一种水下清洗设备的清洗方法、控制装置及计算机设备与流程

1.本发明涉及的水下清洗技术领域，尤其涉及一种水下清洗设备的清洗方法、控制装置及计算机设备。


背景技术：

2.船舶的表面附着海生物回增加航行阻力，主要原因为附着生物改变了船体流线型外形，同时增加了船体负重。据统计，半年之内没有防护措施的船体上每平方米附着的生物重量可达150kg，这不但降低了船舶航行速度，也极大增加了燃料消耗。附着生物会破坏被附着物表面的防腐涂层，造成涂层脱落，使得被附着面金属暴露而受到海水腐蚀，造成危险。污染生物会阻塞水下设施，降低设备运行效率，甚至发生危险。目前对船体、fpso(floating production storage and offloading，浮式储油卸油装置)等大型物件表面海生物清除办法主要为上岸后进行清理，上岸成本非常高，且效率较低，船舶等的误工时间长，使得综合清洗成本高昂。除了成本高外，上岸清洗如高压水清洗法则存在压力高能耗高、操作具有危险性、破坏原有涂层等不足；喷砂法存在噪音大、有污染、危害人员健康、破坏涂层等不足；人工铲除法存在成本高、效率低下、效果不佳、破坏涂层等缺点。水下清洗办法可以避免上坞，从而节省成本，但现有的水下清洗设备的清洗方法大部分为摩擦式，利用物理作用对污染物进行刮擦，这种清洗方法的缺点有作业强度大、效率低、对坚硬海生物清洗效果不佳、容易刮伤涂层等。


技术实现要素：

3.为了克服现有技术方案的不足，本发明实施例提供了一种水下清洗设备的清洗方法、控制装置及计算机设备。
4.本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
5.第一方面，本发明实施例提供了一种水下清洗设备的清洗方法，所述清洗方法应用于清洗设备的控制器，所述清洗设备还包括清洗组件，所述控制器与所述清洗设备建立数据信号传输连接，所述清洗方法包括：
6.获得待清洗物的特征信息，并对所述特征信息进行实物模拟处理，以得到待清洗物图像；
7.根据所述待清洗物图像设定对应的清洗路径信息；
8.根据所述清洗路径信息生成对应的清洗移动指令，以控制所述清洗设备进行移动；
9.生成清洗处理指令，以控制所述清洗组件对待清洗物的表面进行清洗。
10.第二方面，本发明实施例又提供了一种水下清洗设备的控制装置，所述清洗装备配置于清洗设备的控制器，所述控制器与清洗设备建立数据信号传输连接，所述清洗设备还包括清洗组件，所述清洗装备包括：
11.模拟模块，用于获得待清洗物的特征信息，并对所述特征信息进行实物模拟处理，
以得到待清洗物图像；
12.路径设定模块，用于根据所述待清洗物图像设定对应的清洗路径信息；
13.第一指令生成模块，用于根据所述清洗路径信息生成对应的清洗移动指令，以控制所述清洗设备进行移动；
14.第二指令生成模块，用于生成清洗处理指令，以控制所述清洗组件对待清洗物的表面进行清洗。
15.第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器、通信接口、存储器通过通信总线完成相互间的通信；
16.存储器，用于存放计算机程序；
17.处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面提供的任一项实施例所述的一种水下清洗设备的清洗方法的步骤。
18.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
19.实现模拟出待清洗物的实物模型，并在实物模型上规划清洗设备的进行清洗的移动路径，接着控制清洗组件对待清洗物的表面上杂质进行清除。
附图说明
20.为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1是本发明实施例的水下清洗设备的清洗方法的流程示意图。
22.图2是本发明实施例的待清洗物和多块清洗区域的示意图。
23.图3是本发明实施例的多个路径标记点的示意图。
24.图4是本发明实施例的水下清洗设备的控制装置的方框示意图。
25.图5是本发明实施例的计算机设备的方框示意图。
26.图中标号
