器人能在风电塔筒的内壁上行走。
43.作为本发明的一种实施例，所述行走滚轮驱动组件包括行走滚轮驱动电机23、电机安装板24、第一伞状齿轮25、第二伞状齿轮26，所述电机安装板24的上下两端分别与上下两个所述滚轮转轴安装座18固定连接，所述行走滚轮驱动电机23固定在所述电机安装板24上，所述行走滚轮驱动电机23具有包括位置环、速度环在内的检测功能，所述第一伞状齿轮25设置在所述行走滚轮驱动电机23的电机轴上，所述第二伞状齿轮26设置在所述滚轮转轴17上，且所述第一伞状齿轮25与所述第二伞状齿轮26啮合。
44.作为本发明的一种实施例，所述辅助运动组件包括至少一组辅助轮组件，所述辅助轮组件包括辅助轮27和辅助轮安装支架28，所述辅助轮27通过所述辅助轮安装支架28设置在所述透明底板1下表面的外侧边缘或内侧边缘。需要特别说明的是，所述辅助轮组件的安装位置不阻挡所述检测组件和所述视觉组件的正常工作。
45.作为进一步的优选实施例，所述透明底板1的下表面设置有3组所述辅助轮组件，其中1组所述辅助轮组件设置在所述透明底板1下表面的外侧边缘的中部，另外2组所述辅助轮组件分别设置在所述透明底板1下表面的内侧边缘的左右两端，作为进一步的优选实施例，所述辅助轮27为薄片型滚轮，所述辅助轮安装支架28为倒三角形的薄板，从而进一步消除所述辅助轮组件对于所述检测组件和所述视觉组件工作的影响。
46.作为本发明的一种实施例，所述控制组件4包括主控单元401、通信单元402、电池单元403、运动控制单元404、检测控制单元405和视觉控制单元406；所述运动控制单元404与所述吸附行走组件信号连接，具体来说，所述运动控制单元404与所述行走滚轮驱动电机23信号连接，控制所述行走滚轮驱动电机23转动速度；所述检测控制单元405与所述检测组件信号连接，具体来说，所述检测控制组件4与所述螺栓应力检测头8、所述电动推杆9信号连接，控制所述电动推杆9的伸缩距离以及传输所述螺栓应力检测头的检测数据；所述视觉控制单元406与所述视觉组件信号连接，具体来说，所述视觉控制组件4与所述高清相机13信号连接，传输所述高清相机13所拍摄的图像；所述主控单元401分别与所述通信单元402、所述运动控制单元404、所述检测控制单元405、所述视觉控制单元406信号连接，具体来说，所述主控单元401通过所述运动控制单元404控制所述行走滚轮驱动电机23转动速度，所述主控单元401通过所述检测控制单元405控制所述电动推杆9的伸缩距离以及接收所述螺栓应力检测头的检测数据，所述主控单元401通过所述视觉控制单元406接收所述高清相机13所拍摄的图像，所述主控单元401通过所述通信单元402与后台或者具有人机交互功能的终端通信，接收后台或终端的控制指令以及向后台传送检测数据或图像数据，由后台对检测数据及图像数据进行分析，从而对螺栓做出诊断；所述电池单元403分别为所述控制组件、所述吸附行走组件、所述检测组件和所述视觉组件供电，具体来说，所述电池单元403分别为所述主控单元401、所述通信单元402、所述电池单元403、所述运动控制单元404、所述检测控制单元405、所述视觉控制单元406、所述行走滚轮驱动电机23、所述螺栓应力检测头8、所述电动推杆9、所述高清相机13供电。
47.本发明风电塔筒螺栓检测机器人的工作过程如下：参见图6-8所示，巡检人员将电塔筒螺栓检测机器人放置在风电塔筒法兰的内圈上，此时永磁铁21的吸附力将机器人吸附在风电塔筒的内壁上，从而促使横向滚轮16与风电塔筒的内壁接触，同时辅助轮27与法兰的内圈上表面接触，提供一个横向行走时的辅助支撑。
