用于换电站的电池更换方法、装置、存储介质和换电站与流程

1.本发明涉及车辆换电定位技术领域，尤其涉及一种用于换电站的电池更换方法、一种计算机可读存储介质，一种用于换电站的电池更换装置和一种换电站。


背景技术：

2.相关技术中的自动换电站，通常采用换电站、举升机构和归中机构的组合来对需要换电的车辆进行定位，进而实现车辆电池的更换，然而，相关技术的问题在于，举升机构和归中机构均为大型机械设备，使得换电站的整体成本较高，且机械配件的稳定运行需要进行频繁的维护，增加了换电站的运维成本。


技术实现要素：

3.本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种用于换电站的电池更换方法，能够减少车辆举升机构和车辆归中结构的使用，从而，降低换电站的建造成本和运维成本，提高换电站的换电效率。
4.本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
5.本发明的第三个目的在于提出一种用于换电站的电池更换装置。
6.本发明的第四个目的在于提出一种换电站。
7.为了达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种用于换电站的电池更换方法，其中，所述方法包括：获取多组传感组件的反馈信号，并根据所述反馈信号确定车辆的位置信息；根据所述车辆的位置信息确定所述车辆处于目标位置时，控制摄像组件获取所述车辆电池的三维坐标信息；根据所述车辆电池的三维坐标信息，控制换电设备对所述车辆电池进行更换。
8.根据本发明实施例的用于换电站的电池更换方法，通过多组传感组件的反馈信号来确定车辆的位置信息，以在判断车辆处于目标位置时，通过摄像组件获取车辆电池的三维坐标信息，并根据三维坐标信息控制换电设备对车辆电池进行更换。由此，减少车辆举升机构和车辆归中结构的使用，从而，降低换电站的建造成本和运维成本，提高换电站的换电效率。
9.另外，根据本发明上述实施例的用于换电站的电池更换方法，还可以包括如下的附加技术特征：
10.根据本发明的一个实施例，所述多组传感组件包括第一传感组件、第二传感组件、第三传感组件和第四传感组件，所述根据所述反馈信号确定车辆的位置信息，包括：分别获取对应所述第一传感组件、所述第二传感组件、第三光传感组件和所述第四传感组件的第一反馈信号、第二反馈信号、第三反馈信号和第四反馈信号；若所述第一反馈信号和所述第四反馈信号相同，且所述第二反馈信号和所述第三反馈信号相同，则确定所述车辆处于所述目标位置。
11.根据本发明的一个实施例，所述方法还包括：若所述第一反馈信号和所述第四反
馈信号不相同，或者，所述第二反馈信号和所述第三反馈信号不相同，则确定所述车辆未处于所述目标位置，并发出提示信息。
12.根据本发明的一个实施例，所述控制摄像组件获取所述车辆电池的三维坐标信息，包括：控制所述摄像组件拍摄对应电池安装位置的车辆侧面图像；根据所述车辆侧面图像和预设坐标系，获取所述车辆电池的三维坐标信息。
13.根据本发明的一个实施例，所述车辆侧面图像和所述车辆电池的三维坐标信息存储于云平台。
14.根据本发明的一个实施例，所述控制换电设备对所述车辆电池进行更换，包括：根据所述车辆电池的三维坐标信息，生成用于控制所述换电设备的位移指令和角度指令；根据所述位移指令和角度指令，控制所述换电设备对所述车辆电池进行更换。
15.根据本发明的一个实施例，所述多组传感组件为光电传感器，所述摄像组件为ccd相机。
16.为了到达上述目的，本发明第二方面实施例提出的计算机可读存储介质，其上存储有用于换电站的电池更换程序，所述用于换电站的电池更换程序被处理器执行时实现上述实施例的用于换电站的电池更换方法。
17.根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过处理器执行其上存储有的用于换电站的电池更换程序，能够减少车辆举升机构和车辆归中结构的使用，从而，降低换电站的建造成本和运维成本，提高换电站的换电效率。
