车载摄像机对准监测系统的制作方法

车载摄像机对准监测系统


背景技术：

1.车辆可包括车载摄像机，其用于在操作期间监测车辆附近的环境，以操作高级驾驶员辅助系统（adas）和/或自主操作的车辆功能。一个或多个车载摄像机相对于例如地面的参考的正确对准对于鸟瞰成像系统的操作、行驶车道感测、自主车辆控制等是必要的。具有六个自由度（x、y、z、侧倾、俯仰和横摆）的一组参数用于表示从摄像机坐标系到参考坐标系的变换。对准过程离线和/或在线运行，以确定这些参数。车载摄像机的对准相关故障是指对准过程中的故障，该故障可能由系统硬件问题、数据质量问题、系统劣化、振动、未检测到或不期望的机械调整等引起。存在与摄像机对准相关的故障可能会降低空间监测系统和自主车辆控制系统的性能，这是因为其影响摄像机与地面的对准。
2.如此，需要如下方法、系统和设备，其监测和检测车载摄像机的未对准，识别其根本原因，并作为响应动态调整或以其他方式补偿摄像机对准。


技术实现要素：

3.本文所描述的概念提供了一种车辆，该车辆包括监测系统，以动态地检测车载摄像机的未对准、识别其根本原因，并作为响应动态地调整或以其他方式补偿摄像机对准，包括基于此控制车辆的操作。
4.在一个实施例中，描述了一种用于车辆空间监测系统的车载摄像机对准监测的系统，该系统包括与控制器通信的车载摄像机。该控制器包括指令集，该指令集可执行以监测车辆操作参数和摄像机信号参数，并从车载摄像机捕获图像文件。执行图像文件、车辆操作参数和摄像机信号参数的第一级分析，以检测影响摄像机对准的动态状况和多个图像特征参数。检测影响摄像机对准的动态状况或该多个图像特征参数中的一者的错误。执行摄像机信号参数的第二级分析，以基于该错误识别根本原因，该根本原因指示影响摄像机对准的动态状况或图像特征参数中的一者。基于该根本原因检测与摄像机对准相关的故障，并且基于该与摄像机对准相关的故障来控制、调整、禁用或以其他方式缓解车辆操作。
5.本公开的一个方面包括：所述动态状况包括车辆速度、加速度和横摆率，并且其中，所述指令集能够执行，以基于所述动态状况，当所述车辆速度、所述加速度或所述横摆率中的一个处于相应允许范围之外时，检测到所述错误。
6.本公开的另一方面包括：所述动态状况为路面，并且其中，所述指令集能够执行，以在检测到不平坦路面时检测到所述错误。
7.本公开的另一方面包括：所述多个图像特征参数为特征提取计数、特征匹配计数、本质矩阵内点计数、恢复姿势特征计数、三角测量内点计数、二维道路感兴趣区域（roi）特征点计数、三维道路roi特征点计数和平面拟合内点计数中的至少一种。
8.本公开的另一方面包括：所述指令集能够执行，以在所述多个图像特征参数中的一个处于相应允许范围之外时检测到所述错误。
9.本公开的另一方面包括：所述指令集能够执行，以在所述多个图像特征参数中的一个处于相应允许范围之外时，识别不足的照明状况、镜头遮挡或恶劣天气状况中的一者。
10.本公开的另一个方面包括所述指令集能够执行来：从所述车载摄像机捕获多个连续图像文件；确定所述多个连续图像文件之间的多个匹配特征对；基于所述多个匹配特征对来确定多个运动矢量；以及检测影响所述摄像机对准的所述多个运动矢量的错误。执行所述摄像机信号参数的所述第二级分析，以识别影响所述摄像机对准的所述多个运动矢量的所述错误的根本原因；其中，影响所述摄像机对准的所述多个运动矢量的所述错误的所述根本原因包括所述车载摄像机的安装的故障。
11.本公开的另一方面包括：所述指令集能够执行以基于影响所述摄像机对准的所述多个运动矢量的所述错误的所述根本原因，来检测与摄像机对准相关的故障，以及基于与摄像机对准相关的故障来控制、调整、禁用或以其他方式缓解车辆操作。
12.本公开的另一个方面包括：所述指令集能够执行以对所述多个运动矢量聚类，以确定本质矩阵计算、三角测量和平面拟合中的内点；并基于此识别不足的内点数量。
13.本公开的另一个方面包括：所述指令集能够执行以通过通知车辆操作者与摄像机对准相关的故障，而基于与摄像机对准相关的故障来控制、调整、禁用或以其他方式缓解车辆操作。
14.本公开的另一方面包括操作性地连接到所述车辆空间监测系统的自主车辆控制系统；其中，所述指令集能够执行，以基于与摄像机对准相关的故障来禁用所述自主车辆控制系统。
15.本公开的另一方面包括：将所述图像文件、所述车辆操作参数、所述摄像机信号参数和所述多个图像特征参数传送到车外系统。
16.本公开的另一方面包括一种用于车载摄像机对准监测的系统，该系统包括车辆空间监测系统，该车辆空间监测系统具有与控制器通信的车载摄像机。所述控制器包括指令集，所述指令集能够执行来：监测车辆操作参数和摄像机信号参数；从所述车载摄像机捕获多个图像文件；以及分析所述多个图像文件、所述车辆操作参数和所述摄像机信号参数，以检测影响摄像机对准的动态状况、多个图像特征参数和多个运动矢量。检测影响所述摄像机对准的所述动态状况、所述多个图像特征参数和所述多个运动矢量中的一者的错误。分析所述摄像机信号参数，以基于所述错误识别指示影响所述摄像机对准的所述动态状况、所述图像特征参数或所述多个运动矢量中的一者的根本原因。基于所述根本原因来检测与摄像机对准相关的故障。基于所述与摄像机对准相关的故障来控制、调整、禁用或以其他方式缓解车辆操作。
17.本发明还包括以下技术方案。
18.方案1. 一种用于车载摄像机对准监测的系统，包括：车辆空间监测系统，其包括与控制器通信的车载摄像机，所述控制器包括指令集，所述指令集能够执行来：监测车辆操作参数和摄像机信号参数；从所述车载摄像机捕获图像文件；执行所述图像文件、所述车辆操作参数和所述摄像机信号参数的第一级分析，以检测影响摄像机对准的动态状况和多个图像特征参数；检测影响所述摄像机对准的所述动态状况或所述多个图像特征参数中的一者的错误；
执行所述摄像机信号参数的第二级分析，以基于所述错误来识别根本原因，所述根本原因指示影响所述摄像机对准的所述动态状况或所述图像特征参数中的一者；基于所述根本原因来检测与摄像机对准相关的故障；以及基于所述与摄像机对准相关的故障来控制车辆操作。
19.方案2. 根据方案1所述的系统，其中，所述动态状况包括车辆速度、加速度和横摆率，并且其中，所述指令集能够执行，以基于所述动态状况，当所述车辆速度、所述加速度或所述横摆率中的一个处于相应允许范围之外时，检测到所述错误。
