一种方向盘脱手检测方法及装置与流程

1.本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种方向盘脱手检测方法及装置。


背景技术：

2.随着汽车技术的发展，汽车的自动驾驶程度越来越高，不同驾驶等级对于驾驶员手握方向盘的识别要求也存在不同。在较低的自动驾驶等级中，可以通过判断驾驶员是否具有方向盘脱手状态来感应驾驶员的驾驶分心或者驾驶疲劳作用，而随着自动驾驶等级的升高，往往也需要方向盘脱手检测的功能具备冗余性，防止因单点失效引起的智能驾驶功能不可控，影响行车安全和用户的智能驾驶体验。
3.现有技术中，针对方向盘脱手检测方法包括借助光学传感设备对驾驶员进行状态监测，但是该方法的实施的成本较高，通常需要有多个设备组件支持，例如补光器、摄像头、软件驱动等。而且由于拍摄角度等条件的限制，驾驶员手握方向盘的姿势，例如是紧握还是虚接触也难以得到辨认。
4.此外，现有技术中还存在在方向盘上增加传感器如压力式或电容式灯来判断方向盘是否脱手方法。而方向盘因为增加了额外的传感器，成本相应增加，仍存在误判或错判的问题。
5.因此，现有技术还有待于进一步的发展。


技术实现要素：

6.针对上述技术问题，本发明提供了一种方向盘脱手检测方法及装置，可有效提高方向盘脱手检测的精度，无需配置方向盘配合专门的传感器即可实现脱手检测，也可以作为冗余的脱手检测方法，有利于用户的行车安全和驾驶体验。
7.本发明的第一方面，提供一种方向盘脱手检测方法，其特征在于，包括：eps响应来自上位机的脱手检测信号并将所述脱手检测信号发送至扭矩传感器；所述扭矩传感器基于所述脱手检测信号和手力信号生成脱手反馈信号，并将所述脱手反馈信号发送至所述上位机；所述上位机将所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号进行特征对比，确定脱手检测结果。
8.在一些实施方式中，所述脱手检测信号包括：周期性的固定频率和固定幅值的信号，所述固定频率和固定幅值均为可调参数。
9.在一些实施方式中，所述上位机将所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号进行特征对比，确定脱手检测结果，包括：若所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号特征一致，确定脱手检测结果为驾驶员脱手；若所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号特征不一致，确定脱手检测结果为驾驶员握住。
10.在一些实施方式中，若所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号特征不一致，确定脱手检测结果为驾驶员握住，包括：所述手力信号大于预设手力阈值，所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号特征不一致。
11.在一些实施方式中，所述上位机将所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号进行特征对比，包括：在同一时间周期内，将所述脱手反馈信号的幅值与所述脱手检测信号的幅值进行比较，产生幅值比较结果，且将所述脱手反馈信号的频率与所述脱手检测信号的频率进行比较，产生频率比较结果；若所述幅值比较结果在预设幅值阈值内，且所述频率比较结果在预设频率阈值内，所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号特征一致。
12.在一些实施方式中，将所述脱手反馈信号的频率与所述脱手检测信号的频率进行比较，产生频率比较结果，还包括：若所述幅值比较结果不在所述预设幅值阈值内，或所述频率比较结果不在所述预设频率阈值内，所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号特征不一致。
13.在一些实施方式中，确定脱手检测结果之后，还包括：所述上位机基于所述脱手检测结果评估需要人工接管的概率。
14.在一些实施方式中，eps响应来自上位机的脱手检测信号并将所述脱手检测信号发送至扭矩传感器时，还包括：响应来自上位机的转角信号，基于所述转角信号控制车辆和方向盘的转向。
15.在一些实施方式中，所述转角信号的波形为平滑曲线；所述脱手检测信号的波形为设置在所述转角信号基础上的周期性的固定频率信号。
16.本发明的第二方面，提供一种方向盘脱手检测装置，包括：第一单元，被配置为eps响应来自上位机的脱手检测信号并将所述脱手检测信号发送至扭矩传感器；第二单元，被配置为所述扭矩传感器基于所述脱手检测信号和手力信号生成脱手反馈信号，并将所述脱手反馈信号发送至所述上位机；第三单元，被配置为所述上位机将所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号进行特征对比，确定脱手检测结果。
17.本发明的第三方面，提供一种方向盘脱手检测方法，应用于智驾模式，包括：eps响应来自智能驾驶控制器的脱手检测信号并将所述脱手检测信号发送至扭矩传感器；所述扭矩传感器基于所述脱手检测信号和手力信号产生脱手反馈信号并将所述脱手反馈信号发送至所述智能驾驶控制器；所述智能驾驶控制器将所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号进行特征对比，确