27.1、清洗区域；11、第一路径标记点；12、第二路径标记点；13、第三路径标记点；14、第四路径标记点；2、待清洗物。
具体实施方式
28.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
29.应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
30.还应当理解，在本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下
文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
31.还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
32.为了解决现有技术中存在有现有的水下清洗设备的清洗方法大部分为摩擦式，利用物理作用对污染物进行刮擦，这种清洗方法的缺点有作业强度大、效率低、对坚硬海生物清洗效果不佳、容易刮伤涂层等的技术问题，本发明实施例提供了一种水下清洗设备的清洗方法，该水下清洗设备的清洗方法应用于清洗设备的控制器，可以了解为该水下清洗设备的清洗方法通过安装于中的应用软件或运作程序来进行执行相关步骤或工序，从而达到模拟出待清洗物2的实物模型，并在实物模型上规划清洗设备的进行清洗的移动路径，以对待清洗物2的表面上杂质进行清除。清洗设备还包括清洗组件，清洗设备在靠近待清洗物2的表面移动时，由清洗组件对待清洗物2的表面的杂质进行清除。
33.下面详细阐述本发明例提供的水下清洗设备的清洗方法的具体实施过程。根据附图1所示，该清洗方法具体包括s110-s140的步骤：
34.s110、获得待清洗物2的特征信息，并对特征信息进行实物模拟处理，以得到待清洗物2图像。
35.具体地，由于不同的待清洗物2的具体形状、体型及曲面幅度等各不相同，因此需要获得待清洗物2的特征信息，该特征信息具体指的是待清洗物2的具体形状、体型及曲面幅度等。接着根据获得的待清洗物2的特征信息进行实物模拟，也即是在一个3维空间内建立与该待清洗在形状、体型及曲面幅度上几乎对应的实物模型，将该实物模型中的某一面作为待清洗物2图像，需要该形状、体型及曲面幅度的形状和体型与实际的待清洗物2为一致，才可在待清洗物2图像中设定清洗设备进行清洗的移动路径。由于待清洗物2上的各个粘附有杂质的部位表面与需要与实物模型的部位位置所对应，因此可在3维空间内所建立的立体式实物模型中的其中一个粘附有杂质的部位表面进行展开，以得到该表面粘附有大量杂质的待清洗物2图像。
36.例如，某个船舶的外壳表面粘附有大量的杂质，而且这部分杂质还粘附在该船舶外壳上的不同部位，因此根据该船舶的外壳表面的特征信息(具体形状、体型及曲面幅度)，在3维空间内建立与该船舶的外壳的特征信息所一致的实物模型，也即是在3维空间内建立一个船舶的外壳的实物模型，接着在实物模型中获取其中的一个待清洗图像，该待清洗图像对应的是船舶上粘附有大量的杂质的外壳表面，如果船舶上有好几处粘附有大量的杂质的外壳表面，而且这些杂质还是粘附在船舶上不同位置的外壳表面，则在实物模型中获取这两张与该船舶上两处粘附有杂质的外壳表面位置所对应的待清洗图像。
37.s120、根据待清洗物2图像中设定对应的清洗路径信息。
38.具体地，当根据获得的待清洗物2的具体形状、体型及曲面幅度的特征信息进行实物模拟，从而得到了实物模型，在该实物模型上获取与该待清洗物2上两处粘附有杂质的外壳表面位置所对应的待清洗图像后，接着就可以在获得的待清洗图像设定清洗设备进行清洗的移动路径。如果待清洗物2的表面上具有的杂质或污迹较为大面积，因此可在获得实物模型的待清洗图像上设定多个移动路径，该移动路径可设定为连贯性或者非连贯性，清洗设备根据该第一个移动路径移动至待清洗物2上表面的第一处杂质并完成清洗，如果该待清洗物2还粘附有第二处大面积的杂质，接着根据第二个移动路径移动至待清洗物2上表面
的第二处杂质并完成清洗。