20.方案3. 根据方案1所述的系统，其中，所述动态状况包括路面，并且其中，所述指令集能够执行，以在检测到不平坦路面时检测到所述错误。
21.方案4. 根据方案1所述的系统，其中，所述多个图像特征参数包括特征提取计数、特征匹配计数、本质矩阵内点计数、恢复姿势特征计数、三角测量内点计数、二维道路感兴趣区域（roi）特征点计数、三维道路roi特征点计数和平面拟合内点计数中的至少一种。
22.方案5. 根据方案4所述的系统，其中，所述指令集能够执行，以在所述多个图像特征参数中的一个处于相应允许范围之外时检测到所述错误。
23.方案6. 根据方案5所述的系统，其中，所述指令集能够执行以执行所述摄像机信号参数的所述第二级分析来识别与所述多个图像特征参数相关联的根本原因包括：所述指令集能够执行，以在所述多个图像特征参数中的一个处于相应允许范围之外时，识别不足的照明状况、镜头遮挡或恶劣天气状况中的一者。
24.方案7. 根据方案1所述的系统，还包括所述指令集能够执行，以从所述车载摄像机捕获多个连续图像文件；其中，所述指令集能够执行来：确定所述多个连续图像文件之间的多个匹配特征对；基于所述多个匹配特征对来确定多个运动矢量；检测影响所述摄像机对准的所述多个运动矢量的错误；以及执行所述摄像机信号参数的所述第二级分析，以识别影响所述摄像机对准的所述多个运动矢量的所述错误的根本原因；其中，影响所述摄像机对准的所述多个运动矢量的所述错误的所述根本原因包括所述车载摄像机的安装的故障。
25.方案8. 根据方案7所述的系统，还包括所述指令集能够执行以基于影响所述摄像机对准的所述多个运动矢量的所述错误的所述根本原因，来检测与摄像机对准相关的故障；以及基于所述与摄像机对准相关的故障来控制车辆操作。
26.方案9. 根据方案7所述的系统，还包括所述指令集能够执行以对所述多个运动矢量聚类，以确定本质矩阵计算、三角测量和平面拟合中的内点；并基于此识别不足的内点数量。
27.方案10. 根据方案1所述的系统，其中，所述指令集能够执行以基于所述与摄像机对准相关的故障来控制车辆操作包括：所述指令集能够执行以通知车辆操作者所述与摄像机对准相关的故障。
28.方案11. 根据方案1所述的系统，还包括操作性地连接到所述车辆空间监测系统
的自主车辆控制系统；其中，所述指令集能够执行以基于所述与摄像机对准相关的故障来控制操作包括：所述指令集能够执行以基于所述与摄像机对准相关的故障来禁用所述自主车辆控制系统。
29.方案12. 根据方案1所述的系统，还包括将所述图像文件、所述车辆操作参数、所述摄像机信号参数和所述多个图像特征参数传送到车外系统。
30.方案13. 一种用于车载摄像机对准监测的系统，包括：车辆空间监测系统，其包括与控制器通信的车载摄像机，所述控制器包括指令集，所述指令集能够执行来：监测车辆操作参数和摄像机信号参数；从所述车载摄像机捕获多个图像文件；分析所述多个图像文件、所述车辆操作参数和所述摄像机信号参数，以检测影响摄像机对准的动态状况、多个图像特征参数和多个运动矢量；检测影响所述摄像机对准的所述动态状况、所述多个图像特征参数和所述多个运动矢量中的一者的错误；分析所述摄像机信号参数，以基于所述错误识别指示影响所述摄像机对准的所述动态状况、所述图像特征参数或所述多个运动矢量中的一者的根本原因；基于所述根本原因来检测与摄像机对准相关的故障；以及基于所述与摄像机对准相关的故障来控制车辆操作。
31.方案14. 根据方案13所述的系统，其中，所述多个图像特征参数包括特征提取计数、特征匹配计数、本质矩阵内点计数、恢复姿势特征计数、三角测量内点计数、二维道路roi特征点计数、三维道路roi特征点计数和平面拟合内点计数中的至少一种。
32.方案15. 根据方案14所述的系统，其中，所述指令集能够执行，以在所述多个图像特征参数中的一个处于相应允许范围之外时检测到所述错误。
33.方案16. 根据方案15所述的系统，其中，所述指令集能够执行以识别与所述多个图像特征参数相关联的根本原因包括：所述指令集能够执行，以在所述多个图像特征参数中的一个处于相应允许范围之外时，识别不足的照明状况、镜头遮挡或恶劣天气状况中的一者。
34.方案17. 根据方案13所述的系统，还包括所述指令集能够执行，以从所述车载摄像机捕获多个连续图像文件；其中，所述指令集能够执行来：确定所述多个连续图像文件之间的多个匹配特征对；基于所述多个匹配特征对来确定多个运动矢量；检测影响所述摄像机对准的所述多个运动矢量的错误；以及识别影响所述摄像机对准的所述多个运动矢量的所述错误的根本原因；其中，影响所述摄像机对准的所述多个运动矢量的所述错误的所述根本原因包括所述车载摄像机的安装的故障。
35.方案18. 根据方案17所述的系统，还包括所述指令集能够执行来：基于影响所述摄像机对准的所述多个运动矢量的所述错误的所述根本原因，来检测与摄像机对准相关的故障；以及
基于所述与摄像机对准相关的故障来控制车辆操作。
36.方案19. 根据方案17所述的系统，还包括所述指令集能够执行以对所述多个运动矢量聚类，以确定本质矩阵计算、三角测量和平面拟合中的内点；并基于此识别不足的内点数量。
37.方案20. 一种用于车载摄像机对准监测的系统，包括：车辆空间监测系统，其包括与控制器通信的车载摄像机，以及操作性地连接到所述车辆空间监测系统的自主车辆控制系统，所述控制器包括指令集，所述指令集能够执行来：监测车辆操作参数和摄像机信号参数；从所述车载摄像机捕获多个图像文件；分析所述多个图像文件、所述车辆操作参数和所述摄像机信号参数，以检测影响摄像机对准的动态状况、多个图像特征参数和多个运动矢量；检测影响所述摄像机对准的所述动态状况、所述多个图像特征参数和所述多个运动矢量中的一者的错误；分析所述摄像机信号参数，以基于所述错误识别指示影响所述摄像机对准的所述动态状况、所述图像特征参数或所述多个运动矢量中的一者的根本原因；基于所述根本原因来检测与摄像机对准相关的故障；以及基于所述与摄像机对准相关的故障来禁用所述自主车辆控制系统。
38.当结合附图时，根据以下对如所附权利要求中限定的用于实施本教导的最佳模式和其他实施例中的一些的详细描述，本教导的上述特征和优点以及其他特征和优点是显而易见的。
附图说明
39.现在将参考附图通过示例的方式来描述一个或多个实施例，附图中：图1示意性地示出了根据本公开的包括空间监测系统和自主车辆控制系统的车辆。
