节气门破冰方法、装置及存储介质与流程

1.本公开涉及发动机领域，尤其涉及一种节气门破冰方法、装置及存储介质。


背景技术：

2.在包括具有节气门的发动机的车辆、轮船等各动力交通工具中，节气门用于控制空气进入发动机，从而控制发动机产生的动力。在采用如节气门以及压力控制阀(pressure control valve，pcv)曲轴通风系统等发动机机型上，在冬季零下温度环境下，发动机停机后，来自pcv管路的水蒸汽在节气门进气歧管侧的阀体、阀片表面凝结，随着温度的降低，在节气门处形成冰堵，后续如汽车冷起动时会出现节气门卡滞故障，影响车辆运行。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本公开实施例期望提供一种节气门破冰方法、装置及存储介质。
4.第一方面，本公开实施例提供一种节气门破冰方法，所述方法包括：
5.确定所述节气门是否结冰；
6.在确定所述节气门结冰的情况下，驱动所述节气门运动至预设打开开度；
7.获取所述节气门从所述预设打开开度运动至关闭过程中的实时开度；
8.根据所述实时开度以及预设开度偏置，确定所述节气门的目标驱动开度；其中，所述目标驱动开度大于所述实时开度；
9.根据所述目标驱动开度，驱动所述节气门关闭并破冰。
10.在一些实施例中，所述预设开度偏置包括预设方向的开度偏置；所述根据所述实时开度以及预设开度偏置，确定所述节气门的目标驱动开度，包括：
11.将所述实时开度与所述预设方向的开度偏置的差值，确定为所述目标驱动开度。
12.在一些实施例中，所述根据所述目标驱动开度，驱动所述节气门关闭并破冰，包括：
13.根据所述目标驱动开度以及预设的驱动开度与驱动电压的对应关系，确定所述目标驱动开度对应的目标驱动电压；其中，所述对应关系中驱动开度与驱动电压正相关；
14.根据所述目标驱动电压，驱动所述节气门关闭并破冰。
15.在一些实施例中，所述方法还包括：
16.根据所述目标驱动开度，确定所述目标驱动电压对应的微分调节项以及积分调节项；
17.所述根据所述目标驱动电压，驱动所述节气门关闭并破冰，包括：
18.根据所述目标驱动电压对应的比例项、所述微分调节项以及所述积分调节项，确定目标电压幅值以及目标占空比；
19.根据所述目标电压幅值以及所述目标占空比，驱动所述节气门关闭并破冰。
20.在一些实施例中，所述方法还包括：
21.根据所述预设开度偏置以及预设最小开度，确定最小开度阈值；其中，所述最小开
度阈值大于所述预设最小开度；
22.根据所述目标驱动开度是否小于所述最小开度阈值的判断结果，确定是否执行下一次破冰。
23.在一些实施例中，所述根据所述目标驱动开度是否小于所述最小开度阈值的判断结果，确定是否执行下一次破冰，包括：
24.在所述判断结果表征所述目标驱动开度小于所述最小开度阈值的情况下，停止破冰；
25.或，在所述判断结果表征所述目标驱动开度大于或等于所述最小开度阈值的情况下，获取破冰次数；
26.在所述破冰次数小于预设次数阈值的情况下，执行所述下一次破冰。
27.在一些实施例中，所述方法还包括：
28.控制所述节气门运动至预设最大开度后运动至预设最小开度；
29.所述确定所述节气门是否结冰，包括：
30.在所述节气门运动过程中的各开度的最大值小于所述预设最大开度，和/或所述各开度的最小值大于所述预设最小开度的情况下，确定所述节气门结冰。
31.在一些实施例中，所述方法还包括：
32.获取所述节气门所处环境的温度；
33.所述确定所述节气门是否结冰，包括：
34.在所述环境的温度低于预设温度阈值的情况下，确定所述节气门是否结冰。
35.第二方面，本公开实施例提供一种节气门破冰装置，所述装置包括：
36.第一确定模块，用于确定所述节气门是否结冰；
37.第一驱动模块，用于在确定所述节气门结冰的情况下，驱动所述节气门运动至预设打开开度；
38.第一获取模块，用于获取所述节气门从所述预设打开开度运动至关闭过程中的实时开度；
39.第二确定模块，用于根据所述实时开度以及预设开度偏置，确定所述节气门的目标驱动开度；其中，所述目标驱动开度大于所述实时开度；
40.第二驱动模块，用于根据所述目标驱动开度，驱动所述节气门关闭并破冰。
41.在一些实施例中，所述预设开度偏置包括预设方向的开度偏置；所述第二确定模块，用于将所述实时开度与所述预设方向的开度偏置的差值，确定为所述目标驱动开度。
42.在一些实施例中，所述第二驱动模块，用于根据所述目标驱动开度以及预设的驱动开度与驱动电压的对应关系，确定所述目标驱动开度对应的目标驱动电压；其中，所述对应关系中驱动开度与驱动电压正相关；根据所述目标驱动电压，驱动所述节气门关闭并破冰。
43.在一些实施例中，所述装置还包括：
44.第三确定模块，用于根据所述目标驱动开度，确定所述目标驱动电压对应的微分调节项以及积分调节项；
