一种车辆自适应巡航控制方法及系统与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆自适应巡航控制方法及系统。


背景技术：

2.自适应巡航控制系统是在按设定车速进行巡航控制的系统上，增加了与前方车辆保持合理间距控制功能的新系统。当同一条车道前方没有车辆时，像通常的巡航控制一样按照设定的车速行驶；当前方出现车辆时，以低于设定车速行驶，控制本车与前方车辆的合理间距。
3.其中，自适应巡航四种典型的功能包括当前方无车辆时，acc车辆将处于普通的巡航驾驶状态，按照驾驶员设定的车速行驶，驾驶员只需要进行方向的控制(匀速控制)。当acc车辆前方出现目标车辆时，如果目标车辆的速度小于acc车辆时，acc车辆将自动开始进行减速控制，确保两车的距离为所设定的安全距离，当两车之间的距离等于安全车距后，采取跟随控制，即与目标车辆以相同的车速行驶，当前方的目标车辆发生移线，或主车移线行驶使得主车前方又无行驶车辆时，acc系统将对主车进行加速控制，使主车恢复至设定的行驶速度。
4.现有技术中，自适应巡航车辆没有预设的定速参数设置及存储功能。需要司机踩油门到目标车速，即人工用脚踩油门再按set-进入定速巡航工作，导致自适应巡航智能化程度低。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本发明的目的在于提供一种车辆自适应巡航控制方法及系统，旨在解决现有技术中的在自适应巡航智能化程度低的问题。
6.本发明实施例是这样实现的：
7.一种车辆自适应巡航控制方法，应用于车辆自适应巡航控制器当中，所述车辆自适应巡航控制器分别与布置于所述车辆上的摄像采集装置、毫米波雷达、方向盘角度传感器以及姿态传感器通讯连接，所述方法包括：
8.当检测到定速巡航开启时，接收所述摄像采集装置以及毫米波雷达采集到的前方环境信号；
9.当所述前方环境信号当中不存在障碍物信号时，控制所述车辆加速至预设的目标车速；
10.在所述车辆加速至预设的目标车速后，控制所述车辆按所述预设的目标车速进行定航行驶。
11.进一步的，上述车辆自适应巡航控制方法，其中，所述当所述前方环境信号当中不存在障碍物信号时，控制所述车辆加速至预设的目标车速的步骤之后还包括：
12.在所述车辆加速至预设的目标车速的过程中，当检测到所述车辆的前方出现障碍物时，保持当前的巡航数据并对所述车辆停止加速；
13.当所述车辆满足预设的巡航启动条件时，根据所述巡航数据对所述车辆继续进行定速巡航。
14.进一步的，上述车辆自适应巡航控制方法，其中，所述方法还包括：
15.根据所述方向盘角度传感器以及姿态传感器采集到的方向盘角度和车辆姿态信息，判断所述车辆是否需要进行转弯；
16.当判断到所述车辆需要进行转弯时，在所述车辆进行转弯时，按预设规则对所述车辆进行减速。
17.进一步的，上述车辆自适应巡航控制方法，其中，所述当判断到所述车辆需要进行转弯时，在所述车辆进行转弯时，按预设规则对所述车辆进行减速的步骤包括：
18.当判断到所述车辆需要进行转弯时，确定所述车辆所处车道的转弯幅度并根据所述转弯幅度确定对应的减速度；
19.在所述车辆进行定速巡航行驶的过程中，通过所述减速度对所述车辆进行减速控制。
20.进一步的，上述车辆自适应巡航控制方法，其中，所述确定所述车辆的转弯幅度的步骤包括：
21.获取所述车辆预行进道路的初始瞄准道路曲率、定位信息以及道路历史曲率数据；
22.根据所述车辆预行进道路的初始瞄准道路曲率、定位信息以及道路历史曲率数据获取预测道路曲率，并根据所述预测道路曲率在预设数据库中查找确定与所述预测道路曲率对应的转弯幅度。
23.进一步的，上述车辆自适应巡航控制方法，其中，所述方法还包括：
24.根据布置于车辆前方的摄像采集装置采集到的图像信息确定所述车辆前方是否存在减速带；
25.若是，则控制所述车辆进行减速，并在所述车辆完全经过减速带后，控制所述车辆加速至目标车速。
26.进一步的，上述车辆自适应巡航控制方法，其中，判断所述车辆完全经过减速带的步骤包括：