39.例如，在实物模型中获取这两张与该船舶上两处粘附有杂质的外壳表面位置所对应的待清洗图像后，由于该船舶的这两处杂质所占的面积较大，因此需要在待清洗图像中设定多路进行清洗的移动路径，才可对面积占用较大的杂质完成清除；若先对第一处杂质进行清除时，则在该待清洗图像设定连贯性的第一移动路径，该第一移动路径是完全覆盖满第一处杂质的整体占用面积，而且设定成连贯性的路径，可一次完成对该第一处杂质的清洗。接着若需要对第二处杂质进行清除时，则在该待清洗图像设定连贯性的第二移动路径，该第二移动路径也是完全覆盖满第一处杂质的整体占用面积，然后一次完成对该第二处杂质的清洗。
40.s130、根据清洗路径信息生成对应的清洗移动指令，以控制清洗设备进行移动。
41.具体地，当在获得实物模型的待清洗图像上设定多个移动路径后，以得到清洗路径信息，由于不同的清洗路径信息对应着不同的清洗移动指令，因此当获得在实物模型的待清洗图像所设定的清洗路径信息，根据这部分清洗路径信息生成不同的清洗移动指令，接着将所有生成的清洗移动指令发送到清洗设备中，从而控制清洗设备靠向待清洗物2的侧旁进行移动，然后由清洗组件负责对待清洗物2上的各处杂质进行清洗。
42.s140、生成清洗处理指令，以控制清洗组件对待清洗物2的表面进行清洗。
43.具体地，当在获得实物模型的待清洗图像上设定多个移动路径后，以得到清洗路径信息，并且生成了与该清洗路径信息所对应的清洗移动指令后，生成清洗处理指令，该清洗处理指令指的是控制清洗组件进入运作状态，使得靠近待清洗物2的清洗设备通过该清洗组件对待清洗物2上粘附有杂质的表面进行清洗。
44.在一具体的实施例中，步骤为s110、获得待清洗物2的特征信息，并对特征信息进行实物模拟处理，以得到待清洗物2图像，具体步骤为：
45.对待清洗物2的整体形状进行扫描处理，以得到待清洗物2的多个特征信息。
46.具体地，由于不同的待清洗物2的具体形状、体型及曲面幅度等各不相同，为了能够获得待清洗物2的具体且精确的特征信息，因此需要对整个待清洗物2的整体形状进行一次扫描处理，通过对待清洗物2进行扫描，从而清楚了解到待清洗物2的表面构造，也即是得到了该待清洗物2的多个特征信息，这部分特征信息包含了待清洗物2的具体形状、体型及曲面幅度，使得在后续进行实物模拟时，能够得到与该待清洗物21：1比例相同的实物模型。
47.例如，若需要对船舶的底部进行清洗处理，因此先对该船舶的底部结构进行扫描处理，扫描处理的过程中指的是获得该船舶的底部的具体形状、体型及曲面幅度的相关参数信息，接着根据这些参数信息进行结合处理，以得到在后续用于建立该船舶的底部的实物模型的多个特征信息。若需要水下管路的外侧表面进行清洗时，则对该水下管路的外侧表面形状进行扫描处理，也即是需要获得该水下管路直径的特征信息，后续进行实物模拟处理后，即可得到与该水下管道1：1比例相同的实物模型。
48.根据多个特征信息在模拟界面建立与待清洗物2相同形状及相同尺寸的实物模型。
49.具体地，当通过对整个待清洗物2的整体形状进行一次或多次扫描处理，通过对待清洗物2进行扫描，得到了该待清洗物2的多个特征信息之后，接着根据多个特征信息在3维空间的模拟界面中建立一个或多个实物模型，由于待清洗物2经过扫描处理后所得到的多
个特征信息与待清洗物2的形状、体型及曲面幅度为一致，因此在3维空间的模拟界面中建立的实物模型，该实物模型与待清洗物2的形状、体型及曲面幅度的比例精准度较高，从而减少清洗路径信息的误差。
50.例如，对船舶的底部进行一次或多次扫描处理后，得到了该船舶的底部的多个特征信息，进入3维空间的模拟界面并根据这部分特征信息进行实物模拟处理，也即是在该模拟界面中建立一个或者多个船舶的底部的实物模型，以得到船舶的底部的实物模型，该实物模型的形状、体型及曲面幅度与需要进行清洗的船舶的底部的形状、体型及曲面幅度为一致。
51.提取实物模型的各个模型部位转换成平面视角，以得到待清洗物2图像。
52.具体地，当待清洗物2经过扫描后得到的多个特征信息，接着在模拟界面建立与待清洗物2相同形状及相同尺寸的实物模型，根据获得的实物模型进行提取其中的不同模型部位，也即是在一个实物模型提取多处需要进行设定清洗设备的移动路径的模型部位，这部分模型部位对应的是待清洗物2上粘附有大量杂质的表面。获得了各个模型部位后，接着对这各个模型部位进行转换处理，也即是由于各个模型部位中可能包含有属于曲面形的模型部位，曲面形的模型部位难以设定清洗设备的移动路径，因此需要对每个模型部位转换成平面视角的图像，也即是为待清洗物2图像，该平面视角的待清洗物2图像方便在后续中设定清洗设备的移动路径。