18.为了到达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种用于换电站的电池更换装置，其中，所述装置包括：第一获取模块，用于获取多组传感组件的反馈信号，并根据所述反馈信号确定车辆的位置信息；第二获取模块，用于根据所述车辆的位置信息确定所述车辆处于目标位置时，控制摄像组件获取所述车辆电池的三维坐标信息；控制模块，用于根据所述车辆电池的三维坐标信息，控制换电设备对所述车辆电池进行更换。
19.根据本发明实施例的用于换电站的电池更换装置，通过第一获取模块获取多组传感组件的反馈信号来确定车辆的位置信息，并在确定车辆处于目标位置时，通过第二获取模块控制摄像组件获取车辆电池的三维坐标信息，进而通过控制模块根据车辆电池的三维坐标信息控制换电设备对车辆电池进行更换。由此，减少车辆举升机构和车辆归中结构的使用，从而，降低换电站的建造成本和运维成本，提高换电站的换电效率。
20.为了达到上述目的，本发明第四方面实施例提出的换电站，包括上述实施例的用于换电站的电池更换装置。
21.根据本发明实施例的换电站，采用上述用于换电站的电池更换装置，能够减少车辆举升机构和车辆归中结构的使用，从而，降低换电站的建造成本和运维成本，提高换电站的换电效率。
22.本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
23.图1是根据本发明一个实施例的用于换电站的电池更换方法；
24.图2是根据本发明一个具体实施例的车辆与换电站的结构示意图；
25.图3是根据本发明另一个具体实施例的车辆与换电站的结构示意图；
26.图4是根据本发明另一个实施例的用于换电站的电池更换方法的流程示意图；
27.图5是根据本发明另一个具体实施例的车辆与换电站的结构示意图；
28.图6是根据本发明另一个实施例的用于换电站的电池更换方法的流程示意图；
29.图7是根据本发明另一个实施例的用于换电站的电池更换方法的流程示意图；
30.图8是根据本发明一个具体实施例的用于换电站的电池更换方法的流程示意图；
31.图9是根据本发明实施例的用于换电站的电池更换装置的方框示意图；
32.图10是根据本发明实施例的换电站的方框示意图。
具体实施方式
33.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
34.下面参考附图描述本发明实施例的用于换电站的电池更换方法、计算机可读存储介质、用于换电站的电池更换装置和换电站。
35.图1是根据本发明实施例的用于换电站的电池更换方法的流程示意图。
36.具体地，在本发明的一些实施例中，如图1所示，用于换电站的电池更换方法包括以下步骤：
37.s101，获取多组传感组件的反馈信号，并根据反馈信号确定车辆的位置信息。
38.具体地，在本发明的该实施例中，多组传感组件可以设置在换电站的一侧，也可以分别设置在换电站的两侧，其中，多组传感组件可以在车辆驶入换电站时对车辆进行定位，进而，换电站的站控系统可以根据多组传感组件的反馈信号确定车辆的位置信息，从而判断车辆是否已经成功停入至换电站中相应的位置。
39.可选地，在本发明的一些实施例中，多组传感组件可以为光电传感器，其中，多组光电传感器可以向物体发射激光，并接收由物体反射回来的激光，以根据不同的光电距离形成不同的反馈信号，进而换电站的站控系统可以根据反馈信号确定车辆的位置信息。
40.s102，根据车辆的位置信息确定车辆处于目标位置时，控制摄像组件获取车辆电池的三维坐标信息。
41.可以理解的是，在本发明的该实施例中，目标位置可以为预先设定好的车辆换电位置，其中，在换电站的站控系统根据反馈信号确定车辆处于目标位置时，可以通过发送提示音，以提醒车辆到达目标位置，并控制摄像组件对车辆的车身侧面图像进行拍照。
42.可选地，在本发明的一些实施例中，摄像组件可以为ccd相机，其中，ccd相机可以实现对车辆的车身侧面的拍摄，以得到车辆的车身侧面图像，以便于根据车身侧面图像获取车辆电池的三维坐标信息。
43.另外，为了车辆能更方便的停靠在换电站中的目标位置，还可以通过在目标位置处的地面上设置多个阻车器，使车辆的车轮停于多个阻车器之间。
