调节时距的方法、系统、状态机及存储介质与流程

1.本技术涉及辅助驾驶领域，具体涉及一种调节时距的方法、系统、状态机及存储介质。


背景技术：

2.对于车辆的控制，在现有技术中，当前时距设定一般采取固定档位，并且采取本车车速乘不同时间为跟车距离，此种方式未结合具体行驶工况，会导致在堵车时，固定较高档位的跟车时距较远，相邻车道车辆切入较多。还会导致本车为了目标跟车距离频繁制动甚至刹停在本车道，对侧方以及前后目标均有影响，本车体验较差。另外，固定档位跟车时距较为死板，不能满足不同车主的个性化需求。因此，传统的技术方案存在对时距调节的准确度和及时性较低的问题。


技术实现要素：

3.本技术实施例的目的是提供一种调节时距的方法、系统、状态机及存储介质，用以解决现有技术中在无法在不同行驶工况下对时距进行及时并准确调节的问题。
4.为了实现上述目的，本技术第一方面提供一种调节时距的方法，应用于状态机，状态机与采集装置通信，该方法包括：
5.接收采集装置发送的前车车速，以及前车与当前车辆的距离差、距离变化量、相对车速和距离侵入量；
6.根据距离差和前车车速输出前车低速工况禁止起步标志位；
7.根据前车低速工况禁止起步标志位确定当前车辆的目标车速；
8.根据前车车速、距离变化量、相对车速和距离侵入量，输出纵向跟车状态标志位；
9.根据当前车辆的目标车速和当前车速确定速度差；
10.根据速度差和纵向跟车状态标志位确定目标时距挡位置位标志位；
11.根据目标时距挡位置位标志位调节当前车辆与前车的时距。
12.在本技术实施例中，前车低速工况禁止起步标志位包括第一标志位和第二标志位，根据距离差和前车车速输出前车低速工况禁止起步标志位包括：
13.在距离差小于第一预设距离差，且前车车速小于第一预设前车车速的情况下，将前车低速工况禁止起步标志位确定为第一标志位；
14.在距离差大于第一预设距离差的情况下，将前车低速工况禁止起步标志位确定为第二标志位；
15.在前车车速满足第一预设条件，且距离差大于第一预设距离差的情况下，将前车低速工况禁止起步标志位确定为第二标志位；
16.其中，第一预设条件为在第一预设周期前的前车车速大于第二预设前车车速，且当前的前车车速大于第一预设周期前的前车车速。
17.在本技术实施例中，根据前车低速工况禁止起步标志位确定当前车辆的目标车速
包括：
18.在前车低速工况禁止起步标志位为第一标志位的情况下，确定目标车速为零；
19.在前车低速工况禁止起步标志位为第二标志位的情况下，确定目标车速为初始目标车速。
20.在本技术实施例中，纵向跟车状态标志位包括过渡状态标志位和非过渡状态标志位，根据前车车速、距离变化量、相对车速和距离侵入量，输出纵向跟车状态标志位包括：
21.在前车车速、相对车速、距离侵入量和距离变化量满足第二预设条件的情况下，将纵向跟车状态标志位确定为过渡状态标志位；
22.在前车车速、相对车速、距离侵入量和所距离变化量满足第三预设条件的情况下，将纵向跟车状态标志位确定为非过渡状态标志位。
23.在本技术实施例中，第二预设条件包括：
24.前车车速大于第三预设前车车速、相对车速小于第一预设相对车速、距离侵入量小于第一预设距离侵入量，且在第一预设周期内距离变化量大于第一预设距离变化量；或
25.前车车速大于第三预设前车车速、相对车速小于第一预设相对速度、距离侵入量小于第一预设距离侵入量、纵向跟车状态为激活状态且在第二预设周期内纵向跟车状态为未激活状态。
26.在本技术实施例中，第三预设条件包括：
27.检测到前车存在、前车车速小于第四预设前车车速、当前车辆的当前车速小于第一预设当前车速，且在第二预设周期内当前车速小于第一预设当前车速；或
28.检测到前车存在、距离侵入量大于第二预设距离侵入量，且相对车速大于第二预设相对车速；或
29.当前未检测到前车存在、在第二预设周期内未检测到前车存在，且纵向跟车状态为未激活状态。
30.在本技术实施例中，目标时距挡位置位标志位包括调节时距标志位和不调节时距标志位，根据速度差和纵向跟车状态标志位确定目标时距挡位置位标志位包括：
31.在速度差小于第一预设速度差、纵向跟车状态标志位为过渡状态标志位，且在第三预设周期内纵向跟车状态标志位有切换的情况下，将目标时距挡位置位标志位确定为调节时距标志位；
32.在速度差大于第二预设速度差，且纵向跟车状态标志位为非过渡状态标志位的情况下，将目标时距挡位置位标志位确定为不调节时距标志位。
33.本技术第二方面提供一种状态机，包括：
34.存储器，被配置成存储指令；以及
35.处理器，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现根据上述的调节时距的方法。