53.例如，船舶的底部的形状包含有大量曲面形的构造，在之前获得该船舶的底部的实物模型后，接着对该实物模型各个模型部位进行转换处理，对各个模型部位展开成一张平面图像，以得到该实物模型的不同模型部位的平面视角，也即是平面视角的待清洗物2图像。
54.在一具体的实施例中，步骤为s120、根据待清洗物2图像中设定对应的清洗路径信息，具体的步骤：
55.对待清洗物2图像进行划分，以得到多块清洗区域1。
56.具体地，根据附图2所示，当在该实物模型上获取与该待清洗物2上两处粘附有杂质的外壳表面位置所对应的待清洗图像后，由于大部分的待清洗物2的形状构造为不规则的多边形，因此对获得的待清洗图像制定多块清洗区域1，也即是在待清洗物2图像划分形成多块清洗区域1，每一块清洗区域1则代表一个粘附有杂质的区域。另外，该清洗区域1的大小均可为相同范围或不相同范围，而清洗区域1的形状可为多边形或各种几何形，本发明实施例的清洗区域1具体为正方形，正方形的清洗区域1便于在后续设定清洗路径信息后，使得清洗组件清洗清洗区域1的杂质后的效果更为好。
57.例如，在船舶的底部的实物模型获取与船舶的底部上粘附有两处杂质的所对应的待清洗图像后，由于船舶的底部大部分为不规则的多边形及曲面形，因此需要在该待清洗图像上制定出多块清洗区域1，也即是对船舶的底部的待清洗图像划分为多块清洗区域1，具体数量需要根据粘附的杂质大小面积进行划分，同时在待清洗图像划分的每一块清洗区域1的大小也可以自行设定。
58.根据清洗区域1的几何图像在清洗区域1中确定满足预设条件的多个路径标记点。
59.具体地，清洗区域1的具体形状可以设定成不同形状，本发明实施例设定为正方形的图像，由于正方形的清洗区域1中的每一侧边的长度均为一致，而每一正方形的清洗区域
1中的每一侧边边长作为清洗路径，因此清洗设备沿着正方形的清洗区域1中的每一侧边进行移动时，使得清洗组件对大面积杂质所达到的清洗效果更为好。而预设条件具体指的是由确定的每个路径标记点所组成的一个完整的大路径，能够对整个清洗区域1达到清洗处理，若其中的一个路径标记点会导致清洗设备在移动时偏离了清洗区域1的范围内，则取消该路径标记点，确保每一个路径标记点所包围的范围没有大于清洗区域1的范围即可。
60.例如，由于清洗区域1的具体形状设定为正方形的图像形状，正方形的清洗区域1的四个角落位置均作为路径标记点，也即是正方形的清洗区域1一共具有4个路径标记点，将每一个路径标记点与相邻的路径标记点进行连接后即可获得该正方形的清洗区域1的侧边，以每一正方形的清洗区域1中的每一侧边作为一个小路径，使得后续的清洗设备先沿着每一小路径进行移动，由每个小路径组成一个完整的大路径，当清洗设备沿着每一小路径进行移动后，从而完成对整个清洗区域1达到清洗处理。
61.对各个路径标记点依次顺序进行串联，以得到清洗路径信息。
62.具体地，根据附图3所示，当确定了清洗区域1的每一侧边的路径标记点后，由每一个路径标记点与相邻的路径标记点进行串联在一起，从而形成了一个清洗路径信息，而清洗区域1的具体形状若设定为正方形的形状，则设定该清洗区域1的四个角落位置均作为路径标记点，然后将清洗区域1的四个角落位置所对应的路径标记点与相邻的路径标记点依次顺序进行串联，再然后清洗设备按照路径标记点所标记的顺序进行移动，从而带动清洗组件对着该清洗区域1进行清洗。
63.例如，当对正方形的清洗区域1的每一侧边的一端确定该路径标记点后，形成四角边的清洗区域1，接着对每个清洗区域1的的每个路径标记点按照顺序进行标记，例如在该对该正方形的清洗区域1标记有第一路径标记点11、第二路径标记点12、第三路径标记点13及第四路径标记点14，然后将第一路径标记点11与第二路径标记点12进行串联，第二路径标记点12与第三路径标记点13进行串联，第三路径标记点13与第四路径标记点14进行串联，从而形成该清洗路径信息。
64.清洗设备在清洗杂质的过程中，先移动至第一路径标记点11，从第一路径标记点11移动至第二路径标记点12，接着从第二路径标记点12移动至第三路径标记点13，然后从第三路径标记点13移动至第四路径标记点14，按照该顺序对整个清洗区域1完成清洗。