45.所述第二驱动模块，用于根据所述目标驱动电压对应的比例项、所述微分调节项以及所述积分调节项，确定目标电压幅值以及目标占空比；根据所述目标电压幅值以及所
述目标占空比，驱动所述节气门关闭并破冰。
46.在一些实施例中，所述装置还包括：
47.第四确定模块，用于根据所述预设开度偏置以及预设最小开度，确定最小开度阈值；其中，所述最小开度阈值大于所述预设最小开度；
48.第五确定模块，用于根据所述目标驱动开度是否小于所述最小开度阈值的判断结果，确定是否执行下一次破冰。
49.在一些实施例中，所述第五确定模块，用于在所述判断结果表征所述目标驱动开度小于所述最小开度阈值的情况下，停止破冰；或，在所述判断结果表征所述目标驱动开度大于或等于所述最小开度阈值的情况下，获取破冰次数；在所述破冰次数小于预设次数阈值的情况下，执行所述下一次破冰。
50.在一些实施例中，所述装置还包括：
51.控制模块，用于控制所述节气门运动至预设最大开度后运动至预设最小开度；
52.所述第一确定模块，用于在所述节气门运动过程中的各开度的最大值小于所述预设最大开度，和/或所述各开度的最小值大于所述预设最小开度的情况下，确定所述节气门结冰。
53.在一些实施例中，所述装置还包括：
54.第二获取模块，用于获取所述节气门所处环境的温度；
55.所述第一确定模块，用于在所述环境的温度低于预设温度阈值的情况下，确定所述节气门是否结冰。
56.第三方面，本公开实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面中所述的方法。
57.本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
58.本公开实施例在确定节气门结冰的情况下，获取节气门从预设打开开度运动至关闭过程中的实时开度，并根据实时开度以及预设开度偏置，确定目标驱动开度，从而根据目标驱动开度驱动节气门关闭并破冰，一方面，相较于基于节气门实时开度所对应的驱动力驱动节气门关闭，本公开实施例目标驱动开度大于实时开度，使得基于目标驱动开度所对应的更强的驱动力驱动节气门关闭，提升破冰强度及效果。另一方面，相较于基于固定的较大驱动力驱动节气门关闭，由于本公开实施例目标驱动开度是基于节气门实时开度确定的，具备实时性，且较大驱动力对节气门自身的机械寿命有影响，因此，本公开实施例利用与节气门实时开度相关性较大的目标驱动开度，基于目标驱动开度所对应的驱动力驱动节气门关闭，实现如在目标驱动开度较大时提供较大驱动力，在目标驱动开度较小时提供较小驱动力，兼顾破冰效果以及节气门的使用寿命。
59.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
60.图1为本公开实施例提供的一种节气门破冰方法流程示例图一；
61.图2为本公开实施例提供的一种节气门剖面示例图；
62.图3a为本公开实施例提供的一种根据实时开度执行破冰的测试结果示例图；
63.图3b为本公开实施例提供的一种根据目标驱动开度执行破冰的测试结果示例图；
64.图4为本公开实施例提供的一种pid算法流程示例图；
65.图5为本公开实施例提供的一种节气门破冰方法流程示例图二；
66.图6为本公开实施例提供的一种节气门破冰装置示例图。
具体实施方式
67.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
68.相关技术中，通过发动机控制单元(engine control unit，ecu)设置相应的节气门破冰策略，如基于节气门的动态驱动占空比，驱动节气门阀片从一个较大的开度位置向理论最小关闭位置(通常是0％的节气门开度)的快速运动来实现砸冰、破冰的目的。该破冰功能的效果与功能作用时施加在节气门阀板上的驱动控制占空比强相关，占空比越大，破冰的力度越大，效果越好。在需要增强破冰力度的情况下，可以通过提升占空比，实现破冰力度的增强。
69.然而，由于节气门的动态驱动占空比与汽车的动力性、驾驶性响应等特性强相关，在提升动态驱动占空比后，会影响汽车的动力性以及驾驶性响应等特性，从而影响汽车正常驾驶。
70.对此，本公开实施例提供一种节气门破冰方法，其执行主体可以是动力交通工具中的ecu或发动机管理系统(engine management system，ems)，还可以是其他包括中央处理器(central processing unit，cpu)、微控制单元(micro-controller unit，mcu)等的处理器。在一些可能的实现方式中，节气门破冰方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。下面以执行主体为ecu为例，结合说明书附图及具体实施例对本公开的技术方案做进一步的详细阐述。
