晾衣机的控制方法及晾衣机与流程

1.本发明涉及家电技术领域，具体而言，涉及一种晾衣机的控制方法及晾衣机。


背景技术：

2.衣服是人们日常生活中必不可少的东西，人们在穿完衣服后都会清洗干净并晾晒，随着生活水平的提高，晾衣机已经逐渐取代传统的晾衣架、晾衣杆等成为常见的家用晾晒工具，大大方便了人们的生活。晾衣机一般包括主机和晒杆，为了增加晾晒面积，部分晾衣机还设置伸缩杆，主机安装在房顶的天花板上，晒杆位于主机的下方并能够上下升降，需要晾晒的衣物挂在晒杆上进行晾晒。
3.现有的晾衣机，大多没有动态遇阻的功能，设置遇阻功能的晾衣机通过检测钢丝绳的松紧来判断，且在上升运行时，如果遇到障碍物，晒杆会与障碍物抵接止挡，电机电流会因为运行受阻而上升，通常是判断电机电流大于某一预设值时才执行过流保护使晾衣机被迫停止。然而，在这种情况下，晾杆已经与障碍物进行了一定程度的挤压，容易导致晾杆被障碍物挤压损坏，影响晾杆及晾衣机的使用寿命。
4.由上可知，现有技术中存在晾衣机无法有效避开障碍物的问题。


技术实现要素：

5.本发明的主要目的在于提供一种晾衣机的控制方法及晾衣机，以解决现有技术中晾衣机无法有效避开障碍物的问题。
6.为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种晾衣机的控制方法，包括：获取晾衣机的晾杆的当前状态；若晾杆的当前状态为遇阻状态，控制晾衣机的第一驱动机构驱动晾杆停止当前执行的第一动作并执行第二动作，第二动作与第一动作的运行方向相反；获取晾衣机的伸缩杆的当前状态；若伸缩杆的当前状态为伸出状态，控制晾衣机的第二驱动机构驱动伸缩杆收回。
7.进一步地，控制方法还包括：若伸缩杆的当前状态为伸出状态，且在当前状态对应的当前时刻的第一时长后仍为伸出状态，控制第二驱动机构驱动伸缩杆收回。
8.进一步地，控制方法还包括：若伸缩杆的当前状态为伸出状态，且在当前状态对应的当前时刻的第一时长内切换为收回状态，控制第一驱动机构驱动晾杆执行第一动作。
9.进一步地，控制方法还包括：若伸缩杆的当前状态为收回状态，控制第一驱动机构驱动晾杆执行第一动作至第一上限位置。
10.进一步地，控制方法还包括：在控制第二驱动机构驱动伸缩杆收回前，发出一次报警信号。
11.进一步地，控制方法还包括：在发出一次报警信号后，若晾衣机接收到执行第一动作的指令，控制第一驱动机构停止且继续发出二次报警信号。
12.进一步地，控制方法还包括：在发出二次报警信号且第一时长后，若伸缩杆的当前状态仍为伸出状态，控制第二驱动机构驱动伸缩杆收回。
13.进一步地，控制方法还包括：控制第二驱动机构驱动伸缩杆收回后，控制第一驱动机构驱动晾杆执行第一动作至第一上限位置。
14.进一步地，控制方法还包括：在发出二次报警信号且第一时长后，若伸缩杆的当前状态切换为收回状态，控制第一驱动机构驱动晾杆执行第一动作，同时继续获取晾杆的当前状态和伸缩杆的当前状态。
15.进一步地，控制方法还包括：在发出一次报警信号后，若晾衣机接收到执行第二动作的指令，控制第一驱动机构驱动晾杆执行第二动作；在发出一次报警信号后，若晾衣机接收到除执行第一动作的指令和执行第二动作的指令之外的其他指令，执行其他指令。
16.进一步地，控制方法还包括：在晾杆执行第一动作过程中实时判定第一判定条件，若满足第一判定条件，判定晾杆的当前状态为遇阻状态；其中，第一判定条件包括第一驱动机构的电流变化值或者晾杆与天花板之间的间隔距离，若电流变化值大于第一预设值，或者间隔距离小于第二预设值，判定晾杆的当前状态为遇阻状态。
17.进一步地，控制方法还包括：获取第一驱动机构的电流值；若伸缩杆的当前状态为伸出状态且电流值为第一电流，控制第二驱动机构驱动伸缩杆收回；若伸缩杆的当前状态为伸出状态且电流值为第二电流，控制第二驱动机构驱动伸缩杆收回，以及控制第一驱动机构驱动晾杆执行第一动作至第一上限位置，其中，第二电流大于第一电流。
18.根据本发明的另一个方面，提供了一种晾衣机，晾衣机包括主机、晾杆、伸缩杆、第一驱动机构、第二驱动机构和控制器，控制器分别与第一驱动机构和第二驱动机构电连接，晾杆与主机可升降地连接，第一驱动机构用于驱动晾杆执行第一动作或第二动作，第二动作与第一动作的运行方向相反，伸缩杆与晾杆可伸缩地连接，第二驱动机构用于驱动伸缩杆执行伸缩动作；控制器用于获取晾杆和伸缩杆的当前状态，当晾杆的当前状态为遇阻状态且伸缩杆的当前状态为伸出状态时，控制器控制第一驱动机构驱动晾杆停止当前执行的第一动作并执行第二动作，并控制第二驱动机构驱动伸缩杆收回。