44.具体地，在本发明的该实施例中，在车辆驶入换电站后，可以通过多组传感组件的反馈信号来确定车辆的位置信息，以在判断车辆处于目标位置时，通过摄像组件获取车辆电池的三维坐标信息，从而实现精确的车辆定位和车辆电池定位。
45.s103，根据车辆电池的三维坐标信息，控制换电设备对车辆电池进行更换。
46.可以理解的是，在本发明的该实施例中，换电站的站控系统可以根据车辆电池的三维坐标信息对需要更换的车辆电池进行定位，进而可以控制换电设备对车辆电池进行更换。
47.可选地，换电设备可以为机械手等机械装置，并可以用于对车辆电池进行拆卸与安装，其中，拆卸下来的车辆电池可以存放至换电站中进行充电，并可以将换电站中充电完毕的车辆电池安装至车辆上。
48.下面结合附图与本发明的具体实施例，对本发明实施例的用于换电站的电池更换方法的换电过程进行相应的说明。
49.具体而言，如图2和图3所示，当车辆10驶入换电站20时，车辆10的前轮可以停于设置在靠近换电站20的出口处的多个阻车器30之间，同时，换电站20的站控系统可以通过获取多组传感器40的反馈信号来确定车辆10的位置信息，以在根据车辆10的位置信息判断车辆10处于目标位置时，控制摄像组件50对车辆的车身侧面进行拍摄，以基于车身侧面图像获取车辆电池的三维坐标信息，然后，可以根据车辆电池的三维坐标信息，实现对车辆电池进行精准定位，最后，控制换电设备对车辆电池进行更换。
50.进一步地，在本发明的一些实施例中，多组传感组件包括第一传感组件、第二传感组件、第三传感组件和第四传感组件，如图4所示，根据反馈信号确定车辆的位置信息，包括：
51.s201，分别获取对应第一传感组件、第二传感组件、第三光传感组件和第四传感组件的第一反馈信号、第二反馈信号、第三反馈信号和第四反馈信号。
52.举例而言，在本发明的该实施例中，如图5所示，可以将第一传感组件、第二传感组件、第三光传感组件和第四传感组件依次设置在换电站的一侧，进而分别通过第一传感组件获取第一反馈信号，通过第二传感组件获取第二反馈信号，通过第三传感组件获取第三反馈信号和通过第四传感组件获取第四反馈信号，以便于根据第一反馈信号、第二反馈信号、第三反馈信号和第四反馈信号确定车辆的位置信息。
53.s202，若第一反馈信号和第四反馈信号相同，且第二反馈信号和第三反馈信号相同，则确定车辆处于目标位置。
54.具体地，在本发明的该实施例中，如图5所示，假设车辆成功停靠至目标位置时，那么，第一传感组件发出的传感信号可以从车头与车厢之间的缝隙穿过后返回形成第一反馈信号，第二传感组件和第三传感组件发出的传感信号触碰到车厢后返回形成第二反馈信号和第三反馈信号，第四传感组件发出的传感信号触碰到换电站另一侧后返回形成第四反馈信号，因此，如果第一反馈信号和第四反馈信号相同，且第二反馈信号和第三反馈信号相同时，则可以确定车辆处于目标位置，从而进行后续的车辆电池定位。
55.可选地，如图5所示，第一传感组件与第二传感组件的布置间距可以设置为smm，第三传感组件与第四传感组件的布置间距可以设置为smm，从而，确保车辆相对于目标位置的停放位置偏差为smm，其中，smm的取值还与车辆的类型、传感组件的大小等因素进行相应的设定，例如，本发明实施例中smm的取值可以优选为150mm。
56.进一步地，在本发明的一些实施例中，换电站的电池更换方法，还包括：若第一反馈信号和第四反馈信号不相同，或者，第二反馈信号和第三反馈信号不相同，则确定车辆未
处于目标位置，并发出提示信息。
57.具体地，在本发明的该实施例中，如图所示，假设车辆未停靠至目标位置时，那么，可能会出现第一传感组件发出的传感信号触碰到车厢后返回形成第一反馈信号，或者，第三传感组件发出的传感信号触碰到换电站另一侧后返回形成第三反馈信号，此时，反馈信号会出现第一反馈信号和第四反馈信号不相同，或者，第二反馈信号和第三反馈信号不相同的情况，可以确定车辆未处于目标位置，并发出提示信息，从而提示驾乘人员对车辆的位置进行相应的调整，使车辆处于目标位置。
58.进一步地，如图6所示，在本发明的一些实施例中，控制摄像组件获取车辆电池的三维坐标信息，包括：
59.s301，控制摄像组件拍摄对应电池安装位置的车辆侧面图像。
