一种车辆侧翻预警方法，系统，存储介质及车辆与流程

1.本发明涉及车辆安全驾驶技术领域，特别涉及一种车辆侧翻预警方法，系统，存储介质及车辆。


背景技术：

2.随着国民经济的迅速发展，人民物质生活水平逐渐提高。汽车走进了平常老百姓的家中，给大家带来了许多的便利。但是，由于驾驶不当，恶劣天气，路况复杂等多种原因影响，车辆都有可能会翻车。因此，在车辆即将发生侧翻事故时，及时采取措施警示驾驶员或者是直接调整当前车辆的倾斜角度，可以进一步避免交通事故的发生；而在车辆已经发生侧翻事故时，主动进行消防报警及上报当前侧翻车辆的位置信息，可以使得驾驶员得到及时的救助，防止更严重的伤害发生。
3.现有的汽车侧翻预警系统，通常是基于激光发射器、超声波测距、电荷耦合器件ccd相机等传感器，这种方式极易受外界环境的干扰，如光照强度、相机抖动、路面颠簸和障碍物等，会造成侧翻预警系统误判，并不能有效的防止侧翻事故发生；此外，基于车辆侧翻模型预测侧翻时间ttr、时变交互式卡尔曼滤波等车辆侧翻预警系统，由于预测、滤波更新算法复杂度高，会在一定程度上制约其实用性和经济性。


技术实现要素：

4.本发明为解决上述技术问题，提供一种车辆侧翻预警方法，系统，存储介质及车辆；通过获取当前车辆的经纬度，航向角，瞬时角速度和瞬时加速度来生成对应的姿态数据，以根据该姿态数据与预设姿态数据的比较结果，进行进一步的侧翻预警提示，调整车辆倾斜角度或报警。
5.具体的，本发明提供一种车辆侧翻预警方法，包括以下步骤：s10：实时获取当前车辆的定位信息和传感器信息，并根据所述定位信息和传感器信息输出当前车辆的姿态数据。
6.s20：将所述姿态数据与预设姿态数据进行比较，获得当前车辆的侧翻风险等级，以根据所述侧翻风险等级进行侧翻预警提示，调整车辆倾斜角度或报警。
7.所述步骤s10中，所述定位信息至少包括经度，纬度和航向角；所述传感器信息至少包括瞬时角速度和瞬时加速度；所述姿态数据至少包括当前车辆在宽度方向的第一倾斜角度和在长度方向的第二倾斜角度。
8.所述步骤s20中，所述预设姿态数据至少包括第一预设倾斜角度，第二预设倾斜角度，第三预设倾斜角度和第四预设倾斜角度；所述侧翻风险等级至少包括第一侧翻风险等级，第二侧翻风险等级，第三侧翻风险等级和第四侧翻风险等级。
9.所述步骤s20包括：当前车辆的第一倾斜角度和第二倾斜角度均在所述第一预设倾斜角度和第二预设倾斜角度之间时，判定当前车辆处于第一侧翻风险等级，无侧翻风险。
10.当前车辆的第一倾斜角度和第二倾斜角度均在所述第二预设倾斜角度和第三预设倾斜角度之间时，判定当前车辆处于第二侧翻风险等级，向当前驾驶员提示侧翻预警信息。
11.当前车辆的第一倾斜角度和第二倾斜角度均在所述第三预设倾斜角度和第四预设倾斜角度之间时，判定当前车辆处于第三侧翻风险等级，系统通过控制动力器和制动器来调整当前车辆的倾斜角度，直至当前车辆的第一倾斜角度和第二倾斜角度均小于所述第二预设倾斜角度。
12.当前车辆的第一倾斜角度和第二倾斜角度均大于所述第三预设倾斜角度时，判定当前车辆处于第四侧翻风险等级，通过系统或与系统连接的移动通讯端进行报警，并上报当前车辆所在的经度和纬度，同时通过系统控制当前车辆开启警示灯。
13.所述步骤s20还包括获得第一预设倾斜角度，具体为：s11：当前车辆在首次车身装配或更换系统时，系统提示装配人员按预设要求停放当前车辆。
14.s12：系统提示装配人员确认当前车辆是否已按预设要求停放，若装配人员确认，则转s13；否则调整当前车辆的停放位置，直至当前车辆按预设要求停放，转s13。
15.s13：将当前车辆在宽度方向的第一标准倾斜角度和在长度方向的第二标准倾斜角度记录为第一预设倾斜角度；所述第一标准倾斜角度等于第二标准倾斜角度。