19.进一步地，晾衣机还包括：电流检测组件，电流检测组件用于检测第一驱动机构的电流值和/或电流变化值，并发送给控制器，控制器还用于至少根据电流值和电流变化值中的一种参数判断晾杆的当前状态是否为遇阻状态；和/或第一位置检测组件，第一位置检测组件用于检测晾杆与天花板之间的间隔距离，并发送给控制器，控制器还用于根据间隔距离判断晾杆的当前状态是否为遇阻状态。
20.进一步地，晾衣机还包括第二位置检测组件，第二位置检测组件用于检测伸缩杆的当前状态是否为伸出状态，并发送给控制器。
21.进一步地，晾衣机还包括滤波组件，滤波组件用于对第一驱动机构的电流值和/或电流变化值进行滤波处理；第二位置检测组件包括发射件和接收件，接收件用于接收和处理发射件发出的检测信号并发送至控制器，其中，发射件和接收件的其中之一设置在晾杆上，另一者设置在伸缩杆、天花板以及晾杆相对应的侧壁上的其中一个位置。
22.进一步地，第二位置检测组件为红外检测组件、激光检测组件或者超声波检测组件之一，其中，第二位置检测组件为红外检测组件时，发射件包括红外发射元件，接收件包括红外接收元件和光电转换元件，光电转换元件用于将发射自红外发射元件并被红外接收元件接收的红外信号转换为电信号并发送至控制器。
23.应用本发明的技术方案，晾衣机的控制方法包括：获取晾衣机的晾杆的当前状态；
若晾杆的当前状态为遇阻状态，控制晾衣机的第一驱动机构驱动晾杆停止当前执行的第一动作并执行第二动作，第二动作与第一动作的运行方向相反；获取晾衣机的伸缩杆的当前状态；若伸缩杆的当前状态为伸出状态，控制晾衣机的第二驱动机构驱动伸缩杆收回，这样通过获取晾衣机的晾杆和伸缩杆的当前状态，并以此为依据相应控制晾衣机的第一驱动机构和第二驱动机构的动作，在晾杆处于遇阻状态时驱动晾杆反向动作且在伸缩杆处于伸出状态时驱动伸缩杆收回，从而避免晾衣过程中出现晾杆遇阻导致电流过载以及伸缩杆与障碍物挤压膨胀进而损伤晾衣机的情况，解决了现有技术中晾衣机无法有效避开障碍物的问题。
附图说明
24.构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
25.图1示出了本发明的一个具体实施例中的晾衣机控制方法的流程图；
26.图2示出了本发明的一个具体实施例中的晾衣机的结构示意图。
27.图3示出了本发明的一个具体实施例中的晾衣机的控制逻辑图；
28.图4示出了本发明的一个具体实施例中的第二驱动机构的电路示意图；
29.图5示出了本发明的一个具体实施例中的第二位置检测组件的电路示意图；
30.图6示出了本发明的一个具体实施例中的发射件的电路示意图；
31.图7示出了本发明的一个具体实施例中的接收件的电路示意图；
32.图8示出了本发明的一个具体实施例中的供电件的电路示意图；
33.图9示出了本发明的一个具体实施例中的控制器与第二驱动机构控制连接的电路示意图。
34.其中，上述附图包括以下附图标记：
35.10、主机；20、晾杆；30、伸缩杆；40、第一驱动机构；50、第二驱动机构；51、第二驱动模块；52、伸缩电机；60、第二位置检测组件；61、发射件；611、红外发射元件；612、三极管；62、接收件；621、红外接收元件；63、供电件；631、电子开关；70、控制器。
具体实施方式
36.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
37.需要指出的是，除非另有指明，本技术使用的所有技术和科学术语具有与本技术所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
38.在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对部件本身在竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本发明。
39.显然，上述所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
