一种由压力流体驱动的水下探索仿生柔性鱼

1.本发明涉及水下探索仿生设备技术领域，特别是涉及一种由压力流体驱动的水下探索仿生柔性鱼。


背景技术：

2.地球表面积中约71％都是海洋，海洋中蕴藏着丰富的生物资源、工业原料以及矿产资源，是支撑经济社会可持续发展的战略基地。海洋探索尤其是深海探索设备必不可少。仿生柔性鱼深海探索机器人旨在探测人类无法到达的深海，进行深海地质勘探、观察深海生态、获取深海生物样本、收集深海环境数据等。
3.仿生柔性鱼是根据仿生学、机器人学、材料学等原理设计制造的。现有的深海探索仿生鱼多采用传统刚性外壳与刚性机械骨架结构进行驱动，无法对鱼类游动姿态进行精准模拟。为此，本发明专利提供一种由压力流体驱动的水下探索仿生柔性鱼，其在游动时的姿态与活鱼极为相像。通过压力流体输送系统将压力流体交替输入多腔室构成的鱼尾左侧腔室和鱼尾右侧腔室，使仿生鱼尾执行器左右摆动，带动尾鳍摆动产生前进推力，并用仿生胸鳍执行器的受压立起动作改变仿生柔性鱼的游动方向和“前进与刹车”的运动状态。


技术实现要素：

4.本发明的目的是提供一种由压力流体驱动的水下探索仿生柔性鱼，该仿生柔性鱼的仿生柔性鱼尾及仿生柔性胸鳍通过设计特殊的腔室结构，仅需输入压力流体就可完成仿活鱼的鱼尾左右摆动及胸鳍运动，提高现有水下探索仿生鱼的机动灵活性，为水下探索仿生鱼设计提供了新思路。
5.为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
6.一种由压力流体驱动的水下探索仿生柔性鱼，整体外形呈流线型。
7.仿生柔性鱼身1两侧分别设有仿生胸鳍执行器凹槽21，所述仿生胸鳍执行器凹槽21靠近仿生柔性鱼头2处有流体通路20与仿生柔性鱼内部的压力流体输送系统9连接，仿生胸鳍执行器凹槽21与仿生胸鳍执行器5相契合，所述仿生胸鳍执行器5上设有胸鳍流体入口14，所述胸鳍流体入口14一端与流体通路20相通，另一端与胸鳍腔室19相通，所述胸鳍腔室19由多个中空结构的胸鳍矩形腔室15、胸鳍内部流体通道17和胸鳍流体连廊16构成，控制不同体侧仿生胸鳍执行器5输入流体的压力时，多个胸鳍矩形腔室15会随着压力变化发生叠加变形，推动仿生胸鳍执行器5产生立起动作。
8.仿生鱼尾执行器6与仿生柔性鱼身1固定连接，所述仿生鱼尾执行器6的内部分布着相互独立不连通的鱼尾左侧腔室26及鱼尾右侧腔室27，所述鱼尾左侧腔室26上设有鱼尾左侧腔室流体入口22，所述鱼尾右侧腔室27上设有鱼尾右侧腔室流体入口30。
9.优选的，所述仿生鱼尾执行器6左右两侧结构对称，以鱼尾左侧腔室为例：鱼尾左侧腔室流体入口22一端与仿生柔性鱼的内部压力流体输送系统9相连接，另一端与鱼尾左侧腔室26相通，鱼尾左侧腔室26由多个中空结构的半弧形腔室25、鱼尾内部流体通道23和
鱼尾流体连廊24构成，控制仿生鱼尾执行器6不同侧腔室输入流体的压力时，鱼尾左侧多个半弧形腔室25及鱼尾右侧多个半弧形腔室会随着压力变化发生叠加变形，达到鱼尾左右摆动的动作，产生仿生柔性鱼向前游动的推进力。
10.通过分别控制仿生胸鳍执行器5、与仿生鱼尾执行器6输入流体的压力大小，进而控制仿生柔性鱼两侧胸鳍及鱼尾的形态变化，在仿生柔性鱼游动前进的过程中达到“加速、转向、刹车”的作用。