16.基于同一发明构思，本发明还提供一种车辆侧翻预警系统，所述系统包括：第一信息模块：用于根据实时获取到的定位信息和传感器信息输出当前车辆的姿态数据；还用于将所述姿态数据与保存的预设姿态数据进行比较，以根据比较结果向驾驶员提示侧翻预警信息或将侧翻预警信号输出至第一车身总线，或者是输出报警信号至第三信息模块及输出灯光信号至第一车身总线，或者是输出车辆倾斜角度控制信号至第二车身总线。
17.第二信息模块：用于连通所述第一车身总线，以接收所述侧翻预警信号并向驾驶员提示侧翻预警信息。
18.所述第三信息模块：用于接收所述报警信号，以进行报警，并根据所述定位信息上报当前车辆所在的经度和纬度。
19.所述控制模块：用于连通所述第一车身总线，以控制灯光模块开启警示灯；还用于连通所述第二车身总线，以控制动力模块和制动模块调整当前车辆的倾斜角度。
20.所述第一信息模块至少包括：定位单元：用于获取当前车辆所处的经度和纬度，以及航向角。
21.传感器单元：用于获取当前车辆的瞬时角速度和瞬时加速度。
22.第一信息处理单元：用于根据所述经度，纬度，航向角，瞬时角速度和瞬时加速度输出当前车辆在宽度方向的第一倾斜角度和在长度方向的第二倾斜角度。
23.第二信息处理单元：用于将所述第一倾斜角度和第二倾斜角度与预设姿态数据进行比较，以根据比较结果输出侧翻预警信号，灯光信号或车辆倾斜角度控制信号至信息收发单元，或者是输出报警信号至所述第三信息模块，或者是输出所述侧翻预警信号至信息单元。
24.所述预设姿态数据至少包括第一预设倾斜角度，第二预设倾斜角度，第三预设倾
斜角度和第四预设倾斜角度。
25.所述信息收发单元：用于将所述侧翻预警信号或灯光信号输出至第一车身总线；还用于将所述车辆倾斜角度控制信号输出至第二车身总线。
26.所述信息单元：用于接收所述侧翻预警信号并向驾驶员提示侧翻预警信息。
27.所述灯光模块用于发出警示灯光来警示行人和车辆；所述动力模块和制动模块相互配合，使得处于第三侧翻风险等级的当前车辆的第一倾斜角度和第二倾斜角度均小于所述第二预设倾斜角度。
28.基于同一发明构思，本发明还提供一种存储介质，为计算机可读存储介质中的一种，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现所述车辆侧翻预警方法。
29.基于同一发明构思，本发明还提供一种车辆，至少包括用于实现所述车辆侧翻预警方法的系统。
30.与现有技术相比，本发明的有益效果在于：1.本发明实现了车辆侧翻风险提示，主动防止侧翻以及侧翻导致驾乘人员伤亡后的主动消防报警；通过获取到的定位信息和传感器信息来生成姿态数据，该种方式不易受外界环境的干扰，系统可以准确的根据所述姿态数据进行相对应的预警工作；解决了现有技术中采用基于激光发射器、超声波测距、电荷耦合器件ccd相机等传感器，因受环境干扰而造成的系统误判的技术问题。
31.2.本发明中用来获取定位信息和传感器信息的模块通常是车机系统就自带的，无需增加额外的硬件成本；解决了现有技术中因采用的侧翻预警系统复杂度高，从而导致的制约实用性和经济性的技术问题。
附图说明
32.图1为本发明所述的车辆侧翻预警方法的流程图。
33.图2为图1所述的获取第一预设倾斜角度的方法流程图。
34.图3为图1所述的车辆侧翻预警方法的系统框架图。
具体实施方式
35.本发明实施例提供一种车辆侧翻预警方法，系统，存储介质及车辆；以解决现有技术中采用基于激光发射器、超声波测距、电荷耦合器件ccd相机等传感器，因受环境干扰而造成的系统误判的技术问题；还解决了因采用的侧翻预警系统复杂度高，从而导致的制约实用性和经济性的技术问题。
36.本发明实施例提供一种车辆侧翻预警方法，总体思路如下：根据实时获取到的当前车辆的经纬度和航向角，以及瞬时角速度和瞬时加速度生成并输出相应的姿态数据；然后将该姿态数据与预设姿态数据进行比较，并根据比较结果向驾驶员提示侧翻预警信息，控制当前车辆倾斜角度，或者是主动消防报警及上报当前车辆的经纬度信息。本发明实现了车辆侧翻风险提示，主动防止侧翻以及侧翻导致驾乘人员伤亡后的主动消防报警；通过获取到的定位信息和传感器信息来生成姿态数据，该种方式不易受外界环境的干扰，系统可以准确的根据所述姿态数据进行相对应的预警工作；并且