40.图2示意性地图示了根据本公开的用于车载摄像机对准监测的系统的架构。
41.图3示意性地图示了根据本公开的用于车载摄像机对准监测的第一级分析例程。
42.图4-1至4-5示意性地图示了根据本公开的用于车载摄像机对准监测的第二级分析例程的多个子例程。
43.图5-1用图片图示了根据本公开在日光中捕获的roi的原始摄像机图像。
44.图5-2示意性地图示了根据本公开的图5-1的原始摄像机图像的像素强度分布的条形图。
45.图5-3用图片图示了根据本公开在夜间捕获的与图5-1中所示相同的roi的原始摄像机图像。
46.图5-4示意性地图示了根据本公开的图5-3的原始摄像机图像的像素强度分布的条形图。
47.图6用图片图示了根据本公开的感兴趣区域（roi）的原始摄像机图像，其中roi的一部分被遮挡物遮蔽。
48.图7-1用图片图示了根据本公开的具有指示的多个特征对的摄像机的roi的原始图像。
49.图7-2在3d空间中示意性地图示了根据本公开的参考图7-1所示的该多个特征对的聚类。
50.图8-1用图片图示了根据本公开的包括动态对象和指示的多个特征对的摄像机的roi的原始图像。
51.图8-2在3d空间中示意性地图示了根据本公开的参考图8-1所示的该多个特征对的聚类。
52.应当理解的是，附图不一定按比例绘制，并且呈现了如本文所公开的本公开的各种优选特征的稍微简化的表示，例如包括特定尺寸、定向、位置和形状。与此类特征相关联的细节将部分地由特定的预期应用和使用环境确定。
具体实施方式
53.如本文所描述和图示的，所公开的实施例的部件可按照多种不同的构造来布置和设计。因此，下面的详细描述并不意在限制如要求保护的本公开的范围，而是仅表示其可能的实施例。另外，虽然在下面的描述中阐述了许多具体细节以便提供对本文公开的实施例的透彻理解，但是某些实施例可在没有这些细节中的一些的情况下实践。此外，为清楚起见，相关技术领域中所理解的某些技术材料并未被详细描述，以避免不必要地模糊本公开。此外，如本文图示和描述的，本公开可在不存在本文中未具体公开的元件的情况下实践。
54.参考附图，其中相同的附图标记贯穿若干附图对应于相同或相似的部件，与本文公开的实施例一致的图1图示了车辆10的顶视图，该车辆10设置在地面50上并且具有车辆空间监测系统40，该车辆空间监测系统40说明了本文描述的概念。在一个实施例中，车辆10还包括自主车辆控制系统20。在一个实施例中，车辆10可包括四轮乘用车，其具有可转向的前轮和固定的后轮。作为非限制性示例，车辆10可包括乘用车、轻型或重型卡车、多用途车辆、农用车、工业/仓库车辆或者休闲越野车。
55.车辆空间监测系统40和空间监测控制器140可包括控制器，该控制器与多个摄像机41通信，以监测靠近车辆10的视野，并生成包括附近的远程对象的该视野的数字表示。
56.空间监测控制器140可评估来自摄像机41的输入，以确定车辆10相对于每个附近远程对象的线性范围、相对速度和轨迹。
57.摄像机41位于车辆10上的各种位置处，并且包括能够查看前方感兴趣区域（roi）52的前摄像机42、能够查看后方roi 54的后摄像机44、能够查看左侧roi 56的左摄像机46以及能够查看右侧roi 58的右摄像机48。前摄像机42、后摄像机44、左摄像机46和右摄像机48能够捕捉和像素化它们相应的roi的2d图像。前摄像机42、后摄像机44、左摄像机46和右摄像机48可利用鱼眼镜头来最大化它们相应的roi的范围。
58.前述摄像机41的放置允许空间监测控制器140监测交通流量，包括附近车辆、车辆10周围的其他对象和地面50。由空间监测控制器140生成的数据可被车道标记检测处理器（未示出）用于估计道路。车辆空间监测系统40的摄像机41还可包括目标定位感测装置，包括距离传感器，诸如fm-cw（调频连续波）雷达、脉冲和fsk（频移键控）雷达和lidar（光探测和测距）装置，以及依靠诸如多普勒效应测量的效应来定位前方对象的超声波装置。可能的
对象定位装置包括电荷耦合装置（ccd）或互补金属氧化物半导体（cmos）视频图像传感器，以及其他摄像机/视频图像处理器，它们利用数字摄影方法来“查看”前方对象，包括一个或多个附近车辆。此类感测系统被用于在汽车应用中检测和定位对象，并可用于与例如包括自适应巡航控制、自主制动、自主转向和侧面对象检测的系统一起使用。
59.与车辆空间监测系统40相关联的摄像机41优选地位于车辆10内相对无障碍的位置，以监测空间环境。如本文所采用的，所述空间环境包括所有外部要素，包括诸如标志、杆、树、房屋、商店、桥梁之类的固定对象，以及诸如行人和其他车辆的移动或可移动对象。摄像机41的重叠覆盖区域为传感器数据融合创造了机会。
60.自主车辆控制系统20包括能够提供一定程度的驾驶自动化的车载控制系统，例如高级驾驶员辅助系统（adas）。术语“驾驶员”和“操作者”描述负责指导车辆的操作的人员，无论是主动参与控制一个或多个车辆功能还是指导自主车辆操作。驾驶自动化可包括一系列动态驾驶和车辆操作。驾驶自动化可包括与例如转向、加速和/或制动之类的单个车辆功能相关的某种水平的自动控制或干预，其中驾驶员持续地具有对车辆的整体控制。驾驶自动化可包括与例如转向、加速和/或制动之类的多个车辆功能的同时控制相关的某种水平的自动控制或干预，其中驾驶员持续地具有对车辆的整体控制。驾驶自动化可包括同时自动控制所有车辆驾驶功能，包括转向、加速和制动，其中，驾驶员在行程期间放弃对车辆的控制一段时间。驾驶自动化可包括同时自动控制车辆驾驶功能，包括转向、加速和制动，其中，驾驶员在整个行程中放弃对车辆的控制。驾驶自动化包括如下硬件和控制器，即：它们构造成在各种驾驶模式下监测空间环境，以在动态操作期间执行各种驾驶任务。作为非限制性示例，驾驶自动化可包括巡航控制、自适应巡航控制、换道警告、干预和控制、自动泊车、加速、制动等。
61.与自主车辆控制系统20相关联的车辆系统、子系统和控制器被实施为执行与自主车辆功能相关联的一个或多个操作，作为非限制性示例，包括自适应巡航控制（acc）操作、车道引导和车道保持操作、车道变换操作、转向辅助操作、对象避让操作、停车辅助操作、车辆制动操作、车辆速度和加速操作、车辆横向运动操作，例如，作为车道引导、车道保持和车道变换操作等的一部分。作为非限制性示例，自主车辆控制系统20的车辆系统和相关联的控制器可包括传动系统32和传动系统控制器（pcm）132，该传动系统控制器132操作性地连接到转向系统34、制动系统36和底盘系统38中的一个或多个。