65.在一具体的实施例中，步骤为对待清洗物2图像进行划分，以得到多块清洗区域1，具体的步骤：
66.依次获取与已经确定的清洗区域1所相邻的其它清洗区域1。
67.具体地，由于一个待清洗物2的杂质所粘附的面积比较大，因此还需要在之前获得的待清洗物2图像进行划分，从而得到多块清洗区域1，每个清洗区域1的周围相靠具有多块清洗区域1，因此需要确定相邻在每一清洗区域1的其它清洗区域1，若将清洗区域1设定为正方形，则确定每一清洗区域1的周围一共具有8个清洗区域1，也即是每块清洗区域1的周围挨着有8块清洗区域1，多块清洗区域1与相邻的清洗区域1相互靠在一起后，从而形成了一大块的完整清洗区域1。
68.将各块清洗区域1中的侧边一端与相邻的其它清洗区域1的侧边一端进行连接，以得到多块清洗区域1。
69.具体地，当在之前获得的待清洗物2图像进行划分，从而得到多块清洗区域1，并获
取与已经确定的清洗区域1所相邻的其它清洗区域1，由于将该清洗区域1的形状设定为正方形，因此根据获得每一清洗区域1所相邻的其它清洗区域1后，将每一清洗区域1的侧边与相邻的所有清洗区域1的侧边进行连接在一起，从而得到了由多块清洗区域1所形成的大块的完整清洗区域1。
70.在一具体的实施例中，步骤为对待清洗物2图像进行划分，以得到多块清洗区域1之后，还包括的步骤：
71.将每一清洗区域1与预设的目标清洗区域1进行对比，判断每一清洗区域1是否与目标清洗区域1一致。
72.具体地，为了能够获得正确的清洗路径信息，使得清洗设备能够绕着正确的路径进行移动，因此在对获得的待清洗物2图像进行划分处理之后，所得到的每一块清洗区域1进行判断，判断每块清洗区域1的是否为完整的清洗区域1。而对每块清洗区域1进行判断的过程中为，获取已经预先设定的目标清洗区域1，该目标清洗区域1具体是符合清洗组件对粘附在待清洗物2完成清洗的正确清洗区域1，当获取了每一块清洗区域1后，则将该每一块清洗区域1与目标清洗区域1进行单独对比，确定获得的每一块清洗区域1与该目标清洗区域1是否为完全一致。
73.例如，将清洗区域1的形状设定为正方形，而目标清洗区域1的形状同样为正方形，这时需要将每一清洗区域1与目标清洗区域1进行对比，也即是判断每一清洗区域1的形状与目标清洗区域1是否完全相同，均属于完整的正方形。
74.若每一清洗区域1与目标清洗区域1一致，则标注为完整清洗区域1。
75.具体地，根据获得的每一块清洗区域1与预设的目标清洗区域1进行对比后，获得的对比结果为该清洗区域1与目标清洗区域1为一致，则证明每一块清洗区域1均属于完整的正方形的清洗区域1，接着需要对符合对比结果的每一块清洗区域1进行标注，具体是将符合对比结果的清洗区域1标注为完整清洗区域1，接着即可根据清洗区域1的几何图像在清洗区域1中确定满足预设条件的多个路径标记点。
76.若其中某一块清洗区域1与目标清洗区域1不一致，则标注为非完整清洗区域1。
77.具体地，根据获得的每一块清洗区域1与预设的目标清洗区域1进行对比后，获得的对比结果为该清洗区域1与目标清洗区域1为不一致，则证明每一块清洗区域1均不属于完整的正方形的清洗区域1，接着同样需要对不符合对比结果的每一块清洗区域1进行标注，具体是将不符合对比结果的清洗区域1标注为非完整清洗区域1，接着不用根据清洗区域1的几何图像在清洗区域1中确定满足预设条件的多个路径标记点。
78.在一具体的实施例中，步骤s120、根据待清洗物2图像中设定对应的清洗路径信息之后，还包括的步骤：
79.计算每一块清洗区域1的边长的第一端至第二端的距离值，以得到边长值。
80.具体地，由于需要获得多块清洗区域1的总长度值，因此当获得了多块清洗区域1后，则对每一清洗区域1的边长的第一端至第二端的总共距离值进行计算。若将每一清洗区域1的形状设定为正方形，则对每一块均为正方形形状的清洗区域1的侧边两端之间所相距的距离进行计算，由于正方形的清洗区域1的每条边长均为相等，因此只需获得清洗区域1的第一边长的两端距离值后，即可获得另外的第二边长、第三边长及第四边长的两端距离值。
