一种目标区域的清洁方法与流程

1.本技术涉及清洁设备的技术领域，特别涉及一种目标区域的清洁方法。


背景技术：

2.无论在室内还是室外，在对地面进行清洁时，清洁机器人的应用越来越广泛。
3.通常，清洁机器人采用弓字形路径对地面进行清洁。但是，对于脏污程度较大的重点区域，采用弓字形路径清洁，很难有效清理，即很难清洁干净。因而，常采用螺旋形路径的清洁方式对重点区域的地面进行清洁。
4.然而，相关技术中，在采用螺旋形路径对重点区域进行清洁的过程中，若遇到障碍物，会造成清洁区域发生偏移，降低了清洁效率和清洁覆盖率。


技术实现要素：

5.本技术提供了一种目标区域的清洁方法，可以提高清洁机器人清洁效率清洁覆盖率。所述技术方案如下：
6.第一方面，提供了一种目标区域的清洁方法，所述方法包括：控制清洁机器人沿第一螺旋形清洁路径移动；当检测到第一螺旋形清洁路径中存在阻挡清洁机器人行走的障碍物时，确定绕障路径；控制清洁机器人沿绕障路径绕开障碍物后，继续沿第一螺旋形清洁路径移动。
7.在一些可能实现的方式中，在控制清洁机器人沿第一螺旋形清洁路径移动之前，该方法包括：获取所述目标区域的轮廓；根据目标区域的轮廓规划第一螺旋形清洁路径。
8.在一些可能实现的方式中，在控制清洁机器人沿第一螺旋形清洁路径移动之前，该方法包括：确定清洁机器人是否移动到目标区域的边界线上；在清洁机器人移动到目标区域的边界线上时，控制清洁机器人沿边界线移动。
9.在一些可能实现的方式中，在继续沿第一螺旋形清洁路径移动的过程中，该方法还包括：实时获取当前位置与清洁起点之间的距离；在距离大于预设距离时，则控制清洁机器人停止沿第一螺旋形清洁路径移动。
10.在一些可能实现的方式中，在继续沿第一螺旋形清洁路径移动的过程中，该方法还包括：实时确定清洁机器人是否移动到第一螺旋形清洁路径与目标区域的边界线相切的位置；若为是，则控制清洁机器人停止沿第一螺旋形清洁路径移动。
11.在一些可能实现的方式中，在控制清洁机器人停止沿第一螺旋形清洁路径移动之后，该方法包括：控制清洁机器人从当前位置沿第一螺旋形清洁路径移动回到清洁起点。
12.在一些可能实现的方式中，在控制清洁机器人停止沿第一螺旋形清洁路径移动之后，该方法包括：控制清洁机器人从当前位置沿第二螺旋形清洁路径移动，其中第二螺旋形清洁路径与第一螺旋形清洁路径不同。
13.在一些可能实现的方式中，在清洁机器人从当前位置沿第二螺旋形清洁路径移动的方向与清洁机器人沿第一螺旋形清洁路径移动的方向不同时，第二螺旋形清洁路径位于
第一螺旋形清洁路径之间。
14.在一些可能实现的方式中，在清洁机器人从当前位置沿第二螺旋形清洁路径移动的方向与清洁机器人沿第一螺旋形清洁路径移动的方向相同时，第二螺旋形清洁路径与第一螺旋形清洁路径相交。
15.在一些可能实现的方式中，在控制清洁机器人停止沿第一螺旋形清洁路径移动之后，该方法还包括：控制清洁机器人沿着目标区域的边界线移动至少一周后结束清洁。
16.本技术第一方面提供的目标区域的清洁方法，清洁机器人在沿第一螺旋形清洁路径清洁过程中，检测到障碍物时，确定绕障路径，进而基于绕障路径绕开障碍物，并且在绕开障碍物后能够重新回到第一螺旋形清洁路径中继续行走和清洁。该方法在绕开障碍物后，清洁机器人无需重新选择螺旋清洁的起点，从而防止清洁半径发生变化，进而防止清洁面积增加，防止清洁效率降低。另外，清洁机器人无需重新选择螺旋清洁的起点，从而防止后续清洁方向发生变化，即防止清洁偏移，进而防止清洁覆盖率降低，提高清洁效果。总而言之，该方法提高了清洁机器人清洁效率和清洁效果。
17.第二方面，提供了一种清洁装置，包括由软件和/或硬件组成的单元，该单元用于执行第一方面所述的清洁方法。
18.第三方面，提供了一种清洁机器人，所述清洁机器人包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述的第一方面所述的清洁方法。
19.第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的第一方面所述的清洁方法。
