一种双孔喷水推进机构、水下航行器以及控制方法

1.本发明涉及水下仿生运动技术领域，尤其涉及的是一种双孔喷水推进机构、水下航行器以及控制方法。


背景技术：

2.水下航行器作为探索海洋的重要工具，高功耗和高损耗往往限制了其使用场景，水生生物经过数十亿年的演化，已经逐渐掌握了水下高性能运动的技巧，并启发着人们创造低功耗、低损耗、高效控制和强机动的水下航行器上。不同于以往大多数“波动板”式仿生水下航行器，水生生物的喷水推进方式更容易在工程中实现，有着高效性能的同时能够大大降低噪音。
3.现有的水下航行器的推进结构中，可以克服现有“波动板”式的水下机器人驱动噪音大、体积大和隐蔽性低等问题，具体结构由多气泡驱动器组成的推进系统或者采用介电弹性体外壳进行收缩产生推力，可以有效减少噪音，但是这些方式的推进效率与运动性能低。
4.因此，现有技术还有待于改进和发展。


技术实现要素：

5.鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种双孔喷水推进机构、水下航行器以及控制方法，解决现有技术中的水下航行器在低噪音的状态下，推进效率与运动性能较低的问题。
6.本发明的技术方案如下：
7.一方面，本技术提出一种双孔喷水推进机构，包括：储水部，储水部上设置有单向进水的进水件和单向出水的出水件；
8.活塞部，活塞部活动设置在储水部内，并位于进水件和出水件之间，活塞部与进水件之间形成进水腔，活塞部与出水件之间形成喷水腔；
9.至少一个回水组件，回水组件连接进水腔和喷水腔，并用于将进水腔的水单向导入到喷水腔；
10.驱动组件，驱动组件连接活塞部，活塞部通过驱动组件的驱动而在进水件和出水件之间移动。
11.可选地，控制器，控制器设置在储水部的外侧；
12.步进器，步进器位于所述储水部的外侧并电连接控制器；
13.磁吸部，磁吸部连接步进器，通过步进器的带动而沿直线移动，磁吸部与活塞部磁吸连接。
14.可选地，储水部的外壁上开设有导向槽，磁吸部嵌于导向槽内滑移。
15.可选地，进水件包括第一单向阀，出水件包括第二单向阀，第一单向阀和第二单向阀分别位于储水部相对立的两侧；
16.其中第一单向阀用于使储水部的外部的水单向进入到进水腔，第二单向阀用于喷水腔内的水单向流出到储水部的外部。
17.可选地，回水组件包括：第一导管，第一导管的一端连通进水腔；
18.第三单向阀，第三单向阀的进水口连接在第一导管的另一端；
19.第二导管，第二导管的一端连接在第三单向阀的出水口上，且另一端连通喷水腔。
20.可选地，第一单向阀和第二单向阀均为鸭嘴式单向阀，第三单向阀为聚氯乙烯单向阀。
21.另一方面，本技术还提出一种水下航行器，其中包括如上的双孔喷水推进机构，以及柔性外壳；
22.双孔喷水推进机构设置在柔性外壳内，并通过进水件和出水件与柔性外壳的外部的水相通。
23.可选地，柔性外壳由弹性材料制作，弹性材料由ecoflex硅橡胶和白炭黑混合制成。
24.可选地，储水部的内径与柔性外壳的横截面圆形的直径之比为0.4。
25.第三方面，本技术还提出一种双孔喷水推进机构的控制方法，用于如上所述的双孔喷水推进机构，方法包括步骤：
26.步骤10、控制驱动组件带动活塞部朝向出水件一侧移动，其中喷水腔中的水通过出水件而喷出，同时外部的水由于进水腔中的水压减小而进入到进水腔中；
27.步骤20、当活塞部朝向出水件一侧移动到极限位置后，控制驱动组件带动活塞部朝向进水件一侧移动，其中进水腔中的水通过回水组件而填充入喷水腔；
28.步骤30、当活塞部朝向进水件一侧移动到极限位置后，重复步骤10-步骤20，直至接收到停止指令。
