推进装置、水域可移动设备及其驱动方法与流程

1.本技术主要涉及推进器应用技术领域，尤其涉及一种推进装置、水域可移动设备及其驱动方法。


背景技术：

2.船用推进器在运行的过程中，当所在水域存在杂物，或水域较浅时，会存在外界硬物与旋转叶轮相撞击的情况。当发生这种异常情况时，若是旋转叶轮与机器驱动机构之间均为刚性连接时，则容易发生推进叶轮和传动系统损坏，若是电机直接驱动的，这容易造成电机工况急剧变化，从而产生很大的冲击电流，有可能烧毁控制电路中的元器件。
3.因此，在旋转叶轮与机器驱动部件之间需添加一扭矩保护装置，当实时扭矩超过设定值后，主、从动机构应脱开，用于保护机器和叶轮，当异常情况过去以后，又能快速恢复正常功能，确保船舶返回。现有的扭矩保护装置有采用弹簧式的，有采用液压式的，他们各自存在难以克服的缺点。弹簧式的会随着时间推移，以及环境温度变化，弹簧压紧力会变化，进而影响系统的稳定性，液压式虽然克服了弹簧式的缺点，但其结构复杂，需要的布置空间大，成本高。


技术实现要素：

4.本技术提供了一种推进装置、水域可移动设备及其驱动方法。
5.为解决上述技术问题，本技术提供了一种推进装置，所述推进装置包括：
6.原动机，设有主动轴，所述主动轴用于输出转动扭矩；
7.从动轴，与所述主动轴共轴心设置；
8.磁吸组件，包括第一摩擦盘和第二摩擦盘，所述第一摩擦盘固定于所述主动轴一端，所述第二摩擦盘固定于所述从动轴靠近所述主动轴的一端，并与所述第一摩擦盘磁性相吸；
9.螺旋桨，固定于所述从动轴远离所述第二摩擦盘一端，所述螺旋桨经所述从动轴、磁吸组件和主动轴获取转动扭矩。
10.其中，所述第一摩擦盘包括第一磁铁盘和第一摩擦片，所述第一磁铁盘与所述第一摩擦片按照所述主动轴往所述从动轴的方向依次堆叠；所述第一摩擦片的摩擦面与所述第二摩擦盘的摩擦面相贴合。
11.其中，所述第二摩擦盘包括第二磁铁盘和第二摩擦片，所述第二磁铁盘与所述第二摩擦片按照所述从动轴往所述主动轴的方向依次堆叠；所述第二摩擦片的摩擦面与所述第一摩擦片的摩擦面相贴合。
12.其中，所述第一摩擦盘与所述第二摩擦盘电磁配合，所述第一摩擦盘与第二摩擦盘的磁力大小可根据所述主动轴的转动扭矩调节；
13.所述推进装置还包括扭矩检测器，所述扭矩检测器连接所述原动机，用于检测所述主动轴输出的转动扭矩。
14.其中，所述第一摩擦盘与所述第二摩擦盘电磁配合，所述第一摩擦盘与第二摩擦盘的磁力大小可根据所述主动轴的转动扭矩调节；
15.所述推进装置还包括扭矩检测器，所述扭矩检测器连接所述原动机，用于检测所述主动轴输出的转动扭矩。
16.其中，所述推进装置还包括机架和驱动器，所述机架用于将所述原动机、从动轴、磁吸组件以及螺旋桨固定在设备本体，所述驱动器分别与所述扭矩检测器、所述原动机电连接，所述驱动器用于根据所述扭矩检测器检测的转动扭矩，生成驱动信号，利用所述驱动信号驱动所述原动机工作。
17.其中，所述机架内设置有水下悬挂部，所述扭矩检测器设置于所述水下悬挂部。
18.其中，所述第二摩擦盘包括第三磁铁盘以及第三摩擦片，所述第三磁铁盘与第三摩擦片按照所述从动轴往所述主动轴方向依次堆叠，所述第三磁铁盘设置于所述从动轴内，所述第三摩擦片设置于所述从动轴靠近所述主动轴的一端，所述第三摩擦片与所述第一摩擦盘的摩擦片相贴合。
19.其中，所述第一摩擦盘包括第四磁铁盘和第四摩擦片，所述第四磁铁盘与所述第四摩擦片按照所述主动轴往所述从动轴的方向依次堆叠；所述第四摩擦片的摩擦面与所述第二摩擦盘的摩擦面相贴合；其中，所述第四磁铁盘设置于所述主动轴内部，所述第四摩擦片设置于所述主动轴靠近所述从动轴的一端。
20.为解决上述技术问题，本技术提供了一种水域可移动设备，所述水域可移动设备包括设备本体和上述的推进装置，所述推进装置与所述设备本体固定连接，所述推进装置用于给所述设备本体提供推动力。