71.图1为本公开实施例提供的一种节气门破冰方法流程示例图一，所述方法包括：
72.s101、确定所述节气门是否结冰；
73.s102、在确定所述节气门结冰的情况下，驱动所述节气门运动至预设打开开度；
74.s103、获取所述节气门从所述预设打开开度运动至关闭过程中的实时开度；
75.s104、根据所述实时开度以及预设开度偏置，确定所述节气门的目标驱动开度；其中，所述目标驱动开度大于所述实时开度；
76.s105、根据所述目标驱动开度，驱动所述节气门关闭并破冰。
77.在步骤s101中，ecu在上电后，确定节气门是否结冰；在一些实施例中，ecu通过位置传感器反馈的信号，获取节气门阀片开度，并在节气门阀片开度小于预设下止点开度阈值的情况下，确定节气门未结冰；在节气门阀片开度大于或等于预设下止点开度阈值的情况下，确定节气门结冰。
78.在一些实施例中，ecu在上电后驱动节气门向预设下止点开度阈值对应的开度位置运动，并实时检测节气门开度；在节气门运动的过程中实时检测的各开度中达到预设下止点开度阈值的情况下，确定节气门未结冰；在节气门运动的过程中实时检测的各开度中
未达到预设下止点开度阈值的情况下，确定节气门结冰。
79.需要说明的是，节气门的开度具有方向性，示例性的，以开度0％的逆时针方向形成的角度为正向开度，开度0％的顺时针方向形成的角度为负向开度。对应的，在确定节气门是否结冰时，可以根据节气门阀片开度的绝对值是否小于预设下止点开度阈值来判断，此处不赘述。
80.在步骤s102中，ecu在确定节气门结冰的情况下，驱动节气门运动至预设打开开度，例如，以预设固定电压值的信号或预设占空比的信号，驱动节气门运动至预设打开开度，本公开对此不做限定。
81.在节气门运动至预设打开开度后，节气门阀片在如弹簧弹性力的作用下从预设打开开度运动至关闭，或是ecu控制节气门在预设关闭驱动信号的驱动下，从预设打开开度运动至关闭；从而在步骤s103中，ecu获取节气门从预设打开开度运动至关闭过程中的实时开度。
82.在步骤s104中，ecu在获取到节气门从预设打开开度运动至关闭过程中的实时开度后，根据实时开度以及预设开度偏置，确定节气门的目标驱动开度；以实时开度为正向开度为例，若预设开度偏置为正向开度，可以将实时开度与预设开度偏置的和值，或实时开度与加权后的预设开度偏置的和值确定为目标驱动开度；若预设开度偏置为负向开度，可以将实时开度与预设开度偏置的差值，或实时开度与加权后的预设开度偏置的差值确定为目标驱动开度等；从而目标驱动开度大于实时开度。
83.需要说明的是，由于实时开度为节气门运动过程中阀片实时的开度，对应的，根据实时开度以及预设开度阈值确定的目标驱动开度也具备实时性。
84.本公开实施例预设开度偏置可以用于表征节气门破冰过程中节气门所需达到的关闭位置的偏置。例如，根据关联驱动力的节气门关闭位置为0％、以及预设开度偏置如-20％，确定偏置后的关闭位置为-20％，从而驱动节气门阀片从实时开度运动至-20％所需的驱动力(即目标驱动开度对应的驱动力)，大于从实时开度运动至0％所需的驱动力。
85.在步骤s105中，ecu根据目标驱动开度驱动节气门关闭并破冰；可以理解的是，目标驱动开度越大，驱动节气门关闭的驱动力越大。在一些实施例中，节气门的驱动力可以用驱动信号的占空比表征，占空比越大，驱动力度越大；本公开实施例ecu可以根据预设的驱动开度与占空比的对应关系，确定与目标驱动开度对应的目标占空比，并根据目标占空比生成驱动信号驱动节气门快速关闭撞击冰块，实现一次破冰。
86.在一些实施例中，节气门的驱动力可以用驱动信号占空比的变化率表征，占空比的变化率越大，驱动力度越大；本公开实施例ecu可以根据预设的驱动开度与占空比变化率的对应关系，确定与目标驱动开度对应的目标占空比变化率，并根据预设占空比以及目标占空比变化率生成驱动信号驱动节气门快速关闭撞击冰块，实现一次破冰。
87.在一些实施例中，节气门的驱动力还可以用驱动信号占空比以及占空比的变化率综合表征，根据预设的驱动开度、占空比以及占空比变化率之间的对应关系，确定与目标驱动开度对应的目标占空比以及目标占空比变化率，并根据目标占空比以及目标占空比变化率生成驱动信号驱动节气门快速关闭撞击冰块，实现一次破冰。
88.需要说明的是，在一次破冰过程中，ecu实时检测节气门的开度，例如，一次破冰过程时长为10毫秒(ms)，实时检测开度间隔为1ms，从而ecu在一次破冰过程中，检测到10次节
气门开度，并在检测到每一开度时，确定该开度对应的目标驱动开度，从而基于目标驱动开度实时调节驱动力度。