定脱手检测结果。
18.在一些实施方式中，若所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号特征一致，确定脱手检测结果为驾驶员脱手；若所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号特征不一致，确定脱手检测结果为驾驶员握住。
19.在一些实施方式中，若所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号特征不一致，确定脱手检测结果为驾驶员握住，包括：所述手力信号大于预设手力阈值，所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号特征不一致。
20.在一些实施方式中，eps响应来自智能驾驶控制器的脱手检测信号并将所述脱手检测信号发送至扭矩传感器时，还包括：eps响应来自智能驾驶控制器的转角信号并控制汽车和方向盘转动。
21.本发明的第四方面，提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如本发明第一方面所述的方法。
22.本发明的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机运行时，执行如本发明第一方面所述的方法。
23.本发明通过eps响应来自上位机的脱手检测信号并将所述脱手检测信号发送至扭矩传感器并令所述扭矩传感器基于所述脱手检测信号和手力信号生成脱手反馈信号，其中，手力信号为方向盘增加了检测的依据，若方向盘上有手部阻力，则会干扰脱手检测信号的特征值，通过对方向盘上产生的脱手反馈信号进行收集，以及将脱手反馈信号与脱手检测信号的特征进行比较，确定脱手检测结果。使用该方式，不需要额外在方向盘上设置传感器，降低了方向盘脱手检测的成本，该方法可在汽车开发阶段进行标定和匹配对应的脱手检测信号，也可以基于专家经验或者测试数据选择脱手检测信号的具体特征，提高了脱手检测精度，提升了用户驾驶体验。
附图说明
24.图1为现有技术中一种电动助力转向系统的工作原理图。
25.图2为本发明实施例中一种方向盘脱手检测方法的流程示意图。
26.图3为本发明实施例中一种方向盘脱手检测方法的工作原理图。
27.图4为本发明实施例中一种脱手检测信号和脱手反馈信号的对比图。
28.图5为本发明实施例中一种方向盘脱手检测装置的模块框图。
29.图6为本发明实施例中又一种方向盘脱手检测方法的流程示意图。
30.图7为本发明实施例中又一种方向盘脱手检测方法的工作原理图。
具体实施方式
31.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
32.在目前的汽车技术发展中，具备驾驶辅助功能的汽车或准自动驾驶功能的汽车往往具备驾驶员疲劳检测、智能大灯控制、自适应巡航、车道偏离预警、车道保持辅助、车道变道辅助和紧急制动等系统及其对应的功能。
33.以车道保持辅助系统（lka，lane keeping assist system）为例，其可以在车道偏离预警系统（ldws，lane departure warning system）的基础上对转向系统进行控制辅助车辆保持在本车道内行驶。对车辆行驶时借助一个摄像头识别行驶车道的标识线将车辆保持在车道上提供支持。如果车辆接近识别到的标记线并可能脱离行驶车道，那么会通过方向盘的振动，或者是声音来提请驾驶员注意，并轻微转动方向盘修正行驶方向，使车辆处于正确的车道上，若方向盘长时间检测到无人主动干预，则发出报警，用来提醒驾驶人员。un r79（联合国的公约）就有要求在所有带有车道保持（lka）功能车辆到2021年必须配备脱手检测（hod，hands off detection）和预警装置。
34.电动助力转向系统（eps，electric power steering）依靠电机提供辅助扭矩的动力转向系统。如图1所示，驾驶员在操纵方向盘进行转向时，扭矩传感器检测到转向盘的转向以及扭矩的大小，将电压信号输送到电控单元，电控单元根据扭矩传感器检测到的电压信号、转动方向和车速信号等，向电机控制器发出指令，使电机输出相应大小和方向的转向助力扭矩，从而产生辅助动力。汽车不转向时，电控单元不向电机控制器发出指令，电动机不工作。
35.在驾驶员不操纵方向盘的场景下，上位机也可以发送转角信号给eps，eps上的角度传感器响应来自上位机的转角信号。具体的，所述上位机可以是智能驾驶控制器或者电控单元，其作用包括但不限于主动向eps发出转角信号以代替驾驶员操纵方向盘实现转向。
36.如图2-3所示，本发明的第一方面，提供一种方向盘脱手检测方法，包括：步骤s11：eps响应来自上位机的脱手检测信号并将所述脱手检测信号发送至扭矩传感器。