29.有益效果：与现有技术相比，本发明提出的一种双孔喷水推进机构、水下航行器以及控制方法，其中通过驱动组件带动活塞部朝向出水件的一侧移动，从而将喷水腔中的水从出水件中喷出，通过牛顿力学和射流尾迹中形成的尾涡形成推力，推动水下航行器朝向喷水方向的反向进行运动。同时外部的水由于进水腔中的水压减小而通过进水件而进入到进水腔中，完成喷水做功冲程；当活塞部朝向出水件一侧移动到极限位置后，控制驱动组件带动活塞部朝向进水件一侧移动，进水腔中的水通过回水组件而填充入喷水腔，使喷水腔中填充水，完成恢复冲程。当活塞部朝向进水件一侧移动到极限位置后，控制驱动组件，改变活塞运动的方向，重复上述过程，通过喷水做功冲程和恢复冲程的周期往复运动，进而实现水下航行器在水中不断前行，具有高效的水下推进性能，推进速度快。本发明结构简单，成本低廉，易于操控，由于水动力推进，具有水下航行器噪音小、机动性强、运动性能高的优点。本方案基于海洋中海樽的“前后双孔”喷水推进模式，能够在复杂的水下环境中进行高效工作，弥补了现有水下航行器在运动性能(效率以及速度)和隐蔽性能(噪音大、体积大)上很难达到权衡的缺陷。
附图说明
30.图1为本发明实施例一的一种双孔喷水推进机构的结构原理示意图；
31.图2为本发明实施例二的一种水下航行器在应用时的测试效果图；
32.图3为本发明实施例三的一种双孔喷水推进机构的控制方法的流程框图。
33.图中各标号：10、储水部；11、进水件；12、出水件；13、进水腔；14、喷水腔；15、导向槽；20、活塞部；30、回水组件；31、第一导管；32、第三单向阀；33、第二导管；40、驱动组件；41、控制器；42、步进器；43、磁吸部；44、蓄电池；50、柔性外壳。
具体实施方式
34.本发明提供了一种双孔喷水推进机构、水下航行器以及控制方法，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实例对本发明可选地详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
35.在海洋生物中，有采用喷水推进运动方式进行移动的生物，例如海樽有着独特的“前后双孔”的生理结构，而且该生理结构有着相对较大的孔径，这使得其成为运动效率最高的海洋软体生物之一，而其可能是被忽视的仿生对象，未发现有类似的仿生航行器。现有水下航行器无法做到运动性能(效率以及速度)和隐蔽性能(噪音大、体积大)上的权衡，通常采用发动机式的动力能提高效的运动性能而带来较大的噪音。而采用多气泡驱动器组成的推进系统或者采用介电弹性体外壳进行收缩产生推力的方式，可以做到低噪音但是导致动力不足。因此本方案提出以下实施例，解决上述问题。
36.实施例一
37.如图1所示(图中带箭头线表示孔、内腔等不是实体的特征，不带箭头表示部、件等实体的特征)，本实施例提出一种双孔喷水推进机构，可以作为沉没在水下的动力或者漂浮在水面的动力，双孔喷水推进机构主要包括：储水部10，活塞部20，至少一个回水组件30以及驱动组件40。储水部10可以采用储水管，储水管的内径为圆柱形，为方便结构描述，以储水管的轴向作为前后方向，储水管沿前后方向延伸预定长度。在储水部10上设置有单向进水的进水件11和单向出水的出水件12，进水件11设置在储水管的前端，进水件11只能使外部的水进入到储水管内，储水管内的水不能从进水件11中流出。出水件12可以设置在储水管的后端，出水件12只能使储水管内部的水流出到储水管外部，储水管外部的水不能从出水件12中流入到储水管内。进水件11和出水件12实现单向流动的作用，其可以是单向阀，特斯拉阀、止回阀，或者受控的截止阀等。活塞部20活动设置在储水部10内，并位于进水件11和出水件12之间，活塞部20与进水件11之间形成进水腔13，活塞部20与出水件12之间形成喷水腔14；活塞部20采用无杆活塞，无杆活塞覆盖整个储水管的横截面，从而使进水腔13和喷水腔14分隔开。驱动组件40连接活塞部20，活塞部20通过驱动组件40的驱动而在进水件11和出水件12之间移动；从而在出水件12和进水件11的配合下，通过活塞部20的移动改变喷水腔14和进水腔13的大小，从而实现喷水和吸水。回水组件30连接进水腔13和喷水腔14，并用于将进水腔13的水单向导入到喷水腔14。