36.本技术第三方面提供一种调节时距的系统，包括：
37.根据上述的状态机；
38.采集装置，与状态机通信，被配置成采集前车车速，以及前车与当前车辆的距离差、距离变化量、相对车速和距离侵入量。
39.本技术第四方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指
令，该指令用于使得机器执行根据上述的调节时距的方法。
40.本技术的有益效果：
41.(1)本技术通过状态机输出前车低速工况禁止起步标志位可以确定车辆的目标速度，避免与前车近距离时频繁启停；
42.(2)本技术通过状态机输出纵向跟车状态标志位可以确定车辆当前情况是否较为紧急，以调整车辆的目标具体，提高制动过程的平滑性；
43.(3)本技术通过状态机分别确定前车低速工况禁止起步标志位、纵向跟车状态标志位、目标时距挡位置位标志位，并结合车辆速度和距离等信息来调节时距，可以提高对时距调节的准确度。
附图说明
44.附图是用来提供对本技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本技术实施例，但并不构成对本技术实施例的限制。在附图中：
45.图1示意性示出了根据本技术实施例的一种调节时距的方法的流程图；
46.图2示意性示出了根据本技术实施例的一种状态机的结构框图；
47.图3示意性示出了根据本技术实施例的一种调节时距的系统的结构图。
48.附图标记说明
49.210
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存储器
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220
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处理器
50.310
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状态机
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320
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采集装置
具体实施方式
51.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本技术实施例，并不用于限制本技术实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
52.需要说明，若本技术实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
53.另外，若本技术实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。
54.图1示意性示出了根据本技术实施例的一种调节时距的方法的流程图。如图1所示，本技术实施例提供一种调节时距的方法，应用于状态机，状态机与采集装置通信，该方法可以包括下列步骤：
55.步骤101、接收采集装置发送的前车车速，以及前车与当前车辆的距离差、距离变化量、相对车速和距离侵入量；
56.步骤102、根据距离差和前车车速输出前车低速工况禁止起步标志位；
57.步骤103、根据前车低速工况禁止起步标志位确定当前车辆的目标车速；
58.步骤104、根据前车车速、距离变化量、相对车速和距离侵入量，输出纵向跟车状态标志位；
59.步骤105、根据当前车辆的目标车速和当前车速确定速度差；
60.步骤106、根据速度差和纵向跟车状态标志位确定目标时距挡位置位标志位；
61.步骤107、根据目标时距挡位置位标志位调节当前车辆与前车的时距。
62.在本技术实施例中，状态机指由状态寄存器和组合逻辑电路构成，能够根据控制信号按照预先设定的状态进行状态转移，是协调相关信号动作，完成特定操作的控制中心。在一个示例中，采集装置可以包括多个传感器，在进行调节时距时，状态机可以与多个传感器通信，多个传感器可以用于测量前车车速，以及前车与当前车辆的距离差，距离变化量、相对车速和距离侵入量。其中，距离差指当前车辆与前车的实际距离与最小安全距离的差值。距离变化量指前车与当前车辆的距离的变化量。相对车速指一个具有一定速度的物体相对于另一非静止物体的速度。距离侵入量指车辆在强力撞击升降柱后，车辆主体距离路障升降柱的距离。