37.具体的，上位机包括智能驾驶控制器、控制单元或者电控单元等，eps响应来自上位机的脱手检测信号并将所述脱手检测信号发送至扭矩传感器时，智能驾驶控制器可以向eps发送转角信号控制汽车和方向盘的转动，具体的，eps的角度传感器接收到转角信号后，将转角信号转换为电压信号，扭矩传感器将电压信号输送到电控单元，电控单元根据扭矩传感器检测到的电压信号、转动方向和车速信号等，向电机控制器发出指令，使电机输出相应大小和方向的转向助力扭矩，从而使得汽车和方向盘产生转向。
38.需要注意的是，智能驾驶控制器仅是上位机的一种表现形式，其作用包括向eps发出脱手检测信号。其发出的形式包括周期性发送和稳定发送两种。
39.其中，周期性发送表示上位机以一段周期的形式发送固定频率和固定幅值的信号，其中固定频率和固定幅值为可调参数，可以基于方向盘的敏感性调节，例如间隔1秒发送一次脱手反馈信号；稳定发送中，脱手检测信号的形式可以是具有周期性的固定频率和固定幅值的信号，其中固定频率和固定幅值为可调参数，可以基于方向盘的敏感性调节。其中，其周期性的固定频率和固定幅值的信号表示在周期内部存在有信号和无信号的情况，表示虽然上位
机一直在发送脱手反馈信号，但是脱手反馈信号的波形呈现周期性溃缩的状态，例如第1-2秒时，脱手反馈信号为角度脉冲或波动信号，而第3-4秒为空信号，不具有波形也不具有信号能量。
40.为了保证转角信号和脱手检测信号的区别和差异性，所述转角信号的波形为平滑曲线，通常来说，转角信号的波形设置为平滑曲线，可以保证汽车的横向控制的稳定性，避免车辆发生抖动。
41.所述脱手检测信号为设置在所述转角信号基础上的周期性的固定频率的角度脉冲或波动信号，将所述脱手检测信号设置为周期性的固定频率的角度脉冲或波动信号，可以提高对驾驶员信号反馈的灵敏度，以便于和转角信号作区分。其中，周期性的固定频率的角度脉冲或波动信号在周期性发送和稳定发送中均可以实现。
42.步骤s12：所述扭矩传感器基于所述脱手检测信号和手力信号生成脱手反馈信号，并将所述脱手反馈信号发送至所述上位机。
43.具体的，脱手反馈信号是在脱手检测信号的基础上结合手力信号产生的。脱手检测信号经上位机发送至扭矩传感器后，由于脱手检测信号的特性包括周期性的固定频率和固定幅值的特点，此时，若方向盘上存在手部阻力时，则会存在干扰脱手检测信号的新的信号，此处称为手力信号，手力信号的参与令脱手检测信号的特征发生变化。
44.具体的，手力信号来源包括方向盘转动时，扭杆与扭矩传感器的上半部分和下半部分存在一个相对偏转角，扭矩传感器就是通过检测这个相对转角来获得手力信号。当方向盘脱手时，手力信号为0，当方向盘握住时，由于驾驶员的手部阻力会使得产生方向盘转动并使得扭矩传感器检测到手力信号。
45.步骤s13：所述上位机将所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号的特征进行比较，可以确定脱手检测结果。
46.具体的，若所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号特征一致，确定脱手检测结果为驾驶员脱手；若所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号特征不一致，确定脱手检测结果为驾驶员握住。
47.若所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号特征不一致，确定脱手检测结果为驾驶员握住，包括：所述手力信号大于预设手力阈值，所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号特征不一致。
48.请继续参阅图4，当存在手力信号时，脱手检测信号会由于手力信号的参与由a曲线变化为b曲线以形成脱手反馈信号；此时的脱手反馈信号和脱手检测信号特征不一致，可以确定脱手检测结果为驾驶员握住即方向盘未脱手。
49.具体的，将脱手检测信号和脱手反馈信号特征对比的原因包括，信号的特征一般来说包括幅值、频率和初相，由于脱手反馈信号是在脱手检测信号的基础上获得的，主要考虑由于方向盘脱手导致的脱手反馈信号和脱手检测信号的差异，所以其初相位的重要性占比较低，本技术在此主要考虑幅值和频率的影响，当然，由于信号的特征的判定标准不一样，以信号特征的考虑或者检测不同的方向盘信号的来源的均可由本技术获得启示。
50.进一步的，将所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号的特征进行比较，包括：
在同一时间周期内，将所述脱手反馈信号的幅值与所述脱手检测信号的幅值进行比较，产生幅值比较结果，且将所述脱手反馈信号的频率与所述脱手检测信号的频率进行比较，产生频率比较结果；若所述幅值比较结果在预设幅值阈值内，且所述频率比较结果在预设频率阈值内，所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号特征一致。
51.在此，不仅要满足所述幅值比较结果在预设幅值阈值内而且还要保证所述频率比较结果在预设频率阈值内，才可以保证脱手反馈信号和脱手检测信号特征一致，即才可以确定脱手检测结果为驾驶员脱手。
52.在本发明一实施例中，将所述脱手反馈信号的频率与所述脱手检测信号的频率进行比较，产生频率比较结果，还包括：若所述幅值比较结果不在所述预设幅值阈值内，或所述频率比较结果不在所述预设频率阈值内，所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号特征不一致。