81.例如，根据待清洗物2图像中设定对应的清洗路径信息之后，计算所获得的每一块清洗区域1的其中一侧边的第一端至第二端的总距离值，经过计算后所获得该每一块清洗区域1的侧边的第一端至第二端的总距离值为5cm，也即是每一块清洗区域1得第一边长、第二边长、第三边长及第四边长的两端距离值均为5cm。
82.将每一块清洗区域1的边长值与相邻的清洗区域1的边长值进行量合相加，以得到清洗路径信息的长度值。
83.具体地，当获得了多块清洗区域1后，则对其中的一个清洗区域1的边长的第一端至第二端的总共距离值进行计算后，则获得了该清洗区域1的边长的第一端至第二端的总共距离值，由于其它的清洗区域1与该清洗区域1都是属于正方形，因此其它的清洗区域1的边长的第一端至第二端的总共距离值与该清洗区域1的边长的第一端至第二端的总共距离值均为一致。接着，将每一块清洗区域1的边长值与相邻的其它清洗区域1的边长值量合相加在一起，从而得到清洗路径信息的长度值。
84.例如，其中的一个清洗区域1的其中一边长的第一端至第二端的总共距离值为5cm，而清洗区域1的总数量为10块，也即是将10块清洗区域1的其中一边长乘以5cm，从而得到该整大块清洗区域1总边长的长度值。
85.在一具体的实施例中，步骤s130、根据清洗路径信息生成对应的清洗移动指令，以控制清洗设备进行移动之后，还包括的步骤：
86.获得清洗设备处于移动状态的平衡值。
87.具体地，当清洗设备接收到清洗移动指令后，根据清洗路径进行移动时，需要判断此时的清洗设备在移动的过程中平衡值，也即是单轴角速度值曲线，用于判断移动时的清洗设备是否处于一个合适平衡状态，防止清洗设备出现向左或向右偏移的状况。
88.根据清洗设备处于移动状态的平衡值的变化，对清洗设备的移动摆向进行调整。
89.具体地，若清洗设备在移动的时候，则不断获取该清洗设备的平衡值的具体值，这时的清洗设备在移动时向右偏移，此时的平衡值就会发生变动，从而清楚知道该清洗设备具体偏移的位置，并生成对应的纠正偏向信息，以便控制该清洗设备进行调整。
90.然后，向清洗设备发送出按照纠正摆向指令进行纠正的指令。
91.在一具体的实施例中，步骤为根据清洗设备处于移动状态的平衡值的变化，对清洗设备的移动摆向进行调整，以得到纠正摆向指令，具体的步骤：
92.判断清洗设备处于移动状态的第一轴向的变化幅度是否处于异常波动。
93.具体地，当清洗设备按照清洗路径进行移动的过程中，此时获得平衡值的第二轴向和第三轴向的返回值的均匀变化曲线，而第一轴向的返回值会在一个比较底的范围内。清洗设备在移动的过程中需要根据此时的第一轴向的变化来判断清洗设备是否处于偏移状态，也即是若第一轴向出现异常波动时，即可确定此时的清洗设备处于偏移状态；反之第一轴向没有出现异常波动时，即可确定此时的清洗设备没有处于偏移状态。
94.若清洗设备处于移动状态时的第一轴向的变化幅度发生异常波动，则计算第一轴向的超出预设的正常幅度阈值的幅度值，以得到超出幅度值。
95.具体地，若清洗设备处于移动状态时发生了偏移的状况，这时则立刻计算第一轴向出现波动异常的具体状态，也即是计算该第一轴向超出预设的正常幅度阈值的幅度值，从而得到超出幅度值。
96.例如，预设的正常幅度阈值设定为5数值的范围内，而清洗设备在移动的过程中发生了偏移的状况，经过计算后获得该第一轴向是处于波动异常的状态，而且超出幅度值为8，也即是超出了正常幅度阈值设定为5数值的范围。
97.根据正常幅度阈值与超出幅度值的相差值，生成纠正摆向指令。
98.具体地，根据获得的超出幅度值扣去预设的正常幅度值，从而得到正常幅度阈值与超出幅度值的相差值，接着根据该正常幅度阈值与超出幅度值的相差值，对清洗设备的摆向进行调整，直到第一轴向没有超出预设的正常幅度阈值的幅度值即可。
99.例如，获得该第一轴向是处于波动异常的状态，而且超出幅度值为8，而超出幅度值为8扣去预设的正常幅度值为5，因此得到了相差值为3，接着生成相差值为3所对应的纠正摆向指令，并发送到清洗设备中，以对清洗设备的移动摆向进行调整，使得该清洗设备处于正常的移动摆向。
100.通过本发明实施例的水下清洗设备的清洗方法，实现模拟出待清洗物2的实物模型，并在实物模型上规划清洗设备的进行清洗的移动路径，以对待清洗物2的表面上杂质进行清除，解决现有技术中的清洗方法的缺点有作业强度大、效率低、对坚硬海生物清洗效果不佳、容易刮伤涂层等技术问题。