48.巡检人员通过后台或终端向电塔筒螺栓检测机器人发出指令，控制组件4在收到指令后控制行走滚轮驱动电机23开始工作，行走滚轮驱动电机23驱动横向滚轮16转动，此时由于有永磁铁21的吸附力以及辅助轮27的支撑，从而可以促使整个机器人沿着风电塔筒的内壁进行行走。
49.随着电塔筒螺栓检测机器人的行走，当高清相机13位于法兰的第一个螺栓的上方时，控制组件4下令高清相机13对第一个螺栓进行图像采集，并将采集的图像实时经控制组件4传输至后台，由后台进行对螺栓进行视觉定位并且通过图像分析判断螺栓的外观是否有破损；当高清相机13位于法兰的第二个螺栓的上方时，高清相机13通过镜头14对第二个螺栓进行图像采集，与此同时，螺栓应力检测头8来到第一个螺栓的正上方，以超声波探测器为例，当超声波探测器与第一个螺栓同轴对准时，控制组件4下令电动推杆9带动超声波探测器下降，直至超声波探测器与第一个螺栓表面距离控制在合适范围内，然后控制组件4下令超声波探测器对第一个螺栓进行应力检测，并将检测数据经控制组件4传输至后台，由后台进行应力检测数据分析，从而诊断该个螺栓是否出现松脱。
50.以此类推，当电塔筒螺栓检测机器人沿着风电塔筒内壁行走一圈后，就完成了该处法兰上一圈螺栓的检测工作。整个检测过程中，巡检人员只需要风电塔筒内操作终端，而
不需要对法兰上逐个螺栓进行手动检测，因此大大降低了安全风险，也减轻了工作强度，并且整个检测过程均由电塔筒螺栓检测机器人自动完成，大大提高了检测效率和检测准确度。
51.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种风电塔筒螺栓检测机器人，其特征在于：包括一机器人壳体，所述机器人壳体由透明底板（1）、背板（2）和外罩壳（3）合围而成；所述机器人壳体的内部设置有用于将所述机器人吸附在风电塔筒内壁并驱动所述机器人在风电塔筒内壁做圆周运动的吸附行走组件、用于检测螺栓应力的检测组件、用于拍摄螺栓实时画面的视觉组件以及用于控制所述吸附行走组件、所述检测组件、所述视觉组件并负责与后台通讯的控制组件（4）；所述吸附行走组件固定在所述背板（2）上，所述检测组件固定在所述透明底板（1）的中部，且在所述检测组件下方的所述透明底板（1）上设置有便于所述检测组件下探的检测过孔（5），所述视觉组件（）位于所述检测组件的一侧，且所述视觉组件与所述背板（2）固定连接，所述控制组件（4）贴设在所述背板（2）上；所述透明底板（1）的下表面设置有用于辅助所述机器人在风电塔筒法兰上做圆周运动的辅助运动组件。2.根据权利要求1所述的风电塔筒螺栓检测机器人，其特征在于：所述检测组件包括螺栓应力检测头（8）、电动推杆（9）、推杆支架（10）、推杆座（11）和检测头卡座（12），所述推杆支架（10）固定在所述透明底板（1）上表面的中部，所述电动推杆（9）通过所述推杆座（11）竖直向下地固定在所述推杆支架（10）的顶部，所述螺栓应力检测头（8）通过检测头卡座（12）安装在所述电动推杆（9）的端部，且所述螺栓应力检测头（8）竖直向下地对准位于所述透明底板（1）上的所述检测过孔（5）。3.根据权利要求2所述的风电塔筒螺栓检测机器人，其特征在于：所述螺栓应力检测头（8）为超声波探测器。4.根据权利要求1所述的风电塔筒螺栓检测机器人，其特征在于：所述视觉组件包括高清相机（13）、镜头（14）和相机支架（15），所述高清相机（13）位于所述检测组件的一侧，并通过所述相机支架（15）与所述背板（2）的内侧面固定连接，所述镜头（14）安装在所述高清相机（13）上，且所述镜头（14）竖直向下地对准所述透明底板（1）。5.根据权利要求1所述的风电塔筒螺栓检测机器人，其特征在于：所述吸附行走组件包括至少两组行走滚轮组件、至少两组磁铁吸附组件和至少一组行走滚轮驱动组件，所述行走滚轮组件安装在所述背板（2）上，且每组所述行走滚轮组件上均设置有一组对应的所述磁铁吸附组件，至少有一组所述行走滚轮组件上设置有一组所述行走滚轮驱动组件。