27.当所述车辆经过减速带时，获取所述车辆的当前胎压值，并根据所述当前胎压值的变化确定对应的当前胎压值变化振幅；
28.当所述车辆的胎压值不进行所述当前胎压值变化振幅内的变化时，则判定所述车辆完全经过减速带。
29.本发明的另一个目的在于提供一种车辆自适应巡航控制系统，应用于车辆自适应巡航控制器当中，所述车辆自适应巡航控制器分别与布置于所述车辆上的摄像采集装置、毫米波雷达、方向盘角度传感器以及姿态传感器通讯连接，所述系统包括：
30.检测模块，用于当检测到定速巡航开启时，接收所述摄像采集装置以及毫米波雷达采集到的前方环境信号；
31.加速模块，用于当所述前方环境信号当中不存在障碍物信号时，控制所述车辆加速至预设的目标车速；
32.控制模块，用于在所述车辆加速至预设的目标车速后，控制所述车辆按所述预设
的目标车速进行定航行驶。
33.本发明实施例的另一个目的是提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
34.本发明实施例的另一个目的是提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的方法的步骤。
35.本发明通过当检测到定速巡航开启时，接收摄像采集装置以及毫米波雷达采集到的前方环境信号；当前方环境信号当中不存在障碍物信号时，控制车辆加速至预设的目标车速；在车辆加速至预设的目标车速后，控制车辆按预设的目标车速进行定航行驶，并通对定速巡航控制器对定速巡航的参数进行预设及存储功能，方便ecu自动进入定速巡航的目标车速。而不是人工用脚踩油门再按set-进入定速巡航工作，并通过控制器与前摄像头、前毫米波雷达，实现了自适应巡航更加智能化的控制，解决了现有技术中自适应巡航智能化程度低的问题。
附图说明
36.图1为本发明第一实施例中车辆自适应巡航控制方法的流程图；
37.图2为本发明一实施例中车辆自适应巡航控制方法中的预测道路曲率确定的示意图；
38.图3为本发明第四实施例中车辆自适应巡航控制系统的结构框图。
39.如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
40.为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。
41.需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
42.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列类型的任意的和所有的组合。
43.以下将结合具体实施例和附图来详细说明如何提升车辆自适应巡航的智能化程度。
44.实施例一
45.请参阅图1，所示为本发明第一实施例中的提出的车辆自适应巡航控制方法，应用于车辆自适应巡航控制器当中，所述车辆自适应巡航控制器分别与布置于所述车辆上的摄像采集装置、毫米波雷达、方向盘角度传感器以及姿态传感器通讯连接，所述方法包括步骤
s10～s12。
46.步骤s10，当检测到定速巡航开启时，接收所述摄像采集装置以及毫米波雷达采集到的前方环境信号。
47.具体的，可以通过预定的开关对车辆的定速巡航功能进行开启，车辆可以通过检测定速巡航开关的状态，从而确定车辆的定速巡航是否开启，在定速巡航开启时，控制摄像采集装置以及毫米波雷达对前方环境进行实时采集，以获取包含前方环境信息的环境信号。
48.步骤s11，当所述前方环境信号当中不存在障碍物信号时，控制所述车辆加速至预设的目标车速。
49.其中，根据包含前方环境信息的环境信号可以确定车辆前方是否存在障碍物，当前方环境信号当中不存在障碍物信号时，表示前方未探测到障碍物，可以让车辆按一定的加速度，加速到预设的目标车速，具体的，车辆自适应巡航控制器，可以对定速巡航的参数进行预设及存储，方便ecu自动进入定速巡航的目标车速，而不是人工用脚踩油门再按set-进入定速巡航工作。
50.具体的，目标车速可以设置一个预定的定速巡航的车速，该车速是根据车主的个人的习惯设定，比如高速一般的限速120km/h，在检测到定速巡航开启后，即可根据加速都直接加速至该目标车速。