40.为了解决现有技术中晾衣机无法有效避开障碍物的问题，本发明提供了一种晾衣机的控制方法及晾衣机。其中，下述的晾衣机采用下述的晾衣机的控制方法。
41.如图2所示，晾衣机包括主机10、晾杆20、伸缩杆30、第一驱动机构40、第二驱动机构50和控制器70。控制器70分别与第一驱动机构40和第二驱动机构50电连接。晾杆20与主机10可升降地连接。第一驱动机构40用于驱动晾杆20执行第一动作或第二动作，第二动作与第一动作的运行方向相反。伸缩杆30与晾杆20可伸缩地连接。第二驱动机构50用于驱动伸缩杆30执行伸缩动作。控制器70用于获取晾杆20和伸缩杆30的当前状态，当晾杆20的当前状态为遇阻状态且伸缩杆30的当前状态为伸出状态时，控制器70控制第一驱动机构40驱动晾杆20停止当前执行的第一动作并执行第二动作，并控制第二驱动机构50驱动伸缩杆30收回。
42.在本实施例中，控制器70为mcu控制模块。
43.在本实施例中，晾杆20为两个，两个晾杆20间隔且平行设置，分别与主机10的两侧可升降地连接。伸缩杆30为四个，四个伸缩杆30分别位于两个晾杆20的两端，从而增大晾杆20的整体长度，从而提高晾衣机一次性晾晒衣物的数量和效率。
44.在本实施例中，晾衣机还包括电流检测组件。电流检测组件用于检测第一驱动机构40的电流值和/或电流变化值，并发送给控制器70，控制器70还用于至少根据电流值和电流变化值中的一种参数判断晾杆20的当前状态是否为遇阻状态。
45.在本实施例中，晾衣机还包括第一位置检测组件。第一位置检测组件用于检测晾杆20与天花板之间的间隔距离，并发送给控制器70，控制器70还用于根据间隔距离判断晾杆20的当前状态是否为遇阻状态。
46.在本实施例中，第一驱动机构40包括第一驱动模块和升降电机，升降电机设置在主机10上并与晾杆20驱动连接，升降电机通过第一驱动模块与控制器70电连接，从而在控制器70的控制下驱动晾杆20上下升降运动，电流检测组件用于检测升降电机的电流值和电流变化值。也就是说，本实施例中的第一动作为上升动作，第二动作为下降动作。相应的，如图4和图9所示，第二驱动机构50包括第二驱动模块51和伸缩电机52，伸缩电机52设置在晾杆20上并与伸缩杆30驱动连接，伸缩电机52通过第二驱动模块51与控制器70电连接，从而在控制器70的控制下驱动伸缩杆30从晾杆20向外伸出以及收回晾杆20。
47.如图4所示，晾衣机还包括第二位置检测组件60。第二位置检测组件60用于检测伸缩杆30的当前状态是否为伸出状态，并发送给控制器70。第二位置检测组件60与控制器70电连接，从而将伸缩杆30的位置信号传输至控制器70，控制器70根据第二位置检测组件60检测得到的位置信号确定伸缩杆30的当前状态，并相应控制第二驱动机构50驱动伸缩杆30从晾杆20向外伸出以及收回晾杆20。
48.如图5所示，第二位置检测组件60包括发射件61和接收件62。接收件62用于接收和处理发射件61发出的检测信号并发送至控制器70。其中，发射件61设置在晾杆20上，接收件62设置在伸缩杆30上。第二位置检测组件60还包括供电件63，供电件63分别与发射件61和接收件62电连接，从而为发射件61和接收件62供电。
49.具体的，在本实施例中，第二位置检测组件60为红外检测组件。如图6所示，发射件61包括红外发射元件611和三极管612。三极管612用于控制红外发射元件611的开闭。具体的，红外发射元件611与三极管612的集电极连接，三极管612的发射极接地，三极管612的基
极连接有电阻r1，三极管612的发射极还通过电阻r2与三极管612的基极连接。进一步的，红外发射元件611通过电阻r3与供电端连接。当发射控制输出低电平时，三极管612不导通，红外发射元件611不会发射红外信号；当发射控制输出高电平时，三极管612导通，让红外发射元件611发射红外光。本实施例中的红外发射元件411为红外发射管ir1。
50.如图7所示，接收件62包括红外接收元件621和光电转换元件，光电转换元件用于将发射自红外发射元件611并被红外接收元件621接收的红外信号转换为电信号并发送至控制器70，也就是将伸缩杆30的位置信号发送至控制器70。具体的，红外接收元件621的2号引脚接地，3.3v电压经过电容c1和c2滤波后加到红外接收元件621的3号引脚，3号引脚还连接有电阻r6。红外接收元件621的1号引脚输出指令信号，并通过电容c3滤波，1号引脚还连接有电阻r7和r8。在本实施例中，红外接收元件621为红外接收管rec1，接收发射件61发射过来的红外信号并将其转换为电信号。具体的，红外接收管rec1将红外光接收在感光面上，然后通过光电转换元件中的光电二极管转换为电信号，再经过放大器和滤波器的处理，最终输出红外信号发送至控制器70。