38.本实施例的方案中，通过驱动组件40带动活塞部20朝向出水件12的一侧移动，从而将喷水腔14中的水从出水件12中喷出，通过牛顿力学和射流尾迹中形成的尾涡形成推力，推动水下航行器朝向喷水方向的反向进行运动。同时外部的水由于进水腔13中的水压减小而通过进水件11而进入到进水腔13中，完成喷水做功冲程；当活塞部20朝向出水件12一侧移动到极限位置后，控制驱动组件40带动活塞部20朝向进水件11一侧移动，进水腔13中的水通过回水组件30而填充入喷水腔14，使喷水腔14中填充水，完成恢复冲程。当活塞部
20朝向进水件11一侧移动到极限位置后，控制驱动组件40，改变活塞运动的方向，重复上述过程，通过喷水做功冲程和恢复冲程的周期往复运动，进而实现水下航行器在水中不断前行，由于不间断的喷水式驱动，具有高效的水下推进性能，推进速度快；而且通过喷出的水形成尾涡而产生推力，从而可以有效减少噪音。本发明结构简单，成本低廉，易于操控，由于水动力推进，具有水下航行器噪音小、机动性强、运动性能高的优点。
39.如图2所示，本实施例的驱动组件40具体包括：控制器41，步进器42，磁吸部43。控制器41控制步进器42，控制器41设置在储水部10的外侧，步进器42位于储水部10的外侧；磁吸部43连接步进器42，步进器42根据控制器41的指令而带动磁吸部43沿前后方向的移动。
40.具体结构中，步进器42可以包括驱动电机和传动部，传动部将驱动电机的转动转化为磁吸部43沿前后方向的移动，当驱动电机进行转动时，带动传动部，通过传动部带动磁吸件沿直线移动，相应的无杆活塞的内部包括与磁吸部43相互吸引的磁连接件，磁吸部43与活塞部20内的磁连接件产生吸力，从而实现与活塞部20的磁吸连接。具体结构中，驱动电机采用步进电机，这样可以实现对磁吸部43移动位置的准确控制。传动部可以是滚珠丝杠驱动机构，滚珠丝杠驱动机构连接步进电机，而其移动端连接磁吸部43，从而可以对磁吸部43进行前后方向的往复运动。或者传动部为凸轮连杆直线往复运动机构，凸轮连杆直线往复运动机构通过凸轮连接步进电机，通过连杆连接到磁吸部43，从而使磁吸部43进行前后方向往复运动。凸轮连杆直线往复运动机构结构简单，可以满足柔性仿生的结构要求。磁吸部43采用电磁滑块，其在通电的情况下产生磁力；磁连接件可以是吸铁石，在电磁滑块通电的情况下，与吸铁石产生吸力，将电磁滑块与无杆活塞进行对比牢固的连接，足以将喷水腔14中的水从出水件12中喷出而不产生松动。易于想到，步进器42还可以是其他实现直线运动的结构，例如电动推杆等。
41.进一步地，储水部10的外壁上开设有导向槽15，磁吸部43嵌于导向槽15内滑移。导向槽15沿前后方向延伸有预设长度。通过导向槽15为电磁滑块的前后移动进行导向，使电磁滑块能在前后方向保持稳定的移动，而且平稳的移动也能使磁吸部43与内部的活塞部20的磁吸力保持稳定，实现稳定连接。
42.进一步地，本实施例中的驱动组件40还包括：蓄电池44，控制器41电连接蓄电池44，控制器41电连接驱动电机并控制驱动电机。控制器41可以采用单片机或其他控制芯片等。控制器41、驱动电机以及电磁滑块均可以由蓄电池44供电，由控制器41控制步进电机转动，从而带动电磁滑块的移动。
43.进一步地，本实施例中的进水件11包括第一单向阀，出水件12包括第二单向阀，第一单向阀和第二单向阀分别位于储水部10相对立的两侧。单向阀使水从进水口流入、从出水口流出，从而实现水流的单向流动。具体结构中，第一单向阀的进水口与储水部10的外部水相连通、出水口与进水腔13相通，这样第一单向阀用于使储水部10的外部的水单向进入到进水腔13；第二单向阀的进水口与喷水腔14相通，出水口与储水部10的外部水相通，从而第二单向阀用于喷水腔14内的水单向流出到储水部10的外部。采用第一单向阀和第二单向阀连接储水管的形式，实现了储水管内的水可以沿朝后的方向单向喷射，且结构简单，易于实现对软体生物的仿生结构。