51.进一步的，在本发明一些可选的实施例当中，所述当所述前方环境信号当中不存在障碍物信号时，控制所述车辆加速至预设的目标车速的步骤之后还包括：
52.在所述车辆加速至预设的目标车速的过程中，当检测到所述车辆的前方出现障碍物时，保持当前的巡航数据并对所述车辆停止加速；
53.当所述车辆满足预设的巡航启动条件时，根据所述巡航数据对所述车辆进行定速巡航。
54.具体的，如果前方突然检测到障碍物，定速巡航控制器会向发动机控制器发出退出加速状态指令，回到定速巡航控制器等待状态，而后可以保证对车辆的当前车速可控，而在车速满足定速巡航启动条件时，例如无障碍或者障碍物的速度大于目标车速，可以通过按压车辆上的定速巡航开启开关，例如set，发动机控制器向ecu发出上次定速巡航状态，并直接恢复上一次定速巡航。
55.示例性的，用户遇到特殊工况(前方车辆太近、或者进入匝道、前方路坑、减速带)，需要踩刹车退出定速巡航。等这些特殊工况过后，按set+，就可以恢复上一次定速巡航。上次定速巡航参数由控制器存储。
56.步骤s12，在所述车辆加速至预设的目标车速后，控制所述车辆按所述预设的目标车速进行定航行驶。
57.具体的，在车辆加速至预设的目标车速后，控制车辆按预设的目标车速进行定速巡航行驶。
58.综上，本发明上述实施例当中的车辆自适应巡航控制方法，通过当检测到定速巡航开启时，接收摄像采集装置以及毫米波雷达采集到的前方环境信号；当前方环境信号当中不存在障碍物信号时，控制车辆加速至预设的目标车速；在车辆加速至预设的目标车速后，控制车辆按预设的目标车速进行定航行驶，并通对定速巡航控制器对定速巡航的参数
进行预设及存储功能，方便ecu自动进入定速巡航的目标车速。而不是人工用脚踩油门再按set-进入定速巡航工作，并通过控制器与前摄像头、前毫米波雷达，实现了自适应巡航更加智能化的控制，解决了现有技术中自适应巡航智能化程度低的问题。
59.实施例二
60.本实施例也提出一种车辆自适应巡航控制方法，本实施例当中的车辆自适应巡航控制方法与实施例一当中提出的车辆自适应巡航控制方法不同之处在于：
61.所述方法还包括：
62.根据所述方向盘角度传感器以及姿态传感器采集到的方向盘角度和车辆姿态信息，判断所述车辆是否需要进行转弯；
63.当判断到所述车辆需要进行转弯时，在所述车辆进行转弯时，按预设规则对所述车辆进行减速。
64.其中，现有技术的定速巡航在车辆转弯时，无法减速。给用户带来一种不安全及不舒适感。该发明实施例的定速巡航的控制器在车辆进行acc定速巡航时，会结合方向盘的角度传感器和车速姿态传感器信号判断车辆是否需要进行转弯，从而结合方向盘的角度传感器和车速姿态传感器信号进行一定的减速。等车辆恢复直线行驶时，又加速到目标车速。
65.具体的，当判断到所述车辆需要进行转弯时，确定所述车辆所处车道的转弯幅度并根据所述转弯幅度确定对应的减速度；
66.在所述车辆进行定速巡航行驶的过程中，通过所述减速度对所述车辆进行减速控制。
67.其中，由于转弯幅度的不一致，会导致需要进行的减速幅度不一样，因此可以根据转弯幅度确定对应的减速度，以通过该减速度对车辆进行减速，具体的，可以获取所述车辆预行进道路的初始瞄准道路曲率、定位信息以及道路历史曲率数据；
68.根据所述车辆预行进道路的初始瞄准道路曲率、定位信息以及道路历史曲率数据获取预测道路曲率，并根据所述预测道路曲率在预设数据库中查找确定与所述预测道路曲率对应的转弯幅度。
69.具体的，车辆在如图所示的场景路面行进，设于车辆上的传感器或图像采集装置对当前车辆行进的前方道路进行信息采集，如图2所示，当车辆由t时刻行进至t+
△
t时刻的时间内，传感器对图中视觉预瞄区域进行信息采集，通过深度学习算法解析图像信息，即从中获取视觉预瞄区域道路路径信息得到初始瞄准道路曲率。车辆上配置设有定位系统，例如gps或是北斗导航等，定位系统实时获取车辆的定位信息。从而可以根据车辆的定位信息确定道路历史曲率数据，即根据定位信息确定弯道所处的位置并根据历史数据确定整个弯道的道路历史曲率数据，确定在获取到预瞄道路曲率、定位信息以及道路历史曲率数据后，采用但不限于曲线拟合神经网络逼近等方法，实现前方被遮挡(或视觉传感未探测到)的道路曲率预测，即获取到预测道路曲率，从而可以根据预测道路曲率可以确定车辆即将进入的转弯幅度，并确定对应的实时的减速度，从而可以保证车辆平稳的自适应巡航的经过弯道。