6.根据权利要求5所述的风电塔筒螺栓检测机器人，其特征在于：所述行走滚轮组件包括两个横向滚轮（16）、一根滚轮转轴（17）、两个滚轮转轴安装座（18）、两块滚轮转轴安装座连接板（19），两个所述滚轮转轴安装座（18）分别通过两个对应的所述两块滚轮转轴安装座连接板（19）固定在所述背板（2）内侧面的上部、下部位置，所述滚轮转轴（17）的两端分别与上下两个所述滚轮转轴安装座（18），两个所述横向滚轮（16）分别套设在所述滚轮转轴（17）的上下两端，且与上下两个所述横向滚轮（16）位置相对应的所述背板（2）上分别开设有便于让所述横向滚轮（16）在风电塔筒内壁上滚动的横向滚轮避让孔（20）。7.根据权利要求6所述的风电塔筒螺栓检测机器人，其特征在于：所述磁铁吸附组件包括永磁铁（21）和永磁铁座（22），所述永磁铁座（22）为一段轴承，所述永磁铁座（22）套接在所述滚轮转轴（17）上，所述永磁铁（21）固定在所述永磁铁座（22）的外表面，且所述永磁铁（21）与所述背板（2）的内侧面相贴。8.根据权利要求6所述的风电塔筒螺栓检测机器人，其特征在于：所述行走滚轮驱动组件包括行走滚轮驱动电机（23）、电机安装板（24）、第一伞状齿轮（25）、第二伞状齿轮（26），
所述电机安装板（24）的上下两端分别与上下两个所述滚轮转轴安装座（18）固定连接，所述行走滚轮驱动电机（23）固定在所述电机安装板（24）上，所述第一伞状齿轮（25）设置在所述行走滚轮驱动电机（23）的电机轴上，所述第二伞状齿轮（26）设置在所述滚轮转轴（17）上，且所述第一伞状齿轮（25）与所述第二伞状齿轮（26）啮合。9.根据权利要求1所述的风电塔筒螺栓检测机器人，其特征在于：所述辅助运动组件包括至少一组辅助轮组件，所述辅助轮组件包括辅助轮（27）和辅助轮安装支架（28），所述辅助轮（27）通过所述辅助轮安装支架（28）设置在所述透明底板（1）下表面的外侧边缘或内侧边缘。10.根据权利要求1所述的风电塔筒螺栓检测机器人，其特征在于：所述控制组件包括主控单元（401）、通信单元（402）、电池单元（403）、运动控制单元（404）、检测控制单元（405）和视觉控制单元（406）；所述运动控制单元（404）与所述吸附行走组件信号连接；所述检测控制单元（405）与所述检测组件信号连接；所述视觉控制单元（406）与所述视觉组件信号连接；所述主控单元（401）分别与所述通信单元（402）、所述运动控制单元（404）、所述检测控制单元（405）、所述视觉控制单元（406）信号连接，；所述电池单元（403）分别为所述控制组件、所述吸附行走组件、所述检测组件和所述视觉组件供电。

技术总结
本发明公开了一种风电塔筒螺栓检测机器人，包括一机器人壳体，机器人壳体由透明底板、背板和外罩壳合围而成；机器人壳体的内部设有吸附行走组件、检测组件、视觉组件以及控制组件；吸附行走组件固定在背板上，检测组件固定在透明底板的中部，且在检测组件下方的透明底板上设有检测过孔，视觉组件位于检测组件的一侧，且视觉组件与背板固定连接，控制组件贴设在背板上；透明底板的下表面设有辅助运动组件。本发明只需要巡检人员在风电塔筒内操作终端，取代了手动检测，降低了安全风险，减轻了工作强度，并且整个检测过程均由电塔筒螺栓检测机器人自动完成，并将检测数据和图像数据回传给后台进行诊断分析，从而大大提高了检测效率和检测准确度。和检测准确度。和检测准确度。


技术研发人员：方健 吴腾江 汪金阳 郭向阳 张文曦 方舒
受保护的技术使用者：苏州融海微机器人有限公司
技术研发日：2023.03.30
技术公布日：2023/6/27