51.如图8所示，供电件63包括电子开关631，用于控制第二位置检测组件60的通断。具体的，电子开关631的两个输出端分别与发射件61和接收件62连接，且电子开关631的供电端还通过电阻r5与向发射件61供电的输出端连接，电子开关631的供电端连接有电阻r4。
52.在本实施例中，第二位置检测组件60还可以为激光检测组件或者超声波检测组件等其他类型的检测模块，相应的，发射件61和接收件62分别包括激光发射元件和激光接收元件，或者超声波发射元件和超声波接收元件，可以根据实际需求进行选择。
53.在一个可选实施例中，接收件62也可以不设置在伸缩杆30上而设置在外部环境中。具体的，发射件61设置在晾杆20上，接收件62设置在天花板上，或者接收件62设置在与晾杆20相对应的侧壁上。接收件62的设置位置不限于上述位置，只要是能够实现对伸缩杆30伸出位置的检测即可，可以根据实际需求进行选择。
54.在本实施例中，晾衣机还包括滤波组件，滤波组件用于对第一驱动机构40的电流值和电流变化值进行滤波处理。通过滤波组件对电流变化值进行多次滤波处理，从而提高检测数据的准确性，能够尽可能地排除误操作带来的干扰，如风吹动晾杆20等。
55.在本实施例中，晾衣机还包括报警组件，用于发出报警信号。具体的，报警组件为灯光组件、蜂鸣器组件或者人工语音组件。相应的，报警信号可以为闪烁灯光、蜂鸣声或者人工播报的语音。
56.在本实施例中，晾衣机还包括遥控器。遥控器与控制器70信号连接，用于向晾衣机发送动作指令。具体的，遥控器设置有不同按钮分别对应上升、下降、伸缩、收回和其他指令。晾衣机还包括射频接收组件，遥控器通过射频接收组件发送动作指令至控制器70，控制器70解析动作指令并根据动作指令控制相应的部件执行相应的动作。例如，用户可以按压遥控器上的上升键控制晾杆20和伸缩杆30的上升高度。
57.在本实施例中，晾衣机还包括电源组件，电源组件用于将交流电转化为直流电给第一驱动机构40、第二驱动机构50、电流检测组件、报警组件、第一位置检测组件、第二位置检测组件60、控制器70等部件供电，例如将220v交流电压转化为24v或者12v直流电压。进一步的，电源组件还包括直流转直流子组件，用于将直流高压转化为直流低压，例如，将12v电压转化为5v电压，为控制器70供电，以及将5v电压转化为3.3v电压，为第二位置检测组件60
供电等。
58.如图1所示，本发明还提供了一种晾衣机的控制方法，包括：获取晾衣机的晾杆20的当前状态；若晾杆20的当前状态为遇阻状态，控制晾衣机的第一驱动机构40驱动晾杆20停止当前执行的第一动作并执行第二动作，第二动作与第一动作的运行方向相反；获取晾衣机的伸缩杆30的当前状态；若伸缩杆30的当前状态为伸出状态，控制晾衣机的第二驱动机构50驱动伸缩杆30收回。
59.采用上述的晾衣机的控制方法，通过获取晾杆20和伸缩杆30的当前状态，并以此为依据相应控制第一驱动机构40和第二驱动机构50的动作，在晾杆20处于遇阻状态时驱动晾杆20反向动作且在伸缩杆30处于伸出状态时驱动伸缩杆30收回，从而避免晾衣过程中出现晾杆20遇阻导致电流过载以及伸缩杆30与障碍物挤压膨胀进而损伤晾衣机的情况，使得晾衣机在使用时能够有效避开障碍物。
60.在本实施例中，障碍物指的是天花板，也就是当伸缩杆30处于伸出状态且跟随晾杆20上升至房顶处时，会与天花板碰撞挤压和摩擦，从而损坏伸缩杆30。此外，伸缩杆30与天花板长时间接触也会导致第一驱动机构40的电流过载，从而损坏第一驱动机构40。
61.在本实施例中，第一动作为上升动作，第二动作为下降动作。也就是说，当晾杆20为遇阻状态时，第一驱动机构40会驱动晾杆20停止上升并下降一定的距离。
62.在本实施例中，执行第二动作时，晾杆20的运动距离为50mm至200mm。在上述范围值内，既能保证晾杆20和伸缩杆30与天花板分离，又避免使晾杆20和伸缩杆30下降过多高度，不符合用户的使用需求。