20.第五方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的第一方面所述的清洁方法的步骤。
21.可以理解的是，上述第二方面、第三方面、第四方面和第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
22.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1是本技术实施例提供的一种目标区域的清洁方法的流程图；
24.图2是本技术实施例提供的一种基于阿基米德螺线形成的清洁路径示意图；
25.图3是本技术实施例提供的一例清洁机器人沿第一绕开路径绕开障碍物的示意图；
26.图4是本技术实施例提供的一例确定第一螺旋形清洁路径过程的流程图；
27.图5是本技术实施例提供的一例继续沿第一螺旋形清洁路径过程的流程图；
28.图6是本技术实施例提供的又一例继续沿第一螺旋形清洁路径过程的流程图；
29.图7是本技术实施例提供的又一例继续沿第一螺旋形清洁路径过程的流程图；
30.图8是本技术实施例提供的一例螺旋回中心的结构示意图；
31.图9是本技术实施例提供的又一例螺旋回中心的结构示意图；
32.图10是本技术实施例提供的一例清洁装置的结构示意图；
33.图11是本技术实施例提供的一例清洁机器人的结构示意图。
具体实施方式
34.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术实施方式作进一步地详细描述。
35.应当理解的是，本技术提及的“多个”是指两个或两个以上。在本技术的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，比如，a/b可以表示a或b；本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，比如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，为了便于清楚描述本技术的技术方案，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。
36.在对本技术实施例进行详细地解释说明之前，先对本技术实施例的应用场景予以说明。
37.无论在室内还是室外，在对地面进行清洁时，清洁机器人的应用越来越广泛。
38.通常，清洁机器人可以采用多种路径进行清洁。例如，在大面积清洁时，一般采用弓字形路径进行清洁。但是，对于脏污程度较大的一些区域，采用弓字形路径很难有效清理。因而，在对目标区域进行清洁时，一般采用螺旋形的路径。
39.然而，相关技术中，在采用螺旋形路径清洁的过程中，清洁机器人遇到障碍物时，会重新选择螺旋形路径的起点，这样，一方面会造成清洁半径发生变化，导致清洁面积增加，进而导致清洁效率降低；另一方面会造成清洁方向发生变化，即清洁区域偏移，导致清洁覆盖率降低，进而导致清洁不够彻底，清洁效果不佳。
40.有鉴于此，本技术实施例中提供一种目标区域的清洁方法，该方法在绕开障碍物后，清洁机器人无需重新选择螺旋清洁的起点，继续沿螺旋清洁路径移动；当清洁机器人满足停止条件时，开始螺旋回中心，从而防止清洁半径发生变化，进而防止清洁面积增加，可以有效提高清洁效率。另外，清洁机器人无需重新选择螺旋清洁的起点，从而防止后续清洁方向发生变化，即防止清洁偏移，进而增大清洁覆盖率。总而言之，本技术实施例中提供的清洁方法能够提高清洁机器人清洁效率和清洁效果。
41.在对清洁方法描述之前，首先对该方法所适用的设备进行说明。本技术提供的清洁方法可以应用于清洁机器人。清洁机器人可以包括但不限于扫地机器人、拖地机器人和扫拖一体的机器人等。可选的，清洁机器人可以包括视觉传感器、距离传感器、碰撞传感器和平衡传感器等。视觉传感器用于获取清洁机器人周围中的图像等。距离传感器用于检测清洁机器人与周围物体的距离。本技术实施例中，可以通过视觉传感器和距离传感器等配合识别障碍物、以及实时获取清洁机器人所在的位置等。碰撞传感器用于检测清洁机器人是否发生碰撞。平衡传感器用于检测清洁机器人的倾斜角度和倾斜次数等。可选的，平衡传感器可以包括惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)、电子罗盘或者陀螺仪等中的一种或多种。另外，清洁机器人可以受安装于终端设备中的应用程序(application，