62.车辆系统和相关联的控制器中的每一个还可包括一个或多个子系统和一个或多个相关联的控制器。为便于描述，这些子系统和控制器被示出为离散元件。子系统的前述分类被提供用于描述一个实施例的目的，并且是说明性的。在本公开的范围内可考虑其他构造。应当领会到的是，由分立元件描述和执行的功能可使用一个或多个装置来执行，该一个或多个装置可包括算法代码、校准、硬件、专用集成电路（asic）和/或板外或基于云的计算系统。
63.车辆10具有远程信息处理装置88，其包括能够车外通信的无线远程信息处理通信系统，所述车外通信包括与具有无线和有线通信能力的通信网络系统通信。远程信息处理装置88能够车外通信，其包括短距离临时车对车（v2v）通信和/或车对外界（v2x）通信，该车对外界通信可包括与例如交通摄像机的基础设施监视器的通信，以及临时车辆通信。替代地或附加地，远程信息处理装置88具有无线远程信息处理通信系统，其能够与手持装置短
距离无线通信，所述手持装置例如蜂窝电话、卫星电话或其他电话装置。在一个实施例中，该手持装置执行车外通信，包括经由包括卫星、天线和/或另一种通信模式的通信网络85与车外服务器80通信。替代地或附加地，远程信息处理装置88通过经由通信网络90与车外服务器80通信来直接执行车外通信。在一个实施例中，车外服务器80是基于云的。
64.车辆控制器（pcm）132与传动系统32通信并操作性地连接到该传动系统32，并且执行控制例程，以控制发动机和/或其他扭矩机器、变速器和动力传动系统（均未示出）的操作，以响应于驾驶员输入、外部状况和车辆操作状况而将牵引扭矩传递到车轮。pcm 132被示出为单个控制器，但也可包括多个控制器装置，该控制器装置操作以控制各种动力总成致动器，包括发动机、变速器、扭矩机、车轮马达和传动系统32的其他元件。作为非限制性示例，传动系统32可包括内燃机和变速器，以及相关联的发动机控制器和变速器控制器。此外，内燃机可包括具有单独的控制器的多个离散子系统，例如包括电子节气门装置和控制器、燃料喷射器和控制器等。传动系统32也可由具有相关联的功率逆变器模块和逆变器控制器的电动马达/发电机构成。pcm 132的控制例程还可包括自适应巡航控制系统（acc），其响应于驾驶员输入和/或自主车辆控制输入来控制车辆速度、加速度和制动。
65.vcm 136与多个车辆操作系统通信并操作性地连接到该多个车辆操作系统，并且执行控制例程以控制其操作。该车辆操作系统可包括制动、稳定性控制和转向，它们可相应地由与制动系统36、底盘系统38和转向系统34相关联的致动器控制，这些致动器由vcm 136控制。vcm 136被示出为单个控制器，但也可包括多个控制器装置，该控制器装置操作以监测系统并控制各种车辆致动器。
66.转向系统34被构造成控制车辆横向运动。转向系统34可包括与主动前转向系统耦接的电动助力转向系统（eps），以通过控制车辆10的可转向轮的转向角在诸如车道变换操纵的自主操纵的执行期间通过方向盘增强或替代操作者输入。示例性主动前转向系统允许车辆驾驶员的主要转向操作，包括增强方向盘角度控制，以实现期望的转向角和/或车辆横摆角。替代地或附加地，主动前转向系统可提供对车辆转向功能的完全自主控制。要领会的是，本文描述的系统可利用修改而适用于车辆转向控制系统，例如电动助力转向、四轮/后轮转向系统以及控制每个车轮的牵引力以产生横摆运动的直接横摆控制系统。
67.制动系统36被构造成控制车辆制动，并且包括车轮制动装置，例如盘式制动元件、卡钳、主缸和制动致动器，例如踏板。轮速传感器监测各个轮速，并且制动控制器可机械化，以包括防抱死制动功能。
68.底盘系统38优选地包括用于监测车辆操作以确定车辆运动状态的多个车载感测系统和装置，并且在一个实施例中，包括用于动态控制车辆悬架的多个装置。车辆运动状态优选地包括例如车速、可转向前轮的转向角和横摆率。车载感测系统和装置包括惯性传感器，例如速率陀螺仪和加速度计，并且统称为惯性监测单元（imu）47。imu 47测量并报告特定的力、角速率，并且有时还报告车辆的定向，统称为侧倾、俯仰和横摆。车辆10还包括全球定位系统（gps）传感器49。底盘系统38估计车辆运动状态，例如纵向速度、横摆率和横向速度，并且估计车辆10的横向偏移和前进方向角。测得的横摆率与转向角测量结果结合，以估计车辆的横向速度状态。纵向速度可基于来自轮速传感器的信号输入来确定，该轮速传感器布置成监测前轮和后轮中的每一个。与车辆运动状态相关联的信号，可被传送到其他车辆控制系统并由其监测，以用于车辆控制和操作。
69.术语"控制器"和相关术语，诸如控制模块、模块、控件、控制单元、处理器和类似术语，是指以下各项中的一种或各种组合，即：专用集成电路（asic）、电子电路、中央处理单元，例如微处理器以及呈存储器和存储装置（只读、可编程只读、随机存取、硬盘驱动器等）形式的相关非暂时性存储器部件。该非暂时性存储器部件能够以一个或多个软件或固件程序或例程、组合逻辑电路、输入/输出电路和装置、信号调节和缓冲电路以及可由一个或多个处理器存取以提供所述功能的其他部件的形式来存储机器可读指令。输入/输出电路和装置包括监测来自传感器的输入的模拟/数字转换器和相关装置，其中这样的输入以预设采样频率或响应于触发事件来监测。软件、固件、程序、指令、控制例程、代码、算法和类似术语意指包括校准和查找表的控制器可执行指令集。每个控制器执行控制例程以提供期望的功能。例程可按照规则的间隔执行，例如在正在进行的操作期间每100微秒执行。可替代地，例程可响应于触发事件的发生而执行。术语“模型”是指模拟装置或物理过程的物理存在的基于处理器或处理器可执行的代码以及相关的校准。术语“动态”和“动态地”描述了实时执行的步骤或过程，并且特征在于监测或以其他方式确定参数的状态，并在例程的执行期间或例程的执行迭代之间定期或周期性地更新参数的状态。术语"校准"、"校正"和相关术语是指将与装置相关联的实际或标准测量结果与感知或观察到的测量结果或命令的位置比较的结果或过程。如本文所述的校准可被归纳为可存储的参数表、多个可执行方程或者另一种合适的形式。控制器之间的通信以及控制器、致动器和/或传感器之间的通信可使用直接的有线点对点链路、联网的通信总线链路、无线链路或另一种合适的通信链路来实现。通信包括以合适的形式交换数据信号，例如包括经由导电介质的电信号、经由空气的电磁信号、经由光波导的光信号等。数据信号可包括表示来自传感器的输入、致动器命令以及控制器之间的通信的离散、模拟或数字化的模拟信号。术语“信号”是指传达信息的可物理辨别的指示，并且可以是能够通过介质传播的合适的波形（例如，电、光、磁、机械或电磁），例如dc、ac、正弦波、三角波、方波、振动等。参数被定义为表示可使用一个或多个传感器和/或物理模型辨别的装置或其他元件的物理特性的可测量量。参数可具有离散值，例如“1”或“0”，或者在值上可无限变化。