63.在本实施例中，控制方法还包括：若伸缩杆30的当前状态为伸出状态，且在当前状态对应的当前时刻的第一时长后仍为伸出状态，控制第二驱动机构50驱动伸缩杆30收回。
64.在本实施例中，第一时长为5s至30s。也就是说，当第二位置检测组件60检测到伸缩杆30保持伸出状态5s至30s后，如果用户并未手动收回伸缩杆30，晾衣机自动控制伸缩杆30收回。
65.在本实施例中，控制方法还包括：在控制第二驱动机构50驱动伸缩杆30收回前，发出一次报警信号。也就是说，在晾衣机进行自动收回伸缩杆30之前，会向用户发出报警信号，以提醒用户及时手动收回伸缩杆30。
66.在本实施例中，控制方法还包括：在发出一次报警信号后，若晾衣机接收到执行第一动作的指令，控制第一驱动机构40停止且继续发出二次报警信号。通过上述控制方法，能够自动识别用户的错误指令或误操作并不予执行，避免造成晾衣机的损害。也就是说，为了防止用户误操作导致晾杆20在伸缩杆30没有收回的情况下依旧被第一驱动机构40驱动而向上运动，本实施例中的晾衣机设置有保护模式，在报警组件发出报警信号后，用户由于误操作选择了上升指令，此时的晾衣机可以拒绝执行该指令，避免造成晾衣机的损伤，并再次报警提醒用户收回伸缩杆30。
67.在本实施例中，控制方法还包括：在发出二次报警信号且第一时长后，若伸缩杆30的当前状态仍为伸出状态，控制第二驱动机构50驱动伸缩杆30收回。也就是说，当报警组件发出二次报警信号5s至30s后，用户仍然没有手动收回伸缩杆30，为了避免造成晾衣机的损伤，晾衣机将自动收回伸缩杆30。
68.在本实施例中，控制方法还包括：控制第二驱动机构50驱动伸缩杆30收回后，控制
第一驱动机构40驱动晾杆20执行第一动作至第一上限位置。可以理解的是，第一上限位置即为伸缩杆30所能达到的不与天花板接触的理想晾衣高度位置。具体的，当发出二次报警信号后用户仍未手动收回伸缩杆30，意味着用户并不在晾衣机旁或者无法进行相应的操作，为了完成衣物的晾晒，晾衣机将直接驱动晾杆20和伸缩杆30上升至预设的理想晾衣高度位置。
69.在本实施例中，控制方法还包括：若伸缩杆30的当前状态为伸出状态，且在当前状态对应的当前时刻的第一时长内切换为收回状态，控制第一驱动机构40驱动晾杆20执行第一动作。具体的，如果伸缩杆30在第一时长内切换为收回状态，即为用户手动收回了伸缩杆30，意味着用户此时正在晾衣机旁且能够进行相应的操作，即处于主动操控晾衣机的状态，晾衣机会将主动权交还给用户，使得晾杆20和伸缩杆30在用户的动作指令下上升至用户所需要的高度位置，而不会直接驱动晾杆20和伸缩杆30上升至预设的理想晾衣高度位置，以满足用户的当前需求。
70.当然，在一个可选本实施例中，控制方法还包括：若伸缩杆30的当前状态为收回状态，控制第一驱动机构40驱动晾杆20执行第一动作至第一上限位置。也就是说，无论是伸缩杆30尚未伸出或已自动收回，或者用户已手动收回伸缩杆30，都不会出现伸缩杆30与天花板碰撞的情况，因此晾杆20和伸缩杆30可以直接上升至理想中的晾晒位置对衣物进行晾晒。
71.在本实施例中，控制方法还包括：在发出二次报警信号且第一时长后，若伸缩杆30的当前状态切换为收回状态，控制第一驱动机构40驱动晾杆20执行第一动作，同时继续获取晾杆20的当前状态和伸缩杆30的当前状态。同样的，如果伸缩杆30在第一时长内切换为收回状态，即为用户手动收回了伸缩杆30，意味着用户此时正在晾衣机旁且能够进行相应的操作，即处于主动操控晾衣机的状态，晾衣机会将主动权交还给用户，使得晾杆20和伸缩杆30在用户的动作指令下上升至用户所需要的高度位置，而不会直接驱动晾杆20和伸缩杆30上升至预设的理想晾衣高度位置，以满足用户的当前需求。此外，晾衣机会继续监控晾杆20和伸缩杆30的当前状态，以随时判断晾杆20是否遇阻以及伸缩杆30是否收回。
72.在本实施例中，控制方法还包括：在发出一次报警信号后，若晾衣机接收到执行第二动作的指令，控制第一驱动机构40驱动晾杆20执行第二动作。可以理解的是，本实施例的控制方法是为了在伸缩杆30与天花板碰撞时及时避开，因此当用户发出下降指令时，同样能够使得伸缩杆30与天花板分离，从而避开天花板，因此晾衣机会执行下降指令。进一步的，如果用户接着发出上升指令，即晾衣机接收到执行第一动作的指令，晾衣机会接着执行该指令。