63.在本技术实施例中，前车低速工况禁止起步标志位用于确定当前车辆的目标车速。状态机可以根据前车低速工况禁止起步标志位确定当前车辆的目标车速。前车低速工况禁止起步标志位可以包括0和1。在前车低速工况禁止起步标志位为0时，保持当前车辆的初始目标车速。在前车低速工况禁止起步标志位为1时，将当前车辆的目标车速置0。在一个示例中，状态机可以通过分别判断距离差和第一预设距离差的大小关系，以及前车车速与第一预设前车速度的大小关系，输出前车低速工况禁止起步标志位。
64.在本技术实施例中，纵向跟车状态标志位用于确定当前纵向跟车状态。状态机还可以分别根据前车车速、距离变化量、相对车速和距离侵入量以及每个参数所对应的预设值的关系，确定并输出纵向跟车状态标志位。纵向跟车状态标志位也可以包括0和1。在纵向跟车状态标志位为0时，表示跟车状态为非过渡状态。在纵向跟车状态标志位为1时，表示跟车状态为过渡状态。过渡状态代表此时情况较为紧急情况，非过渡状态代表此时情况为非紧急情况。在确定目标车速后，可以根据当前车辆的目标车速和当前车速的差值确定速度差。速度差指当前车辆的目标车速和当前车速的差值。目标时距挡位置位标志位指用于调节时距，时距指前后两辆车的前端通过同一地点的时间差。状态机根据速度差与预设值的大小关系和当前纵向跟车状态确定目标时距挡位置位标志位。目标时距挡位置位标志位用于确定是否调整时距。在得到目标时距挡位置位标志位后，根据目标时距挡位置位标志位来调节时距。通过根据状态机确定前车低速工况禁止起步标志位、纵向跟车状态标志位、目标时距挡位置位标志位以及车辆的速度距离等信息来调节时距，可以提高对时距调节的及时性和准确度。
65.上述技术方案，通过状态机接收采集装置发送的前车车速，以及前车与当前车辆的距离差、距离变化量、相对车速和距离侵入量；并根据距离差和前车车速输出前车低速工况禁止起步标志位；再根据前车低速工况禁止起步标志位确定当前车辆的目标车速；根据
前车车速、距离变化量、相对车速和距离侵入量，输出纵向跟车状态标志位；根据当前车辆的目标车速和当前车速确定速度差；根据速度差和纵向跟车状态标志位确定目标时距挡位置位标志位；最后根据目标时距挡位置位标志位调节当前车辆与前车的时距，可以提高对时距调节的及时性和准确度。
66.在本技术实施例中，前车低速工况禁止起步标志位包括第一标志位和第二标志位，根据距离差和前车车速输出前车低速工况禁止起步标志位可以包括：
67.在距离差小于第一预设距离差，且前车车速小于第一预设前车车速的情况下，将前车低速工况禁止起步标志位确定为第一标志位；
68.在距离差大于第一预设距离差的情况下，将前车低速工况禁止起步标志位确定为第二标志位；
69.在前车车速满足第一预设条件，且距离差大于第一预设距离差的情况下，将前车低速工况禁止起步标志位确定为第二标志位；
70.其中，第一预设条件为在第一预设周期前的前车车速大于第二预设前车车速，且当前的前车车速大于第一预设周期前的前车车速。
71.具体地，前车低速工况禁止起步标志位可以包括第一标志位和第二标志位，其中，第一标志位为1，在前车低速工况禁止起步标志位置1时，将当前车辆的目标车速置0；第二标志位为0，在前车低速工况禁止起步标志位为0时，目标车速不强制置零，保持当前车辆的初始目标车速。第一预设距离差指预先设置的当前车辆与前车的实际距离与最小安全距离的差值的基准值。第一预设前车车速指预先设置的前车车速的第一基准值。在距离差小于第一预设距离差，且前车车速小于第一预设前车车速的情况下，将前车低速工况禁止起步标志位确定为第一标志位，即1；在距离差大于第一预设距离差的情况下，将前车低速工况禁止起步标志位确定为第二标志位，即0；第一预设条件指前车车速在两个周期前大于第二预设前车车速，且当前的前车车速大于两个周期前的前车车速。第一预设周期指预先设置的在判断前车车速时的周期基准值。第二预设前车车速指预先设置的前车车速的第二基准值。在前车车速满足第一预设条件，且距离差大于第一预设距离差的情况下，将前车低速工况禁止起步标志位确定为第二标志位，即0。在一个示例中，第一预设距离差可以为0.5m，第一预设前车车速可以为0.3m/s，第一预设周期可以为两个周期，第二预设前车车速可以为1m/s。即，在距离差小于0.5m，且前车车速小于0.3m/s的情况下，前车低速工况禁止起步标志位输出1；在距离差大于0.5m的情况下，前车低速工况禁止起步标志位输出0；在前车车速在两个周期前大于1m/s且当前的前车车速大于两个周期前的前车车速，且距离差大于0.5m时，前车低速工况禁止起步标志位输出0。通过根据距离差和前车车速确定前车低速工况禁止起步标志位，可以用于确定目标速度。
72.在本技术实施例中，根据前车低速工况禁止起步标志位确定当前车辆的目标车速可以包括：
73.在前车低速工况禁止起步标志位为第一标志位的情况下，确定目标车速为零；