89.可以理解的是，本公开实施例在确定节气门结冰的情况下，获取节气门从预设打开开度运动至关闭过程中的实时开度，并根据实时开度以及预设开度偏置，确定目标驱动开度，从而根据目标驱动开度驱动节气门关闭并破冰，一方面，相较于基于节气门实时开度所对应的驱动力驱动节气门关闭，本公开实施例目标驱动开度大于实时开度，使得基于目标驱动开度所对应的更强的驱动力驱动节气门关闭，提升破冰强度及效果。另一方面，相较于基于固定的较大驱动力驱动节气门关闭，由于本公开实施例目标驱动开度是基于节气门实时开度确定的，具备实时性，且较大驱动力对节气门自身的机械寿命有影响，因此，本公开实施例利用与节气门实时开度相关性较大的目标驱动开度，基于目标驱动开度所对应的驱动力驱动节气门关闭，实现如在目标驱动开度较大时提供较大驱动力，在目标驱动开度较小时提供较小驱动力，兼顾破冰效果以及节气门的使用寿命。
90.图2为本公开实施例提供的一种节气门剖面示例图，图2中，节气门左侧为进气歧管侧，节气门右侧为增压进气管侧；l1标识的是节气门阀片垂直位置为全闭位置(开度0％)，l2标识的是节气门阀片水平位置为全开位置(开度100％)；l3标识的是冰块；l4标识的是预设开度偏置-λ对应的位置。本公开实施例以预设开度偏置对应的位置为基准，将节气门从预设打开开度运动至关闭过程中的实时开度，与预设开度偏置-λ的差值确定为目标驱动开度(即实时开度+λ)，从而目标驱动开度大于实时开度，目标驱动开度对应的驱动力大于实时开度对应的驱动力，进而基于目标驱动开度驱动节气门关闭并破冰的强度以及效果更好。
91.图3a为本公开实施例提供的一种根据实时开度执行破冰的测试结果示例图，图3b为本公开实施例提供的一种根据目标驱动开度执行破冰的测试结果示例图，其中，测试的结冰位置为节气门机械下止点开度13％处，实线表示施加在节气门的驱动信号的占空比(％)，示出了12个时刻对应的占空比；虚线表示节气门位置(％)，示出了12个时刻对应的开度。根据实时开度驱动节气门关闭并破冰，与前述根据目标驱动开度驱动节气门关闭并破冰的方式类似，此处不赘述。
92.由图3a可知，破冰目标为默认的开度0％的位置时，根据实时开度所确定的施加在节气门的驱动信号的占空比较小，在执行破冰动作后，节气门卡在约开度12％的位置，破冰失败。由图3b可知，破冰目标为开度-20％(对应预设开度阈值)的位置时，由于目标驱动开度(即实时开度+20％)大于实时开度，因此，施加在节气门的驱动信号的占空比更大，在执行破冰动作后，节气门在破冰过程中可到达全闭开度0％的位置，破冰成功。由图3a及图3b可知，本公开实施例提供的节气门破冰方案在破冰效果上显著提升。
93.在一些实施例中，所述预设开度偏置包括预设方向的开度偏置；所述根据所述实时开度以及预设开度偏置，确定所述节气门的目标驱动开度，包括：
94.将所述实时开度与所述预设方向的开度偏置的差值，确定为所述目标驱动开度。
95.在本公开实施例中，由于发动机进气系统的结构特性，结冰往往集中在节气门阀板的进气歧管侧，影响的位置是从机械下止点到全闭位置的节气门关闭动作。因此，本公开实施例预设开度偏置包括预设方向的开度偏置，对应前述以开度0％的顺时针方向形成的负向角度，从而应对结冰集中在节气门阀板的进气歧管侧的场景，实现目标驱动开度大于
实时开度。
96.本公开实施例ecu在获取到节气门从预设打开开度运动至关闭过程中的实时开度后，将实时开度与预设方向的开度偏置的差值，确定为目标驱动开度，例如，预设开度偏置为-20％，节气门实时开度为30％，那么目标驱动开度为50％，从而ecu基于50％对应的驱动力驱动节气门关闭并破冰。
97.可以理解的是，相较于基于实时开度(如30％)对应的驱动力驱动节气门关闭并破冰，本公开实施例基于实时开度与预设方向的开度偏置的差值定的目标驱动开度(如50％)对应的驱动力破冰效果更好，且具有简单易实现的优点。
98.在一些实施例中，所述根据所述目标驱动开度，驱动所述节气门关闭并破冰，包括：
99.根据所述目标驱动开度以及预设的驱动开度与驱动电压的对应关系，确定所述目标驱动开度对应的目标驱动电压；其中，所述对应关系中驱动开度与驱动电压正相关；
100.根据所述目标驱动电压，驱动所述节气门关闭并破冰。
101.在本公开实施例中，预设的驱动开度与驱动电压的对应关系中，驱动开度与驱动电压正相关，在驱动开度具有方向性的情况下，对应的驱动电压也具有方向性，从而对应关系中驱动开度的绝对值与驱动电压的绝对值正相关。
102.如下方表1示出的预设的驱动开度与驱动电压的对应关系表：
103.表1
104.驱动开度(％)
…‑
40-20-100102040
…
驱动电压(伏)
…‑
40-17-8.5071420
…
105.需要说明的是，本公开实施例预设的驱动开度与驱动电压的对应关系可以是本公开实施例节气门破冰方法专用的对应关系，还可以是复用用于如汽车的动力性、驾驶性响应等特性的对应关系，本公开对此不做限定。
106.本公开实施例基于上述预设的驱动开度与驱动电压的对应关系，确定目标驱动开度所对应的目标驱动电压，从而基于目标驱动电压，或基于目标驱动电压以及预设占空比，驱动节气门关闭并破冰。