70.现在参考图2，本文描述的概念提供了一种系统、方法和/或设备200来监测摄像机41的对准，例如，参考图1描述的车辆10和空间监测系统40的实施例的前摄像机42、后摄像机44、左摄像机46或右摄像机48中的一个。
71.如参考图2所述，用于车载摄像机对准监测的系统200的架构包括与控制器45通信的摄像机41。控制器45具有指令集，该指令集可执行以监测车辆操作参数和摄像机信号参数，并从中捕获图像文件99。系统200的架构包括自适应摄像机对准例程（在线摄像机对准）250、用于车载摄像机对准监测的第一级分析例程（1级故障诊断）300、用于车载摄像机对准监测的第二级分析例程（2级故障诊断）400，以及用于车载摄像机对准监测的后处理分析例程（后处理）500和二次分析例程（二次分析）550。
72.自适应摄像机对准例程250是内部执行的控制例程，其基于已知参考点动态地监测和调整摄像机41的对准。
73.第一级分析例程300在车辆操作参数和摄像机信号参数的背景下执行图像文件99的分析，以检测可能影响摄像机对准的动态状况、图像特征参数和运动矢量，可指示与摄像机对准相关的故障，或者可能由于与动态状况、图像特征参数和运动矢量相关的其他因素
而排除进一步分析。参考图3详细描述第一级分析例程300。识别与影响摄像机对准的动态状况、图像特征参数和运动矢量中的一者相关联的错误399。
74.执行第二级分析例程400，以基于错误399以及在某些情况下的来自二次分析例程550的信息，来识别与影响摄像机对准的动态状况、图像特征参数和运动矢量中的一者相关联的根本原因499。参考图4-1至4-5详细描述第二级分析例程400。基于第二级分析来检测与摄像机对准相关的故障。后处理分析例程500执行后处理步骤，以控制、调整、禁用或以其他方式缓解车辆操作，并基于与摄像机对准相关的故障执行其他步骤。
75.现在参考图3，并继续参考参照图1描述的车辆10，用于车载摄像机对准监测的第一级分析例程300被描绘为算法流程图并且被详细描述。在车辆10的操作期间，第一级分析例程300的执行可如下进行。第一级分析例程300的步骤可以合适的顺序执行，并且不限于参考图3描述的顺序。如本文所采用的，术语“y”表示肯定的答案或“是”，并且术语“n”表示否定的答案或“否”。
76.对准过程中的故障可能是由于违反了一个或多个测试启用标准。测试启用标准需要在响应于摄像机41中相应的一个发生未对准而执行实质性对准过程之前满足。测试启用标准包括监测和评估车辆操作参数。速度（w）、加速度（a）和横摆率（）的车辆操作参数被监测（s301）和评估（s302）。当速度超出允许速度范围（，或），或横摆率大于允许横摆率（），或在x、y或z方向中的任何一个上的车辆加速度大于对应的允许加速度（，或）时（s302）（y），设置第一故障代码（s303），从而指示违反动态车辆状况。第一故障代码和相关联的图像文件99被捕获在存储器装置中（s328）并且该迭代结束（s329）。
77.图像特征参数包括可从每个图像文件99提取、导出或以其他方式确定的特征，并且可包括特征提取计数cf、特征匹配计数cm、本质矩阵内点计数ce、恢复姿势特征计数c
p
、三角测量内点计数c
t
、二维道路roi特征点计数c
r2d
、三维道路roi特征点计数c
r3d
和平面拟合内点计数cg中的一个或多个。这些特征和计数可由对准例程250生成，并且因此在例程300、400和500中重复使用。当多个图像特征参数中的一个在相应的允许范围之外时，第一级分析例程300检测多个图像特征参数中的一个的错误。参考步骤s304至s325描述该操作。
78.否则（s302）（n），将图像文件99的特征提取计数cf与最小允许特征提取计数比较（s304）。当特征计数小于最小允许特征提取计数时（s304）（y），设置第二故障代码（s305），从而指示特征提取计数过低。第二故障代码和相关联的图像文件99被捕获在存储器装置中（s328）并且该迭代结束（s329）。
79.否则（s304）（n），将图像文件99的特征匹配计数cm与最小允许特征匹配计数比较（s306）。当特征匹配计数小于最小允许特征匹配计数时（s306）（y），设置第三故障代码（s307），从而指示特征匹配计数过低。第三故障代码和相关联的图像文件99被捕获在存储器装置中（s328）并且该迭代结束（s329）。
80.否则（s306）（n），将图像文件99的本质矩阵内点计数ce与本质矩阵内点计数比较（s308）。当本质矩阵内点计数小于本质矩阵内点计数时（s308）（y），设置第四故障代码（s309），从而指示本质矩阵内点计数ce过低。第四故障代码和相关联的图像文件99被捕获在存储器装置中（s328）并且该迭代结束（s329）。
81.否则（s308）（n），将图像文件99的恢复姿势特征计数c
p
与最小恢复姿势特征计数比较（s310）。当恢复姿势特征计数小于最小允许恢复姿势特征计数时（s310）（y），设置第五故障代码（s311），从而指示恢复姿势特征计数过低。第五故障代码和相关联的图像文件99被捕获在存储器装置中（s328）并且该迭代结束（s329）。
82.将导出的旋转矩阵r转换为车辆的侧倾、俯仰和横摆的值（s312），将它们与侧倾、俯仰和横摆的阈值比较（s313）。当车辆的侧倾、俯仰和横摆中的任何一个（s312）大于侧倾、俯仰和横摆的相应阈值时（s313）（y），设置第六故障代码（s314），从而指示车辆的侧倾、俯仰和/或横摆过大。第六故障代码和相关联的图像文件99被捕获在存储器装置中（s328）并且该迭代结束（s329）。
83.确定平移矢量t和参考地面法线矢量之间的角度
훽
（s315）。角度
훽