用来获取定位信息和传感器信息的模块通常是车机系统就自带的，无需增加额外的硬件成本。
37.下面结合具体实施例及附图对本发明的一种车辆侧翻预警方法，系统，存储介质及车辆，作进一步详细描述。
38.具体的，本发明提供一种车辆侧翻预警方法，请参见图1，包括以下步骤：s10：实时获取当前车辆的定位信息和传感器信息，并根据所述定位信息和传感器信息输出当前车辆的姿态数据。
39.所述定位信息至少包括经度，纬度和航向角。
40.所述传感器信息至少包括瞬时角速度和瞬时加速度。
41.需要说明的是，所述瞬时角速度通常包括当前车载信息娱乐系统在x、y、z三维坐标系下的第一瞬时角速度，第二瞬时角速度和第三瞬时角速度；所述瞬时加速度通常包括当前车载信息娱乐系统在x、y、z三维坐标系下的第一瞬时加速度，第二瞬时加速度和第三瞬时加速度。
42.所述三维坐标系的定义为：当前车辆的中心为原点，宽度方向为x轴，长度方向为y轴，以及高度方向为z轴。
43.所述姿态数据至少包括当前车辆在宽度方向的第一倾斜角度和在长度方向的第二倾斜角度。
44.在一种可行的实施方式中，采用全球导航卫星系统接收gnss卫星信号，通过matlab或python对该gnss卫星信号进行数据处理，以获得当前车辆所处的经纬度及对应的航向角；然后采用陀螺仪传感器测量当前车辆中的车载信息娱乐系统在x、y、z三维坐标系下的第一瞬时角速度，第二瞬时角速度和第三瞬时角速度，以及采用加速度传感器测量当前车辆中的车载信息娱乐系统在x、y、z三维坐标系下的第一瞬时加速度，第二瞬时加速度和第三瞬时加速度；进一步根据上述各瞬时角速度，各瞬时加速度，以及经纬度和航向角获得当前车辆在x轴方向的第一倾斜角度和在y轴方向的第二倾斜角度。
45.需要说明的是，车辆的航向角通常指车辆质心速度与所述三维坐标系中x轴的夹角。
46.在上述实施方式中，陀螺仪传感器选用三轴陀螺仪，加速度传感器选用三轴加速度计；所述三轴陀螺仪和三轴加速度计的具体型号在此不进行限定，本领域技术人员可以根据实际应用需求进行选择。
47.在另一种可行的实施方式中，采用姿态传感器直接获得当前车辆在x轴方向的第一倾斜角度和在y轴方向的第二倾斜角度。
48.获得当前车辆的第一倾斜角度和第二倾斜角度之后，便可执行步骤s20。
49.s20：将所述姿态数据与预设姿态数据进行比较，获得当前车辆的侧翻风险等级，以根据所述侧翻风险等级进行侧翻预警提示，调整车辆倾斜角度或报警。
50.需要说明的是，所述预设姿态数据至少包括第一预设倾斜角度，第二预设倾斜角度，第三预设倾斜角度和第四预设倾斜角度；所述侧翻风险等级至少包括第一侧翻风险等级，第二侧翻风险等级，第三侧翻风险等级和第四侧翻风险等级。
51.所述第二预设倾斜角度，第三预设倾斜角度和第四预设倾斜角度均可以根据实际应用需求自行设定，而所述第一预设倾斜角度则需要通过配置获得，请参见图2，具体为：
s11：当前车辆在首次车身装配或更换系统时，系统提示装配人员按预设要求停放当前车辆。
52.s12：系统提示装配人员确认当前车辆是否已按预设要求停放，若装配人员确认，则转s13；否则调整当前车辆的停放位置，直至当前车辆按预设要求停放，转s13。
53.s13：将当前车辆在宽度方向的第一标准倾斜角度和在长度方向的第二标准倾斜角度记录为第一预设倾斜角度；所述第一标准倾斜角度等于第二标准倾斜角度。
54.在一种可行的实施方式中，当前车辆在首次车身装配时，系统提示装配人员将车辆停放在经过校准的水平面上，并提示装配人员确认当前车辆是否已停放在所述水平面上，若所述装配人员确认无误，则将此状态下车辆在x轴方向的倾斜角度x和在y轴方向的倾斜角度y记录为第一预设倾斜角度；此时，x和y均为0
°
，所述第一预设倾斜角度即为0
°
。