44.第一单向阀和第二单向阀均可以为鸭嘴式单向阀，其采用100％弹性橡胶结构件，免维护，可有效防止倒流，即使有固体颗粒堵塞，在压力的作用下，弹性橡胶可以变形而堵
住进水口，仍能关闭严密。从而可以有效防止倒流发生，保证了在移动过程中，喷水的稳定性。
45.进一步地，本实施例中的回水组件30具体包括：第一导管31，第三单向阀32以及第二导管33。第一导管31的一端连通进水腔13，第三单向阀32的进水口连接在第一导管31的另一端，第二导管33的一端连接在第三单向阀32的出水口上，且另一端连通喷水腔14。由于活塞部20的移动导致储水部10内的进水腔13和喷水腔14的容积改变，但不管进水腔13和喷水腔14的容积如何改变，第一导管31的一端始终连通进水腔13，第二导管33的另一端始终连通喷水腔14，从而要求第一导管31的进水口靠近第一单向阀的位置设置，第二导管33的出水口靠近第二单向阀的一侧设置。当喷水结束后，活塞部20的活动导致进水腔13变小、压力大，使水通过第一导管31、第三单向阀32以及第二导管33而进入到喷水腔14中，从而使喷水腔14中水量恢复，然后进行下一次喷水推进过程。需要说明的是：回水组件30可以设置在储水部10的外部，或者设置在储水部10的内壁内。例如：将第一导管31、第二导管33以及第三单向阀32均设置在储水部10的外侧，对储水部10的结构不产生大的影响，实现回水功能。另外，储水部10的内壁中也可以开设空间，从而使回水组件30中的第一导管31和第二导管33以及第三单向阀32设置在储水部10的内壁中，也可以实现回水功能。
46.本实施例中的第三单向阀32为聚氯乙烯单向阀。第三单向阀32可以选用20mm聚氯乙烯单向阀，其结构小巧，重量轻，耐腐蚀性强，并且可以有效阻断回流液体。
47.本实施例中的回水组件30设置有两个或两个以上，可以根据实际的排量大小进行适配设置，以两个回水组件30为例进行结构说明。两个回水组件30可以在储水管的径向的两侧相对立设置，例如上下方向的两侧。通过对称式的多个回水组件30，使喷液腔在恢复水量的过程中，保证储水管中内腔的各位置的压力平衡，从而保证储水管中内腔的径向水压均匀，提高了工作稳定性。
48.实施例二
49.如图1所示，本实施例提出一种水下航行器，其中包括如实施例一中的双孔喷水推进机构，以及柔性外壳50。双孔喷水推进机构设置在柔性外壳50内，并通过进水件11和出水件12与柔性外壳50的外部的水相通。柔性外壳50的整体外形为圆柱形，采用柔性外壳50，可以实现对水下生物的形态仿生。
50.进一步地，柔性外壳50由弹性材料制作，弹性材料由ecoflex硅橡胶和白炭黑混合制成。其中ecoflex硅橡胶和白炭黑的混合比例为1:1，经过加料、搅拌混合、加热、塑化、冷却和脱模等过程，最终获得具有弹性且耐高温、耐氧化、耐候性、耐老化、耐腐蚀、电气绝缘性等特性的柔性外壳50，柔性外壳50可以在水下起到良好的防水性能和绝缘性能，从而保护位于壳内的控制器41电路等，并且可以在水底进行长时间工作，提高水下航行器的实用性。
51.如图2所示，进一步地，储水部10的内径与柔性外壳50的横截面圆形的直径之比为0.4。显示了对本水下航行器的运动性能的数值模拟计算，其中和为特征参量，指活塞喷水做功的时间与周期内其余时间的比值，指储水部10的内径与柔性外壳50的横截面圆形的直径比值。和分别指本水下航行器的无量纲平均速度和水动力效率。将整个相空间分为四个区域，分别是高速高效区(位于第一象限)、高速低效区(位于第二象限)、低速低效区(位于第三象限)、低速高效区(位于第四象限)。从图中可以发现，当时，最多的模拟工况位于高速