60.可选地，在本发明的该实施例中，可以在换电站的一侧设置单独的摄像组件，也可以在换电站的两侧分别设置摄像组件，具体而言，如果在换电站的两侧分别设置摄像组件，那么无需用户考虑车辆的行驶方向均可实现车辆电池定位，例如，当车辆电池的安装位置位于车辆右侧时，则可以通过设置在换电站一侧的摄像组件拍摄对应电池安装位置的车辆(右)侧面图像，以及，当车辆电池的安装位置位于车辆左侧时，则可以通过设置在换电站另一侧的摄像组件拍摄对应电池安装位置的车辆(左)侧面图像，从而提高用户的换电体验。
61.s302，根据车辆侧面图像和预设坐标系，获取车辆电池的三维坐标信息。
62.可以理解的是，在本发明的该实施例中，预设坐标系为预先设置好的三维坐标系，三维坐标系包括原点o的位置及基于原点o的x轴、y轴和z轴，其中，本实施例中的预设坐标系可以优选摄像组件作为原点o以获得预设坐标系，此外，可以不对上述预设坐标系设置原点进行具体限定。
63.具体而言，在控制摄像组件拍摄得到对应电池安装位置的车辆侧面图像之后，摄像组件可以结合预设坐标系获取车辆电池在车辆侧面图像中相对于预设坐标系的三维坐标信息，并反馈至换电站的站控系统，其中，车辆电池的三维坐标信息包括车辆电池位于预设坐标系中的x轴坐标、y轴坐标和z轴坐标，以便于换电站的站控系统根据车辆电池的三维坐标信息对车辆电池进行定位，从而控制换电设备对车辆电池进行更换。
64.进一步地，车辆侧面图像和车辆电池的三维坐标信息存储于云平台。
65.具体地，在本发明的该实施例中，在摄像组件将车辆侧面图像和车辆电池的三维坐标信息反馈至换电站的站控系统的同时，摄像组件或者换电站的站控系统还可以将车辆侧面图像和车辆电池的三维坐标信息存储于云平台上，从而便于进行后期数据回溯，并有利于提高车辆再次换电时的换电效率。
66.进一步地，如图7所示，控制换电设备对车辆电池进行更换，包括：
67.s401，根据车辆电池的三维坐标信息，生成用于控制换电设备的位移指令和角度指令。
68.具体地，在本发明的该实施例中，换电站的站控系统可以根据车辆电池的三维坐标信息，计算出车辆电池相对于换电设备的偏斜角度信息及位置信息，进而根据车辆电池相对于换电设备的偏斜角度信息及位置信息生成位移指令和角度指令。
69.s402，根据位移指令和角度指令，控制换电设备对车辆电池进行更换。
70.具体地，在本发明的该实施例中，换电站的站控系统可以根据生成的位移指令和
角度指令控制换电设备进行平移和旋转，从而控制换电设备对车辆电池进行更换。
71.下面结合附图8与本发明的具体实施例，对用于换电站的电池更换方法的具体流程步骤进行具体说明，具体而言，如图8所示，在车辆驶入换电站之后，执行步骤s1：
72.s1，分别获取对应第一传感组件、第二传感组件、第三光传感组件和第四传感组件的第一反馈信号、第二反馈信号、第三反馈信号和第四反馈信号。
73.s2，当第一反馈信号和第四反馈信号相同，且第二反馈信号和第三反馈信号相同时，确定车辆处于目标位置。
74.s3，控制摄像组件拍摄对应电池安装位置的车辆侧面图像。
75.s4，根据车辆侧面图像和预设坐标系，获取车辆电池的三维坐标信息。
76.s5，根据车辆电池的三维坐标信息，生成用于控制换电设备的位移指令和角度指令。
77.s6，根据位移指令和角度指令，控制换电设备对车辆电池进行更换。
78.综上，根据本发明实施例的用于换电站的电池更换方法，通过多组传感组件的反馈信号来确定车辆的位置信息，以在判断车辆处于目标位置时，通过摄像组件获取车辆电池的三维坐标信息，并根据三维坐标信息控制换电设备对车辆电池进行更换。由此，减少车辆举升机构和车辆归中结构的使用，从而，降低换电站的建造成本和运维成本，提高换电站的换电效率。
79.基于前述本发明实施例的用于换电站的电池更换方法，本发明实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该存储介质上存储有用于换电站的电池更换程序，在处理器执行用于换电站的电池更换程序时，可以实现如上述本发明实施例的用于换电站的电池更换方法一一对应的具体实施方式。