107.可以理解的是，一方面，由于本公开实施例目标驱动开度大于实时开度，相较于实时开度对应的驱动电压，本公开实施例目标驱动开度对应的驱动电压更大，从而有助于提升破冰效果。另一方面，在对应关系为复用用于如汽车的动力性、驾驶性响应等特性的对应关系的情况下，相较于通过改变对应关系，如将对应关系中的驱动电压乘以大于1的系数等方式提升破冰效果，本公开实施例可以无需更改对应关系，不会对汽车的动力性、驾驶性响应等特性产生影响，软件开发工作量小，既提高了破冰效果，又保持了正常运行状态下的节气门的动态驱动等响应特性。
108.在一些实施例中，所述方法还包括：
109.根据所述目标驱动开度，确定所述目标驱动电压对应的微分调节项以及积分调节项；
110.所述根据所述目标驱动电压，驱动所述节气门关闭并破冰，包括：
111.根据所述目标驱动电压对应的比例项、所述微分调节项以及所述积分调节项，确定目标电压幅值以及目标占空比；
112.根据所述目标电压幅值以及所述目标占空比，驱动所述节气门关闭并破冰。
113.在一些实施例中，本公开实施例ecu根据目标驱动开度，利用预设微分方程、预设积分方程，或比例-积分-微分(proportional integral derivative，pid)算法，分别确定目标驱动电压对应的微分调节项以及积分调节项。
114.利用如pid算法将目标驱动电压与预设系数的乘积作为对应的比例项，并根据比例项、微分调节项以及积分调节项，确定目标电压幅值以及目标占空比。图4为本公开实施例提供的一种pid算法流程示例图，图4中，节气门控制输出电压p项对应前述比例项，节气门控制输出电压i项对应前述积分项，节气门控制输出电压d项对应前述微分项。由图4可知，利用pid算法，将节气门控制输出电压p项、节气门控制输出电压i项以及节气门控制输出电压d项线性相加处理以及pid算法中其他处理单元处理后，得到节气门控制输出电压(对应目标电压幅值)以及节气门控制输出占空比(对应目标占空比)，进而根据目标电压幅值以及目标占空比，生成驱动信号并驱动节气门关闭实现破冰。
115.可以理解的是，本公开实施例中比例项由目标驱动开度决定，目标驱动开度越大，比例项越大，比例项在节气门破冰控制中起主要作用。微分调节项以及积分调节项为ecu内部的计算值，用于在节气门破冰控制中起到调节、辅助作用，用于控制、调节节气门响应的稳定性。因此，本公开实施例基于比例项、微分调节项以及积分调节项，共同确定目标电压幅值以及目标占空比，可以提高目标电压幅值以及目标占空比的准确性，进而提高破冰驱动力的准确性。
116.在一些实施例中，所述方法还包括：
117.根据所述预设开度偏置以及预设最小开度，确定最小开度阈值；其中，所述最小开度阈值大于所述预设最小开度；
118.根据所述目标驱动开度是否小于所述最小开度阈值的判断结果，确定是否执行下一次破冰。
119.在本公开实施例中，ecu根据预设开度偏置以及预设最小开度，将预设最小开度与预设开度偏置的绝对值之间的和值，或预设最小开度与加权后的预设开度偏置的绝对值之间和值确定为最小开度阈值等。例如，若预设开度偏置为-20％，预设最小开度为0.5％，对应的最小开度阈值为20.5％。
120.在确定最小开度阈值后，本公开实施例比较节气门破冰过程中的目标驱动开度与最小开度阈值，并根据所述目标驱动开度是否小于最小开度阈值的判断结果，确定是否执行下一次破冰。
121.可以理解的是，由于本公开实施例目标驱动开度为基于预设开度偏置进行偏置后的结果，因此，本公开实施例根据预设开度偏置以及预设最小开度确定的最小开度阈值，与目标驱动开度的比较结果，确定是否还需执行下一次破冰时，可以减小在目标驱动开度达到20.5％(对应实时开度0.5％)时表征破冰完成的情况下，由于此时目标驱动开度大于预设最小开度(如0.5％)使得节气门继续撞击破冰造成的能源损耗以及节气门阀片损伤，从而减小预设开度偏置对判断是否结束破冰的影响。
122.在一些实施例中，所述根据所述目标驱动开度是否小于所述最小开度阈值的判断结果，确定是否执行下一次破冰，包括：
123.在所述判断结果表征所述目标驱动开度小于所述最小开度阈值的情况下，停止破
冰；
124.或，在所述判断结果表征所述目标驱动开度大于或等于所述最小开度阈值的情况下，获取破冰次数；
125.在所述破冰次数小于预设次数阈值的情况下，执行所述下一次破冰。
126.在本公开实施例中，在判断结果表征目标驱动开度小于最小开度阈值，表征当前破冰已完成(冰块已去除)的情况下，停止破冰。由于目标驱动开度是基于节气门的实时开度确定的，因此，通过该方案可以提高停止破冰的即时性。
127.本公开实施例在判断结果表征目标驱动开度大于或等于最小开度阈值，表征仍存在冰块的情况下，获取破冰次数，并在破冰次数小于预设次数阈值的情况下，重复前述步骤执行下一次破冰，直至破冰完成或破冰次数达到预设次数阈值，兼顾破冰效果以及减小过多次数的破冰动作对节气门阀片的机械损坏。