73.在本实施例中，控制方法还包括：在发出一次报警信号后，若晾衣机接收到除执行第一动作的指令和执行第二动作的指令之外的其他指令，执行其他指令。可以理解的是，上述的其他指令与上升指令和下降指令不冲突，因此晾衣机同样会执行该指令。
74.在本实施例中，控制方法还包括：在晾杆20执行第一动作过程中实时判定第一判定条件，若满足第一判定条件，判定晾杆20的当前状态为遇阻状态。其中，第一判定条件包括第一驱动机构40的电流变化值，若电流变化值大于第一预设值，判定晾杆20的当前状态为遇阻状态。
75.需要说明的是，本实施例中的晾衣机的行程是确定的，且晾杆20和伸缩杆30上晾
晒的衣物的重量与第一驱动机构40的电流之间是成比例关系的，即某个重量对应某个电流。电流检测组件实际上是检测得到第一驱动机构40的电流值并与当前状态的电流基准值进行比较，两者之间的偏差即为电流变化值。当电流变化值过大而超过预设值时，判断伸缩杆30遇到障碍物，也就是到达天花板处。
76.在本实施例中，第一预设值为0.2a至0.4a。在上述范围值内，既能检测到第一驱动机构40的电流有变化，也不会导致第一驱动机构40的电流过载。
77.在一个可选实施例中，第一判定条件包括晾杆20与天花板之间的间隔距离，若间隔距离小于第二预设值，判定晾杆20的当前状态为遇阻状态。
78.在本实施例中，控制方法还包括：获取第一驱动机构40的电流值；若伸缩杆30的当前状态为伸出状态且电流值为第一电流，控制第二驱动机构50驱动伸缩杆30收回；若伸缩杆30的当前状态为伸出状态且电流值为第二电流，控制第二驱动机构50驱动伸缩杆30收回，以及控制第一驱动机构40驱动晾杆20执行第一动作至第一上限位置，其中，第二电流大于第一电流。
79.具体的，在本实施例中，第一电流为空载电流，第二电流为带载电流。其中，空载电流是指，晾衣机的晾杆20和伸缩杆30上不挂任何衣物时，在上升过程中第一驱动机构40的电流；带载电流是指，晾衣机的晾杆20和伸缩杆30上悬挂衣物时，在上升过程中第一驱动机构40的电流。也就是说，在晾衣机使用过程中，第二位置检测组件60检测伸缩杆30是否收回的同时电流检测组件还会检测判断晾衣机是否晾晒有衣物。
80.如图3所示，在一个具体实施例中，晾衣机的具体控制过程如下：
81.在升降电机驱动晾杆20和伸缩杆30上升的过程中，电流检测组件会实时采集升降电机的电流值以及电流变化值，即动态遇阻实时值，电流值经过滤波组件的滤波后更加准确，在确认预设值，即动态遇阻比较值后，将动态遇阻实时值与动态遇阻比较值相比较，当动态遇阻实时值超过动态遇阻比较值时，判断晾杆20遇阻，即触发动态遇阻。此时升降会驱动晾杆20和伸缩杆30下降100mm以避开障碍物，同时向用户发出报警信号以提醒用户手动收回伸缩杆30。如果此时用户向晾衣机发出上升指令，晾衣机不会执行上升指令而会再次发出报警信号提醒用户手动收回伸缩杆30，且在等待x秒后若用户仍未手动收回伸缩杆30，晾衣机将自动收回伸缩杆30，其中，x为5至30，自动收回伸缩杆30后晾衣机会将晾杆20和伸缩杆30直接上升至理想的晾衣高度位置。如果用户及时将伸缩杆30手动收回，晾衣机将继续执行上升动作，直至用户发出停止指令，使得晾杆20和伸缩杆30停留在该高度位置。如果此时用户向晾衣机发出下降指令，晾衣机将会执行下降指令，如果用户接着发出上升指令，晾衣机也会接着执行上升指令。如果此时用户向晾衣机发出除上升和下降之外的其他指令，晾衣机会对应执行该指令。
82.从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：采用上述的晾衣机的控制方法，通过获取晾杆20和伸缩杆30的当前状态，并以此为依据相应控制第一驱动机构40和第二驱动机构50的动作，在晾杆20处于遇阻状态时驱动晾杆20反向动作且在伸缩杆30处于伸出状态时驱动伸缩杆30收回，从而避免晾衣过程中出现晾杆20遇阻导致电流过载以及伸缩杆30与障碍物挤压膨胀进而损伤晾衣机的情况，使得晾衣机在使用时能够有效避开障碍物。
83.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根
据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、工作、器件、组件和/或它们的组合。