74.在前车低速工况禁止起步标志位为第二标志位的情况下，确定目标车速为初始目标车速。
75.具体地，在确定前车低速工况禁止起步标志位后，可以根据前车低速工况禁止起步标志位来确定当前车辆的目标速度。在前车低速工况禁止起步标志位为第一标志位的情
况下，说明此时当前车辆与前车距离很近，且前车车速较低，则确定目标车速为零。在前车低速工况禁止起步标志位为第二标志位的情况下，说明此时当前车辆与前车保持安全距离，且前车车速较高，则确定目标车速为初始目标车速。通过根据前车低速工况禁止起步标志为来确定目标车速，可以避免当前车辆在距离前车近距离频繁启停，提升用户体验。
76.在本技术实施例中，纵向跟车状态标志位包括过渡状态标志位和非过渡状态标志位，根据前车车速、距离变化量、相对车速和距离侵入量，输出纵向跟车状态标志位可以包括：
77.在前车车速、相对车速、距离侵入量和距离变化量满足第二预设条件的情况下，将纵向跟车状态标志位确定为过渡状态标志位；
78.在前车车速、相对车速、距离侵入量和距离变化量满足第三预设条件的情况下，将纵向跟车状态标志位确定为非过渡状态标志位。
79.具体地，纵向跟车状态标志位可以包括过渡状态标志位和非过渡状态标志位。过渡状态代表此时情况较为紧急情况，非过渡状态代表此时情况为非紧急情况。在确定纵向跟车状态标志位时，可以根据前车车速、距离变化量、相对车速和距离侵入量来判断。在前车车速、相对车速、距离侵入量和距离变化量满足第二预设条件的情况下，可以将纵向跟车状态标志位确定为过渡状态标志位。第二预设条件可以指预先设置的在判断纵向跟车状态标志位为过渡状态标志位时，前车车速、相对车速、距离侵入量和距离变化量需要满足的条件。在前车车速、相对车速、距离侵入量和距离变化量满足第三预设条件的情况下，可以将纵向跟车状态标志位确定为非过渡状态标志位。第三预设条件可以指预先设置的在判断纵向跟车状态标志位为非过渡状态标志位时，前车车速、相对车速、距离侵入量和距离变化量需要满足的条件。通过根据前车车速、相对车速、距离侵入量和距离变化量来确定纵向跟车状态标志位，可以提高车辆状态判断的准确度。
80.在本技术实施例中，第二预设条件可以包括：
81.前车车速大于第三预设前车车速、相对车速小于第一预设相对车速、距离侵入量小于第一预设距离侵入量，且在第一预设周期内距离变化量大于第一预设距离变化量；或
82.前车车速大于第三预设前车车速、相对车速小于第一预设相对速度、距离侵入量小于第一预设距离侵入量、纵向跟车状态为激活状态且在第二预设周期内纵向跟车状态为未激活状态。
83.具体地，在纵向跟车状态标志位由非过渡跟车状态跳转到过渡跟车状态时，前车车速、相对车速、距离侵入量和距离变化量需要满足第二预设条件。第二预设条件可以指预先设置的在判断纵向跟车状态标志位为过渡状态标志位时，前车车速、相对车速、距离侵入量和距离变化量需要满足的条件。第三预设前车车速可以指预先设置的在判断纵向跟车状态时的前车车速的第三基准值。第一预设相对速度可以指预先设置的在判断纵向跟车状态时的相对速度的第一基准值。第一预设距离侵入量可以指预先设置的在判断纵向跟车状态时的距离侵入量的第一基准值。第一预设距离变化量可以指预先设置的在判断纵向跟车状态时的距离变化量的第一基准值。即前车车速大于第三预设前车车速、相对车速小于第一预设相对车速、距离侵入量小于第一预设距离侵入量，且在第一预设周期内距离变化量大于第一预设距离变化量；或前车车速大于第三预设前车车速、相对车速小于第一预设相对速度、距离侵入量小于第一预设距离侵入量、纵向跟车状态为激活状态且在第二预设周期
内纵向跟车状态为未激活状态。第二预设周期可以指预先设置的在判断纵向跟车状态时的周期的第二基准值。在一个示例中，第三预设前车车速可以为0m/s，第一预设相对车速可以为-0.3m/s，第一预设距离侵入量可以为0.5m，第一预设距离变化量可以为1m，第二预设周期可以为20个周期。即前车车速大于0m/s、且在两个周期内，实际距离变化量超过1m或者前车车速变化量超过1m/s、且相对速度小于-0.3m/s、且距离侵入量小于0.5m。或前车大于0m/s、且当前纵向处于激活状态，且20个周期前纵向属于未激活状态、且相对速度小于-0.3m/s、且距离侵入量小于0.5m。通过根据前车车速、相对车速、距离侵入量和距离变化量来确定纵向跟车状态，可以提高判断的准确度。
84.在本技术实施例中，第三预设条件可以包括：
85.检测到前车存在、前车车速小于第四预设前车车速、当前车辆的当前车速小于第一预设当前车速，且在第二预设周期内当前车速小于第一预设当前车速；或
86.检测到前车存在、距离侵入量大于第二预设距离侵入量，且相对车速大于第二预设相对车速；或