80.综上，根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过处理器执行其上存储有的用于换电站的电池更换程序，能够减少车辆举升机构和车辆归中结构的使用，从而，降低换电站的建造成本和运维成本，提高换电站的换电效率。
81.图9是根据本发明实施例的用于换电站的电池更换装置的方框示意图。
82.具体地，在本发明的一些实施例中，如图9所示，用于换电站的电池更换装置1000包括第一获取模块100、第二获取模块200和控制模块300。
83.其中，第一获取模块100用于获取多组传感组件的反馈信号，并根据反馈信号确定车辆的位置信息；第二获取模块200用于根据车辆的位置信息确定车辆处于目标位置时，控制摄像组件获取车辆电池的三维坐标信息；控制模块300用于根据车辆电池的三维坐标信息，控制换电设备对车辆电池进行更换。
84.进一步地，在本发明的一些实施例中，第一获取模块100具体用于，分别获取对应第一传感组件、第二传感组件、第三光传感组件和第四传感组件的第一反馈信号、第二反馈信号、第三反馈信号和第四反馈信号；若第一反馈信号和第四反馈信号相同，且第二反馈信号和第三反馈信号相同，则确定车辆处于目标位置。
85.进一步地，在本发明的一些实施例中，第一获取模块100还用于，若第一反馈信号和第四反馈信号不相同，或者，第二反馈信号和第三反馈信号不相同，则确定车辆未处于目标位置，并发出提示信息。
86.进一步地，在本发明的一些实施例中，第二获取模块200具体用于，控制摄像组件
拍摄对应电池安装位置的车辆侧面图像；根据车辆侧面图像和预设坐标系，获取车辆电池的三维坐标信息。
87.进一步地，在本发明的一些实施例中，车辆侧面图像和车辆电池的三维坐标信息存储于云平台。
88.进一步地，在本发明的一些实施例中，控制模块300具体用于，根据车辆电池的三维坐标信息，生成用于控制换电设备的位移指令和角度指令；根据位移指令和角度指令，控制换电设备对车辆电池进行更换。
89.进一步地，在本发明的一些实施例中，多组传感组件为光电传感器，摄像组件为ccd相机。
90.需要说明的是，本发明实施例的用于换电站的电池更换装置的其它具体实施例方式可以参见前述本发明实施例的用于换电站的电池更换方法的具体实施方式，为减少冗余，在此不再赘述。
91.综上，根据本发明实施例的用于换电站的电池更换装置，通过第一获取模块获取多组传感组件的反馈信号来确定车辆的位置信息，并在确定车辆处于目标位置时，通过第二获取模块控制摄像组件获取车辆电池的三维坐标信息，进而通过控制模块根据车辆电池的三维坐标信息控制换电设备对车辆电池进行更换。由此，减少车辆举升机构和车辆归中结构的使用，从而，降低换电站的建造成本和运维成本，提高换电站的换电效率。
92.图10是根据本发明实施例的换电站的方框示意图。
93.具体地，在本发明的一些实施例中，如图10所示，本发明实施例还提出了一种换电站2000，包括前述本发明实施例的用于换电站的电池更换装置1000。
94.综上，根据本发明实施例的换电站，采用上述用于换电站的电池更换装置，能够减少车辆举升机构和车辆归中结构的使用，从而，降低换电站的建造成本和运维成本，提高换电站的换电效率。
95.需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
96.应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下
列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
97.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
98.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
99.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
100.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