55.在另一种可行的实施方式中，采用带有自动校准功能的姿态传感器取代上述获取第一预设倾斜角度的流程。
56.姿态数据与预设姿态数据的比较结果有以下4种，各比较结果对应的预警工作具体如下：当前车辆的第一倾斜角度和第二倾斜角度均在所述第一预设倾斜角度和第二预设倾斜角度之间时，判定当前车辆处于第一侧翻风险等级，无侧翻风险。
57.当前车辆的第一倾斜角度和第二倾斜角度均在所述第二预设倾斜角度和第三预设倾斜角度之间时，判定当前车辆处于第二侧翻风险等级，向当前驾驶员提示侧翻预警信息。
58.当前车辆的第一倾斜角度和第二倾斜角度均在所述第三预设倾斜角度和第四预设倾斜角度之间时，判定当前车辆处于第三侧翻风险等级，系统通过控制动力器和制动器来调整当前车辆的倾斜角度，直至当前车辆的第一倾斜角度和第二倾斜角度均小于所述第二预设倾斜角度。
59.当前车辆的第一倾斜角度和第二倾斜角度均大于所述第三预设倾斜角度时，判定当前车辆处于第四侧翻风险等级，通过系统或与系统连接的移动通讯端进行报警，并上报当前车辆所在的经度和纬度，同时通过系统控制当前车辆开启警示灯。
60.在一种可行的实施方式中，第二预设倾斜角度设置为45
°
，第三预设倾斜角度设置为60
°
，以及第四预设倾斜角度设置为75
°
；且由上述的第一预设倾斜角度的获取流程可知，所述第一预设倾斜角度为0
°
。
61.当前车辆在x轴、y轴方向的倾斜角度均在0
°‑
45
°
之间时，判定当前车辆处于第一侧翻风险等级，无侧翻风险。
62.当前车辆在x轴、y轴方向的倾斜角度均在45
°‑
60
°
之间时，判定当前车辆处于第二侧翻风险等级，此时车辆处于侧翻低风险姿态，通过车机屏幕或仪表屏向当前驾驶员提示侧翻预警信息；所述侧翻预警信息至少包括当前车辆在x轴、y轴方向的倾斜角度及侧翻风险等级，以提示驾驶员及时调整车辆状态，防止车辆的进一步倾斜。
63.当前车辆在x轴、y轴方向的倾斜角度均在60
°‑
75
°
之间时，判定当前车辆处于第三侧翻风险等级，此时车辆处于侧翻高风险姿态，系统通过控制动力器和制动器来调整当前车辆的倾斜角度，直至当前车辆在x轴、y轴方向的倾斜角度均小于45
°
。
64.当前车辆在x轴、y轴方向的倾斜角度均大于75
°
时，判定当前车辆处于第四侧翻风
险等级，此时车辆已发生侧翻，通过车身的dcm模块或与车载信息娱乐系统连接的手机拨打119消防报警电话，并上报当前车辆所在的经度和纬度，同时控制当前车辆开启警示灯。
65.需要说明的是，根据车型的不同，所述dcm模块也称为tbox模块，一般安装在仪表屏下方，是一个基于android、linux操作系统的带有通讯功能的盒子，内含一张sim卡，一般是中国联通或中国移动的sim卡，与这个盒子配套硬件还有gps天线、4g天线等；因此，所述dcm模块也可以实现紧急通话，在车辆发生侧翻事故时，及时拨打119消防报警电话。
66.手机通常通过蓝牙与所述车载信息娱乐系统连接，当所述车载信息娱乐系统中的相关模块检测到侧翻事故时，手机直接拨打119消防报警电话。
67.基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种车辆侧翻预警系统，请参见图3，所述系统包括：第一信息模块：用于根据实时获取到的定位信息和传感器信息输出当前车辆的姿态数据；还用于将所述姿态数据与保存的预设姿态数据进行比较，以根据比较结果向驾驶员提示侧翻预警信息或将侧翻预警信号输出至第一车身总线，或者是输出报警信号至第三信息模块及输出灯光信号至第一车身总线，或者是输出车辆倾斜角度控制信号至第二车身总线。
68.所述第一信息模块相当于车载信息娱乐系统，至少包括：定位单元：用于获取当前车辆所处的经度和纬度，以及航向角。
69.所述定位单元优选为全球导航卫星系统，所述全球导航卫星系统接收gnss卫星信号，并通过matlab或python对该gnss卫星信号进行数据处理，以获得当前车辆所处的经纬度及对应的航向角。