87.当前未检测到前车存在、在第二预设周期内未检测到前车存在，且纵向跟车状态为未激活状态。
88.具体地，在纵向跟车状态标志位由过渡跟车状态跳转到非过渡跟车状态时，前车车速、相对车速、距离侵入量和距离变化量需要满足第三预设条件。第三预设条件可以指预先设置的在判断纵向跟车状态标志位为非过渡状态标志位时，前车车速、相对车速、距离侵入量和距离变化量需要满足的条件。第四预设前车车速可以指预先设置的在判断纵向跟车状态时的前车车速的第四基准值。第一预设当前车速可以指预先设置的在判断纵向跟车状态时的当前车速的第一基准值。第二预设距离侵入量可以指预先设置的在判断纵向跟车状态时的距离侵入量的第二基准值。第二预设相对车速可以指预先设置的在判断纵向跟车状态时的相对车速的第二基准值。即检测到前车存在、前车车速小于第四预设前车车速、当前车辆的当前车速小于第一预设当前车速，且在第二预设周期内当前车速小于第一预设当前车速；或检测到前车存在、距离侵入量大于第二预设距离侵入量，且相对车速大于第二预设相对车速；或当前未检测到前车存在、在第二预设周期内未检测到前车存在，且纵向跟车状态为未激活状态。在一个示例中，第四预设前车车速可以为0.2m/s，第一预设当前车速可以为0.1m/s，第二预设距离侵入量可以为-0.15m，第二预设相对车速可以为0.1m/s。即前车存在、距离侵入量大于-0.15m、且相对速度大于0.1m/s；或前车存在、前车车速小于0.2m/s、当前车速小于0.1m/s、且在20个周期前本车小于0.1m/s；或前车不存在、且20个周期内前车也不存在、且纵向跟车状态处于非激活状态。通过根据前车车速、相对车速、距离侵入量和距离变化量来确定纵向跟车状态，可以提高判断的准确度。
89.在本技术实施例中，目标时距挡位置位标志位包括调节时距标志位和不调节时距标志位，根据速度差和纵向跟车状态标志位确定目标时距挡位置位标志位可以包括：
90.在速度差小于第一预设速度差、纵向跟车状态标志位为过渡状态标志位，且在第三预设周期内纵向跟车状态标志位有切换的情况下，将目标时距挡位置位标志位确定为调节时距标志位；
91.在速度差大于第二预设速度差，且纵向跟车状态标志位为非过渡状态标志位的情况下，将目标时距挡位置位标志位确定为不调节时距标志位。
92.具体地，目标时距挡位置位标志位包括调节时距标志位和不调节时距标志位。在确定目标时距挡位置位标志位时，可以根据速度差和纵向跟车状态标志位来确定。第一预设速度差指预先设置的在确定目标时距挡位置位标志位时的速度差的第一基准值。第三预设周期指预先设置的在确定目标时距挡位置位标志位时的周期的第三基准值。在速度差小于第一预设速度差、纵向跟车状态标志位为过渡状态标志位，且在第三预设周期内纵向跟车状态标志位有切换的情况下，将目标时距挡位置位标志位确定为调节时距标志位；第二预设速度差指预先设置的在确定目标时距挡位置位标志位时的速度差的第二基准值。在速度差大于第二预设速度差，且纵向跟车状态标志位为非过渡状态标志位的情况下，将目标时距挡位置位标志位确定为不调节时距标志位。在一个示例中，第一预设速度差可以为-0.4m/s，第三预设周期可以为10个周期，第二预设速度差可以为-0.1m/s。即速度差小于-0.4m/s，且纵向跟车状态标志位为过渡状态标志位，且在10个周期内纵向跟车状态标志位有切换的情况下，将目标时距挡位置位标志位确定为调节时距标志位；或速度差大于-0.1m/s，且纵向跟车状态标志位为非过渡状态标志位的情况下，将目标时距挡位置位标志位确定为不调节时距标志位。通过根据速度差和纵向跟车状态标志位来确定目标时距挡位置位标志位可以提高判断的准确度。
93.本技术通过状态机接收采集装置发送的前车车速，以及前车与当前车辆的距离差、距离变化量、相对车速和距离侵入量；并根据距离差和前车车速输出前车低速工况禁止起步标志位；再根据前车低速工况禁止起步标志位确定当前车辆的目标车速；根据前车车速、距离变化量、相对车速和距离侵入量，输出纵向跟车状态标志位；根据当前车辆的目标车速和当前车速确定速度差；根据速度差和纵向跟车状态标志位确定目标时距挡位置位标志位；最后根据目标时距挡位置位标志位调节当前车辆与前车的时距，上述技术方案通过状态机输出前车低速工况禁止起步标志位、纵向跟车状态标志位和目标时距挡位置位标志位来判断是否需要调节时距，可以提高对时距调节的及时性和准确度。
94.图2示意性示出了根据本技术实施例的一种状态机的结构框图。如图2所示，本技术实施例提供一种状态机，可以包括：
95.存储器210，被配置成存储指令；以及
96.处理器220，被配置成从存储器210调用指令以及在执行指令时能够实现上述的调节时距的方法。