101.与上述的水下清洗设备的清洗方法所相对应，本发明实施例还提供了一种水下清洗设备的控制装置100，控制装置100配置于控制器，控制器与清洗设备建立数据信号传输连接，清洗设备还包括清洗组件。
102.下面详细阐述本发明例提供的水下清洗设备的控制装置100，根据附图4所示，清洗装备100具体包括：
103.模拟模块110，用于获得待清洗物2的特征信息，并对特征信息进行实物模拟处理，以得到待清洗物2图像；
104.路径设定模块120，用于根据待清洗物2图像中设定对应的清洗路径信息；
105.第一指令生成模块130，用于根据清洗路径信息生成对应的清洗移动指令，以控制清洗设备进行移动；
106.第二指令生成模块140，用于生成清洗处理指令，以控制清洗组件对待清洗物2的表面进行清洗。
107.通过本发明实施例的水下清洗设备的控制装置100，实现模拟出待清洗物2的实物模型，并在实物模型上规划清洗设备的进行清洗的移动路径，以对待清洗物2的表面上杂质进行清除，解决现有技术中的清洗方法的缺点有作业强度大、效率低、对坚硬海生物清洗效果不佳、容易刮伤涂层等技术问题。
108.本发明实施例还提供了一种计算机设备10，根据附图5所示，该计算机设备包括处理器401、通信接口402、存储器403和通信总线404，其中，处理器401，通信接口402，存储器403通过通信总线404完成相互间的通信；存储器403，用于存放计算机程序；在本发明一个实施例中，处理器401，用于执行存储器403上所存放的程序时，实现上述任意一个方法实施例所提供的水下清洗设备的清洗方法的步骤。
109.另外，本发明实施例再提供了一种计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任意一个方法实施例所提供的水下清洗设备的清洗方法的步骤。
110.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的设备、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
111.在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，也可以将具有相同功能的单元集合成一个单元，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口、装置或单元的间接耦合或通信连接，也可以是电的，机械的或其它的形式连接。
112.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。
113.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
114.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个计算机可读存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的计算机可读存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
115.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种水下清洗设备的清洗方法，其特征在于，所述清洗方法应用于清洗设备的控制器，所述清洗设备还包括清洗组件，所述控制器与所述清洗设备建立数据信号传输连接，所述清洗方法包括：获得待清洗物的特征信息，并对所述特征信息进行实物模拟处理，以得到待清洗物图像；根据所述待清洗物图像设定对应的清洗路径信息；根据所述清洗路径信息生成对应的清洗移动指令，以控制所述清洗设备进行移动；生成清洗处理指令，以控制所述清洗组件对待清洗物的表面进行清洗。2.根据权利要求1所述的水下清洗设备的清洗方法，其特征在于，所述获得待清洗物的特征信息，并对所述特征信息进行实物模拟处理，以得到待清洗物图像，包括：对待清洗物的整体形状进行扫描处理，以得到待清洗物的多个特征信息；根据多个所述特征信息在模拟界面建立与待清洗物相同形状及相同尺寸的实物模型；提取所述实物模型的各个模型部位转换成平面视角，以得到待清洗物图像。