53.因此，只要信号特征中的幅值比较结果和频率比较结果中的任何一个不满足其预设阈值，即可判定所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号特征不一致，确定脱手检测结果为驾驶员握住。
54.在此，通过将所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号特征进行比较，并通过幅值和频率进行信号特征对比，明确了对于脱手检测结果的判定依据和标准，也提高了脱手检测结果的准确性。其中的预设幅值阈值和预设频率阈值均可以依据脱手检测结果和实际的情况调整，即在调节脱手检测结果的同时，也可以适当调节预设频率阈值和预设幅值阈值；更进一步的，也可以根据实际情况，在保证脱手检测结果不变的情况下，单纯调节预设频率阈值和预设幅值阈值以更精准适应，也可以通过多次模拟训练获得最优的预设频率阈值和预设幅值阈值。
55.优选的，在本发明一实施例中，将所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号的特征进行比较，确定脱手检测结果之后，还包括：所述上位机基于所述脱手检测结果评估需要人工接管的概率。
56.在此，可以最大限度地将脱手检测结果的应用场景扩展至高级辅助驾驶或者准自动驾驶场景，如可以通过eps中的扭矩传感器将脱手反馈信号传输至上位机，上位机通过将所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号的特征进行比较，确定脱手检测结果。
57.上位机结合汽车驾驶场景，可以判断此时方向盘脱手检测是否安全，若此时应用场景中需要驾驶员握住以实现换道和规避突发事件，则需要人工接管的概率较高，结合汽车内部设备会向驾驶员发送需要接管的信号如语音、座椅振动等，此时需要驾驶员握住方向盘。
58.由于对于汽车的保护冗余特性，若此时应用场景中不需要驾驶员握住也可以保证汽车平稳驾驶，则评估需要人工接管的概率较低。例如车速稳定的情况下，在直线跟车行驶场景，此时车辆不需要额外的横向控制，此时的人工接管概率也会比较低。
59.需要注意的是，无论是需要驾驶员握住还是驾驶员可以脱手，上位机可以一直评
估其人工接管的概率以便于提醒用户及时人工接管，适应突发路况，保证行车安全，也提高用户的行车体验，给用户树立安全驾驶下的舒适感。
60.本发明通过eps响应来自上位机的脱手检测信号并将所述脱手检测信号发送至扭矩传感器并令所述扭矩传感器基于所述脱手检测信号和手力信号生成脱手反馈信号，其中，手力信号为方向盘增加了检测的依据，若方向盘上有手部阻力，则会干扰脱手检测信号的特征值，包括幅值和频率，通过对方向盘上产生的脱手反馈信号进行收集，以及将脱手反馈信号与脱手检测信号的特征进行比较，确定脱手检测结果。使用该方式，不需要额外在方向盘上设置传感器，降低了方向盘脱手检测的成本，该方法可在汽车开发阶段进行标定和匹配对应的脱手检测信号，也可以基于专家经验或者测试数据选择脱手检测信号的具体特征，提高了脱手检测精度，提升了用户驾驶体验。
61.如图5所示，本发明的第二方面，提供一种方向盘脱手检测装置，包括：第一单元21，被配置为eps响应来自上位机的脱手检测信号并将所述脱手检测信号发送至扭矩传感器；第二单元22，被配置为所述扭矩传感器基于所述脱手检测信号和手力信号生成脱手反馈信号，并将所述脱手反馈信号发送至所述上位机；第二单元23，被配置为所述上位机将所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号进行特征对比，确定脱手检测结果。
62.如图6所示，本发明的第三方面，提供一种方向盘脱手检测方法，应用于智驾模式，包括：步骤s31：eps响应来自智能驾驶控制器的脱手检测信号并将所述脱手检测信号发送至扭矩传感器；步骤s32：所述扭矩传感器基于所述脱手检测信号和手力信号产生脱手反馈信号并将所述脱手反馈信号发送至所述智能驾驶控制器；步骤s33：所述智能驾驶控制器将所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号进行特征对比，确定脱手检测结果。
63.在智能驾驶模式下（以下简称智驾），智能驾驶控制器发送转角信号控制eps对汽车转向，在此基础上，智能驾驶控制器周期性地主动发送脱手检测信号。
64.如图7所示，当具有脱手检测需求时，智能驾驶控制器基于车速等车辆状态信号等向eps发送转角信号，在此期间，也会周期性发送脱手检测信号至eps中的扭矩传感器，由于eps本身的作用，会在接收到转角信号时，转动汽车包括转动汽车的车轮及方向盘。
65.此时若方向盘存在手部阻力，则该手部阻力会以手力信号的形式发送至扭矩传感器，扭矩传感器会基于脱手检测信号和手力信号生成脱手反馈信号，并将脱手反馈信号发送至智能驾驶控制器。
66.智能驾驶控制器将所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号进行特征对比，确定脱手检测结果。