84.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
85.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种晾衣机的控制方法，其特征在于，包括：获取所述晾衣机的晾杆(20)的当前状态；若所述晾杆(20)的当前状态为遇阻状态，控制所述晾衣机的第一驱动机构(40)驱动所述晾杆(20)停止当前执行的第一动作并执行第二动作，所述第二动作与所述第一动作的运行方向相反；获取所述晾衣机的伸缩杆(30)的当前状态；若所述伸缩杆(30)的当前状态为伸出状态，控制所述晾衣机的第二驱动机构(50)驱动所述伸缩杆(30)收回。2.根据权利要求1所述的晾衣机的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：若所述伸缩杆(30)的当前状态为所述伸出状态，且在所述当前状态对应的当前时刻的第一时长后仍为所述伸出状态，控制所述第二驱动机构(50)驱动所述伸缩杆(30)收回。3.根据权利要求1所述的晾衣机的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：若所述伸缩杆(30)的当前状态为所述伸出状态，且在所述当前状态对应的当前时刻的第一时长内切换为收回状态，控制所述第一驱动机构(40)驱动所述晾杆(20)执行所述第一动作。4.根据权利要求1所述的晾衣机的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：若所述伸缩杆(30)的当前状态为收回状态，控制所述第一驱动机构(40)驱动所述晾杆(20)执行所述第一动作至第一上限位置。5.根据权利要求1所述的晾衣机的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在控制所述第二驱动机构(50)驱动所述伸缩杆(30)收回前，发出一次报警信号。6.根据权利要求5所述的晾衣机的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在发出所述一次报警信号后，若所述晾衣机接收到执行所述第一动作的指令，控制所述第一驱动机构(40)停止且继续发出二次报警信号。7.根据权利要求6所述的晾衣机的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在发出所述二次报警信号且第一时长后，若所述伸缩杆(30)的当前状态仍为所述伸出状态，控制所述第二驱动机构(50)驱动所述伸缩杆(30)收回。8.根据权利要求7所述的晾衣机的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：控制所述第二驱动机构(50)驱动所述伸缩杆(30)收回后，控制所述第一驱动机构(40)驱动所述晾杆(20)执行所述第一动作至第一上限位置。9.根据权利要求6所述的晾衣机的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在发出所述二次报警信号且第一时长后，若所述伸缩杆(30)的当前状态切换为收回状态，控制所述第一驱动机构(40)驱动所述晾杆(20)执行所述第一动作，同时继续获取所述晾杆(20)的当前状态和所述伸缩杆(30)的当前状态。10.根据权利要求5所述的晾衣机的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在发出所述一次报警信号后，若所述晾衣机接收到执行所述第二动作的指令，控制所述第一驱动机构(40)驱动所述晾杆(20)执行所述第二动作；在发出所述一次报警信号后，若所述晾衣机接收到除执行所述第一动作的指令和执行所述第二动作的指令之外的其他指令，执行所述其他指令。11.根据权利要求1所述的晾衣机的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