3.根据权利要求2所述的水下清洗设备的清洗方法，其特征在于，所述根据所述待清洗物图像中设定对应的清洗路径信息，包括：对所述待清洗物图像进行划分，以得到多块清洗区域；根据所述清洗区域的几何图像在所述清洗区域中确定满足预设条件的多个路径标记点；对各个所述路径标记点依次顺序进行串联，以得到清洗路径信息。4.根据权利要求3所述的水下清洗设备的清洗方法，其特征在于，所述对所述待清洗物图像进行划分，以得到多块清洗区域，包括：依次获取与已经确定的所述清洗区域所相邻的其它清洗区域；将各块所述清洗区域中的侧边一端与相邻的其它所述清洗区域的侧边一端进行连接，以得到多块清洗区域。5.根据权利要求3所述的水下清洗设备的清洗方法，其特征在于：所述对所述待清洗物图像进行划分，以得到多块清洗区域之后，还包括：将每一所述清洗区域与预设的目标清洗区域进行对比，判断每一所述清洗区域是否与所述目标清洗区域一致；若每一所述清洗区域与所述目标清洗区域一致，则标注为完整清洗区域；若其中某一块所述清洗区域与所述目标清洗区域不一致，则标注为非完整清洗区域。6.根据权利要求1所述的水下清洗设备的清洗方法，其特征在于，所述根据所述待清洗物图像设定对应的清洗路径信息之后，还包括：计算每一块所述清洗区域的边长的第一端至第二端的距离值，以得到边长值；将每一块所述清洗区域的边长值与相邻的所述清洗区域的边长值进行量合相加，以得到所述清洗路径信息的长度值。7.根据权利要求1所述的水下清洗设备的清洗方法，其特征在于，所述根据所述清洗路径信息生成对应的清洗移动指令，以控制所述清洗设备进行移动之后，还包括：获得所述清洗设备处于移动状态的平衡值；根据所述清洗设备处于移动状态的平衡值的变化，对所述清洗设备的移动摆向进行调
整；向所述清洗设备发送出按照纠正摆向指令进行纠正的指令。8.根据权利要求7所述的水下清洗设备的清洗方法，其特征在于，所述根据所述清洗设备处于移动状态的平衡值的变化，对所述清洗设备的移动摆向进行调整，包括：判断所述清洗设备处于移动状态的第一轴向的变化幅度是否处于异常波动；若所述清洗设备处于移动状态时的所述第一轴向的变化幅度发生异常波动，则计算所述第一轴向的超出预设的正常幅度阈值的幅度值，以得到超出幅度值；根据所述正常幅度阈值与所述超出幅度值的相差值，生成对应纠正摆向指令，以对所述清洗设备的移动摆向进行调整。9.一种水下清洗设备的控制装置，其特征在于，所述清洗装备配置于清洗设备的控制器，所述控制器与清洗设备建立数据信号传输连接，所述清洗设备还包括清洗组件，所述清洗装备包括：模拟模块，用于获得待清洗物的特征信息，并对所述特征信息进行实物模拟处理，以得到待清洗物图像；路径设定模块，用于根据所述待清洗物图像设定对应的清洗路径信息；第一指令生成模块，用于根据所述清洗路径信息生成对应的清洗移动指令，以控制所述清洗设备进行移动；第二指令生成模块，用于生成清洗处理指令，以控制所述清洗组件对待清洗物的表面进行清洗。10.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器、通信接口、存储器通过通信总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-8中任一项所述的水下清洗设备的清洗方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种水下清洗设备的清洗方法、控制装置及计算机设备，清洗方法包括获得待清洗物的特征信息，并对所述特征信息进行实物模拟处理，以得到待清洗物图像；根据所述待清洗物图像设定对应的清洗路径信息；根据所述清洗路径信息生成对应的清洗移动指令，以控制所述清洗设备进行移动；生成清洗处理指令，以控制所述清洗组件对待清洗物的表面进行清洗。实现模拟出待清洗物的实物模型，并在实物模型上规划清洗设备的进行清洗的移动路径，接着控制清洗组件对待清洗物的表面上的杂质进行清除。除。除。


技术研发人员：王博 施典佚
受保护的技术使用者：广东深蓝水下特种设备科技有限公司
技术研发日：2023.02.09
技术公布日：2023/5/9