128.需要说明的是，在破冰次数达到预设次数阈值，且目标驱动开度大于或等于最小开度阈值的情况下，表征当前还存在冰块，此时可以停止破冰，并发出告警信息，提醒驾驶员等相关人员进行人工干预。
129.在一些实施例中，所述方法还包括：
130.控制所述节气门运动至预设最大开度后运动至预设最小开度；
131.所述确定所述节气门是否结冰，包括：
132.在所述节气门运动过程中的各开度的最大值小于所述预设最大开度，和/或所述各开度的最小值大于所述预设最小开度的情况下，确定所述节气门结冰。
133.在本公开实施例中，ecu在确定节气门是否结冰时，控制节气门运动至预设最大开度后控制节气门运动至预设最小开度，并在节气门运动过程中获取各开度；对各开度进行排序，确定各开度的最大值以及最小值。
134.本公开实施例在各开度的最大值小于预设最大开度，和/或各开度的最小值大于预设最小开度的情况下，表征因存在冰堵导致节气门不能达到预设最大开度或预设最小开度的可能性较大，从而确定节气门结冰。
135.可以理解的是，由于节气门阀片可能因摩擦力等原因具有一定开度，若基于该开度容易误判节气门结冰，对此，本公开实施例根据节气门运动至预设最大开度后运动至预设最小开度过程中的各开度的最大值小于预设最大开度，和/或各开度的最小值大于预设最小开度的情况下，确定节气门结冰，可以提高确定节气门结冰的准确性，进而提高破冰的目的性、减小节气门损坏。
136.在一些实施例中，所述方法还包括：
137.获取所述节气门所处环境的温度；
138.所述确定所述节气门是否结冰，包括：
139.在所述环境的温度低于预设温度阈值的情况下，确定所述节气门是否结冰。
140.在本公开实施例中，ecu基于温度传感器获取节气门所处环境的温度；在实际布设时，由于冬季零下温度场景下，发动机停机后，来自pcv管路的水蒸汽在节气门进气歧管侧的阀体、阀片表面凝结，随着温度的降低，在节气门处形成冰堵，因此，温度传感器可布设在节气门进气歧管靠近pcv管路侧附近。
141.本公开实施例ecu基于获取的节气门所处环境的温度，在该环境的温度低于预设
温度阈值(如-10℃)，表征当前环境温度形成冰块的可能性较大，从而在环境的温度低于预设温度阈值的情况下，确定节气门是否结冰。通过该方案，可以在环境温度较高时不执行结冰判断，从而提高破冰的目的性以及准确性。
142.图5为本公开实施例提供的一种节气门破冰方法流程示例图二，应用于车辆中，由图5可知，包括：
143.s201、判断温度、车速、蓄电池电压是否满足预设要求；
144.在本公开实施例中，车辆中的ecu通过温度传感器获取节气门所处环境的温度，通过运动传感器获取车辆当前车速，以及实时获取蓄电池的电压。在温度小于预设温度阈值、车速小于预设速度阈值、以及蓄电池的电压值落入预设电压区间的情况下，表征当前温度满足结冰温度要求、车辆处于非运转状态以及车辆未亏电，该情况满足预设要求，并执行步骤s202；
145.否则，不满足预设要求，流程结束。
146.s202、破冰检查，节气门通电执行一次从停机位置到全开再到全闭的动作过程；
147.在本公开实施例中，全开位置对应前述预设最大开度，如100％开度位置；全闭对应前述预设最小开度，如0％开度位置。本公开实施例ecu执行破冰检查，为节气门通电，并控制节气门从停机位置(即机械结构下止点)运动至全开位置再运动至全闭位置。
148.s203、检查确认，节气门的实际位置是否达到目标位置点；
149.在本公开实施例中，ecu获取节气门从停机位置运动至全开位置再运动至全闭位置过程中的各开度，并在各开度的最大值小于预设最大开度，和/或各开度的最小值大于预设最小开度的情况下，表征节气门未到达目标位置点，确定节气门结冰，并执行步骤s204。
150.否则，确定节气门未结冰，无需执行破冰动作。
151.s204、破冰动作，节气门门阀板打开到预设打开开度，获取实时开度，根据实时开度以及预设开度偏置确定目标驱动开度，并以目标驱动开度执行一次快速的关闭动作；
152.在本公开实施例中，执行破冰动作，ecu控制节气门阀片打开到预设打开开度，并获取节气门从预设打开开度运动至关闭过程中的实时开度；根据实时开度以及预设开度偏置确定目标驱动开度，并以目标驱动开度执行一次快速的关闭动作实现破冰；其中，目标驱动开度大于实时开度。
153.s205、破冰动作的同时，检测节气门的实际位置是否达到破冰的基准目标位置点；
154.在本公开实施例中，根据预设开度偏置以及预设最小开度，确定最小开度阈值；其中，最小开度阈值大于预设最小开度。在破冰动作的同时，在实时确定的目标驱动开度小于最小开度阈值的情况下，表征破冰成功，并结束破冰动作。
155.在实时确定的目标驱动开度大于或等于最小开度阈值的情况下，表征破冰未成功，重复执行破冰动作n次；其中，n为正整数，对应前述预设次数阈值，示例取值3～6。