67.在本发明一实施例中，若所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号特征一致，确定脱手检测结果为驾驶员脱手；若所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号特征不一致，确定脱手检测结果为驾驶员握住。
68.具体的，方向盘是否脱手会体现在手力信号上，即扭矩传感器产生的脱手反馈信号会产生差异，当方向盘握住时，扭矩传感器上有来自手力信号的干扰，此时的波动原因是因为方向盘收到了来自驾驶员的手部阻力，扭矩传感器会因此获得手力信号以产生相应的脱手反馈信号。扭矩传感器将该脱手反馈信号传输至智能驾驶控制器。智能驾驶控制器将脱手反馈信号与脱手检测信号进行特征对比，确定脱手检测结果，该脱手检测结果可用来判断驾驶员是否手握方向盘。
69.请参阅图7，在本发明一实施例中，若所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号特征不一致，确定脱手检测结果为驾驶员握住，包括：所述方向盘上存在驾驶员阻力，所述手部阻力干扰所述脱手检测信号；扭矩传感器基于所述手部阻力和所述脱手检测信号产生所述脱手反馈信号。
70.在本发明一实施例中，eps响应来自智能驾驶控制器的周期性的脱手检测信号并将所述脱手检测信号发送至方向盘时，还包括：eps响应来自智能驾驶控制器的转角信号并控制汽车和方向盘转动。
71.本发明的第四方面，提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如上述实施例所述的方法。
72.本发明的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机运行时，执行如上述实施例所述的方法。
73.可以理解，计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器 (rom ，read-only memory)、随机存取存储器（ram，random access memory)、以及软件分发介质等。计算机程序包括计算机程序代码。计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读存储介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（rom，read-only memory)、随机存取存储器（ram，random access memory)、以及软件分发介质等。
74.在本发明的某些实施方式中，装置可以包括控制器，控制器是一个单片机芯片，集成了处理器、存储器，通信模块等。处理器可以是指控制器包含的处理器。处理器可以是中央处理单元（central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（digital signal processor，dsp)、专用集成电路（application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列（field-programmable gate array，fpga）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。
75.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明地优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
76.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各实例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件
和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
77.以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种方向盘脱手检测方法，其特征在于，包括：eps响应来自上位机的脱手检测信号并将所述脱手检测信号发送至扭矩传感器；所述扭矩传感器基于所述脱手检测信号和手力信号生成脱手反馈信号，并将所述脱手反馈信号发送至所述上位机；所述上位机将所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号进行特征对比，确定脱手检测结果。2.如权利要求1所述的方向盘脱手检测方法，其特征在于，所述脱手检测信号包括：周期性的固定频率和固定幅值的信号，所述固定频率和固定幅值均为可调参数。3.如权利要求1所述的方向盘脱手检测方法，其特征在于，所述上位机将所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号进行特征对比，确定脱手检测结果，包括：若所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号特征一致，确定脱手检测结果为驾驶员脱手；若所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号特征不一致，确定脱手检测结果为驾驶员握住。4.