一种水下航行器

1.本技术涉及水下航行器技术领域，具体而言，涉及一种水下航行器。


背景技术：

2.水下航行器是一种航行于水下的航行体，包括载人水下航行器和无人水下航行器，它能够完成水下勘探、侦测甚至是军事上的进攻防守等任务。
3.目前，水下航行器在实际使用时，为了提高其续航能力，会把水下航行器设计为长条形结构，以便于减小航行阻力，提高水下航行器的续航能力，但是该类型的水下航行器会存在转弯半径过大的缺陷，从而降低水下航行器的灵活性，使其难以在小范围内实现转弯，导致水下航行器使用环境受限。


技术实现要素：

4.本技术的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种水下航行器。
5.为实现上述目的，本技术实施例采用的技术方案如下：
6.本技术实施例的一方面，提供一种水下航行器，包括转向部，以及连接于所述转向部相对两侧以形成条形结构的图像捕捉部和动力部，所述转向部包括环绕于所述条形结构中轴线外围的多个第一伸缩杆，相邻两个所述第一伸缩杆呈v字形设置，所述多个第一伸缩杆的相对两端分别与所述图像捕捉部和所述动力部活动连接。
7.可选的，所述多个第一伸缩杆的相对两端分别通过万向节与所述图像捕捉部和所述动力部活动连接。
8.可选的，在所述条形结构上还设置有与所述多个第一伸缩杆一一连通的多个液压泵组件，所述液压泵组件用于控制对应所述第一伸缩杆的伸缩长度。
9.可选的，所述液压泵组件包括液压泵和第二伸缩杆，所述液压泵和所述第一伸缩杆分别与所述第二伸缩杆活塞的相对两侧的腔室连通。
10.可选的，在所述图像捕捉部的外壁呈环形均匀设置有多组转向辅助组件，所述转向辅助组件包括相互连通的增压泵和喷管，所述喷管的出水口与所述水下航行器的前进方向相反。
11.可选的，所述图像捕捉部包括端部与所述转向部连接的第一壳体组件，在所述第一壳体组件的内腔还设置有视觉采集器，所述视觉采集器位于远离所述转向部的一端，所述多个液压泵组件均设置于所述第一壳体组件的内腔，所述液压泵组件通过液压管与所述第一伸缩杆连通。
12.可选的，在所述动力部还设置有动量轮，所述动量轮用于在所述图像捕捉部转向时，保持所述动力部的前进方向。
13.可选的，在所述图像捕捉部和所述动力部分别设置有沉浮箱组件，所述沉浮箱组件用于控制所述水下航行器的下潜深度。
14.可选的，所述动力部包括第二壳体组件、两端具有开口的保护筒和螺旋桨，所述第
二壳体组件的一端部与所述转向部连接，所述第二壳体组件的另一端部与所述保护筒的一端连接，所述螺旋桨位于所述保护筒内，且所述螺旋桨的转轴与所述条形结构的中轴线重合，在所述第二壳体组件和所述保护筒的连接处设置有与所述保护筒开口连通的导流通道。
15.可选的，在所述图像捕捉部或所述动力部设置有与所述水下航行器信号连接的信号浮标。
16.本技术的有益效果包括：
17.本技术提供了一种水下航行器，包括转向部，以及连接于所述转向部相对两侧以形成条形结构的图像捕捉部和动力部，所述转向部包括环绕于所述条形结构中轴线外围的多个第一伸缩杆，相邻两个所述第一伸缩杆呈v字形设置，所述多个第一伸缩杆的相对两端分别与所述图像捕捉部和所述动力部活动连接。以此能够在水下航行器保持长条形结构的基础上，通过转向部使得水下航行器能够具有多种弯曲、前后错位的姿态，从而有效缩短水下航行器的转弯半径，提高其变向时的灵活性，使得水下航行器能够适用于小空间或复杂空间，使其使用场景得到拓展。
附图说明
18.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
19.图1为本技术实施例提供的一种水下航行器的结构示意图之一；