高效区，这与本实施例的水下航行器中储水部10的内径与柔性外壳50的横截面圆形的直径比值相同，这也与海洋中真实海樽的值相当，论证了本实施例的水下航行器具有较高的机动性和运动性能。
52.水下航行器的具体工作过程为：
53.在确保装置运行正常，没有漏水、渗水的情况下，将水下航行器置于海水中，设备的总体密度与海水相当，可以悬浮于海水之中。在一个周期内，本水下航行器经历两个冲程阶段，分别为喷水做功冲程和恢复冲程。而不停循环该周期，从而实现水下航行器的推进。
54.在一个周期的初始时刻进入喷水做功冲程，磁吸部43在导向槽15的最前侧，此时采用电磁驱动的方式，由蓄电池44供电，控制器41控制步进机运动，并带动磁吸部43沿着导向槽15向后运动，由于磁吸部43与活塞部20之间的电磁力的吸引，进而带动储水部10中的活塞部20在管内向后运动，此时，储水部10中的进水腔13由进水件11进行单向进水，从外部向进水腔13中吸入外部水体；储水部10内的喷水腔14中的水体通过出水件12排出到外部，通过牛顿力学和射流尾迹中形成的尾涡形成推力，推动整个水下航行器向前运动，此阶段直到磁吸部43运动到导向槽15的最后侧；
55.随后进入恢复冲程，此时磁吸部43在导向槽15的最后侧，此时采用电磁驱动的方式，由蓄电池44供电，控制器41控制步进机运动，带动磁吸部43沿着导向槽15向前运动，由于电磁力的吸引，进而带动储水部10中的活塞部20在管内向前运动，此时，由于进水件11和出水件12的单向导通的功能，使进水腔13中的流体并不能排出水下航行器的外部，而是：进水腔13在活塞部20朝前运动的过程中逐渐变小，其内的流体挤压后通过回水组件30而流往逐渐变大的喷水腔14。在此阶段，水下航行器可以借助惯性继续向前运动。此阶段直到磁吸部43运动到导向槽15的最前侧，进而完成一个周期，再进入下一个周期中的喷水做功冲程，实现周期循环。通过喷水做功冲程和恢复冲程的周期往复运动，进而实现水下航行器在水中前行。
56.实施例三
57.如图3所示，本实施例提出一种双孔喷水推进机构的控制方法，用于如实施例一或实施例二中的双孔喷水推进机构，方法包括步骤：
58.步骤10、控制驱动组件带动活塞部朝向出水件一侧移动，其中喷水腔中的水通过出水件而喷出，同时外部的水由于进水腔中的水压减小而进入到进水腔中。
59.用户发送启动指令，当控制器接收到启动指令后，启动步进器，使步进器带动磁吸部朝后移动，进而驱动活塞部朝向后移动，喷水腔朝后喷水，从而推动整个结构朝向前运动，活塞部朝向后移动的同时，进水腔进行吸水。
60.步骤20、当活塞部朝向出水件一侧移动到极限位置后，控制驱动组件带动活塞部朝向进水件一侧移动，其中进水腔中的水通过回水组件而填充入喷水腔。
61.控制器检测到磁吸部朝后移动到极限位置后，使步进器带动磁吸部朝前移动，进而驱动活塞部朝向前移动，使进水腔中的水通过回水组件而填充入喷水腔。该过程中，整个机构由于惯性继续前进。
62.步骤30、当活塞部朝向进水件一侧移动到极限位置后，重复步骤10-步骤20，直至接收到停止指令。
63.综上所述，本发明提出的一种双孔喷水推进机构、水下航行器以及控制方法，双孔
喷水推进机构通过喷水做功冲程和恢复冲程的周期往复运动，进而实现水下航行器在水中不断前行，由于水动力推进，具有高效的水下推进性能，推进速度快的优点。并且所形成的水下航行器的结构简单，成本低廉，易于操控，具有水下航行器噪音小、机动性强、运动性能高的优点。本方案基于海洋中海樽的“前后双孔”喷水推进模式，能够在复杂的水下环境中进行高效工作，弥补了现有水下航行器在运动性能(效率以及速度)和隐蔽性能(噪音大、体积大)上很难达到权衡的缺陷。
64.应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