21.为解决上述技术问题，本技术提供了一种驱动方法，所述驱动方法应用于一种推进装置，所述推进装置包括：原动机，设有主动轴，所述主动轴用于输出转动扭矩；从动轴，与所述主动轴共轴心设置；磁吸组件，包括第一摩擦盘和第二摩擦盘，所述第一摩擦盘固定于所述主动轴一端，所述第二摩擦盘固定于所述从动轴靠近所述主动轴的一端，并与所述第一摩擦盘电磁配合、磁性相吸；螺旋桨，固定于所述从动轴远离所述第二摩擦盘一端，所述螺旋桨经所述从动轴、磁吸组件和主动轴获取转动扭矩；
22.所述驱动方法包括：
23.获取所述主动轴的扭矩信息；
24.基于所述扭矩信息，生成驱动电信号；
25.根据所述驱动电信号控制所述第一摩擦盘与所述第二摩擦盘磁性相吸。
26.其中，所述驱动方法还包括：
27.基于所述扭矩信息，获取所述主动轴的实时扭力值；
28.在所述实时扭力值超过预设扭矩阈值的情况下，停止输出所述第一摩擦盘和/或所述第二摩擦盘的驱动电信号，以使所述主动轴和所述从动轴分离。
29.其中，所述驱动方法还包括：
30.检测所述螺旋桨与障碍物的距离；
31.在所述距离小于等于预设阈值的情况下，停止输出所述第一摩擦盘和/或所述第二摩擦盘的驱动电信号，以使所述主动轴和所述从动轴分离。
32.与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术提供的推进装置包括：原动机，设
有主动轴，所主动轴用于输出转动扭矩；从动轴，与主动轴共轴心设置；磁吸组件，包括第一摩擦盘和第二摩擦盘，第一摩擦盘固定于主动轴一端，第二摩擦盘固定于从动轴靠近主动轴的一端，并与第一摩擦盘磁性相吸；螺旋桨，固定于从动轴远离第二摩擦盘一端，螺旋桨经从动轴、磁吸组件和主动轴获取转动扭矩。本技术的推进装置通过磁吸在主动轴和从动轴之间传递扭矩，磁吸组件形成扭矩保护装置，能够在发生异常情况时，使得主动轴和从动轴分开，保护主动轴和从动轴等的结构不受损。且磁吸组件的吸力不随时间和日常温度产生变化，解决了弹簧式摩擦盘的不稳定问题，同时结构简单，成本低，解决了液压式的成本高，结构复杂，占用空间大的问题。
附图说明
33.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：
34.图1是本技术提供的推进装置第一实施例的结构示意图；
35.图2是本技术提供的推进装置第二实施例的结构示意图；
36.图3是本技术提供的推进装置第三实施例的结构示意图；
37.图4是本技术提供的推进装置第四实施例的结构示意图；；
38.图5是本技术提供的水域可移动设备一实施例的结构示意图；
39.图6是本技术提供的驱动方法一实施例的流程示意图；
40.图7是本技术提供的驱动方法另一实施例的流程示意图；
41.图8是图1所示推进装置主动轴和从动轴分离的示意图；
42.图9是本技术提供的终端设备的一实施例的框架示意图；
43.图10是本技术提供的计算机存储介质一实施例的结构示意图。
具体实施方式
44.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
45.本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当本技术称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。
46.本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该
理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
47.针对上述现有技术的问题，本技术提出了一种推进装置，具体请参阅图1，图1是本技术提供的推进装置第一实施例的结构示意图。
48.在本技术实施例中，如图1所示，推进装置100包括原动机(图中未示出)，原动机上设置有主动轴111，主动轴111用于输出转动扭矩。其中，原动机的动力输出包括但不限于：齿轮传动输出、皮带传动输出、电机直驱输出等。原动机的动力输出通过主动轴111传递给推进装置100的其他部件。