app)(又称平台等)的控制。具体的，用户可以通过app控制清洁机器人的清洁方式(例如大面积清洁、定点清洁)、选择目标区域、确定目标区域的轮廓、确定清洁路径的起点、规划清洁路径、指示是否螺旋回中心等。
42.下面对本技术实施例提供的清洁方法进行详细地解释说明。
43.图1是本技术实施例提供的一种目标区域的清洁方法的流程图。参见图1，该方法包括：
44.s101：控制清洁机器人沿第一螺旋形清洁路径移动。
45.第一螺旋形清洁路径也称为定点清洁路径。可选的，第一螺旋形清洁路径可以为圆形螺旋路径，可以为矩形螺旋路径，还可以为三角形螺旋路径等。而且，第一螺旋形清洁路径中的螺旋路段之间可以等距，也可以不等距。在一个具体的实施例中，第一螺旋形清洁路径为圆形且等距的螺旋路径，在这种情况下，可以基于阿基米德螺线生成该清洁路径。示例性的，图2为本技术一个实施例提供的基于阿基米德螺线形成的第一螺旋形清洁路径的示意图。
46.在一个实施例中，第一螺旋形清洁路径可以为清洁机器人按照预设的方式生成的路径。这种情况下，清洁机器人可以首先根据目标区域的轮廓，确定第一螺旋形清洁路径。具体的，可以参见后续实施例。在另一个实施例中，第一螺旋形清洁路径可以为用户通过app规划并生成的路径。
47.可选的，第一螺旋形清洁路径可以通过预设坐标系中的多个坐标点表征，坐标点下述称为规划点。
48.s102：当检测到第一螺旋形清洁路径中存在阻挡清洁机器人行走的障碍物时，确定绕障路径。
49.具体的，清洁机器人在沿第一螺旋形清洁路径行走和清洁的过程中，通过非接触式传感器或接触式传感器实时检测是否存在阻挡清洁机器人行走的障碍物，其中，非接触式传感器包括激光测距传感器、视觉传感器、超声波传感器、毫米波传感器等，接触式传感器包括碰撞传感器、应变传感器等。当存在障碍物时，清洁机器人根据障碍物的位置确定绕障路径。
50.障碍物可能位于第一螺旋形清洁路径中的任何位置，其体积可能覆盖第一螺旋形清洁路径中的一个路段，也可能覆盖多个路段。
51.绕障路径为能够绕开障碍物的路径，且绕障路径终点位于第一螺旋形清洁路径，这样，沿着绕障路径行走，清洁机器人不仅可以绕开障碍物，而且可以在绕开障碍物后回到第一螺旋形清洁路径中。
52.作为一种可能的实现方式，清洁机器人可以基于预设沿边规则确定绕障路径，以绕开障碍物，其中，预设沿边规则为清洁机器人沿顺时针或逆时针方向对障碍物进行沿边，并且清洁机器人侧边距障碍物的距离始终处于预设范围内。具体的，当清洁机器人碰到障碍物时，控制清洁机器人先向后退预设的距离，然后向右或者向左旋转预设的角度，接着再直行，直至绕过障碍物为止。例如，清洁机器人碰撞到障碍物时，先后退3cm，然后向右旋转10
°
再直行，在下一次碰到障碍物时，继续按照先后退3cm，然后向右旋转10
°
再直行的方法，直到绕开障碍物为止。
53.作为另一种可能的实现方式，当清洁机器人碰到障碍物时，控制清洁机器人先向
第一方向或者第二方向旋转，在清洁机器人不能旋转第一预设角度时，控制清洁机器人先向后退预设的距离，然后向第一方向或者第二方向旋转第二预设角度，接着再对障碍物进行沿边，直至绕过障碍物为止，其中，第二预设角度小于第一预设角度。
54.作为另一种可能的实现方式，清洁机器人还可以基于障碍物的位置，根据清洁路径中除障碍物所在路段外的其他路段，确定绕障路径。也就是说，清洁机器人可以沿第一螺旋形清洁路径中的其他路段行走，以绕开障碍物。
55.s103：控制清洁机器人沿绕障路径绕开障碍物后，继续沿第一螺旋形清洁路径移动。
56.清洁机器人沿绕障路径行走，到达绕障路径的终点，即回到第一螺旋形清洁路径，清洁机器人沿第一螺旋形清洁路径继续行走并清洁。示例性的，图3为本技术实施例提供的一例清洁机器人沿绕障路径绕开障碍物的示意图。如图3所示，清洁机器人沿第一螺旋形清洁路径301在目标区域300内行走并清洁，当碰到障碍物时，生成绕障路径303，以沿绕障路径303行走，绕开障碍物。绕开障碍物之后，清洁机器人继续沿第一螺旋形清洁路径301行走并清洁。