70.传感器单元：用于获取当前车辆的瞬时角速度和瞬时加速度。
71.所述传感器单元至少包括三轴陀螺仪和三轴加速度计；所述三轴陀螺仪测量当前车辆中的车载信息娱乐系统在x、y、z三维坐标系下的第一瞬时角速度，第二瞬时角速度和第三瞬时角速度；所述三轴加速度计测量当前车辆中的车载信息娱乐系统在x、y、z三维坐标系下的第一瞬时加速度，第二瞬时加速度和第三瞬时加速度；第一信息处理单元：用于根据所述经度，纬度，航向角，瞬时角速度和瞬时加速度输出当前车辆在宽度方向的第一倾斜角度和在长度方向的第二倾斜角度。
72.所述第一信息处理单元可以认为是传感器数据处理单元，用于进一步根据上述各瞬时角速度，各瞬时加速度，以及经纬度和航向角来获得当前车辆在x轴方向的第一倾斜角度和在y轴方向的第二倾斜角度。
73.第二信息处理单元：用于将所述第一倾斜角度和第二倾斜角度与预设姿态数据进行比较，以根据比较结果输出侧翻预警信号，灯光信号或车辆倾斜角度控制信号至信息收发单元，或者是输出报警信号至所述第三信息模块，或者是输出所述侧翻预警信号至信息单元。
74.所述预设姿态数据至少包括第一预设倾斜角度，第二预设倾斜角度，第三预设倾斜角度和第四预设倾斜角度。
75.所述第二信息处理单元可以认为是车身控制信息处理单元，所述车身控制信息处理单元中存储了上述的预设姿态数据，并将通过所述传感器数据处理单元获取到的第一倾斜角度和第二倾斜角度与所述预设姿态数据进行比较，以根据比较结果输出相应的预警信
号。
76.所述信息收发单元：用于将所述侧翻预警信号或灯光信号输出至第一车身总线；还用于将所述车辆倾斜角度控制信号输出至第二车身总线。
77.所述信息收发单元可以认为是车身总线信息收发单元，通过第一车身总线和第二车身总线收发各类信号。
78.所述信息单元：用于接收所述侧翻预警信号并向驾驶员提示侧翻预警信息。
79.在一种可行的实施方式中，所述信息单元为车载信息娱乐系统的屏幕，该屏幕向当前驾驶员提示侧翻预警信息；所述侧翻预警信息至少包括当前车辆在x轴、y轴方向的倾斜角度及侧翻风险等级，以提示驾驶员及时调整车辆状态，防止车辆的进一步倾斜。
80.第二信息模块：用于连通所述第一车身总线，以接收所述侧翻预警信号并向驾驶员提示侧翻预警信息。
81.在一种可行的实施方式中，所述第二信息模块为仪表屏，通过第一车身总线将侧翻预警信号发送至仪表屏，所述仪表屏向当前驾驶员提示侧翻预警信息。
82.所述第三信息模块：用于接收所述报警信号，以进行报警，并根据所述定位信息上报当前车辆所在的经度和纬度。
83.所述第三信息模块可以是dcm模块也可以是通过蓝牙与所述车载信息娱乐系统连接的手机；所述dcm模块或手机接收到报警信号后，直接拨打119消防报警电话，并上报当前车辆的经纬度信息。
84.所述控制模块：用于连通所述第一车身总线，以控制灯光模块开启警示灯；还用于连通所述第二车身总线，以控制动力模块和制动模块调整当前车辆的倾斜角度。
85.需要说明的是，所述灯光模块用于发出警示灯光来警示行人和车辆；所述动力模块和制动模块相互配合，使得处于第三侧翻风险等级的当前车辆的第一倾斜角度和第二倾斜角度均小于所述第二预设倾斜角度。
86.基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种存储介质，为计算机可读存储介质中的一种，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现所述车辆侧翻预警方法。
87.基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种车辆，至少包括用于实现所述车辆侧翻预警方法的系统。