11.所述仿生柔性鱼身1内部为中空结构，靠近所述仿生柔性鱼身1腹部依次设有能源系统28和弹性皮囊8，靠近所述仿生柔性鱼身1背部设有微型柱塞泵29，在所述弹性皮囊8和所述微型柱塞泵29中间设有压力流体输送系统9，所述压力流体输送系统9一端连接所述弹性皮囊8，另一端与所述微型柱塞泵29相连，所述微型柱塞泵另一端与吸排水口31连接。所述弹性皮囊8起到鱼鳔的作用，微型柱塞泵29通过压力流体输送系统9对弹性皮囊8吸入或排出流体，改变弹性皮囊8的重量，从而改变仿生柔性鱼的浮力大小，使仿生柔性鱼能够在任意水深自由游动。
12.所述的仿生柔性鱼身1内部靠近仿生柔性鱼头2处设有仿生柔性鱼控制板12，其与仿生柔性鱼头2内部的水下摄像系统3、水下照明系统4，以及仿生柔性鱼身1内部的能源系统28、微型柱塞泵29、压力流体输送系统9、弹性皮囊8相连。通过仿生柔性鱼控制板12控制仿生鱼各系统的开启和关闭，实现水下自由游动及水下探测。
13.优选的，所述仿生胸鳍执行器5的对称中心轴线上近鱼尾侧有一胸鳍水翼18，所述仿生胸鳍执行器5与仿生柔性鱼身1上的仿生胸鳍执行器凹槽21相契合，且所述仿生胸鳍执行器5的非契合面与鱼身为流线型过渡。
14.优选的，所述仿生柔性鱼身1背部设有第一背鳍11和第二背鳍10，腹部靠近鱼尾部位设有臀鳍13，以辅助维持仿生柔性鱼的平衡。
15.在所述仿生鱼尾执行器6远离所述仿生柔性鱼身1处设有月牙形尾鳍7，以稳定鱼体并协同仿生鱼尾执行器6产生推进力。
16.所述压力流体输送系统9内部含有多个控制阀，可控制与压力流体输送系统9连接的各支路流体的压力或流量，也可控制与压力流体输送系统9连接的各支路流体的流通与封闭。
17.优选的，所述仿生胸鳍执行器5与仿生鱼尾执行器6的制作材料包括热塑性弹性体，通过热塑性塑料加工设备和工艺加工成型。
18.优选的，所述仿生胸鳍执行器5一端封闭，一端开口。
19.优选的，所述仿生鱼尾执行器6一端封闭，一端开口。
20.本发明公开了以下技术效果：
21.本发明提供的一种由压力流体驱动的水下探索仿生柔性鱼，相比于现有的仿生鱼，通过压力流体输送系统9向仿生鱼尾执行器6上的左侧腔室流体入口22或右侧腔室流体入口30输送压力流体进入鱼尾左侧腔室26或鱼尾右侧腔室27，使仿生鱼尾执行器6产生摆动推进游动，通过压力流体输送系统9经流体通路20向仿生胸鳍执行器5上的胸鳍流体入口14输送压力流体进入胸鳍腔室19，使仿生胸鳍执行器5产生立起运动控制游动姿态，并通过控制输入弹性皮囊8的流体的大小，改变弹性皮囊8的重量，从而调节仿生鱼的浮力大小，使其适应不同水深。因而根据不同的运动需要，只需控制不同的流体压力和流量大小，即可发
生位姿变化，可实现仿生柔性鱼的“前进、刹车、加速、转向、上浮、下潜”等动作，为水下探索仿生柔性鱼的驱动设计提供了新思路。
附图说明
22.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
23.图1为本发明实施例的仿生柔性鱼的整体结构示意图。
24.图2为本发明实施例的仿生柔性鱼的内部结构示意图。
25.图3为本发明实施例的仿生柔性鱼身和仿生柔性鱼头的局部结构示意图。
26.图4为本发明实施例的仿生胸鳍执行器的结构示意图。
27.图5为本发明实施例的仿生胸鳍执行器的立起运动变形示意图。
28.图6为本发明实施例的仿生鱼尾执行器的结构示意图。