156.图6为本公开实施例提供的一种节气门破冰装置示例图，由图6可知，包括：
157.第一确定模块601，用于确定所述节气门是否结冰；
158.第一驱动模块602，用于在确定所述节气门结冰的情况下，驱动所述节气门运动至预设打开开度；
159.第一获取模块603，用于获取所述节气门从所述预设打开开度运动至关闭过程中的实时开度；
160.第二确定模块604，用于根据所述实时开度以及预设开度偏置，确定所述节气门的目标驱动开度；其中，所述目标驱动开度大于所述实时开度；
161.第二驱动模块605，用于根据所述目标驱动开度，驱动所述节气门关闭并破冰。
162.在一些实施例中，所述预设开度偏置包括预设方向的开度偏置；所述第二确定模块604，用于将所述实时开度与所述预设方向的开度偏置的差值，确定为所述目标驱动开度。
163.在一些实施例中，所述第二驱动模块605，用于根据所述目标驱动开度以及预设的驱动开度与驱动电压的对应关系，确定所述目标驱动开度对应的目标驱动电压；其中，所述对应关系中驱动开度与驱动电压正相关；根据所述目标驱动电压，驱动所述节气门关闭并破冰。
164.在一些实施例中，所述装置还包括：
165.第三确定模块606，用于根据所述目标驱动开度，确定所述目标驱动电压对应的微分调节项以及积分调节项；
166.所述第二驱动模块605，用于根据所述目标驱动电压对应的比例项、所述微分调节项以及所述积分调节项，确定目标电压幅值以及目标占空比；根据所述目标电压幅值以及所述目标占空比，驱动所述节气门关闭并破冰。
167.在一些实施例中，所述装置还包括：
168.第四确定模块607，用于根据所述预设开度偏置以及预设最小开度，确定最小开度阈值；其中，所述最小开度阈值大于所述预设最小开度；
169.第五确定模块608，用于根据所述目标驱动开度是否小于所述最小开度阈值的判断结果，确定是否执行下一次破冰。
170.在一些实施例中，所述第五确定模块608，用于在所述判断结果表征所述目标驱动开度小于所述最小开度阈值的情况下，停止破冰；或，在所述判断结果表征所述目标驱动开度大于或等于所述最小开度阈值的情况下，获取破冰次数；在所述破冰次数小于预设次数阈值的情况下，执行所述下一次破冰。
171.在一些实施例中，所述装置还包括：控制模块609，用于控制所述节气门运动至预设最大开度后运动至预设最小开度；
172.所述第一确定模块601，用于在所述节气门运动过程中的各开度的最大值小于所述预设最大开度，和/或所述各开度的最小值大于所述预设最小开度的情况下，确定所述节气门结冰。
173.在一些实施例中，所述装置还包括：
174.第二获取模块610，用于获取所述节气门所处环境的温度；
175.所述第一确定模块601，用于在所述环境的温度低于预设温度阈值的情况下，确定所述节气门是否结冰。
176.本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述方法中的部分或全部步骤。
177.这里需要指出的是：以上存储介质和装置实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本公开存储介质和装置实施例中未披露的技术细节，请参照本公开方法实施例的描述而理解。
178.应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本公开的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本公开的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。上述本公开实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
179.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
180.在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
181.上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
182.另外，在本公开各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
183.本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(read only memory，rom)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