被标准化（）并与最大阈值角度比较。当标准化的角度大于最大阈值角度时（s316）（y），设置第七故障代码（s317），从而指示角度过大。第七故障代码和相关联的图像文件99被捕获在存储器装置中（s328）并且该迭代结束（s329）。
84.确定三角测量内点计数c
t
（s318）。将三角测量内点计数c
t
与最小阈值三角测量内点计数比较。当三角测量内点计数c
t
小于最小三角测量内点计数时（s318）（y），设置第八故障代码（s319），从而指示三角测量内点计数c
t
过小。第八故障代码和相关联的图像文件99被捕获在存储器装置中（s328）并且该迭代结束（s329）。
85.确定二维道路roi特征点计数c
r2d
（s320）。将二维道路roi特征点计数c
r2d
与最小二维道路roi特征点计数比较。当二维道路roi特征点计数c
r2d
小于最小二维道路roi特征点计数时（s320）（y），设置第九故障代码（s321），从而指示二维道路roi特征点计数c
r2d
过小。第九故障代码和相关联的图像文件99被捕获在存储器装置中（s328）并且该迭代结束（s329）。
86.确定三维道路roi特征点计数c
r3d
（s322）。将三维道路roi特征点计数c
r3d
与最小三维道路roi特征点计数比较。当三维道路roi特征点计数c
r3d
小于最小三维道路roi特征点计数时（s322）（y），设置第十故障代码（s323），从而指示三维道路roi特征点计数c
r3d
过小。第十故障代码和相关联的图像文件99被捕获在存储器装置中（s328）并且该迭代结束（s329）。
87.确定平面拟合内点计数cg（s324）。将平面拟合内点计数cg与最小平面拟合内点计数比较。当平面拟合内点计数cg小于最小平面拟合内点计数时（s324）（y），设置第十一故障代码（s325），从而指示平面拟合内点计数cg过小。第十一故障代码和相关联的图像文件99被捕获在存储器装置中（s328）并且该迭代结束（s329）。
88.评估不平坦路面标志fu（s326）。当设置了不平坦路面标志fu从而指示路面不平坦时（s326）（y），设置第十二故障代码（s327）。第十二故障代码和相关联的图像文件99被捕获在存储器装置中（s328）并且该迭代结束（s329）。
89.此时，第一级分析例程300的该迭代结束（s329）。
90.现在参考图4-1至4-5，并继续参考参照图1描述的车辆10，第二级分析例程400被描绘为算法流程图，并且被详细描述。基于错误399以及在某些情况下的来自二次分析例程550的信息，来识别与影响摄像机对准的动态状况、图像特征参数和运动矢量中的一者相关联的根本原因。参考图4-1至4-5详细描述第二级分析例程400。
91.图4-1示意性地图示了用于车载摄像机对准监测的第二级分析例程400的第一子例程415，该第一子例程415在故障表明没有足够的特征用于分析、即第二、第三、第九和第十故障代码时提供根本原因分析。
92.在开始时，第一子例程415评估故障代码（s401）。当没有指示第二、第三、第九和第十故障代码时（s401）（n），该迭代结束（s414），并前进到第二子例程420。
93.当指示第二、第三、第九和第十故障代码中的一个时（s401）（y），评估是否检测到与摄像机41有关的故障（s402），并且如果是（y），则根本原因被指示为摄像机的故障（s403），并且该迭代结束（s414）。
94.否则（s402）（n），计算图像99的像素强度分布（s404）并评估（强度＜thrd1）（s405）。当图像99的像素强度分布小于第一阈值thrd1时（s405）（y），根本原因被指示为环境照明不足（s406），并且该迭代结束（s414）。
95.图5-1和5-3用图片图示了原始摄像机图像，其中图5-1示出了在阳光下捕获的第一原始摄像机图像，并且图5-3示出了对于车辆操作的相同位置和方向在夜间、即没有环境阳光的情况下捕获的第一原始摄像机图像。图5-2以条形图的形式图示了像素强度分布，其中相对于图5-1的原始摄像机图像、即在白天期间的强度示出了像素计数。图5-4以条形图的形式图示了像素强度分布，其中相对于图5-3的原始摄像机图像、即在夜间的强度示出了像素计数。图5-2的像素强度分布足以分析车载摄像机对准，但图5-4的像素强度分布不足以分析车载摄像机对准。
96.否则（s405）（y），来自图像文件99中的连续图像文件的特征被缓冲（s407）。
97.评估缓冲的图像文件99中的连续图像文件的静态特征的数量，包括评估缓冲的图像文件99中的连续图像文件的部分存在或不存在特征（s408）。当缓冲的图像文件99中的连续图像文件的静态特征的数量大于第二阈值（thrd2），或者如果缓冲的图像文件99中的连续图像文件的一部分没有特征（s408）（y），则根本原因被指示为镜头遮挡，例如污垢、碎屑等（s413），并且该迭代结束（s414）。图6用图片图示了roi的原始摄像机图像600，其中roi的一部分被遮挡物610遮蔽，这由点620形式的多个静态特征指示。
98.否则（s408）（n），通过车载传感器和/或通过车外系统监测周围天气状况（s409）并进行评估（s410）。
99.当周围天气状况指示存在降水、雪、雾、烟雾或其他可能降低能见度的状况时（s410）（y），根本原因被指示为恶劣天气（s412），并且该迭代结束（s414）。
100.当周围天气状况指示没有降水、雪、雾、烟雾或其他可能降低能见度的状况时（s410）（n），根本原因被指示为其他故障（s411），并且该迭代结束（s414）并前进到参考图4-2至4-5描述的后续子例程。
101.图4-2描述了第二级分析例程400的第二子例程420，当故障表明在三角测量和平面拟合的本质矩阵计算中没有足够的内点、即第四、第五、八或第十一故障代码时，该第二子例程420提供根本原因分析。
102.在开始时，第二子例程420评估故障代码（s421）。当没有指示第四、第五、八或者第十一故障代码时（s421）（n），该迭代结束（s430），并前进到第三子例程440。
103.否则（s421）（y），加载图像的匹配特征对（s422），为每个匹配的特征对确定3d运动矢量（s423），并对运动矢量执行聚类，以识别一个或多个聚类（s424）。
104.评估最大聚类中匹配特征对的数量并将其与第三阈值比较（s425）。