70.综上，本发明上述实施例当中的车辆自适应巡航控制方法，通过当检测到定速巡航开启时，接收摄像采集装置以及毫米波雷达采集到的前方环境信号；当前方环境信号当中不存在障碍物信号时，控制车辆加速至预设的目标车速；在车辆加速至预设的目标车速
后，控制车辆按预设的目标车速进行定航行驶，并通对定速巡航控制器对定速巡航的参数进行预设及存储功能，方便ecu自动进入定速巡航的目标车速。而不是人工用脚踩油门再按set-进入定速巡航工作，并通过控制器与前摄像头、前毫米波雷达，实现了自适应巡航更加智能化的控制，解决了现有技术中自适应巡航智能化程度低的问题。
71.实施例三
72.本实施例也提出一种车辆自适应巡航控制方法，本实施例当中的车辆自适应巡航控制方法与实施例一当中提出的车辆自适应巡航控制方法不同之处在于：
73.所述方法还包括：
74.根据布置于车辆前方的摄像采集装置采集到的图像信息确定所述车辆前方是否存在减速带；
75.若是，则控制所述车辆进行减速，并在所述车辆完全经过减速带后，控制所述车辆加速至目标车速。
76.具体的，现有技术的定速巡航时以目标车速经过减速带组，车辆颠簸厉害，给司机及乘客带来非常糟糕的用户体验。该发明实施例的acc控制器接收前摄像头的前方减速带的信号情况，提前给车辆进行制动减速。等完全经过减速带，又加速恢复到目标车速。带来了非常好驾驶便利及乘坐体验。
77.更具体的，判断所述车辆完全经过减速带的步骤包括：
78.当所述车辆经过减速带时，获取所述车辆的当前胎压值，并根据所述当前胎压值的变化确定对应的当前胎压值变化振幅；
79.当所述车辆的胎压值不进行所述当前胎压值变化振幅内的变化时，则判定所述车辆完全经过减速带。
80.其中，通过在车辆经过减速带时的胎压变化，从而实现对车辆是否完全经过减速带进行精准判断，具体的，可以记录车辆在经过减速带时的胎压变化的范围值，在车辆经过胎压变化后胎压趋于稳定，即表示当前车辆的已经完全经过减速带。
81.综上，本发明上述实施例当中的车辆自适应巡航控制方法，通过当检测到定速巡航开启时，接收摄像采集装置以及毫米波雷达采集到的前方环境信号；当前方环境信号当中不存在障碍物信号时，控制车辆加速至预设的目标车速；在车辆加速至预设的目标车速后，控制车辆按预设的目标车速进行定航行驶，并通对定速巡航控制器对定速巡航的参数进行预设及存储功能，方便ecu自动进入定速巡航的目标车速。而不是人工用脚踩油门再按set-进入定速巡航工作，并通过控制器与前摄像头、前毫米波雷达，实现了自适应巡航更加智能化的控制，解决了现有技术中自适应巡航智能化程度低的问题。
82.实施例四
83.请参阅图3，所示为本发明第四实施例中提出的车辆自适应巡航控制系统，应用于车辆自适应巡航控制器当中，所述车辆自适应巡航控制器分别与布置于所述车辆上的摄像采集装置、毫米波雷达、方向盘角度传感器以及姿态传感器通讯连接，所述系统包括：
84.检测模块100，用于当检测到定速巡航开启时，接收所述摄像采集装置以及毫米波雷达采集到的前方环境信号；
85.加速模块200，用于当所述前方环境信号当中不存在障碍物信号时，控制所述车辆加速至预设的目标车速；
86.控制模块300，用于在所述车辆加速至预设的目标车速后，控制所述车辆按所述预设的目标车速进行定航行驶。
87.进一步的，在本发明一些可选的实施例当中，所述系统还包括：
88.停止加速模块，用于在所述车辆加速至预设的目标车速的过程中，当检测到所述车辆的前方出现障碍物时，保持当前的巡航数据并对所述车辆停止加速；
89.继续加速模块，用于当所述车辆满足预设的巡航启动条件时，根据所述巡航数据对所述车辆继续进行定速巡航。
90.进一步的，在本发明一些可选的实施例当中，其中，所述系统还包括：