57.本技术实施例中，清洁机器人在沿第一螺旋形清洁路径清洁过程中，检测到障碍物时，确定绕障路径，进而基于绕障路径绕开障碍物，并且在绕开障碍物后能够重新回到第一螺旋形清洁路径中继续行走和清洁。该方法在绕开障碍物后，清洁机器人无需重新选择螺旋清洁的起点，从而防止清洁半径发生变化，进而防止清洁面积增加，提高了清洁效率。另外，清洁机器人无需重新选择螺旋清洁的起点，从而防止后续清洁方向发生变化，即防止清洁偏移，进而增大了清洁覆盖率，提高清洁效果。总而言之，该方法提高了清洁机器人清洁效率和清洁效果。
58.下面对清洁机器人规划第一螺旋形清洁路径的过程进行详细说明。参见图4，上述实施例中的步骤s101、控制清洁机器人沿第一螺旋形清洁路径移动之前，该方法还包括以下步骤：
59.s201：获取目标区域的轮廓。
60.目标区域是指清洁机器人需要清洁的区域。目标区域可以通过用户操作移动终端的app选择。目标区域可以是室内的一间房间，也可以为一套房中的多间房间，还可以为室外的一片区域，目标区域还可以是房间内的某一指定区域，此处不做限定。
61.目标区域的轮廓是指目标区域的范围的边界线所组成的图形，目标区域的轮廓可以为方形、圆形还可以为不规则图形。可选的，目标区域的轮廓可以通过安装在终端app选择，也可以根据实际目标区域的边界线确定。
62.s202：根据目标区域的轮廓规划第一螺旋形清洁路径。
63.清洁机器人可以根据目标区域的轮廓，确定清洁路径的起点，再根据预设路段间距、清洁机器人的机身尺寸、和清洁路径的起点，确定第一螺旋形清洁路径。
64.具体的，首先，清洁机器人可以根据目标区域的轮廓选取目标区域的轮廓内的某一位置作为第一螺旋形清洁路径的起点(或简称为清洁起点)。在一个具体的实施例中，可以选取目标区域的中心位置作为第一螺旋形清洁路径的起点，还可以选取目标区域的边界线上的其中一点作为第一螺旋形清洁路径的起点。可选的，还可以由用户通过安装在终端设备的app选择第一螺旋形清洁路径的起点。
65.在确定清洁路径的起点之后，根据预设路段间隔，以及预设的路径形状，可以生成覆盖目标区域的第一螺旋形清洁路径。预设路段间隔是指预先设置的，清洁路径中相邻路段之间的间隔。
66.可选的，第一螺旋形清洁路径中，相邻路段之间的最小间隔可以小于或等于清洁机器人机身的一半。例如，机身的一半为10厘米，那么，相邻两段路段之间的间距小于或者等于10厘米，可以为10厘米、8厘米等。优选的，路段之间的最小间隔等于清洁机器人机身的一半，如此，可以保证清洁的覆盖率。
67.本技术实施例中，清洁机器人根据目标区域的轮廓可以确定第一螺旋形清洁路径的起点，通过设置的相邻路段之间的间隔以及第一螺旋形清洁路径的起点，可以规划出第一螺旋形清洁路径。如此，精确了清洁范围，避免了大范围清扫，节约了能量，从而提高了清洁效率。
68.下面对步骤s103中“继续沿所述第一螺旋形清洁路径移动”的过程中，机器人执行的步骤进行说明。本实施例中涉及以下几种实现方案：
69.方案一：
70.参见图5，在一个实施例中，在继续沿第一螺旋形清洁路径移动的过程中，该方法还包括以下步骤：
71.s301：确定清洁机器人是否移动到目标区域的边界线上，若否，执行s302，若是，执行s303。
72.清洁器机器人根据第一螺旋形清洁路径从清洁起点开始行走，清洁机器人在行走的过程中可以通过自身的传感器实时监控自身的位置。
73.s302：继续沿第一螺旋形清洁路径移动。
74.清洁机器人没有移动到目标区域的边界线上时，说明此时目标区域还有未清洁区域，需要清洁机器人继续清洁，清洁机器人继续沿第一螺旋形路径移动。
75.s303：在清洁机器人移动到目标区域的边界线上时，控制清洁机器人沿边界线移动。
76.清洁机器人根据第一螺旋形清洁路径移动的过程中，当清洁机器人移动到目标区域的边界线上时，控制清洁机器人沿目标区域的边界线继续移动。例如，清洁机器人移动到目标区域的边界线的a段时，清洁机器人可以从a段中某一点a开始沿目标区域的轮廓移动一周后再回到点a，然后停止移动。