105.当最大聚类中的匹配特征对的数量小于第三阈值时（s425）（y），指示与不正确的特征匹配相关的根本原因（s426），并且该迭代结束（s430）。
106.图7-1用图片图示了摄像机41的roi的原始图像，其中示出了多个特征对700。该多个特征对包括作为匹配特征对的特征对700的第一集合711，以及不正确匹配的特征对700的第二集合712。图7-2在3d空间中示意性地图示了多个特征对的聚类，包括对应于作为匹配特征对的图7-1的特征对700的第一集合711的第一聚类721，以及对应于不正确匹配的图7-1的特征对700的第二集合712的第二聚类722。
107.否则（s425）（n），当第二大聚类中的匹配特征对的数量小于第四阈值时（s427）（y），指示与例如另一车辆的动态对象的存在相关的根本原因（s428），并且该迭代结束（s430）。
108.图8-1用图片图示了摄像机41的roi的原始图像，其包括正在示出的动态对象，例如经过的车辆803。还示出了多个特征对800。该多个特征对包括作为匹配特征对的特征对800的第一集合811、不正确匹配的特征对800的第二集合812、以及指示动态对象的特征对800的第三集合813。图8-2在3d空间中示意性地图示了多个特征对的聚类，包括对应于作为匹配特征对的图8-1的特征对800的第一集合811的第一聚类821、对应于不正确匹配的图8-1的特征对800的第二集合812的第二聚类822、以及对应于与动态对象相对应的特征对800的第三集合813的第三聚类823。
109.否则（s427）（n），指示另一个根本原因（s429），并且该迭代结束（s430）。
110.当该迭代结束时（s430），例程400的执行前进到参考图4-3至4-5描述的后续子例程。
111.图4-3描述了第二级分析例程400的第三子例程440，当故障指示不准确的运动矢量、即第六或第七故障代码时，该第三子例程440提供根本原因分析。
112.在开始时，第三子例程440评估故障代码（s441）。当没有指示第六或第七故障代码时（s441）（n），该迭代结束（s449），并前进到第四子例程460。
113.否则（s441）（y），第三子例程440检查gps传感器49或imu传感器47是否存在故障（s442）。当gps传感器49或imu传感器47存在故障时（s442）（y），根本原因被指示为gps传感器49或imu传感器47的故障（s443），该迭代结束（s449）。
114.否则（s442）（n），确定运动矢量和预定参考矢量之间的横摆误差（s444），其中确定横摆误差的平均值和标准差（s445）。当平均横摆误差大于第五阈值，并且横摆误差的标准差小于第六阈值时（s446）（y），根本原因被指示为摄像机安装的故障，例如当摄像机在侧视镜上时折叠镜的故障（s447），并且该迭代结束（s449）。
115.否则（s446）（n），指示另一个根本原因（s448）并且该迭代结束（s449）。
116.当该迭代结束时（s449），例程400的执行前进到参考图4-4至4-5描述的后续子例程。
117.图4-4描述了第二级分析例程400的第四子例程460，其提供与运动矢量相关的根本原因分析。
118.最初，每个原始图像经受失真矫正处理，其包括将使用鱼眼镜头捕获的原始图像转换为2d图像或3d图像（s461）。在失真矫正之后，图像经过特征匹配和检测过程（s462）、消
失点检测（s463）和消失点质量检查（s464）。评估消失点以确定它是否稳定（s465），并且如果不是（s465）（n），则重复前面的步骤。
119.当消失点稳定时（s465）（y），基于稳定的消失点确定核线法向矢量（s466）。
120.当核线法向矢量的矢量角度的变化小于阈值时（s467）（y），表示摄像机41的安装完好（s469）。当核线法向矢量的矢量角度的变化大于阈值时（s467）（n），这表明摄像机41的安装已经受到影响，例如由于折叠（s468）。报告该结果，并且例程400的执行前进到参照图4-5描述的后续子例程。
121.图4-5描述了第二级分析例程400的第五子例程480，其提供与摄像机41的对准有关的根本原因分析。
122.评估摄像机的对准（s481）。如果未检测到未对准（s481）（n），则该迭代结束（s485）。如果已检测到未对准（s481）（y），则该迭代评估是否已生成第十二故障代码（s482）。当第十二故障代码已生成时（s482）（y），指示路缘检测的根本原因（s483）并且该迭代结束（s485）。当第十二故障代码尚未生成时（s482）（否），指示另一个根本原因（s484）并且该迭代结束（s485）。
123.再次参考图2，后处理分析例程500由多个动作组成，以聚合和保存来自连续图像文件的数据、提供故障通知、考虑到故障控制、调整、禁用或以其他方式缓解车辆操作，并基于摄像机对准相关故障的发生而调整操作。
124.聚合和保存来自连续图像文件的数据的动作可包括评估来自时间窗口内的连续图像的诊断结果（即，来自第一级分析例程300和第二级分析例程400），以识别根本原因。当在时间窗口内针对超过n个文件的量检测到相同的根本原因时，输出结果。否则，可能会对结果进行统计分析，以识别较长时间段内的趋势。该动作还包括在一段时间内捕获和存储图像99以及与来自第一级分析例程300和第二级分析例程400的分析和输出有关的元数据。这可包括将摄像机图像99和元数据的全部或部分传送到车外系统。
125.提供摄像机对准相关故障的通知的动作可包括生成和发送视觉、听觉、触觉或其他消息，从而通知车辆操作者摄像机对准相关故障。提供通知的该动作还可包括向车辆服务中心生成服务请求。
126.鉴于摄像机对准相关故障的发生而控制、调整、禁用或以其他方式缓解车辆操作的动作包括禁用具有依赖于摄像机41的准确操作的功能的系统，例如禁用依赖于摄像机41的自主车辆控制系统20。以这种方式，各种特征可指示摄像机对准系统的故障，从而采用逻辑来隔离故障并明确分类故障的不同根本原因。
127.此外，监测对准的系统、方法和/或设备200可自动调整摄像机41中的相应一个相对于车辆的机械对准，或者可调整摄像机41中的相应一个的内部参数，例如镜头角度、焦距、过滤等。