88.综上所述，本发明提供一种车辆侧翻预警方法，系统，存储介质及车辆；通过获取当前车辆的经纬度，航向角，瞬时角速度和瞬时加速度来生成对应的姿态数据，以根据该姿态数据与预设姿态数据的比较结果，进行进一步的侧翻预警工作。本发明实现了车辆侧翻风险提示，主动防止侧翻及侧翻导致驾乘人员伤亡后的主动消防报警；根据定位信息和传感器信息生成姿态数据的方式不易受外界环境的干扰，系统可以准确的根据该姿态数据进行相应的预警工作；并且用来获取定位信息和传感器信息的模块通常是车机系统就自带的，无需增加额外的硬件成本。
89.尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本发明的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本发明的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本发明的范围之内。
90.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
91.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略，或不执行。
92.本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(dsp)来实现根据本发明实施例的一些模块的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
93.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
94.虽然对本发明的描述是结合以上具体实施例进行的，但是，熟悉本技术领域的人员能够根据上述的内容进行许多替换、修改和变化是显而易见的。因此，所有这样的替代、改进和变化都包括在附后的权利要求的精神和范围内。

技术特征：
1.一种车辆侧翻预警方法，其特征在于，包括以下步骤：s10：实时获取当前车辆的定位信息和传感器信息，并根据所述定位信息和传感器信息输出当前车辆的姿态数据；s20：将所述姿态数据与预设姿态数据进行比较，获得当前车辆的侧翻风险等级，以根据所述侧翻风险等级进行侧翻预警提示，调整车辆倾斜角度或报警。2.根据权利要求1所述的车辆侧翻预警方法，其特征在于，所述步骤s10中，所述定位信息至少包括经度，纬度和航向角；所述传感器信息至少包括瞬时角速度和瞬时加速度；所述姿态数据至少包括当前车辆在宽度方向的第一倾斜角度和在长度方向的第二倾斜角度。3.根据权利要求2所述的车辆侧翻预警方法，其特征在于，所述步骤s20中，所述预设姿态数据至少包括第一预设倾斜角度，第二预设倾斜角度，第三预设倾斜角度和第四预设倾斜角度；所述侧翻风险等级至少包括第一侧翻风险等级，第二侧翻风险等级，第三侧翻风险等级和第四侧翻风险等级。4.根据权利要求3所述的车辆侧翻预警方法，其特征在于，所述步骤s20包括：当前车辆的第一倾斜角度和第二倾斜角度均在所述第一预设倾斜角度和第二预设倾斜角度之间时，判定当前车辆处于第一侧翻风险等级，无侧翻风险；当前车辆的第一倾斜角度和第二倾斜角度均在所述第二预设倾斜角度和第三预设倾斜角度之间时，判定当前车辆处于第二侧翻风险等级，向当前驾驶员提示侧翻预警信息；当前车辆的第一倾斜角度和第二倾斜角度均在所述第三预设倾斜角度和第四预设倾斜角度之间时，判定当前车辆处于第三侧翻风险等级，系统通过控制动力器和制动器来调整当前车辆的倾斜角度，直至当前车辆的第一倾斜角度和第二倾斜角度均小于所述第二预设倾斜角度；当前车辆的第一倾斜角度和第二倾斜角度均大于所述第三预设倾斜角度时，判定当前车辆处于第四侧翻风险等级，通过系统或与系统连接的移动通讯端进行报警，并上报当前车辆所在的经度和纬度，同时通过系统控制当前车辆开启警示灯。5.