184.或者，本公开上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、rom、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
185.以上所述，仅为本公开的实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种节气门破冰方法，其特征在于，所述方法包括：确定所述节气门是否结冰；在确定所述节气门结冰的情况下，驱动所述节气门运动至预设打开开度；获取所述节气门从所述预设打开开度运动至关闭过程中的实时开度；根据所述实时开度以及预设开度偏置，确定所述节气门的目标驱动开度；其中，所述目标驱动开度大于所述实时开度；根据所述目标驱动开度，驱动所述节气门关闭并破冰。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设开度偏置包括预设方向的开度偏置；所述根据所述实时开度以及预设开度偏置，确定所述节气门的目标驱动开度，包括：将所述实时开度与所述预设方向的开度偏置的差值，确定为所述目标驱动开度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标驱动开度，驱动所述节气门关闭并破冰，包括：根据所述目标驱动开度以及预设的驱动开度与驱动电压的对应关系，确定所述目标驱动开度对应的目标驱动电压；其中，所述对应关系中驱动开度与驱动电压正相关；根据所述目标驱动电压，驱动所述节气门关闭并破冰。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述目标驱动开度，确定所述目标驱动电压对应的微分调节项以及积分调节项；所述根据所述目标驱动电压，驱动所述节气门关闭并破冰，包括：根据所述目标驱动电压对应的比例项、所述微分调节项以及所述积分调节项，确定目标电压幅值以及目标占空比；根据所述目标电压幅值以及所述目标占空比，驱动所述节气门关闭并破冰。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述预设开度偏置以及预设最小开度，确定最小开度阈值；其中，所述最小开度阈值大于所述预设最小开度；根据所述目标驱动开度是否小于所述最小开度阈值的判断结果，确定是否执行下一次破冰。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标驱动开度是否小于所述最小开度阈值的判断结果，确定是否执行下一次破冰，包括：在所述判断结果表征所述目标驱动开度小于所述最小开度阈值的情况下，停止破冰；或，在所述判断结果表征所述目标驱动开度大于或等于所述最小开度阈值的情况下，获取破冰次数；在所述破冰次数小于预设次数阈值的情况下，执行所述下一次破冰。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：控制所述节气门运动至预设最大开度后运动至预设最小开度；所述确定所述节气门是否结冰，包括：在所述节气门运动过程中的各开度的最大值小于所述预设最大开度，和/或所述各开度的最小值大于所述预设最小开度的情况下，确定所述节气门结冰。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述节气门所处环境的温度；
所述确定所述节气门是否结冰，包括：在所述环境的温度低于预设温度阈值的情况下，确定所述节气门是否结冰。9.一种节气门破冰装置，其特征在于，所述装置包括：第一确定模块，用于确定所述节气门是否结冰；第一驱动模块，用于在确定所述节气门结冰的情况下，驱动所述节气门运动至预设打开开度；第一获取模块，用于获取所述节气门从所述预设打开开度运动至关闭过程中的实时开度；第二确定模块，用于根据所述实时开度以及预设开度偏置，确定所述节气门的目标驱动开度；其中，所述目标驱动开度大于所述实时开度；第二驱动模块，用于根据所述目标驱动开度，驱动所述节气门关闭并破冰。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法。

技术总结
本公开提供了一种节气门破冰方法、装置及存储介质。该方法包括：确定所述节气门是否结冰；在确定所述节气门结冰的情况下，驱动所述节气门运动至预设打开开度；获取所述节气门从所述预设打开开度运动至关闭过程中的实时开度；根据所述实时开度以及预设开度偏置，确定所述节气门的目标驱动开度；其中，所述目标驱动开度大于所述实时开度；根据所述目标驱动开度，驱动所述节气门关闭并破冰。通过该方法，可以兼顾破冰效果以及节气门的机械寿命。以兼顾破冰效果以及节气门的机械寿命。以兼顾破冰效果以及节气门的机械寿命。


技术研发人员：戴敏 陈卫方 杜佳正 李仕成 满全平
受保护的技术使用者：东风汽车集团股份有限公司
技术研发日：2023.03.27
技术公布日：2023/6/7