91.判断模块，用于根据所述方向盘角度传感器以及姿态传感器采集到的方向盘角度和车辆姿态信息，判断所述车辆是否需要进行转弯；
92.减速模块，用于当判断到所述车辆需要进行转弯时，在所述车辆进行转弯时，按预设规则对所述车辆进行减速。
93.进一步的，上述车辆自适应巡航控制系统，其中，所述减速模块包括：
94.确定单元，用于当判断到所述车辆需要进行转弯时，确定所述车辆所处车道的转弯幅度并根据所述转弯幅度确定对应的减速度；
95.减速单元，用于在所述车辆进行定速巡航行驶的过程中，通过所述减速度对所述车辆进行减速控制。
96.进一步的，上述车辆自适应巡航控制系统，其中，所述确定单元具体用于：
97.获取所述车辆预行进道路的初始瞄准道路曲率、定位信息以及道路历史曲率数据；
98.根据所述车辆预行进道路的初始瞄准道路曲率、定位信息以及道路历史曲率数据获取预测道路曲率，并根据所述预测道路曲率在预设数据库中查找确定与所述预测道路曲率对应的转弯幅度。
99.进一步的，上述车辆自适应巡航控制系统，其中，所述系统还包括：
100.采集模块，用于根据布置于车辆前方的摄像采集装置采集到的图像信息确定所述车辆前方是否存在减速带；
101.若是，则控制所述车辆进行减速，并在所述车辆完全经过减速带后，控制所述车辆加速至目标车速。
102.进一步的，上述车辆自适应巡航控制系统，其中，所述采集模块中，判断所述车辆完全经过减速带的步骤包括：
103.当所述车辆经过减速带时，获取所述车辆的当前胎压值，并根据所述当前胎压值的变化确定对应的当前胎压值变化振幅；
104.当所述车辆的胎压值不进行所述当前胎压值变化振幅内的变化时，则判定所述车辆完全经过减速带。
105.上述各模块被执行时所实现的功能或操作步骤与上述方法实施例大体相同，在此不再赘述。
106.实施例五
107.本发明另一方面还提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述实施例1至3中任意一个所述的方法的步骤。
108.实施例六
109.本发明另一方面还提供一种电子设备，所述电子设备包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述实施例1至3中任意一个所述的方法的步骤。
110.以上各个实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
111.本领域技术人员可以理解，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何存储介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“存储介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。
112.存储介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，存储介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
113.应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或它们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
114.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
115.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：