77.本技术实施例中，清洁机器人根据第一螺旋形清洁路径移动清洁，当清洁机器人移动到目标区域的边界线上时，控制清洁机器人沿边界线移动。如此，清洁机器人在移动到目标区域的边界线上时，不会停止清洁，继续沿着目标区域的边界线继续清洁，可以清洁边界线附近的区域，从而提高了清洁覆盖率，进而提高了清洁效果。
78.方案二：
79.参见图6，在一个实施例中，在继续沿第一螺旋形清洁路径移动的过程中，该方法还包括以下步骤：
80.s401：实时获取当前位置与清洁起点之间的距离。
81.如上实施例所述，目标区域可以通过预设坐标系中的多个坐标点(即规划点)表征。清洁机器人可以根据自身的传感器实时获取当前位置对应的规划点。而且，机器人在规
划第一螺旋形路径时，可以第一螺旋形路径的起点，即清洁起点对应的规划点。根据当前位置对应的规划点和清洁起点对应的规划点即可确定二者之间的距离。例如，清洁机器人起点为预设坐标系原点(0，0)，原点在目标区域中心，经过t时刻，清洁机器人的规划点为b(3，4)，则可以确定清洁机器人当前位置与清洁起点之间的距离为(3-0)2+(4-0)2＝5。
82.s402：在距离大于预设距离时，则控制清洁机器人停止沿第一螺旋形清洁路径移动。
83.可选的，预设距离可以为清洁起点到目标区域的边界线的最大距离。当清洁机器人的位置与清洁起点的距离大于预设距离时，说明清洁机器人所在的位置超出目标区域，因此控制清洁机器人停止沿第一螺旋形清洁路径移动，如此可以避免清洁机器人清洁目标区域以外的区域，进而可以节省资源，从而提高了清洁效率。例如，目标区域为矩形，清洁机器人的清洁起点为矩形中心，预设距离为矩形的对角线的一半。
84.方案三：
85.参见图7，在一个实施例中，在继续沿第一螺旋形清洁路径移动的过程中，该方法还包括以下步骤：
86.s501：实时确定清洁机器人是否移动到第一螺旋形清洁路径与目标区域的边界线相切的位置；若是，则执行步骤s502，若否，则执行步骤s503。
87.第一螺旋形清洁路径与目标区域的边界线相切的位置即为目标区域与目标区域外部的区域的分界点。
88.s502：控制清洁机器人停止沿第一螺旋形清洁路径移动。
89.当检测到清洁机器人移动到第一螺旋形清洁路径与目标区域的边界线相切的位置时，则控制清洁机器人停止沿第一螺旋形清洁路径移动。说明，当清洁机器人移动到第一螺旋形清洁路径与目标区域的边界线相切的位置时，若清洁机器人继续沿第一螺旋形清洁路径移动清洁，则清洁机器人可能移动出目标区域，此时控制清洁机器人停止移动，可以避免清洁机器人清洁目标区域以外的区域，进而可以节省资源，从而提高了清洁效率。
90.s503：继续沿第一螺旋形清洁路径移动。
91.清洁机器人未停止移动也就是说清洁机器人还未清洁完成，需要继续沿第一螺旋形清洁路径继续清洁。
92.接下来对清洁机器人停止沿第一螺旋形清洁路径移动后的相关过程进行详细描述，在控制清洁机器人停止沿第一螺旋形清洁路径移动之后，还可以执行下述方案中的任一种：
93.方案一：执行螺旋回中心操作。
94.如上实施例所述，清洁机器人在下述2种情况下停止移动：
95.1)清洁机器人停止移动的情况包括清洁机器人移动的距离大于预设距离时，清洁机器人停止沿第一螺旋形清洁路径移动；
96.2)清洁机器人移动到第一螺旋形清洁路径与目标区域的边界线相切的位置，控制清洁机器人停止沿第一螺旋形清洁路径移动。
97.在满足以上两种情况时，清洁机器人停止沿第一螺旋形清洁路径移动。停止移动之后，可以执行螺旋回中心操作。螺旋回中心是指清洁机器人按照预设的螺旋形清洁路径清洁至第一螺旋形清洁路径的起点。
98.可选的，清洁机器人可以按照下述两种方式执行螺旋回中心操作：
99.1)控制清洁机器人从当前位置沿第一螺旋形清洁路径移动回到清洁起点。
100.也就是说，清洁机器人按照原清洁路径回到清洁起点。
101.2)控制清洁机器人从当前位置沿第二螺旋形清洁路径移动，其中，第二螺旋形清洁路径与第一螺旋形清洁路径不同。
102.也就是说，清洁机器人按照与原清洁路径不同的螺旋形路径回到清洁起点。