29.图7为本发明实施例的仿生鱼尾执行器的摆动运动变形示意图。
30.图中标号说明如下：
31.1仿生柔性鱼身、2仿生柔性鱼头、3水下摄像系统、4水下照明系统、
32.5仿生胸鳍执行器、6仿生鱼尾执行器、7月牙形尾鳍、8弹性皮囊、
33.9压力流体输送系统、10第二背鳍、11第一背鳍、12仿生柔性鱼控制板、
34.13臀鳍、14胸鳍流体入口、15胸鳍矩形腔室、16胸鳍流体连廊、
35.17胸鳍内部流体通道、18胸鳍水翼、19胸鳍腔室、20流体通路、
36.21仿生胸鳍执行器凹槽、22鱼尾左侧腔室流体入口、23鱼尾内部流体通道、
37.24鱼尾流体连廊、25半弧形腔室、26鱼尾左侧腔室、27鱼尾右侧腔室、
38.28能源系统、29微型柱塞泵、30鱼尾右侧腔室流体入口、31吸排水口。
具体实施方式
39.本发明涉及的仿生柔性鱼具体是一种由压力流体驱动的水下探索型仿生柔性鱼，其在游动时的姿态与活鱼极为相像。仿生柔性鱼总长约为1.5米，仿生柔性鱼身1及仿生柔性鱼头2的体长约占总长的三分之二，仿生鱼尾执行器6的长度约占总长的三分之一。理论上，仿生柔性鱼可在海深1000米以浅海域工作，技术人员使用水下无线通讯技术下达预先设定的工作指令对仿生柔性鱼进行远程操控，实现“前进、刹车、加速、转向、上浮、下潜”等动作。探测人类无法到达的深海，进行深海地质勘探、观察深海生态、获取深海生物样本、收集深海环境数据等工作。
40.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
41.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图1-7和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
42.如图1-3所示，本发明提供的一种由压力流体驱动的水下探索仿生柔性鱼，所述仿生柔性鱼整体外形呈流线型，仿生柔性鱼头2前端同时设有水下摄像系统3与水下照明系统4，在仿生柔性鱼身1内部有弹性皮囊8、压力流体输送系统9、仿生柔性鱼控制板12、能源系统28与微型柱塞泵29；同时在仿生柔性鱼身1的鱼体两侧分别设有仿生胸鳍执行器凹槽21，其中有流体通路20与仿生柔性鱼的内部的压力流体输送系统9相连接，仿生胸鳍执行器凹槽21与仿生胸鳍执行器5相契合，仿生柔性鱼身1背部设有第一背鳍11和第二背鳍10，腹部靠近鱼尾部位设有臀鳍13，仿生柔性鱼身1与仿生鱼尾执行器6固定密封连接，仿生鱼尾执行器6的后端与月牙形尾鳍7固定连接。
43.如图4-5所示，仿生胸鳍执行器5设有胸鳍流体入口14，胸鳍流体入口14一端与流体通路20相通，另一端与胸鳍腔室19相通，胸鳍腔室19由多个中空结构的胸鳍矩形腔室15、胸鳍内部流体通道17和胸鳍流体连廊16构成。控制不同体侧仿生胸鳍执行器输入流体的压力时，胸鳍多个矩形腔室会随着压力变化发生叠加变形，达到胸鳍立起的动作。
44.仿生胸鳍执行器变形立起过程：当压力流体经胸鳍流体入口14通过胸鳍内部流体通道17，进入各胸鳍矩形腔室15时，胸鳍腔室19的中空结构均填充满压力流体，各胸鳍矩形腔室15发生膨胀叠加变形，使仿生胸鳍执行器5发生图5所示的纵向变形，随着流体压力的增加，纵向变形力增大，纵向变形也会变大，其立起动作的幅度也会随之增大，直到达到预期的功能效果。