49.推进装置100还包括从动轴12，从动轴12与主动轴111共轴心设置，且从动轴12连接螺旋桨13，例如船用推进器中的螺旋桨13。从动轴12的转动扭矩由主动轴111传递，其中，为了解决现有技术的问题，本技术实施例中的推进装置100通过磁吸方式将主动轴111和从动轴12进行结合，从而实现转动扭矩从主动轴111传递到从动轴12，以使螺旋桨13转动，即螺旋桨13在从动轴的转动扭矩的作用力下转动。
50.具体地，推进装置100还包括磁吸组件14，通过磁吸组件14可以将主动轴111和从动轴12结合在一起。磁吸组件14通过磁铁吸引力将主动轴111和从动轴12贴合在一起，进而通过磁吸组件14中的摩擦片产生摩擦力，从而提供转动扭矩的传递通道。相较于现有技术，由于磁铁的吸力不随时间和日常温度产生变化，能够有效解决弹簧式摩擦盘的不稳定问题，同时结构简单，成本低，解决了液压式的成本高，结构复杂，占用空间大的问题。
51.其中，磁吸组件14具体包括第一摩擦盘141和第二摩擦盘142，第一摩擦盘141固定于主动轴111靠近从动轴12的一端，第二摩擦盘142固定于从动轴12靠近主动轴111的一端，第一摩擦盘141和第二摩擦盘142磁吸相吸。
52.进一步地，螺旋桨13被固定于从动轴12远离第二摩擦盘的一端，螺旋桨13经从动轴12、磁吸组件14和主动轴111获取转动扭矩。
53.在一种具体的实施方式中，第一摩擦盘141具体包括第一磁铁盘1411和第一摩擦片1412。其中，第一磁铁盘1411和第一摩擦片1412按照主动轴111往从动轴12的方向依次堆叠，第一摩擦片1412设置于第一磁铁盘1411上。第一摩擦片1412与第二摩擦盘142的摩擦面相贴合，通过第一摩擦盘141与第二摩擦盘142之间的磁吸力将第二摩擦盘142的摩擦面和第一摩擦盘141的摩擦面贴合在一起，然后通过主动轴111上的转动扭矩作用在贴合的摩擦面上，产生摩擦力，带动从动轴12转动，实现转动扭矩的传递。
54.具体地，第二摩擦盘142具体包括第二磁铁盘1421和第二摩擦片1422，第二磁铁盘1421与第二摩擦盘1422按照从动轴12往所述主动轴111的方向依次堆叠，第二摩擦盘1422设置于第二磁铁盘1421上。其中，第二摩擦片1422与第一摩擦盘141的摩擦面相贴合。例如，第二摩擦盘142的第二摩擦片1422可以与第一摩擦盘141的第一摩擦片1421相贴合。
55.其中，本技术实施例中摩擦片可以采用耐磨材质制成，保证推进装置100的长时间正常运行。
56.需要说明的是，在本技术的保护范围内，不要求第一摩擦盘141和第二摩擦盘142均需要设置磁铁盘，第一摩擦盘141和第二摩擦盘142中至少一个摩擦盘内设置有磁铁盘即可实现磁吸结合的效果，具体组合方式在此不再赘述。
57.例如，第一摩擦盘141或第二摩擦盘142中的一个摩擦盘内设置有磁铁盘，另一个摩擦盘由金属构成，磁铁盘通电产生磁性后即可与金属摩擦盘磁吸结合。
58.在另一种具体的实施方式中，从动轴12内同样可以设置有第三磁铁盘1431，具体请参阅图2，图2是本技术提供的推进装置第二实施例的结构示意图。其中，第三磁铁盘1431设置于从动轴12靠近主动轴111的位置，从动轴12靠近主动轴111的一端设置有第三摩擦片1432。通过将第三磁铁盘1431设置于从动轴12内部，能够有效减小磁吸组件14的占用体积，提高推进装置100的内部空间利用率。
59.在另一种具体的实施方式中，主动轴111内同样可以设置有第四磁铁盘1441，具体请参阅图3，图3是本技术提供的推进装置第三实施例的结构示意图。其中，第四磁铁盘1441设置于主动轴111靠近从动轴12的位置，主动轴111靠近从动轴12的一端设置有第四摩擦片1442。通过将第四磁铁盘1441设置于主动轴111内部，能够有效减小磁吸组件14的占用体积，提高推进装置100的内部空间利用率。