103.在一个具体的实施例中，清洁机器人从当前位置沿第二螺旋形清洁路径移动的方向与清洁机器人沿第一螺旋形清洁路径移动的方向不同时，第二螺旋形清洁路径位于第一螺旋形清洁路径之间。示例性的，图8是本技术实施例提供的一例第二螺旋形清洁路径示意图，如图8所示，实线表示第一螺旋形清洁路径701，虚线表示第二螺旋形清洁路径702。
104.清洁机器人从当前位置沿第二螺旋形清洁路径移动的方向与清洁机器人沿第一螺旋形清洁路径移动的方向相同时，第二螺旋形清洁路径与第一螺旋形清洁路径相交。示例性的，图9是本技术实施例提供的一例第二螺旋形清洁路径示意图，如图9所示，实线表示第一螺旋形清洁路径801，虚线表示第二螺旋形清洁路径802。
105.本技术实施例中，清洁机器人能够根据满足需要螺旋回中心的情况，行走并清洁回中心，使清洁机器人对待清扫区域进行二次清扫。如此，提高了清洁的效果，也保证了清洁的覆盖率。
106.方案二：控制清洁机器人沿着目标区域的边界线移动至少一周后结束清洁。
107.清洁机器人停止沿第一螺旋形路径移动后，说明此时清洁机器人的位置与清洁起点的距离大于预设距离或清洁机器人移动到第一螺旋形清洁路径与目标区域的边界线相切的位置。此时控制清洁机器人沿着目标区域的边界线移动至少一周后结束清洁，可以清洁边界线附近的区域，从而提高了清洁覆盖率，进而提高了清洁效果。
108.图10示出了本技术提供的一种清洁装置800的结构示意图。装置800包括：
109.第一控制模块801：用于控制清洁机器人沿第一螺旋形清洁路径移动。
110.第一确定模块802：用于当检测到第一螺旋形清洁路径中存在阻挡清洁机器人行走的障碍物时，确定绕障路径。
111.第二控制模块803：用于控制清洁机器人沿绕障路径绕开障碍物后，继续沿第一螺旋形清洁路径移动。
112.在一些实施例中，第一确定模块802，还用于获取目标区域的轮廓；根据目标区域的轮廓规划第一螺旋形清洁路径。
113.在一些实施例中，第一确定模块802，还用于确定清洁机器人是否移动到所述目标区域的边界线上；在清洁机器人移动到目标区域的边界线上时，控制清洁机器人沿边界线移动。
114.在一些实施例中，第一确定模块802，还用于实时获取当前位置与清洁起点之间的距离；在距离大于预设距离时，则控制清洁机器人停止沿第一螺旋形清洁路径移动。
115.在一些实施例中，第一确定模块802，还用于实时确定清洁机器人是否移动到第一螺旋形清洁路径与目标区域的边界线相切的位置；若为是，则控制清洁机器人停止沿第一螺旋形清洁路径移动。
116.在一些实施例中，第一控制模块801，还用于控制清洁机器人从当前位置沿第一螺
旋形清洁路径移动回到清洁起点。
117.在一些实施例中，第一控制模块801，还用于控制清洁机器人从当前位置沿第二螺旋形清洁路径移动，其中第二螺旋形清洁路径与第一螺旋形清洁路径不同。
118.在一些实施例中，在清洁机器人从当前位置沿第二螺旋形清洁路径移动的方向与所述清洁机器人沿第一螺旋形清洁路径移动的方向不同时，第二螺旋形清洁路径位于第一螺旋形清洁路径之间。
119.在一些实施例中，在清洁机器人从当前位置沿第二螺旋形清洁路径移动的方向与所述清洁机器人沿第一螺旋形清洁路径移动的方向相同时，第二螺旋形清洁路径与第一螺旋形清洁路径相交。
120.在一些实施例中，第一控制模块801，还用于控制清洁机器人沿着区域边界移动至少一周后结束清洁。
121.装置800执行清洁方法的具体方式以及产生的有益效果可以参见方法实施例中的相关描述，此处不再赘述。
122.图11为本技术实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。如图11所示，计算机设备1200包括：处理器1210、存储器1220以及存储在存储器1220中并可在处理器1210上运行的计算机程序1221，处理器1210执行计算机程序1221时实现上述实施例中的清洁方法中的步骤。