技术特征：
1.一种双孔喷水推进机构，其特征在于，包括：储水部，所述储水部上设置有单向进水的进水件和单向出水的出水件；活塞部，所述活塞部活动设置在所述储水部内，并位于所述进水件和所述出水件之间，所述活塞部与所述进水件之间形成进水腔，所述活塞部与所述出水件之间形成喷水腔；至少一个回水组件，所述回水组件连接所述进水腔和所述喷水腔，并用于将所述进水腔的水单向导入到所述喷水腔；驱动组件，所述驱动组件连接所述活塞部，所述活塞部通过所述驱动组件的驱动而在所述进水件和所述出水件之间移动。2.根据权利要求1所述的双孔喷水推进机构，其特征在于，所述驱动组件包括：控制器，所述控制器设置在所述储水部的外侧；步进器，所述步进器位于所述储水部的外侧并电连接所述控制器；磁吸部，所述磁吸部连接所述步进器，通过所述步进器的带动而沿直线移动，所述磁吸部与所述活塞部磁吸连接。3.根据权利要求2所述的双孔喷水推进机构，其特征在于，所述储水部的外壁上开设有导向槽，所述磁吸部嵌于所述导向槽内滑移。4.根据权利要求1所述的双孔喷水推进机构，其特征在于，所述进水件包括第一单向阀，所述出水件包括第二单向阀，所述第一单向阀和所述第二单向阀分别位于所述储水部相对立的两侧；其中所述第一单向阀用于使所述储水部的外部的水单向进入到所述进水腔，所述第二单向阀用于所述喷水腔内的水单向流出到所述储水部的外部。5.根据权利要求4所述的双孔喷水推进机构，其特征在于，所述回水组件包括：第一导管，所述第一导管的一端连通所述进水腔；第三单向阀，所述第三单向阀的进水口连接在所述第一导管的另一端；第二导管，所述第二导管的一端连接在所述第三单向阀的出水口上，且另一端连通所述喷水腔。6.根据权利要求5所述的双孔喷水推进机构，其特征在于，所述第一单向阀和所述第二单向阀均为鸭嘴式单向阀，所述第三单向阀为聚氯乙烯单向阀。7.一种水下航行器，其特征在于，包括如权利要求1-6任一所述的双孔喷水推进机构；以及柔性外壳；所述双孔喷水推进机构设置在所述柔性外壳内，并通过所述进水件和所述出水件与所述柔性外壳的外部的水相通。8.根据权利要求7所述的水下航行器，其特征在于，所述柔性外壳由弹性材料制作，所述弹性材料由ecoflex硅橡胶和白炭黑混合制成。9.根据权利要求8所述的水下航行器，其特征在于，所述储水部的内径与所述柔性外壳的横截面圆形的直径之比为0.4。10.一种双孔喷水推进机构的控制方法，其特征在于，用于如权利要求1-6任一所述的双孔喷水推进机构，所述方法包括步骤：步骤10、控制驱动组件带动活塞部朝向出水件一侧移动，其中喷水腔中的水通过出水件而喷出，同时外部的水由于进水腔中的水压减小而进入到进水腔中；
步骤20、当活塞部朝向所述出水件一侧移动到极限位置后，控制驱动组件带动活塞部朝向进水件一侧移动，其中进水腔中的水通过回水组件而填充入喷水腔；步骤30、当活塞部朝向所述进水件一侧移动到极限位置后，重复步骤10-步骤20，直至接收到停止指令。

技术总结
本发明公开一种双孔喷水推进机构、水下航行器以及控制方法，其中双孔喷水推进机构包括：储水部，储水部上设置有单向进水的进水件和单向出水的出水件；活塞部，活塞部活动设置在储水部内，并位于进水件和出水件之间，活塞部与进水件之间形成进水腔，活塞部与出水件之间形成喷水腔；至少一个回水组件，回水组件连接进水腔和喷水腔，并用于将进水腔的水单向导入到喷水腔；驱动组件，驱动组件连接活塞部，活塞部通过驱动组件的驱动而在进水件和出水件之间移动。解决现有技术中的水下航行器在低噪音的状态下，推进效率与运动性能较低的问题。推进效率与运动性能较低的问题。推进效率与运动性能较低的问题。


技术研发人员：张先飞 蒋后硕 黄仕迪 何基东
受保护的技术使用者：南方科技大学
技术研发日：2023.03.17
技术公布日：2023/6/27