45.如图6-7所示，仿生鱼尾执行器6与仿生柔性鱼身2相连，在仿生鱼尾执行器6内部分布着相互独立不连通的鱼尾左侧腔室26及鱼尾右侧腔室27，鱼尾左侧腔室26上设有鱼尾左侧腔室流体入口22，鱼尾右侧腔室27上设有鱼尾右侧腔室流体入口30，以鱼尾左侧腔室26为例：鱼尾左侧腔室流体入口22一端与仿生柔性鱼内部的压力流体输送系统9相连接，另一端与鱼尾左侧腔室26相通，鱼尾左侧腔室26由多个中空结构的半弧形腔室25、鱼尾内部流体通道23和鱼尾流体连廊24构成。控制鱼尾不同侧腔室输入流体的压力时，鱼尾会随着压力变化发生变形，达到鱼尾左右摆动的动作，产生仿生柔性鱼向前游动的推力。
46.仿生鱼尾执行器变形摆动过程：当压力流体经左侧腔室流体入口22或鱼尾右侧腔室流体入口30通过鱼尾内部流体通道23，进入多个半弧形腔室25时，仿生鱼尾执行器6的内部中空结构均填充满压力流体，仿生鱼尾执行器6发生图7所示的横向变形，随着流体压力的增加，在横向的变形力增大，横向变形也会变大，其摆动动作的幅度也会随之增大，直到达到预期的功能效果。为了使仿生柔性鱼尾执行器6可以实现往复摆动的动作，对鱼尾左侧腔室26及鱼尾右侧腔室27交替重复上述加压过程，即可实现仿生柔性鱼尾执行器6的往复摆动动作，获得游动所需推力。
47.仿生柔性鱼游动姿态控制：通过分别控制仿生胸鳍执行器5与仿生鱼尾执行器6输入流体的压力大小，进而控制胸鳍及鱼尾的形态变化，在仿生柔性鱼游动的过程中达到“前进、加速、转向、刹车”的作用。
[0048]“前进”动作工作过程：通过微型柱塞泵29经压力流体输送系统9向弹性皮囊8输入一定流量的流体，增加弹性皮囊8的重量，从而增加仿生柔性鱼的重力，使仿生柔性鱼工作在一定水深。到达预定深度后，压力流体输送系统9与弹性皮囊8的流体通路在压力流体输送系统9内部控制阀的作用下封闭。通过微型柱塞泵29泵出压力为3mpa的压力流体，经压力流体输送系统9向仿生鱼尾执行器6的鱼尾左侧腔室26输入压力为3mpa的压力流体，鱼尾右
侧腔室27无压力流体输入，仿生鱼尾执行器6将向右侧摆动。同理，向仿生鱼尾执行器6的鱼尾右侧腔室27输入压力为3mpa的压力流体，鱼尾左侧腔室26无压力流体输入，仿生鱼尾执行器6将向左侧摆动。与此同时，仿生胸鳍执行器5内部的胸鳍腔室19内无压力流体输入，仿生胸鳍执行器5保持与仿生胸鳍执行器凹槽21的贴合状态。此时，仿生柔性鱼通过仿生鱼尾执行器6的左右摆动获得推力，实现“前进”动作。
[0049]“加速”动作工作过程：在“前进”动作的基础上，加快压力流体输送系统9向鱼尾左侧腔室26和鱼尾右侧腔室27通入压力流体的切换频率，使仿生鱼尾执行器6快速左右摆动，获得更大的前进推力，实现“加速”动作。
[0050]“转向”动作工作过程：在“前进”动作的基础上，控制压力流体输送系统9向位于仿生柔性鱼身1一侧的仿生胸鳍执行器5内部的胸鳍腔室19输入压力为1mpa的压力流体，胸鳍腔室19的中空结构均填充满压力流体，各胸鳍矩形腔室15发生膨胀叠加变形，仿生胸鳍执行器5受压产生“立起”动作，即偏离仿生胸鳍执行器凹槽21，使得仿生柔性鱼在该侧的前进阻力增大，而另一侧的前进阻力保持不变。通过控制仿生柔性鱼身1不同体侧的前进阻力的大小，改变仿生柔性鱼不同体侧的速度，使仿生柔性鱼实现“转向”动作。