20.图2为本技术实施例提供的一种水下航行器的结构示意图之二；
21.图3为本技术实施例提供的一种水下航行器的结构示意图之三；
22.图4为本技术实施例提供的一种水下航行器的爆炸图；
23.图5为本技术实施例提供的一种水下航行器处于弯曲姿态的状态示意图之一；
24.图6为本技术实施例提供的一种水下航行器处于弯曲姿态的状态示意图之二；
25.图7为本技术实施例提供的一种水下航行器处于弯曲姿态的状态示意图之三；
26.图8为本技术实施例提供的一种水下航行器处于弯曲错位姿态的状态示意图；
27.图9为本技术实施例提供的一种水下航行器的局部放大图之一；
28.图10为本技术实施例提供的一种水下航行器的局部放大图之二。
29.图标：1-图像捕捉部；2-动力部；3-转向部；4-法兰；5-第一伸缩杆；6-第一隔板；7-动量轮；8-第一固定杆；9-第一壳体；10-第二壳体；11-第二隔板；12-第二固定杆；13-整流罩盖；14-第三固定杆；15-整流罩；16-固定螺丝；17-第三隔板；18-密封圈；19-水箱；20-增压泵；21-喷管；22-前鳍；23-液压固定隔板；24-液压泵；25-第二伸缩杆；26-液压油管；27-电池；28-主板；29-图像传感器；30-摄像头；31-第二壳体组件；32-连接柱；33-浮标盖；34-信号浮标；35-保护筒；36-第四隔板；37-第四固定杆；38-螺旋桨；39-导流通道；40-尾鳍。
具体实施方式
30.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例
中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
31.因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例中的各个特征可以相互结合，结合后的实施例依然在本技术的保护范围内。
32.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
33.在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
34.此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
35.在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
36.水下航行器主要的驱动能源为电能，且受限于水下航行器的配重以及体积要求，其所能配备的电池容量较为有限，因此，如何在有限的电池容量内尽可能的提高水下航行器的续航能力，对于水下航行器的任务完成有着重要意义。
37.基于水下航行器的工作环境主要处于液态流体中，因此，可以通过减小水下航行器在航行时因阻力所造成的能耗浪费，来提高水下航行器的续航里程。在设计时，尽量将水下航行器设计为长条形结构，以便于减小其正面所受到的流体阻力，但是，长条形的水下航行器因为长度的增加，所以在转弯变向时，会存在转弯半径过大、变向不灵活的问题，从而使得水下航行器的使用场景受到限制，无法在小空间或复杂空间内使用。
38.基于此基础，本技术实施例的一方面，提供一种水下航行器，其能够在水下航行器保持长条形结构的基础上，通过转向部使得水下航行器能够具有多种弯曲、前后错位的姿态，从而有效缩短水下航行器的转弯半径，提高其变向时的灵活性，使得水下航行器能够适用于小空间或复杂空间，使其使用场景得到拓展。下面将结合附图对本技术的实施例进行描述。