128.车载摄像机受到动态变化的内部和外部因素的影响，这些因素可能会影响对准，并且因此影响其操作依赖于摄像机图像的车载系统的操作。本文描述的概念提供了一种方法、系统和/或设备，其能够从车载摄像机捕获图像文件；对图像文件、车辆操作参数和摄像机信号参数执行第一级分析，以检测影响摄像机对准的动态状况和多个图像特征参数；检测影响摄像机对准的动态状况或多个图像特征参数中的一者的错误；执行摄像机信号参数的第二级分析，以识别根本原因，该根本原因基于该错误指示影响摄像机对准的动态状况
或图像特征参数中的一者；基于该根本原因检测与摄像机对准相关的故障；以及基于摄像机对准相关故障来控制车辆操作。因此，要求保护的实施例实现了技术领域中的改进。
129.流程示意图中的流程图和框图图示了根据本公开的各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实施方式的架构、功能和操作。在这方面，流程图或框图中的每个框可表示代码的模块、段或一部分，其包括用于实现指定的逻辑功能的一个或多个可执行指令。还将注意的是，框图和/或流程图图示中的每个框以及框图和/或流程图图示中的框的组合可通过执行指定的功能或动作的专用目的的基于硬件的系统或者专用目的的硬件和计算机指令的组合来实施。这些计算机程序指令也可被存储在计算机可读介质中，其可引导控制器或其他可编程数据处理设备以特定方式运行，使得存储在计算机可读介质中的指令产生包括用于实现流程图和/或框图的一个或多个框中指定的功能/动作的指令的制品。
130.如本文所使用的，术语“系统”可指机械和电气致动器、传感器、控制器、专用集成电路（asic）、组合逻辑电路、软件、固件和/或布置成提供所描述的功能的其他部件中的一种或组合。
131.使用诸如第一、第二和第三之类的序数并不一定意味着排序的顺序性，而是可区分行为或结构的多个实例。
132.详细描述和绘图或附图是对本教导的支持和描述，但是本教导的范围仅由权利要求限定。虽然已详细描述了用于执行本教导的一些最佳模式和其他实施例，但是存在各种替代设计和实施例以用于实践在权利要求中限定的本教导。

技术特征：
1.一种用于车载摄像机对准监测的系统，包括：车辆空间监测系统，其包括与控制器通信的车载摄像机，所述控制器包括指令集，所述指令集能够执行来：监测车辆操作参数和摄像机信号参数；从所述车载摄像机捕获图像文件；执行所述图像文件、所述车辆操作参数和所述摄像机信号参数的第一级分析，以检测影响摄像机对准的动态状况和多个图像特征参数；检测影响所述摄像机对准的所述动态状况或所述多个图像特征参数中的一者的错误；执行所述摄像机信号参数的第二级分析，以基于所述错误来识别根本原因，所述根本原因指示影响所述摄像机对准的所述动态状况或所述图像特征参数中的一者；基于所述根本原因来检测与摄像机对准相关的故障；以及基于所述与摄像机对准相关的故障来控制车辆操作。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述动态状况包括车辆速度、加速度和横摆率，并且其中，所述指令集能够执行，以基于所述动态状况，当所述车辆速度、所述加速度或所述横摆率中的一个处于相应允许范围之外时，检测到所述错误。3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述动态状况包括路面，并且其中，所述指令集能够执行，以在检测到不平坦路面时检测到所述错误。4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述多个图像特征参数包括特征提取计数、特征匹配计数、本质矩阵内点计数、恢复姿势特征计数、三角测量内点计数、二维道路感兴趣区域（roi）特征点计数、三维道路roi特征点计数和平面拟合内点计数中的至少一种。5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述指令集能够执行，以在所述多个图像特征参数中的一个处于相应允许范围之外时检测到所述错误。6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述指令集能够执行以执行所述摄像机信号参数的所述第二级分析来识别与所述多个图像特征参数相关联的根本原因包括：所述指令集能够执行，以在所述多个图像特征参数中的一个处于相应允许范围之外时，识别不足的照明状况、镜头遮挡或恶劣天气状况中的一者。7.根据权利要求1所述的系统，还包括所述指令集能够执行，以从所述车载摄像机捕获多个连续图像文件；其中，所述指令集能够执行来：确定所述多个连续图像文件之间的多个匹配特征对；基于所述多个匹配特征对来确定多个运动矢量；检测影响所述摄像机对准的所述多个运动矢量的错误；以及执行所述摄像机信号参数的所述第二级分析，以识别影响所述摄像机对准的所述多个运动矢量的所述错误的根本原因；其中，影响所述摄像机对准的所述多个运动矢量的所述错误的所述根本原因包括所述车载摄像机的安装的故障。8.根据权利要求7所述的系统，还包括所述指令集能够执行以基于影响所述摄像机对准的所述多个运动矢量的所述错误的所述根本原因，来检测与摄像机对准相关的故障；以及
基于所述与摄像机对准相关的故障来控制车辆操作。9.根据权利要求7所述的系统，还包括所述指令集能够执行以对所述多个运动矢量聚类，以确定本质矩阵计算、三角测量和平面拟合中的内点；并基于此识别不足的内点数量。10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述指令集能够执行以基于所述与摄像机对准相关的故障来控制车辆操作包括：所述指令集能够执行以通知车辆操作者所述与摄像机对准相关的故障。

技术总结
本发明涉及车载摄像机对准监测系统。摄像机对准监测的系统包括与控制器通信的车载摄像机。该控制器监测车辆操作参数和摄像机信号参数，并从车载摄像机捕获图像文件。执行图像文件、车辆操作参数和摄像机信号参数的第一级分析以检测影响摄像机对准的动态状况和图像特征参数。检测影响摄像机对准的动态状况或图像特征参数中的一者的错误。执行摄像机信号参数的第二级分析，以基于该错误识别根本原因，该根本原因指示影响摄像机对准的动态状况或图像特征参数中的一者。基于该根本原因检测与摄像机对准相关的故障，并且基于该与摄像机对准相关的故障来控制车辆操作。准相关的故障来控制车辆操作。准相关的故障来控制车辆操作。


技术研发人员：胡峣 X
受保护的技术使用者：通用汽车环球科技运作有限责任公司
技术研发日：2022.10.25
技术公布日：2023/7/6