根据权利要求4所述的车辆侧翻预警方法，其特征在于，所述步骤s20还包括获得第一预设倾斜角度，具体为：s11：当前车辆在首次车身装配或更换系统时，系统提示装配人员按预设要求停放当前车辆；s12：系统提示装配人员确认当前车辆是否已按预设要求停放，若装配人员确认，则转s13；否则调整当前车辆的停放位置，直至当前车辆按预设要求停放，转s13；s13：将当前车辆在宽度方向的第一标准倾斜角度和在长度方向的第二标准倾斜角度记录为第一预设倾斜角度；所述第一标准倾斜角度等于第二标准倾斜角度。6.一种采用如权利要求1-5任一所述的车辆侧翻预警方法的系统，其特征在于，所述系统包括：第一信息模块：用于根据实时获取到的定位信息和传感器信息输出当前车辆的姿态数据；还用于将所述姿态数据与保存的预设姿态数据进行比较，以根据比较结果向驾驶员提
示侧翻预警信息或将侧翻预警信号输出至第一车身总线，或者是输出报警信号至第三信息模块及输出灯光信号至第一车身总线，或者是输出车辆倾斜角度控制信号至第二车身总线；第二信息模块：用于连通所述第一车身总线，以接收所述侧翻预警信号并向驾驶员提示侧翻预警信息；所述第三信息模块：用于接收所述报警信号，以进行报警，并根据所述定位信息上报当前车辆所在的经度和纬度；所述控制模块：用于连通所述第一车身总线，以控制灯光模块开启警示灯；还用于连通所述第二车身总线，以控制动力模块和制动模块调整当前车辆的倾斜角度。7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述第一信息模块至少包括：定位单元：用于获取当前车辆所处的经度和纬度，以及航向角；传感器单元：用于获取当前车辆的瞬时角速度和瞬时加速度；第一信息处理单元：用于根据所述经度，纬度，航向角，瞬时角速度和瞬时加速度输出当前车辆在宽度方向的第一倾斜角度和在长度方向的第二倾斜角度；第二信息处理单元：用于将所述第一倾斜角度和第二倾斜角度与预设姿态数据进行比较，以根据比较结果输出侧翻预警信号，灯光信号或车辆倾斜角度控制信号至信息收发单元，或者是输出报警信号至所述第三信息模块，或者是输出所述侧翻预警信号至信息单元；所述预设姿态数据至少包括第一预设倾斜角度，第二预设倾斜角度，第三预设倾斜角度和第四预设倾斜角度；所述信息收发单元：用于将所述侧翻预警信号或灯光信号输出至第一车身总线；还用于将所述车辆倾斜角度控制信号输出至第二车身总线；所述信息单元：用于接收所述侧翻预警信号并向驾驶员提示侧翻预警信息。8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述灯光模块用于发出警示灯光来警示行人和车辆；所述动力模块和制动模块相互配合，使得处于第三侧翻风险等级的当前车辆的第一倾斜角度和第二倾斜角度均小于所述第二预设倾斜角度。9.一种存储介质，为计算机可读存储介质中的一种，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-5所述的车辆侧翻预警方法。10.一种车辆，其特征在于，至少包括用于实现如权利要求1-5所述的车辆侧翻预警方法的系统。

技术总结
本发明提供一种车辆侧翻预警方法，系统，存储介质及车辆；所述侧翻预警方法包括：根据实时获取到的当前车辆的经纬度和航向角，以及瞬时角速度和瞬时加速度生成并输出相应的姿态数据；然后将该姿态数据与预设姿态数据进行比较，并根据比较结果向驾驶员提示侧翻预警信息，控制当前车辆倾斜角度，或者是主动消防报警及上报当前车辆的经纬度信息。本发明实现了车辆侧翻风险提示，主动防止侧翻及侧翻导致驾乘人员伤亡后的主动消防报警；根据定位信息和传感器信息生成姿态数据的方式不易受外界环境的干扰，系统可以准确的根据该姿态数据进行相应的预警工作；并且用来获取定位信息和传感器信息的模块通常是车机系统就自带的，无需增加额外的硬件成本。加额外的硬件成本。加额外的硬件成本。


技术研发人员：黄宗超
受保护的技术使用者：惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司
技术研发日：2023.03.07
技术公布日：2023/7/6