101.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
102.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

技术特征：
1.一种用于换电站的电池更换方法，其特征在于，所述方法包括：获取多组传感组件的反馈信号，并根据所述反馈信号确定车辆的位置信息；根据所述车辆的位置信息确定所述车辆处于目标位置时，控制摄像组件获取所述车辆电池的三维坐标信息；根据所述车辆电池的三维坐标信息，控制换电设备对所述车辆电池进行更换。2.根据权利要求1所述的用于换电站的电池更换方法，其特征在于，所述多组传感组件包括第一传感组件、第二传感组件、第三传感组件和第四传感组件，所述根据所述反馈信号确定车辆的位置信息，包括：分别获取对应所述第一传感组件、所述第二传感组件、第三光传感组件和所述第四传感组件的第一反馈信号、第二反馈信号、第三反馈信号和第四反馈信号；若所述第一反馈信号和所述第四反馈信号相同，且所述第二反馈信号和所述第三反馈信号相同，则确定所述车辆处于所述目标位置。3.根据权利要求2所述的用于换电站的电池更换方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述第一反馈信号和所述第四反馈信号不相同，或者，所述第二反馈信号和所述第三反馈信号不相同，则确定所述车辆未处于所述目标位置，并发出提示信息。4.根据权利要求1所述的用于换电站的电池更换方法，其特征在于，所述控制摄像组件获取所述车辆电池的三维坐标信息，包括：控制所述摄像组件拍摄对应电池安装位置的车辆侧面图像；根据所述车辆侧面图像和预设坐标系，获取所述车辆电池的三维坐标信息。5.根据权利要求4所述的用于换电站的电池更换方法，其特征在于，所述车辆侧面图像和所述车辆电池的三维坐标信息存储于云平台。6.根据权利要求1所述的用于换电站的电池更换方法，其特征在于，所述控制换电设备对所述车辆电池进行更换，包括：根据所述车辆电池的三维坐标信息，生成用于控制所述换电设备的位移指令和角度指令；根据所述位移指令和角度指令，控制所述换电设备对所述车辆电池进行更换。7.根据权利要求1所述的用于换电站的电池更换方法，其特征在于，所述多组传感组件为光电传感器，所述摄像组件为ccd相机。8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有用于换电站的电池更换程序，所述用于换电站的电池更换程序被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的用于换电站的电池更换方法。9.一种用于换电站的电池更换装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取模块，用于获取多组传感组件的反馈信号，并根据所述反馈信号确定车辆的位置信息；第二获取模块，用于根据所述车辆的位置信息确定所述车辆处于目标位置时，控制摄像组件获取所述车辆电池的三维坐标信息；控制模块，用于根据所述车辆电池的三维坐标信息，控制换电设备对所述车辆电池进行更换。10.一种换电站，其特征在于，所述换电站包括如权利要求9所述的用于换电站的电池
更换装置。

技术总结
本发明公开了一种用于换电站的电池更换方法、装置、存储介质和换电站，其中，方法包括：获取多组传感组件的反馈信号，并根据反馈信号确定车辆的位置信息；根据车辆的位置信息确定车辆处于目标位置时，控制摄像组件获取车辆电池的三维坐标信息；根据车辆电池的三维坐标信息，控制换电设备对车辆电池进行更换。由此，通过多组传感组件的反馈信号来确定车辆的位置信息，以在判断车辆处于目标位置时，通过摄像组件获取车辆电池的三维坐标信息，并根据三维坐标信息控制换电设备对车辆电池进行更换。由此，减少车辆举升机构和车辆归中结构的使用，从而，降低换电站的建造成本和运维成本，提高换电站的换电效率。换电站的换电效率。换电站的换电效率。


技术研发人员：宗庆生 李玉军 侯艳丽 高全庆 焦高峰
受保护的技术使用者：北京胜能能源科技有限公司
技术研发日：2022.12.28
技术公布日：2023/7/6