39.请参照图1至图3，示出了一种水下航行器，其包括图像捕捉部1、转向部3和动力部2，其中，图像捕捉部1和动力部2连接于转向部3相对两侧，由此，便于三者在连接后组成条形结构或长条形结构，图像捕捉部1可以作为水下航行器的头部，动力部2可以作为水下航
行器的尾部，转向部3则连接头部和尾部，以此，便可以通过动力部2来提供前进或后退的动力，利用该动力来推动水下航行器向前运动或向后运动，图像捕捉部1则可以作为头部以便于为水下航行器的运动提供视野，为操作者精确控制水下航行器提供基础。
40.当水下航行器需要保持直线运动(沿直线前进或后退)时，图像捕捉部1、转向部3和动力部2三者保持同一中轴线，也即三者位于条形结构的中轴线a，以此保持水下航行器的直线运动。
41.当水下航行器需要转弯或变向时，由于转向部3作为关节连接在图像捕捉部1和动力部2之间，因此，便可以通过转向部3来改变水下航行器的姿态，如图5至图8所示，使得水下航行器的条形结构弯曲，换言之，通过转向部3使得图像捕捉部1相对于动力部2移动，从而使得两者组成的整体呈弯曲姿态或错位姿态，由此，配合动力部2所提供的动力，能够促使水下航行器具有较小的转弯半径，提高其变向时的灵活性，使得水下航行器能够适用于小空间或复杂空间，使其使用场景得到拓展。
42.具体的，如图1至图3以及图9至图10所示，转向部3包括多个第一伸缩杆5，多个第一伸缩杆5的相对两端分别与图像捕捉部1和动力部2活动连接，并且多个第一伸缩杆5以条形结构的中轴线a为中心呈环形绕设于该中轴线a的外围，沿环向相邻的两个第一伸缩杆5具有夹角，也即沿环向相邻的两个第一伸缩杆5呈v字形设置，并且相邻两个v字形的开口相反，由此，能够使得由多个第一伸缩杆5形成的转向部3可以带动条形结构朝向任意方向进行弯曲，例如图5所示，条形结构朝向右侧弯曲，又例如图6和图7所示，条形结构朝向上侧弯曲，再例如图8所示，图像捕捉部1相对于动力部2错位。
43.在一种实施方式中，转向部3所包含的第一伸缩杆5的数量可以是6个，由此，能够在第一伸缩杆5数量较少的基础上，使得转向部3带动条形结构具有朝向上下左右以及左上、左下、右上等多个方向上的弯曲姿态或错位姿态。
44.应当理解的是，转向部3的多个第一伸缩杆5的伸缩长度，可以由水下航行器的控制中枢进行统一控制，以便于使得多个第一伸缩杆5具有多个不同的伸缩长度来协同控制条形结构最终形成预设的弯曲或错位姿态。控制中枢可以是控制器、处理器等具有数据处理能力的芯片结构。
45.综上，通过转向部3使得水下航行器能够具有多种弯曲、前后错位的姿态，从而有效缩短水下航行器的转弯半径，提高其变向时的灵活性，使得水下航行器能够适用于小空间或复杂空间，使其使用场景得到拓展。并且在此基础上，通过转向部3的多个第一伸缩杆5的伸缩长度变化，不仅能够使得水下航行器具备弯曲等多种变向姿态，而且还能够使得水下航行器的转弯半径可调，以此，进一步的增加水下航行器的灵活度，使其能够根据具体的场景，灵活控制调整转弯半径的大小。
46.可选的，如图9和图10所示，为了提高水下航行器的灵活度，每个第一伸缩杆5的相对两端可以分别通过万向节与图像捕捉部1和动力部2活动连接在一起，由此，方便图像捕捉部1或动力部2能够相对第一伸缩杆5发生任一方向的转动。具体的，万向节可以是十字轴式、球笼式等任一类型的万向节。
47.可选的，如图1至图10所示，为了提高连接的稳定性，还可以在图像捕捉部1和动力部2靠近转向部3的一侧端面固定有法兰4，使得多个第一伸缩杆5的端部均活动连接至法兰4的铰座上。