60.在另一种具体的实施方式中，主动轴111内同样可以设置有第五磁铁盘1451，从动轴12内同样可以设置有第六磁铁盘1461，具体请参阅图4，图4是本技术提供的推进装置第四实施例的结构示意图。其中，第五磁铁盘1451设置于主动轴111靠近从动轴12的位置，主动轴111靠近从动轴12的一端设置有第五摩擦片1452。第六磁铁盘1461设置于从动轴12靠近主动轴111的位置，从动轴12靠近主动轴111的一端设置有第六摩擦片1462。通过将第五磁铁盘1451设置于主动轴111内部，将第六磁铁盘1461设置于从动轴12内部，能够有效减小磁吸组件14的占用体积，提高推进装置100的内部空间利用率。
61.进一步地，本技术实施例的磁吸组件14中的第一摩擦盘141和第二摩擦盘142能够电磁配合，即第一摩擦盘141和第二摩擦盘142中的至少一个内设置有电磁铁，利用电磁铁能够根据工作电流大小控制磁力大小的特性，自动调节第一摩擦盘141和第二摩擦盘142之间的磁力。
62.在一种具体的实施方式中，第一摩擦盘141和第二摩擦盘142的磁力大小可根据主动轴111的转动扭矩调节，从而提供一种磁力扭矩保护方案。具体地，推进装置100还包括扭矩检测器(图中未示出)，其中，扭矩检测器连接原动机，扭矩检测器可以放置于推进装置100的任何位置，用于检测主动轴111输出的转动扭矩，在主动轴111输出的转动扭矩超出预设安全扭矩阈值时，即可通过电流控制第一摩擦盘141和第二摩擦盘142的磁力大小，使得主动轴111与从动轴12之间分开，从而实现扭矩保护。
63.进一步地，推进装置100还包括机架(图中未示出)和驱动器(图中未示出)。机架用于将原动机、从动轴12、磁吸组件14以及螺旋桨13固定在设备本体，驱动器分别与扭矩检测器、原动机电连接，驱动器用于根据扭矩检测器检测的转动扭矩，生成驱动信号，利用驱动信号驱动原动机工作。一方面，驱动器输出的驱动信号，一方面可以驱动原动机调整输出的转动扭矩，实现自动扭矩传递；另一方面可以调整第一摩擦盘141和第二摩擦盘142的磁力，实现扭矩保护。
64.进一步地，机架内还可以设置有水下悬挂部，扭矩检测器设置于水下悬挂部，能够有效保护扭矩检测器等电性器件在水下的作业。
65.本技术提供的推进装置包括：原动机，设有主动轴，所主动轴用于输出转动扭矩；从动轴，与主动轴共轴心设置；磁吸组件，包括第一摩擦盘和第二摩擦盘，第一摩擦盘固定
于主动轴一端，第二摩擦盘固定于从动轴靠近主动轴的一端，并与第一摩擦盘磁性相吸；螺旋桨，固定于从动轴远离第二摩擦盘一端，螺旋桨经从动轴、磁吸组件和主动轴获取转动扭矩。本技术的推进装置通过磁吸在主动轴和从动轴之间传递扭矩，磁吸组件形成扭矩保护装置，能够在发生异常情况时，使得主动轴和从动轴分开，保护主动轴和从动轴等的结构不受损。且磁吸组件的吸力不随时间和日常温度产生变化，解决了弹簧式摩擦盘的不稳定问题，同时结构简单，成本低，解决了液压式的成本高，结构复杂，占用空间大的问题。
66.基于图1至图4所示的推进装置，本技术还提供了一种水域可移动设备，如船舶等。具体请参阅图5，图5是本技术提供的水域可移动设备一实施例的结构示意图。该水域可移动设备可以是商用船、客船、游艇、渔船、帆船、民船等各类水域交通工具，还可以是水域巡检设备、水域治理设备、水域环境监测设备等能够在水域移动的设备。
67.在本技术实施例中，如图5所示，水域可移动设备200包括设备本体21和推进装置22，图5以推进装置22为船外机，设备本体21为船舶作为示例。其中，推进装置22与设备本体21固定连接，推进装置22用于给设备本体21提供推动力。
68.具体地，推进装置22的一种具体实施方式可以为图1至图4所示的推进装置，其具体结构在此不再赘述。
69.基于图1至图5所示的推进装置，本技术还提供了一种驱动方法，具体请参阅图6，图6是本技术提供的驱动方法一实施例的流程示意图。
70.如图6所示，本技术实施例的驱动方法具体包括以下步骤：
71.步骤s11：获取主动轴的扭矩信息。
72.步骤s12：基于扭矩信息，生成驱动电信号。
73.步骤s13：根据驱动电信号控制第一摩擦盘与第二摩擦盘磁性相吸。
74.具体地，推进装置可以根据驱动电信号输出相应的电流，第一摩擦盘和/或第二摩擦盘上的电磁铁通电后，通过第一摩擦盘和/或第二摩擦盘上的电磁铁将第一摩擦盘的摩擦面和第二摩擦盘的摩擦面在磁力的作用下贴合在一起，从而实现主动轴和从动轴之间的转动扭矩的传递。