[0051]“刹车”动作工作过程：控制压力流体输送系统9停止向仿生鱼尾执行器6输入压力流体，同时向双侧的仿生胸鳍执行器5均输入压力为1mpa的压力流体，使得双侧的仿生胸鳍执行器都产生“立起”动作，使仿生柔性鱼的前进阻力最大，达到减速的目的，实现“刹车”动作。
[0052]“上浮、下潜”动作工作过程：在“刹车”动作的基础上，通过控制输入弹性皮囊8的流体的流量大小，改变弹性皮囊8的重量，从而调节仿生柔性鱼的浮力大小，使其适应不同水深，达到“上浮、下潜”的动作。
[0053]
以“上浮”动作工作过程为例进行阐述：仿生柔性鱼现于水下1000米海域进行工作，技术人员使用水下无线通讯技术对仿生柔性鱼下达“上浮100米”指令，仿生柔性鱼首先完成“刹车”动作，通向仿生胸鳍执行器5和仿生鱼尾执行器6的压力流体通路在压力流体输送系统9内部控制阀的作用下封闭。随后仿生柔性鱼控制板12控制微型柱塞泵29经压力流体输送系统9吸出弹性皮囊8的部分流体，并将多余流体经吸排水口31泵出仿生柔性鱼，使弹性皮囊8自身重量减轻，从而使仿生柔性鱼重力减小，使其完成上浮动作。同理，控制微型柱塞泵29经压力流体输送系统9向弹性皮囊8输入一定流量流体，增加弹性皮囊8的重量，可完成“下潜”动作。
[0054]
仿生鱼尾执行器6与仿生胸鳍执行器5皆为一体化制造，制作材料为热塑性弹性体，并利用标准的热塑性塑料加工设备和工艺进行加工成型。使用热塑性弹性体这类柔性材料可以使仿生鱼尾执行器6与仿生胸鳍执行器5应对不同环境需求，达到更强的仿生运动效果。热塑性塑料加工方式，保证了整体结构的柔性、环境友好性及致密性，使仿生鱼尾执行器6与仿生胸鳍执行器5能够很好地适应周围环境，承受较高压力，快速完成较大形变，进而实现仿生柔性鱼游动，完成水下探索的目标。

技术特征：
1.一种由压力流体驱动的水下探索仿生柔性鱼，整体外形呈流线型，其特征在于：包括：仿生柔性鱼身、仿生柔性鱼头、水下摄像系统、水下照明系统、仿生胸鳍执行器、仿生鱼尾执行器及月牙形尾鳍；其中，仿生柔性鱼身分别与仿生柔性鱼头和仿生鱼尾执行器固定密封连接，仿生鱼尾执行器的后端与月牙形尾鳍固定连接；水下摄像系统及水下照明系统设置在仿生柔性鱼头内部，仿生胸鳍执行器固定在仿生柔性鱼身两侧。2.根据权利要求1所述的一种由压力流体驱动的水下探索仿生柔性鱼，其特征在于：仿生柔性鱼身内部为中空结构，靠近仿生柔性鱼身腹部依次设有能源系统和弹性皮囊，靠近仿生柔性鱼身背部设有微型柱塞泵，在弹性皮囊和微型柱塞泵中间设有压力流体输送系统，压力流体输送系统一端连接弹性皮囊，另一端与微型柱塞泵相连，微型柱塞泵另一端与吸排水口连接；弹性皮囊起到鱼鳔的作用，微型柱塞泵通过压力流体输送系统对弹性皮囊吸入或排出流体，改变弹性皮囊的重量，从而改变仿生柔性鱼的浮力大小，使仿生柔性鱼能够在任意水深自由游动。3.根据权利要求1或2所述的一种由压力流体驱动的水下探索仿生柔性鱼，其特征在于：仿生柔性鱼身内部靠近仿生柔性鱼头处设有仿生柔性鱼控制板，通过仿生柔性鱼控制板控制仿生柔性鱼各系统的开启和关闭，实现水下自由游动及水下探测；仿生柔性鱼身背部设有第一背鳍和第二背鳍，腹部靠近鱼尾部位设有臀鳍，以辅助维持仿生柔性鱼的平衡。4.