如权利要求3所述的方向盘脱手检测方法，其特征在于，若所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号特征不一致，确定脱手检测结果为驾驶员握住，包括：所述手力信号大于预设手力阈值，所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号特征不一致。5.如权利要求3所述的方向盘脱手检测方法，其特征在于，所述上位机将所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号进行特征对比，包括：在同一时间周期内，将所述脱手反馈信号的幅值与所述脱手检测信号的幅值进行比较，产生幅值比较结果，且将所述脱手反馈信号的频率与所述脱手检测信号的频率进行比较，产生频率比较结果；若所述幅值比较结果在预设幅值阈值内，且所述频率比较结果在预设频率阈值内，所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号特征一致。6.如权利要求5所述的方向盘脱手检测方法，其特征在于，将所述脱手反馈信号的频率与所述脱手检测信号的频率进行比较，产生频率比较结果，还包括：若所述幅值比较结果不在所述预设幅值阈值内，或所述频率比较结果不在所述预设频率阈值内，所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号特征不一致。7.如权利要求1所述的方向盘脱手检测方法，其特征在于，确定脱手检测结果之后，还包括：所述上位机基于所述脱手检测结果评估需要人工接管的概率。8.如权利要求1所述的方向盘脱手检测方法，其特征在于，eps响应来自上位机的脱手检测信号并将所述脱手检测信号发送至扭矩传感器时，还包括：响应来自上位机的转角信号，基于所述转角信号控制车辆和方向盘的转向。9.如权利要求8所述的方向盘脱手检测方法，其特征在于，包括：
所述转角信号的波形为平滑曲线；所述脱手检测信号的波形为设置在所述转角信号基础上的周期性的固定频率信号。10.一种方向盘脱手检测装置，其特征在于，包括：第一单元，被配置为eps响应来自上位机的脱手检测信号并将所述脱手检测信号发送至扭矩传感器；第二单元，被配置为所述扭矩传感器基于所述脱手检测信号和手力信号生成脱手反馈信号，并将所述脱手反馈信号发送至所述上位机；第三单元，被配置为所述上位机将所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号进行特征对比，确定脱手检测结果。11.一种方向盘脱手检测方法，应用于智驾模式，其特征在于，包括：eps响应来自智能驾驶控制器的脱手检测信号并将所述脱手检测信号发送至扭矩传感器；所述扭矩传感器基于所述脱手检测信号和手力信号产生脱手反馈信号并将所述脱手反馈信号发送至所述智能驾驶控制器；所述智能驾驶控制器将所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号进行特征对比，确定脱手检测结果。12.如权利要求11所述的方向盘脱手检测方法，其特征在于，若所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号特征一致，确定脱手检测结果为驾驶员脱手；若所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号特征不一致，确定脱手检测结果为驾驶员握住。13.如权利要求11所述的方向盘脱手检测方法，其特征在于，若所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号特征不一致，确定脱手检测结果为驾驶员握住，包括：所述手力信号大于预设手力阈值，所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号特征不一致。14.如权利要求11所述的方向盘脱手检测方法，其特征在于，eps响应来自智能驾驶控制器的脱手检测信号并将所述脱手检测信号发送至扭矩传感器时，还包括：eps响应来自智能驾驶控制器的转角信号并控制汽车和方向盘转动。15.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求1至9中任一项所述的方法。16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机运行时，执行如权利要求1至9中任一项所述的方法。

技术总结
本发明公开一种方向盘脱手检测方法及装置，所述方向盘脱手检测方法包括EPS响应来自上位机的脱手检测信号并将所述脱手检测信号发送至扭矩传感器；所述扭矩传感器基于所述脱手检测信号和手力信号生成脱手反馈信号，并将所述脱手反馈信号发送至所述上位机；所述上位机将所述脱手反馈信号与所述脱手检测信号进行特征对比，确定脱手检测结果。本发明可有效提高方向盘脱手检测的精度，无需方向盘配合即可实现脱手检测，也可以作为冗余的脱手检测方法，有利于用户的行车安全和驾驶体验。有利于用户的行车安全和驾驶体验。有利于用户的行车安全和驾驶体验。


技术研发人员：钟鸿敏 贺锦鹏 王亮
受保护的技术使用者：智己汽车科技有限公司
技术研发日：2023.05.12
技术公布日：2023/7/6