48.可选的，为了对多个第一伸缩杆5进行控制，还可以在条形结构上设置有多个液压泵组件，其中，多个液压泵组件可以位于图像捕捉部1的内腔或动力部2的内腔，例如图5所示，多个液压泵组件均固定设置于图像捕捉部1的内腔中，并且多个液压泵组件与多个第一伸缩杆5数量对应，形成一一连通的对应关系，液压泵组件可以控制对应连通的第一伸缩杆5的伸缩长度。并且控制中枢与多个液压泵组件连接，以便于控制中枢经多个液压泵组件分别对多个第一伸缩杆5的伸缩长度进行独立控制。
49.可选的，如图3和图4所示，为了方便控制中枢经液压泵组件对第一伸缩杆5的伸缩长度进行控制，液压泵组件可以包括液压泵24和第二伸缩杆25，控制中枢与液压泵24连接，以便于控制中枢对液压泵24进行控制，液压泵24与第二伸缩杆25活塞一侧的腔室连通，第二伸缩杆25活塞另一侧的腔室与第一伸缩杆5连通，由此，第一伸缩杆5的变化便与第二伸缩杆25保持同步，例如液压泵24在控制第二伸缩杆25时，基于第二伸缩杆25的活塞运动，会使得第一伸缩杆5的活塞同步运动，但应当理解的是，第一伸缩杆5和第二伸缩杆25可以同步伸长或缩短，也可以是一者伸长时另一者同步缩短，本技术对其不做具体限制。液压泵24与第二伸缩杆25的连通、第二伸缩杆25与第一伸缩杆5的连通，均可以通过液压油管26连接。
50.例如需要使得第一伸缩杆5的伸缩长度变长时，可以由控制中枢控制液压泵24启动，液压泵24通过将液体泵入第二伸缩杆25活塞一侧的腔室内，从而推动第二伸缩杆25的活塞向另一侧运动，使得第二伸缩杆25的活塞将其另一侧腔室内的液体泵入第一伸缩杆5，从而促使第一伸缩杆5伸长：当然，在需要使得第一伸缩杆5的伸缩长度变短时，可以由控制中枢控制液压泵24启动，液压泵24通过将液体抽出第二伸缩杆25活塞一侧的腔室，从而推动第二伸缩杆25的活塞运动，使得第二伸缩杆25的活塞将第一伸缩杆5内的液体吸入，从而促使第一伸缩杆5缩短。
51.可选的，如图1至图4所示，在图像捕捉部1的外壁呈环形均匀设置有多组转向辅助组件，转向辅助组件包括相互连通的增压泵20和喷管21，喷管21的出水口与水下航行器的前进方向相反，由此，在水下航行器弯曲后，可以通过增压泵20控制弯曲外侧的喷管21喷水，通过增压泵20控制弯曲内侧的喷管21不喷或少喷水，进而产生推力，辅助水下航行器进行转弯，有利于进一步的缩短转弯半径，提高水下航行器的灵活度。增压泵20的进水口可以直接与水下航行器的外部液体连通，从而通过吸入外部液体并通过喷管21的出水口喷出的方式产生推动力。为了进行统一协调控制，可以使得多个增压泵20均与控制中枢连接，以便于在需要时，由控制中枢根据水下航行器的弯曲姿态、弯曲方向、转弯方向等，控制对应的转向辅助组件动作。
52.可选的，鉴于水下航行器在水中进行航行时，其不具有固定端，因此，在水下航行器需要转弯时，首先需要调整直线姿态为弯曲姿态，为了使得水下航行器能够准确按照既定方向转弯，因此，可以在动力部2设置有动量轮7，以此，在转向部3带动图像捕捉部1弯曲时，可以通过动量轮7的运动来使得水下航行器的尾部，也即动力部2依然保持在原始的前进方向，以便于转向部3带动图像捕捉部1顺利朝向既定方向弯曲，使得整个条形结构形成弯曲姿态。应当理解的是，动量轮7可以与控制中枢连接，以便于由控制中枢根据水下航行器的转弯等信息，控制动量轮7对应动作。
53.可选的，如图4所示，在动力部2和转向部3靠近动力部2一侧的法兰4之间还可以设
置有第一隔板6，第一隔板6具有内圈，以便于将动量轮7安装于第一隔板6的内圈。转向部3靠近动力部2一侧的法兰4、第一隔板6和动力部2可以经多个第一固定杆8相连接，例如，多个第一固定杆8呈环状设置，且多个第一固定杆8的相对两端分别与法兰4和动力部2固定，多个第一固定杆8穿设于第一隔板6。由此，动量轮7外围的多个第一固定杆8和第一隔板6能够对其提供较好的保护。