1.一种车辆自适应巡航控制方法，应用于车辆自适应巡航控制器当中，所述车辆自适应巡航控制器分别与布置于所述车辆上的摄像采集装置、毫米波雷达、方向盘角度传感器以及姿态传感器通讯连接，所述方法包括：当检测到定速巡航开启时，接收所述摄像采集装置以及毫米波雷达采集到的前方环境信号；当所述前方环境信号当中不存在障碍物信号时，控制所述车辆加速至预设的目标车速；在所述车辆加速至预设的目标车速后，控制所述车辆按所述预设的目标车速进行定航行驶。2.根据权利要求1所述的车辆自适应巡航控制方法，其特征在于，所述当所述前方环境信号当中不存在障碍物信号时，控制所述车辆加速至预设的目标车速的步骤之后还包括：在所述车辆加速至预设的目标车速的过程中，当检测到所述车辆的前方出现障碍物时，保持当前的巡航数据并对所述车辆停止加速；当所述车辆满足预设的巡航启动条件时，根据所述巡航数据对所述车辆继续进行定速巡航。3.根据权利要求1所述的车辆自适应巡航控制方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述方向盘角度传感器以及姿态传感器采集到的方向盘角度和车辆姿态信息，判断所述车辆是否需要进行转弯；当判断到所述车辆需要进行转弯时，在所述车辆进行转弯时，按预设规则对所述车辆进行减速。4.根据权利要求3所述的车辆自适应巡航控制方法，其特征在于，所述当判断到所述车辆需要进行转弯时，在所述车辆进行转弯时，按预设规则对所述车辆进行减速的步骤包括：当判断到所述车辆需要进行转弯时，确定所述车辆所处车道的转弯幅度并根据所述转弯幅度确定对应的减速度；在所述车辆进行定速巡航行驶的过程中，通过所述减速度对所述车辆进行减速控制。5.根据权利要求4所述的车辆自适应巡航控制方法，其特征在于，所述确定所述车辆的转弯幅度的步骤包括：获取所述车辆预行进道路的初始瞄准道路曲率、定位信息以及道路历史曲率数据；根据所述车辆预行进道路的初始瞄准道路曲率、定位信息以及道路历史曲率数据获取预测道路曲率，并根据所述预测道路曲率在预设数据库中查找确定与所述预测道路曲率对应的转弯幅度。6.根据权利要求1所述的车辆自适应巡航控制方法，其特征在于，所述方法还包括：根据布置于车辆前方的摄像采集装置采集到的图像信息确定所述车辆前方是否存在减速带；若是，则控制所述车辆进行减速，并在所述车辆完全经过减速带后，控制所述车辆加速至目标车速。7.根据权利要求6所述的车辆自适应巡航控制方法，其特征在于，判断所述车辆完全经过减速带的步骤包括：当所述车辆经过减速带时，获取所述车辆的当前胎压值，并根据所述当前胎压值的变
化确定对应的当前胎压值变化振幅；当所述车辆的胎压值不进行所述当前胎压值变化振幅内的变化时，则判定所述车辆完全经过减速带。8.一种车辆自适应巡航控制系统，其特征在于，应用于车辆自适应巡航控制器当中，所述车辆自适应巡航控制器分别与布置于所述车辆上的摄像采集装置、毫米波雷达、方向盘角度传感器以及姿态传感器通讯连接，所述系统包括：检测模块，用于当检测到定速巡航开启时，接收所述摄像采集装置以及毫米波雷达采集到的前方环境信号；加速模块，用于当所述前方环境信号当中不存在障碍物信号时，控制所述车辆加速至预设的目标车速；控制模块，用于在所述车辆加速至预设的目标车速后，控制所述车辆按所述预设的目标车速进行定航行驶。9.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任意一项所述的方法的步骤。10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一所述的方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种车辆自适应巡航控制方法及系统，应用于车辆自适应巡航控制器当中，所述车辆自适应巡航控制器分别与布置于所述车辆上的摄像采集装置、毫米波雷达、方向盘角度传感器以及姿态传感器通讯连接，所述方法包括：当检测到定速巡航开启时，接收所述摄像采集装置以及毫米波雷达采集到的前方环境信号；当所述前方环境信号当中不存在障碍物信号时，控制所述车辆加速至预设的目标车速；在所述车辆加速至预设的目标车速后，控制所述车辆按所述预设的目标车速进行定航行驶。本发明解决了现有技术中车辆自适应巡航控制智能化程度低的问题。的问题。的问题。


技术研发人员：涂紫鹏 廖程亮 樊华春 徐炜 张红
受保护的技术使用者：江西五十铃汽车有限公司
技术研发日：2023.03.24
技术公布日：2023/7/6