97.具体地，在本技术实施例中，处理器220可以被配置成：
98.接收采集装置发送的前车车速，以及前车与当前车辆的距离差、距离变化量、相对车速和距离侵入量；
99.根据距离差和前车车速输出前车低速工况禁止起步标志位；
100.根据前车低速工况禁止起步标志位确定当前车辆的目标车速；
101.根据前车车速、距离变化量、相对车速和距离侵入量，输出纵向跟车状态标志位；
102.根据当前车辆的目标车速和当前车速确定速度差；
103.根据速度差和纵向跟车状态标志位确定目标时距挡位置位标志位；
104.根据目标时距挡位置位标志位调节当前车辆与前车的时距。
105.进一步地，处理器220还可以被配置成：
106.前车低速工况禁止起步标志位包括第一标志位和第二标志位，根据距离差和前车
车速输出前车低速工况禁止起步标志位包括：
107.在距离差小于第一预设距离差，且前车车速小于第一预设前车车速的情况下，将前车低速工况禁止起步标志位确定为第一标志位；
108.在距离差大于第一预设距离差的情况下，将前车低速工况禁止起步标志位确定为第二标志位；
109.在前车车速满足第一预设条件，且距离差大于第一预设距离差的情况下，将前车低速工况禁止起步标志位确定为第二标志位；
110.其中，第一预设条件为在第一预设周期前的前车车速大于第二预设前车车速，且当前的前车车速大于第一预设周期前的前车车速。
111.进一步地，处理器220还可以被配置成：根据前车低速工况禁止起步标志位确定当前车辆的目标车速包括：
112.在前车低速工况禁止起步标志位为第一标志位的情况下，确定目标车速为零；
113.在前车低速工况禁止起步标志位为第二标志位的情况下，确定目标车速为初始目标车速。
114.进一步地，处理器220还可以被配置成：
115.纵向跟车状态标志位包括过渡状态标志位和非过渡状态标志位，根据前车车速、距离变化量、相对车速和距离侵入量，输出纵向跟车状态标志位包括：
116.在前车车速、相对车速、距离侵入量和距离变化量满足第二预设条件的情况下，将纵向跟车状态标志位确定为过渡状态标志位；
117.在前车车速、相对车速、距离侵入量和所距离变化量满足第三预设条件的情况下，将纵向跟车状态标志位确定为非过渡状态标志位。
118.进一步地，处理器220还可以被配置成：
119.第二预设条件包括：
120.前车车速大于第三预设前车车速、相对车速小于第一预设相对车速、距离侵入量小于第一预设距离侵入量，且在第一预设周期内距离变化量大于第一预设距离变化量；或
121.前车车速大于第三预设前车车速、相对车速小于第一预设相对速度、距离侵入量小于第一预设距离侵入量、纵向跟车状态为激活状态且在第二预设周期内纵向跟车状态为未激活状态。
122.进一步地，处理器220还可以被配置成：
123.第三预设条件包括：
124.检测到前车存在、前车车速小于第四预设前车车速、当前车辆的当前车速小于第一预设当前车速，且在第二预设周期内当前车速小于第一预设当前车速；或
125.检测到前车存在、距离侵入量大于第二预设距离侵入量，且相对车速大于第二预设相对车速；或
126.当前未检测到前车存在、在第二预设周期内未检测到前车存在，且纵向跟车状态为未激活状态。
127.进一步地，处理器220还可以被配置成：
128.目标时距挡位置位标志位包括调节时距标志位和不调节时距标志位，根据速度差和纵向跟车状态标志位确定目标时距挡位置位标志位包括：
129.在速度差小于第一预设速度差、纵向跟车状态标志位为过渡状态标志位，且在第三预设周期内纵向跟车状态标志位有切换的情况下，将目标时距挡位置位标志位确定为调节时距标志位；
130.在速度差大于第二预设速度差，且纵向跟车状态标志位为非过渡状态标志位的情况下，将目标时距挡位置位标志位确定为不调节时距标志位。
131.本技术通过状态机接收采集装置发送的前车车速，以及前车与当前车辆的距离差、距离变化量、相对车速和距离侵入量；并根据距离差和前车车速输出前车低速工况禁止起步标志位；再根据前车低速工况禁止起步标志位确定当前车辆的目标车速；根据前车车速、距离变化量、相对车速和距离侵入量，输出纵向跟车状态标志位；根据当前车辆的目标车速和当前车速确定速度差；根据速度差和纵向跟车状态标志位确定目标时距挡位置位标志位；最后根据目标时距挡位置位标志位调节当前车辆与前车的时距。通过状态机输出前车低速工况禁止起步标志位、纵向跟车状态标志位和目标时距挡位置位标志位来判断是否需要调节时距，上述技术方案通过状态机输出前车低速工况禁止起步标志位、纵向跟车状态标志位和目标时距挡位置位标志位来判断是否需要调节时距，可以提高对时距调节的及时性和准确度。
132.图3示意性示出了根据本技术实施例的一种调节时距的系统的结构图。如图3所示，该系统可以包括：