54.可选的，如图1至图4所示，图像捕捉部1包括端部与转向部3连接的第一壳体9组件，在第一壳体9组件的内腔还设置有视觉采集器，视觉采集器位于远离转向部3的一端，方便通过视觉采集器来获取水下航行器前端的图像信息，多个液压泵组件均设置于第一壳体9组件的内腔，液压泵组件通过液压管与第一伸缩杆5连通。
55.具体的，如图4所示，第一壳体9组件可以包括第一壳体9和第二壳体10，第一壳体9和第二壳体10均具有各自的内腔，且第一壳体9和第二壳体10可以通过第二隔板11固定连接，第二壳体10通过多个环形分布的第二固定杆12与转向部3靠近图像捕捉部1一侧的法兰4固定连接。在第一壳体9的内腔可以设置有两个液压固定隔板23，多个液压泵24可以安装于两个液压固定隔板23之间，在液压泵靠近转向部3的一侧安装有多个第二伸缩杆25，多个第三固定杆14贯穿液压固定隔板23与第二隔板11固定连接。在第一壳体9内远离转向部3的一端设置有视觉采集器，视觉采集器包括摄像头30、图像传感器29和主板28，在第一壳体9远离转向部3的一端设置有整流罩盖13，整流罩盖13和第二隔板11之间可以通过多个第三固定杆14连接，在远离第一壳体9的一端还可以通过固定螺丝16固定连接有整流罩15，在整流罩15和整流罩盖13之间还安装有第三隔板17，整流罩盖13和第一壳体9之间还可以圈设有密封圈18。摄像头30可以设置于第三隔板17靠近整流罩15的一侧，图像传感器29和主板28均设置于第一壳体9的内腔中。控制中枢可以位于主板28，摄像头30经图像传感器29与主板28电连接，以便于摄像头30获取前方的图像信息后，经图像传感器29处理和传递，输出至主板28上的控制中枢。
56.可选的，如图4所示，还可以在第二壳体10的内腔中设置有电池27，电池27可以与控制中枢电连接，为水下航行器的所有用电设备提供电能。
57.可选的，如图3和图4所示，动力部2包括第二壳体组件31、两端具有开口的保护筒35和螺旋桨38，第二壳体组件31的一端部经第一隔板6、法兰4与转向部3连接，第二壳体组件31的另一端部通过连接柱32与保护筒35的一端连接，以便于在第二壳体组件31和保护筒35的连接处形成与保护筒35前端开口连通的导流通道39，螺旋桨38安装于保护筒35内，且螺旋桨38的转轴与条形结构的中轴线重合，以此，螺旋桨38正转产生向前的推力时，便可以使得水流经导流通道39进入螺旋桨38后从保护筒35的尾端开口排出，同理，螺旋桨38反转产生向后的推力时，便可以使得水流保护筒35的尾端开口进入螺旋桨38，然后从导流通道39排出。
58.具体的，在保护筒35内可以沿中轴线间隔设置多个第四隔板36，多个第四固定杆37的一端固定于第二壳体组件31，并且通过多个第四固定杆37穿设于多个第四隔板36的方式将保护筒35安装至第二壳体组件31。
59.可选的，在图像捕捉部1和动力部2分别设置有沉浮箱组件，以便于通过沉浮箱组件控制水下航行器的下潜深度，沉浮箱组件可以包括水箱19和沉浮泵，沉浮泵可以将外部的水吸入水箱19内，以便于使得水下航行器下潜，也可以将水箱19内的水排出，使得水下航
行器上浮。如图4所示，一个水箱19可以设置于第二壳体10的内腔中，另一个水箱19可以设置于第二壳体组件31的内腔中，以此，在水下航行器的头部和尾部均设置有水箱19不仅能够平衡水下航行器的平衡，也能够实现水下航行器的浮沉。
60.可选的，如图4所示，在第二壳体组件31的内腔中还可以设置有信号浮标34以及盖设于信号浮标34上方的浮标盖33，信号浮标34可以通过信号线与控制中枢连接，以便于在水下航行器潜入水中后，可以通过打开浮标盖33，来使得信号浮标34浮出于水面，方便终端可以经信号浮标34与水下航行器传递信号。