123.计算机设备1200可以是一个通用计算机设备或一个专用计算机设备。在具体实现中，计算机设备1200可以是台式机、便携式电脑、网络服务器、掌上电脑、移动手机、平板电脑、无线终端设备、通信设备或嵌入式设备，本技术实施例不限定计算机设备1200的类型。本领域技术人员可以理解，图11仅仅是计算机设备1200的举例，并不构成对计算机设备1200的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，比如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。
124.处理器1210可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，处理器1210还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者也可以是任何常规的处理器。
125.存储器1220在一些实施例中可以是计算机设备1200的内部存储单元，比如计算机设备1200的硬盘或内存。存储器1220在另一些实施例中也可以是计算机设备1200的外部存储设备，比如计算机设备1200上配备的插接式硬盘、智能存储卡(smart media card，smc)、安全数字(secure digital，sd)卡、闪存卡(flash card)等。进一步地，存储器1220还可以既包括计算机设备1200的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器1220用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(boot loader)、数据以及其他程序等。存储器1220还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
126.本技术实施例还提供了一种计算机设备，该计算机设备包括：至少一个处理器、存储器以及存储在该存储器中并可在该至少一个处理器上运行的计算机程序，该处理器执行该计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。
127.本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有
计算机程序，该计算机程序被处理器执行时可实现上述各个方法实施例中的步骤。
128.本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述各个方法实施例中的步骤。
129.集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述方法实施例中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，该计算机程序包括计算机程序代码，该计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。该计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、rom(read-only memory，只读存储器)、ram(random access memory，随机存取存储器)、cd-rom(compact disc read-only memory，只读光盘)、磁带、软盘和光数据存储设备等。本技术提到的计算机可读存储介质可以为非易失性存储介质，换句话说，可以是非瞬时性存储介质。
130.应当理解的是，实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过软件、硬件、固件或者其任意结合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。该计算机指令可以存储在上述计算机可读存储介质中。
131.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
132.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