75.基于图1至图5所示的推进装置，本技术还提供了另一种驱动方法，具体请参阅图7，图7是本技术提供的驱动方法另一实施例的流程示意图。
76.如图7所示，本技术实施例的驱动方法具体包括以下步骤：
77.步骤s21：获取主动轴的扭矩信息。
78.步骤s22：基于扭矩信息，获取主动轴的实时扭力值。
79.步骤s23：在实时扭力值超过预设扭矩阈值的情况下，停止输出第一摩擦盘和/或第二摩擦盘的驱动电信号，以使主动轴和从动轴分离。
80.具体地，推进装置可以通过扭矩检测器，例如扭矩传感器检测主动轴的实时扭力值，推进装置可以根据实时扭力值判断主动轴和从动轴之间的转动扭矩是否超出预设安全扭矩阈值。在转动扭矩超出预设安全扭矩阈值时，即可通过电流控制第一摩擦盘和第二摩擦盘的磁力大小，如停止或减小输出第一摩擦盘和/或第二摩擦盘的驱动电信号，从而使得主动轴与从动轴之间分开，从而实现扭矩保护。
81.进一步地，推进装置还可以检测螺旋桨与障碍物的距离；在距离小于等于预设阈值的情况下，停止输出第一摩擦盘和/或第二摩擦盘的驱动电信号，以使主动轴和从动轴分
离，具体请参阅图8，图8是图1所示推进装置主动轴和从动轴分离的示意图，其中，图8标号与图1标号有相同的含义，在此不再赘述。
82.为实现上述实施例中的基于推进装置的驱动方法，本技术还提供一种终端设备300，具体请参见图9，本技术实施例的终端设备300包括处理器31、存储器32、输入输出设备33以及总线34。
83.该处理器31、存储器32、输入输出设备33分别与总线34相连，该存储器32中存储有程序数据，处理器31用于执行程序数据以实现上述实施例所述的驱动方法。
84.在本技术实施例中，处理器31还可以称为cpu(central processing unit，中央处理单元)。处理器31可能是一种集成电压控制系统芯片，具有信号的处理能力。处理器31还可以是通用处理器、数字信号处理器(dsp，digital signal process)、专用集成电压控制系统(asic，application specific integrated circuit)、现场可编程门阵列(fpga，field programmable gate array)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器31也可以是任何常规的处理器等。
85.本技术还提供一种计算机存储介质，请继续参阅图10，图10是本技术提供的计算机存储介质一实施例的结构示意图，该计算机存储介质400中存储有程序数据41，该程序数据41在被处理器执行时，用以实现上述实施例的驱动方法。
86.本技术的实施例以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本技术各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
87.以上所述仅为本技术的实施方式，并非因此限制本技术的专利范围，方式利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种推进装置，其特征在于，所述推进装置包括：原动机，设有主动轴，所述主动轴用于输出转动扭矩；从动轴，与所述主动轴共轴心设置；磁吸组件，包括第一摩擦盘和第二摩擦盘，所述第一摩擦盘固定于所述主动轴一端，所述第二摩擦盘固定于所述从动轴靠近所述主动轴的一端，并与所述第一摩擦盘磁性相吸；螺旋桨，固定于所述从动轴远离所述第二摩擦盘一端，所述螺旋桨经所述从动轴、磁吸组件和主动轴获取转动扭矩。2.根据权利要求1所述的推进装置，其特征在于，所述第一摩擦盘包括第一磁铁盘和第一摩擦片，所述第一磁铁盘与所述第一摩擦片按照所述主动轴往所述从动轴的方向依次堆叠；所述第一摩擦片的摩擦面与所述第二摩擦盘的摩擦面相贴合。3.