61.可选的，如图4所示，在第一壳体9外壁还可以设置有多个前鳍22，在保护筒35外壁还可以设置有多个尾鳍40，利用前鳍22和尾鳍40能够帮助水下航行器沿直线前进。如图4所示，可以使得转向辅助组件的喷管21与前鳍22集成在一起，即喷管21的出水口位于前鳍22的尾端。前鳍22和转向辅助组件数量对应，以便于实现一一对应。
62.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种水下航行器，其特征在于，包括转向部，以及连接于所述转向部相对两侧以形成条形结构的图像捕捉部和动力部，所述转向部包括环绕于所述条形结构中轴线外围的多个第一伸缩杆，相邻两个所述第一伸缩杆呈v字形设置，所述多个第一伸缩杆的相对两端分别与所述图像捕捉部和所述动力部活动连接。2.如权利要求1所述的水下航行器，其特征在于，所述多个第一伸缩杆的相对两端分别通过万向节与所述图像捕捉部和所述动力部活动连接。3.如权利要求1或2所述的水下航行器，其特征在于，在所述条形结构上还设置有与所述多个第一伸缩杆一一连通的多个液压泵组件，所述液压泵组件用于控制对应所述第一伸缩杆的伸缩长度。4.如权利要求3所述的水下航行器，其特征在于，所述液压泵组件包括液压泵和第二伸缩杆，所述液压泵和所述第一伸缩杆分别与所述第二伸缩杆活塞的相对两侧的腔室连通。5.如权利要求1所述的水下航行器，其特征在于，在所述图像捕捉部的外壁呈环形均匀设置有多组转向辅助组件，所述转向辅助组件包括相互连通的增压泵和喷管，所述喷管的出水口与所述水下航行器的前进方向相反。6.如权利要求3所述的水下航行器，其特征在于，所述图像捕捉部包括端部与所述转向部连接的第一壳体组件，在所述第一壳体组件的内腔还设置有视觉采集器，所述视觉采集器位于远离所述转向部的一端，所述多个液压泵组件均设置于所述第一壳体组件的内腔，所述液压泵组件通过液压管与所述第一伸缩杆连通。7.如权利要求1所述的水下航行器，其特征在于，在所述动力部还设置有动量轮，所述动量轮用于在所述图像捕捉部转向时，保持所述动力部的前进方向。8.如权利要求1所述的水下航行器，其特征在于，在所述图像捕捉部和所述动力部分别设置有沉浮箱组件，所述沉浮箱组件用于控制所述水下航行器的下潜深度。9.如权利要求1所述的水下航行器，其特征在于，所述动力部包括第二壳体组件、两端具有开口的保护筒和螺旋桨，所述第二壳体组件的一端部与所述转向部连接，所述第二壳体组件的另一端部与所述保护筒的一端连接，所述螺旋桨位于所述保护筒内，且所述螺旋桨的转轴与所述条形结构的中轴线重合，在所述第二壳体组件和所述保护筒的连接处设置有与所述保护筒开口连通的导流通道。10.如权利要求1所述的水下航行器，其特征在于，在所述图像捕捉部或所述动力部设置有与所述水下航行器信号连接的信号浮标。

技术总结
本申请提供一种水下航行器，涉及水下航行器技术领域，包括转向部，以及连接于转向部相对两侧以形成条形结构的图像捕捉部和动力部，转向部包括环绕于条形结构中轴线外围的多个第一伸缩杆，相邻两个第一伸缩杆呈V字形设置，多个第一伸缩杆的相对两端分别与图像捕捉部和动力部活动连接。以此能够在水下航行器保持长条形结构的基础上，通过转向部使得水下航行器能够具有多种弯曲、前后错位的姿态，从而有效缩短水下航行器的转弯半径，提高其变向时的灵活性，使得水下航行器能够适用于小空间或复杂空间，使其使用场景得到拓展。使其使用场景得到拓展。使其使用场景得到拓展。


技术研发人员：龙智勇 高亮 梅江鹏
受保护的技术使用者：澳门大学
技术研发日：2023.03.03
技术公布日：2023/4/25