根据权利要求1或2所述的一种由压力流体驱动的水下探索仿生柔性鱼，其特征在于：仿生柔性鱼身两侧分别设有仿生胸鳍执行器凹槽，仿生胸鳍执行器凹槽靠近仿生柔性鱼头处有流体通路与仿生柔性鱼内部的压力流体输送系统连接，仿生胸鳍执行器凹槽与仿生胸鳍执行器相契合，仿生胸鳍执行器上设有胸鳍流体入口，胸鳍流体入口一端与流体通路相通，另一端与胸鳍腔室相通，胸鳍腔室由多个中空结构的胸鳍矩形腔室、胸鳍内部流体通道和胸鳍流体连廊构成，控制不同体侧仿生胸鳍执行器输入流体的压力时，多个胸鳍矩形腔室会随着压力变化发生叠加变形，推动仿生胸鳍执行器产生立起动作。5.根据权利要求1所述的一种由压力流体驱动的水下探索仿生柔性鱼，其特征在于：仿生鱼尾执行器的内部分布着相互独立不连通的鱼尾左侧腔室及鱼尾右侧腔室，鱼尾左侧腔室上设有鱼尾左侧腔室流体入口，鱼尾右侧腔室上设有鱼尾右侧腔室流体入口。6.根据权利要求1或5所述的一种由压力流体驱动的水下探索仿生柔性鱼，其特征在于：仿生鱼尾执行器左右两侧结构对称，鱼尾左侧腔室流体入口一端与仿生柔性鱼的内部压力流体输送系统相连接，另一端与鱼尾左侧腔室相通，鱼尾左侧腔室由多个中空结构的半弧形腔室、鱼尾内部流体通道和鱼尾流体连廊构成，控制仿生鱼尾执行器不同侧腔室输入流体的压力时，鱼尾左侧多个半弧形腔室及鱼尾右侧多个半弧形腔室会随着压力变化发生叠加变形，达到鱼尾左右摆动的动作，产生仿生柔性鱼向前游动的推进力。7.根据权利要求1所述的一种由压力流体驱动的水下探索仿生柔性鱼，其特征在于：通过分别控制仿生胸鳍执行器、与仿生鱼尾执行器输入流体的压力大小，进而控制仿生柔性鱼两侧胸鳍及鱼尾的形态变化，在仿生柔性鱼游动前进的过程中达到“加速、转向、刹车”的状态。8.根据权利要求7所述的一种由压力流体驱动的水下探索仿生柔性鱼，其特征在于：仿生胸鳍执行器的对称中心轴线上近鱼尾侧有一胸鳍水翼，仿生胸鳍执行器与仿生柔性鱼身上的仿生胸鳍执行器凹槽相契合，且仿生胸鳍执行器的非契合面与鱼身为流线型过渡。
9.根据权利要求2所述的一种由压力流体驱动的水下探索仿生柔性鱼，其特征在于：压力流体输送系统内部含有多个控制阀，控制与压力流体输送系统连接的各支路流体的压力或流量，同时控制与压力流体输送系统连接的各支路流体的流通与封闭。10.根据权利要求1或7或8所述的一种由压力流体驱动的水下探索仿生柔性鱼，其特征在于：仿生胸鳍执行器与仿生鱼尾执行器的制作材料包括热塑性弹性体，通过热塑性塑料加工设备和工艺加工成型；仿生胸鳍执行器一端封闭，一端开口；仿生鱼尾执行器一端封闭，一端开口。

技术总结
本发明提出一种由压力流体驱动的水下探索仿生柔性鱼，仿生柔性鱼整体外形呈流线型，在仿生柔性鱼身两侧分别设有仿生胸鳍执行器凹槽，仿生胸鳍执行器与仿生胸鳍执行器凹槽相契合，仿生胸鳍执行器会随着压力变化发生变形。仿生鱼尾执行器与仿生柔性鱼身相连，在仿生鱼尾执行器内部分布着相互独立不连通的左右两侧腔室，两侧腔室分别设有流体入口，当压力流体输送系统经鱼尾左/右侧腔室流体入口向仿生鱼尾腔室通入压力流体时，鱼尾会随着压力变化发生变形，达到鱼尾左右摆动的动作，产生仿生柔性鱼向前游动的推力。通过控制胸鳍及鱼尾的形态变化，可实现仿生柔性鱼“前进、加速、转向、刹车”等功能，还可实现仿生柔性鱼在不同水深的灵活探索作业。水深的灵活探索作业。水深的灵活探索作业。


技术研发人员：聂松林 霍林峰 王思锐 兰宇 纪辉 尹方龙 马仲海 颜笑鹏
受保护的技术使用者：北京工业大学
技术研发日：2022.09.08
技术公布日：2023/5/9