133.根据上述的状态机310；
134.采集装置320，与状态机310通信，被配置成采集前车车速，以及前车与当前车辆的距离差、距离变化量、相对车速和距离侵入量。
135.在本技术实施例中，调节时距的系统可以包括状态机310和采集装置320。采集装置320与状态机310通信，被配置成采集前车车速，以及前车与当前车辆的距离差、距离变化量、相对车速和距离侵入量。可以通过采集装置320采集到前车车速，以及前车与当前车辆的距离差、距离变化量、相对车速和距离侵入量后，将前车车速，以及前车与当前车辆的距离差、距离变化量、相对车速和距离侵入量发送至状态机310。状态机310首先接收采集装置320发送的前车车速，以及前车与当前车辆的距离差、距离变化量、相对车速和距离侵入量；再根据距离差和前车车速输出前车低速工况禁止起步标志位，例如，采集装置320可以为多个传感器；根据前车低速工况禁止起步标志位确定当前车辆的目标车速；根据前车车速、距离变化量、相对车速和距离侵入量，输出纵向跟车状态标志位；根据当前车辆的目标车速和当前车速确定速度差；根据速度差和纵向跟车状态标志位确定目标时距挡位置位标志位；最后，根据目标时距挡位置位标志位调节当前车辆与前车的时距。通过根据状态机确定前车低速工况禁止起步标志位、纵向跟车状态标志位、目标时距挡位置位标志位以及车辆的速度距离等信息来调节时距，可以提高对时距调节的及时性和准确度。
136.本技术通过状态机接收采集装置发送的前车车速，以及前车与当前车辆的距离差、距离变化量、相对车速和距离侵入量；并根据距离差和前车车速输出前车低速工况禁止起步标志位；再根据前车低速工况禁止起步标志位确定当前车辆的目标车速；根据前车车速、距离变化量、相对车速和距离侵入量，输出纵向跟车状态标志位；根据当前车辆的目标车速和当前车速确定速度差；根据速度差和纵向跟车状态标志位确定目标时距挡位置位标志位；最后根据目标时距挡位置位标志位调节当前车辆与前车的时距，上述技术方案通过
状态机输出前车低速工况禁止起步标志位、纵向跟车状态标志位和目标时距挡位置位标志位来判断是否需要调节时距，可以提高对时距调节的及时性和准确度。
137.本技术实施例还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的调节时距的方法。
138.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
139.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
140.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
141.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
142.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
143.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。存储器是计算机可读介质的示例。
144.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
145.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要
素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
146.以上仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种调节时距的方法，其特征在于，应用于状态机，所述状态机与采集装置通信，所述方法包括：接收所述采集装置发送的前车车速，以及前车与当前车辆的距离差、距离变化量、相对车速和距离侵入量；根据所述距离差和所述前车车速输出前车低速工况禁止起步标志位；根据所述前车低速工况禁止起步标志位确定所述当前车辆的目标车速；根据所述前车车速、所述距离变化量、所述相对车速和所述距离侵入量，输出纵向跟车状态标志位；根据所述当前车辆的所述目标车速和当前车速确定速度差；根据所述速度差和所述纵向跟车状态标志位确定目标时距挡位置位标志位；根据所述目标时距挡位置位标志位调节所述当前车辆与所述前车的时距。2.