在所述晾杆(20)执行所述第一动作过程中实时判定第一判定条件，若满足所述第一判定条件，判定所述晾杆(20)的当前状态为所述遇阻状态；其中，所述第一判定条件包括所述第一驱动机构(40)的电流变化值或者所述晾杆(20)与天花板之间的间隔距离，若所述电流变化值大于第一预设值，或者所述间隔距离小于第二预设值，判定所述晾杆(20)的当前状态为所述遇阻状态。12.根据权利要求1所述的晾衣机的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：获取所述第一驱动机构(40)的电流值；若所述伸缩杆(30)的当前状态为所述伸出状态且所述电流值为第一电流，控制所述第二驱动机构(50)驱动所述伸缩杆(30)收回；若所述伸缩杆(30)的当前状态为所述伸出状态且所述电流值为第二电流，控制所述第二驱动机构(50)驱动所述伸缩杆(30)收回，以及控制所述第一驱动机构(40)驱动所述晾杆(20)执行所述第一动作至第一上限位置，其中，所述第二电流大于所述第一电流。13.一种晾衣机，其特征在于，所述晾衣机包括主机(10)、晾杆(20)、伸缩杆(30)、第一驱动机构(40)、第二驱动机构(50)和控制器(70)，所述控制器(70)分别与所述第一驱动机构(40)和所述第二驱动机构(50)电连接，所述晾杆(20)与所述主机(10)可升降地连接；所述第一驱动机构(40)用于驱动所述晾杆(20)执行第一动作或第二动作，所述第二动作与所述第一动作的运行方向相反，所述伸缩杆(30)与所述晾杆(20)可伸缩地连接，所述第二驱动机构(50)用于驱动所述伸缩杆(30)执行伸缩动作；所述控制器(70)用于获取所述晾杆(20)和所述伸缩杆(30)的当前状态，当所述晾杆(20)的当前状态为遇阻状态且所述伸缩杆(30)的当前状态为伸出状态时，所述控制器(70)控制所述第一驱动机构(40)驱动所述晾杆(20)停止当前执行的所述第一动作并执行所述第二动作，并控制所述第二驱动机构(50)驱动所述伸缩杆(30)收回。14.根据权利要求13所述的晾衣机，其特征在于，所述晾衣机还包括：电流检测组件，所述电流检测组件用于检测所述第一驱动机构(40)的电流值和/或电流变化值，并发送给所述控制器(70)，所述控制器(70)还用于至少根据所述电流值和电流变化值中的一种参数判断所述晾杆(20)的当前状态是否为所述遇阻状态；和/或第一位置检测组件，所述第一位置检测组件用于检测所述晾杆(20)与天花板之间的间隔距离，并发送给所述控制器(70)，所述控制器(70)还用于根据所述间隔距离判断所述晾杆(20)的当前状态是否为所述遇阻状态。15.根据权利要求13所述的晾衣机，其特征在于，所述晾衣机还包括第二位置检测组件(60)，所述第二位置检测组件(60)用于检测所述伸缩杆(30)的当前状态是否为所述伸出状态，并发送给所述控制器(70)。16.根据权利要求15所述的晾衣机，其特征在于，所述晾衣机还包括滤波组件，所述滤波组件用于对所述第一驱动机构(40)的电流值和/或电流变化值进行滤波处理；所述第二位置检测组件(60)包括发射件(61)和接收件(62)，所述接收件(62)用于接收和处理所述发射件(61)发出的检测信号并发送至所述控制器(70)，其中，所述发射件(61)和所述接收件(62)的其中之一设置在所述晾杆(20)上，另一者设置在所述伸缩杆(30)、天花板以及所述晾杆(20)相对应的侧壁上的其中一个位置。17.根据权利要求16所述的晾衣机，其特征在于，所述第二位置检测组件(60)为红外检
测组件、激光检测组件或者超声波检测组件之一，其中，所述第二位置检测组件(60)为所述红外检测组件时，所述发射件(61)包括红外发射元件(611)，所述接收件(62)包括红外接收元件(621)和光电转换元件，所述光电转换元件用于将发射自所述红外发射元件(611)并被所述红外接收元件(621)接收的红外信号转换为电信号并发送至所述控制器(70)。

技术总结
本发明提供了一种晾衣机的控制方法及晾衣机。控制方法包括：获取晾衣机的晾杆的当前状态；若晾杆的当前状态为遇阻状态，控制晾衣机的第一驱动机构驱动晾杆停止当前执行的第一动作并执行第二动作，第二动作与第一动作的运行方向相反；获取晾衣机的伸缩杆的当前状态；若伸缩杆的当前状态为伸出状态，控制晾衣机的第二驱动机构驱动伸缩杆收回。本发明解决了现有技术中晾衣机无法有效避开障碍物的问题。题。题。


技术研发人员：陈睿 倪雨 焦玉婷 田春红 岳长江
受保护的技术使用者：宁波公牛生活电器有限公司
技术研发日：2023.08.25
技术公布日：2023/10/15