133.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/计算机设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/计算机设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
134.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
135.以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种目标区域的清洁方法，其特征在于，所述方法包括：控制清洁机器人沿第一螺旋形清洁路径移动；当检测到所述第一螺旋形清洁路径中存在阻挡所述清洁机器人行走的障碍物时，确定绕障路径；控制所述清洁机器人沿所述绕障路径绕开所述障碍物后，继续沿所述第一螺旋形清洁路径移动。2.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，在控制所述清洁机器人沿第一螺旋形清洁路径移动之前，所述方法包括：获取所述目标区域的轮廓；根据所述目标区域的轮廓规划第一螺旋形清洁路径。3.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，在继续沿所述第一螺旋形清洁路径移动的过程中，所述方法包括：确定所述清洁机器人是否移动到所述目标区域的边界线上；在所述清洁机器人移动到所述目标区域的边界线上时，控制所述清洁机器人沿所述边界线移动。4.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，在继续沿所述第一螺旋形清洁路径移动的过程中，所述方法还包括：实时获取当前位置与清洁起点之间的距离；在所述距离大于预设距离时，则控制所述清洁机器人停止沿第一螺旋形清洁路径移动。5.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，在继续沿所述第一螺旋形清洁路径移动的过程中，所述方法还包括：实时确定所述清洁机器人是否移动到第一螺旋形清洁路径与所述目标区域的边界线相切的位置；若为是，则控制所述清洁机器人停止沿第一螺旋形清洁路径移动。6.根据权利要求4或5所述的清洁方法，其特征在于，在所述控制所述清洁机器人停止沿第一螺旋形清洁路径移动之后，所述方法包括：控制所述清洁机器人从当前位置沿所述第一螺旋形清洁路径移动回到清洁起点。7.根据权利要求4或5所述的清洁方法，其特征在于，在所述控制所述清洁机器人停止沿第一螺旋形清洁路径移动之后，所述方法包括：控制所述清洁机器人从当前位置沿第二螺旋形清洁路径移动，其中所述第二螺旋形清洁路径与所述第一螺旋形清洁路径不同。8.根据权利要求7所述的清洁方法，其特征在于，在所述清洁机器人从当前位置沿所述第二螺旋形清洁路径移动的方向与所述清洁机器人沿所述第一螺旋形清洁路径移动的方向不同时，所述第二螺旋形清洁路径位于所述第一螺旋形清洁路径之间。9.根据权利要求7所述的清洁方法，其特征在于，在所述清洁机器人从当前位置沿所述第二螺旋形清洁路径移动的方向与所述清洁机器人沿所述第一螺旋形清洁路径移动的方向相同时，所述第二螺旋形清洁路径与所述第一螺旋形清洁路径相交。10.根据权利要求4或5所述的清洁方法，其特征在于，在所述控制所述清洁机器人停止
沿第一螺旋形清洁路径移动之后，所述方法还包括：控制所述清洁机器人沿着所述目标区域的边界线移动至少一周后结束清洁。

技术总结
本申请公开了一种目标区域的清洁方法，属于清洁设备的技术领域。所述方法包括：控制清洁机器人沿第一螺旋形清洁路径移动；当检测到第一螺旋形清洁路径中存在阻挡清洁机器人行走的障碍物时，确定绕障路径；控制清洁机器人沿所述绕障路径绕开所述障碍物后，继续沿第一螺旋形清洁路径移动。该方法能够提高清洁机器人的清洁效率和清洁覆盖率。人的清洁效率和清洁覆盖率。人的清洁效率和清洁覆盖率。


技术研发人员：李昂 郭盖华 周伟
受保护的技术使用者：深圳乐动机器人股份有限公司
技术研发日：2023.06.25
技术公布日：2023/10/15