根据权利要求1所述调节时距的方法，其特征在于，所述前车低速工况禁止起步标志位包括第一标志位和第二标志位，所述根据所述距离差和所述前车车速输出前车低速工况禁止起步标志位包括：在所述距离差小于第一预设距离差，且所述前车车速小于第一预设前车车速的情况下，将所述前车低速工况禁止起步标志位确定为所述第一标志位；在所述距离差大于所述第一预设距离差的情况下，将所述前车低速工况禁止起步标志位确定为所述第二标志位；在所述前车车速满足第一预设条件，且所述距离差大于所述第一预设距离差的情况下，将所述前车低速工况禁止起步标志位确定为所述第二标志位；其中，所述第一预设条件为在第一预设周期前的前车车速大于第二预设前车车速，且当前的前车车速大于所述第一预设周期前的前车车速。3.根据权利要求2所述调节时距的方法，其特征在于，所述根据所述前车低速工况禁止起步标志位确定所述当前车辆的目标车速包括：在所述前车低速工况禁止起步标志位为所述第一标志位的情况下，确定所述目标车速为零；在所述前车低速工况禁止起步标志位为所述第二标志位的情况下，确定所述目标车速为初始目标车速。4.根据权利要求2所述调节时距的方法，其特征在于，所述纵向跟车状态标志位包括过渡状态标志位和非过渡状态标志位，所述根据所述前车车速、所述距离变化量、所述相对车速和所述距离侵入量，输出纵向跟车状态标志位包括：在所述前车车速、所述相对车速、所述距离侵入量和所述距离变化量满足第二预设条件的情况下，将所述纵向跟车状态标志位确定为所述过渡状态标志位；在所述前车车速、所述相对车速、所述距离侵入量和所述距离变化量满足第三预设条件的情况下，将所述纵向跟车状态标志位确定为所述非过渡状态标志位。5.根据权利要求4所述调节时距的方法，其特征在于，所述第二预设条件包括：所述前车车速大于第三预设前车车速、所述相对车速小于第一预设相对车速、所述距离侵入量小于第一预设距离侵入量，且在所述第一预设周期内所述距离变化量大于第一预设距离变化量；或
所述前车车速大于所述第三预设前车车速、所述相对车速小于所述第一预设相对速度、所述距离侵入量小于所述第一预设距离侵入量、纵向跟车状态为激活状态且在第二预设周期内所述纵向跟车状态为未激活状态。6.根据权利要求5所述调节时距的方法，其特征在于，所述第三预设条件包括：检测到前车存在、所述前车车速小于第四预设前车车速、所述当前车辆的当前车速小于第一预设当前车速，且在所述第二预设周期内所述当前车速小于所述第一预设当前车速；或检测到所述前车存在、所述距离侵入量大于第二预设距离侵入量，且所述相对车速大于所述第二预设相对车速；或当前未检测到所述前车存在、在所述第二预设周期内未检测到所述前车存在，且所述纵向跟车状态为所述未激活状态。7.根据权利要求1所述调节时距的方法，其特征在于，所述目标时距挡位置位标志位包括调节时距标志位和不调节时距标志位，所述根据所述速度差和所述纵向跟车状态标志位确定目标时距挡位置位标志位包括：在所述速度差小于第一预设速度差、所述纵向跟车状态标志位为过渡状态标志位，且在第三预设周期内所述纵向跟车状态标志位有切换的情况下，将所述目标时距挡位置位标志位确定为所述调节时距标志位；在所述速度差大于第二预设速度s差，且所述纵向跟车状态标志位为非过渡状态标志位的情况下，将所述目标时距挡位置位标志位确定为所述不调节时距标志位。8.一种状态机，其特征在于，包括：存储器，被配置成存储指令；以及处理器，被配置成从所述存储器调用所述指令以及在执行所述指令时能够实现根据权利要求1至7中任一项所述的调节时距的方法。9.一种调节时距的系统，其特征在于，包括：根据权利要求8的状态机；采集装置，与所述状态机通信，被配置成采集前车车速，以及前车与当前车辆的距离差、距离变化量、相对车速和距离侵入量。10.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据权利要求1至7中任一项所述的调节时距的方法。

技术总结
本申请公开了一种调节时距的方法、系统、状态机及存储介质。该方法包括：接收采集装置发送的前车车速，以及前车与当前车辆的距离差、距离变化量、相对车速和距离侵入量；根据距离差和前车车速输出前车低速工况禁止起步标志位；根据前车低速工况禁止起步标志位确定当前车辆的目标车速；根据前车车速、距离变化量、相对车速和距离侵入量，输出纵向跟车状态标志位；根据当前车辆的目标车速和当前车速确定速度差；根据速度差和纵向跟车状态标志位确定目标时距挡位置位标志位；根据目标时距挡位置位标志位调节当前车辆与前车的时距。本申请方案通过根据状态机输出多个标志位以及车辆速度距离等信息来调节时距，可以提高对时距调节的及时性和准确度。及时性和准确度。及时性和准确度。


技术研发人员：罗琦 崔航 张欢庆
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2023.05.11
技术公布日：2023/7/7