根据权利要求2所述的推进装置，其特征在于，所述第二摩擦盘包括第二磁铁盘和第二摩擦片，所述第二磁铁盘与所述第二摩擦片按照所述从动轴往所述主动轴的方向依次堆叠；所述第二摩擦片的摩擦面与所述第一摩擦片的摩擦面相贴合。4.根据权利要求2所述的推进装置，其特征在于，所述第一摩擦盘与所述第二摩擦盘电磁配合，所述第一摩擦盘与第二摩擦盘的磁力大小可根据所述主动轴的转动扭矩调节；所述推进装置还包括扭矩检测器，所述扭矩检测器连接所述原动机，用于检测所述主动轴输出的转动扭矩。5.根据权利要求4所述的推进装置，其特征在于，所述推进装置还包括机架和驱动器，所述机架用于将所述原动机、从动轴、磁吸组件以及螺旋桨固定在设备本体，所述驱动器分别与所述扭矩检测器、所述原动机电连接，所述驱动器用于根据所述扭矩检测器检测的转动扭矩，生成驱动信号，利用所述驱动信号驱动所述原动机工作。6.根据权利要求5所述的推进装置，其特征在于，所述机架内设置有水下悬挂部，所述扭矩检测器设置于所述水下悬挂部。7.根据权利要求1所述的推进装置，其特征在于，所述第二摩擦盘包括第三磁铁盘以及第三摩擦片，所述第三磁铁盘与第三摩擦片按照所述从动轴往所述主动轴方向依次堆叠，所述第三磁铁盘设置于所述从动轴内，所述第三摩擦片设置于所述从动轴靠近所述主动轴的一端，所述第三摩擦片与所述第一摩擦盘的摩擦片相贴合。8.根据权利要求1或7所述的推进装置，其特征在于，所述第一摩擦盘包括第四磁铁盘和第四摩擦片，所述第四磁铁盘与所述第四摩擦片按照所述主动轴往所述从动轴的方向依次堆叠；所述第四摩擦片的摩擦面与所述第二摩擦盘的摩擦面相贴合；其中，所述第四磁铁盘设置于所述主动轴内部，所述第四摩擦片设置于所述主动轴靠近所述从动轴的一端。9.一种水域可移动设备，其特征在于，所述水域可移动设备包括设备本体和权利要求1-8任一项的推进装置，所述推进装置与所述设备本体固定连接，所述推进装置用于给所述
设备本体提供推动力。10.一种驱动方法，其特征在于，所述驱动方法应用于一种推进装置，所述推进装置包括：原动机，设有主动轴，所述主动轴用于输出转动扭矩；从动轴，与所述主动轴共轴心设置；磁吸组件，包括第一摩擦盘和第二摩擦盘，所述第一摩擦盘固定于所述主动轴一端，所述第二摩擦盘固定于所述从动轴靠近所述主动轴的一端，并与所述第一摩擦盘电磁配合、磁性相吸；螺旋桨，固定于所述从动轴远离所述第二摩擦盘一端，所述螺旋桨经所述从动轴、磁吸组件和主动轴获取转动扭矩；所述驱动方法包括：获取所述主动轴的扭矩信息；基于所述扭矩信息，生成驱动电信号；根据所述驱动电信号控制所述第一摩擦盘与所述第二摩擦盘磁性相吸。11.根据权利要求10所述的驱动方法，其特征在于，所述驱动方法还包括：基于所述扭矩信息，获取所述主动轴的实时扭力值；在所述实时扭力值超过预设扭矩阈值的情况下，停止输出所述第一摩擦盘和/或所述第二摩擦盘的驱动电信号，以使所述主动轴和所述从动轴分离。12.根据权利要求10所述的驱动方法，其特征在于，所述驱动方法还包括：检测所述螺旋桨与障碍物的距离；在所述距离小于等于预设阈值的情况下，停止输出所述第一摩擦盘和/或所述第二摩擦盘的驱动电信号，以使所述主动轴和所述从动轴分离。

技术总结
本申请提出了一种推进装置、水域可移动设备及其驱动方法。本申请提供的推进装置包括：原动机，设有主动轴，所主动轴用于输出转动扭矩；从动轴，与主动轴共轴心设置；磁吸组件，包括第一摩擦盘和第二摩擦盘，第一摩擦盘固定于主动轴一端，第二摩擦盘固定于从动轴靠近主动轴的一端，并与第一摩擦盘磁性相吸；螺旋桨，固定于从动轴远离第二摩擦盘一端，螺旋桨经从动轴、磁吸组件和主动轴获取转动扭矩。本申请的推进装置通过磁吸在主动轴和从动轴之间传递扭矩，磁铁的吸力不随时间和日常温度产生变化，解决了弹簧式摩擦盘的不稳定问题，同时结构简单，成本低，解决了液压式的成本高，结构复杂，占用空间大的问题。占用空间大的问题。占用空间大的问题。


技术研发人员：唐彪 谭浩 陶师正 万小康
受保护的技术使用者：广东逸动科技有限公司
技术研发日：2022.12.26
技术公布日：2023/4/25