一种发动机控制方法、装置、控制器、动力系统和起重机与流程

1.本技术涉及车辆的发动机控制技术领域，尤其涉及一种发动机控制方法、装置、控制器、动力系统和起重机。


背景技术：

2.混合动力起重机在工程建设中广泛应用，提升混合动力起重机的客户体验是技术人员追求的重要目标。
3.传统的混合动力起重机的发动机停机过程中，在发动机停止喷油后，依靠发动机惯性自由停机，随着发动机转速降低，转速处于共振区时发动机会产生抖动，同时将抖动传递给车身，给客户带来不好的体验。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供了一种发动机控制方法、装置、控制器、动力系统和起重机，能够使发动机快速渡过共振区，减少发动机抖动，提升客户体验，且能够回收发动机停机过程中的能量，提高车辆续航能力。
5.根据本技术实施例的第一方面，提供了一种发动机控制方法，应用于混合动力车辆，混合动力车辆包括发动机、离合器和电机，发动机和电机均与离合器连接，方法包括：
6.响应于停机请求，控制离合器闭合；
7.控制发动机降低扭矩；
8.当发动机的扭矩低于第一扭矩时，控制发动机停止喷油并控制电机输出阻力扭矩，以通过阻力扭矩降低发动机的转速。
9.在一个实施例中，混合动力车辆还包括变速器，电机与变速器连接，响应于停机请求，控制离合器闭合，包括：
10.响应于停机请求，获取变速器的档位信息；
11.若档位信息为空档，控制离合器闭合。
12.在一个实施例中，在控制电机输出阻力扭矩之前，方法还包括：
13.检测发动机的当前转速；
14.基于发动机的当前转速，确定阻力扭矩。
15.在一个实施例中，基于发动机的当前转速，确定阻力扭矩，包括：
16.调用预设映射关系，预设映射关系中记录有发动机转速与电机阻力扭矩之间的对应关系；
17.根据预设映射关系，确定与发动机的当前转速对应的阻力扭矩。
18.在一个实施例中，方法还包括：
19.当发动机的转速低于共振区下限转速时，控制电机输出零扭矩。
20.在一个实施例中，方法还包括：
21.当发动机的转速小于或等于停机判定转速时，控制离合器分离。
22.根据本技术实施例的第二方面，提供了一种发动机控制装置，应用于混合动力车辆，混合动力车辆包括发动机、离合器和电机，发动机和电机均与离合器连接，装置包括：
23.控制模块，用于响应于停机请求，控制离合器闭合；还用于控制发动机降低扭矩；还用于当发动机的扭矩低于第一扭矩时，控制发动机停止喷油并控制电机输出阻力扭矩，以通过阻力扭矩降低发动机的转速。
24.根据本技术实施例的第三方面，提供了一种控制器，包括：存储器和处理器；
25.其中，存储器与处理器连接，用于存储程序；
26.处理器，用于通过运行存储器中的程序，实现如本技术实施例第一方面或第一方面的任一实施例所述的发动机控制方法。
27.根据本技术实施例的第四方面，提供了一种动力系统，包括：发动机、离合器、电机，以及本技术实施例的第三方面所述的控制器，发动机和电机均与离合器连接，发动机、离合器和电机均与控制器连接。
28.根据本技术实施例的第四方面，提供了一种起重机，包括：本技术实施例的第四方面所述的动力系统。
29.本技术实施例提供的一种发动机控制方法、装置、控制器和起重机，方法、装置和控制器应用于混合动力车辆，当用户制动车辆时，车辆会接收到请求控制发动机停机的停机请求，先控制离合器闭合；然后，控制发动机的扭矩降低；当发动机的扭矩低于第一扭矩时，控制发动机停止喷油并控制电机输出阻力扭矩，电机输出的阻力扭矩反向拖拽电动机的扭矩，使发动机转速的降低速率增大，发动机更加快速的渡过共振区，实现减少发动机抖动，提升用户体验。而且，停机过程中电动机正向拖拽电机，电机可以回收发动机的能量，提高车辆续航能力。
附图说明
30.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
31.图1为本技术实施例提供的一种发动机控制方法流程示意图。
32.图2为本技术实施例提供的一种动力系统的结构示意图。
33.图3为本技术实施例提供的一种发动机控制装置结构示意图。
34.图4位本技术实施例提供的一种控制器的硬件结构示意图。
具体实施方式
35.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
36.混合动力起重机在工程建设中广泛应用，提升混合动力起重机的客户体验是技术人员追求的重要目标。传统的混合动力起重机的发动机停机过程中，在发动机停止喷油后，
依靠发动机惯性自由停机，随着发动机转速降低，转速处于共振区时发动机会产生抖动，同时将抖动传递给车身，给客户带来不好的体验。
37.本技术实施例提供的一种发动机控制方法、装置、控制器、动力系统和起重机，方法、装置和控制器应用于混合动力车辆，当客户制动车辆时，车辆会接收到请求控制发动机停机的停机请求，先控制离合器闭合；然后，控制发动机的扭矩降低；当发动机的扭矩低于第一扭矩时，控制发动机停止喷油并控制电机输出阻力扭矩，电机输出的阻力扭矩反向拖拽电动机的扭矩，使发动机转速的降低速率增大，发动机更加快速的渡过共振区，实现减少发动机抖动，提升客户体验。而且，停机过程中电动机正向拖拽电机，电机可以回收发动机的能量，提高车辆续航能力。
38.本技术实施例提供的方法执行主体为具备数据处理功能的计算机等设备，应用于车辆时，执行主体可以是车辆的整车控制器。
39.示例性方法
40.请参阅图1，在一示例性实施例中，提供了一种发动机控制方法，该方法应用于混合动力车辆，在一个示例中，混合动力车辆的动力总成/动力系统的结构示意图如图2所示，包括发动机、离合器和电机，发动机和电机均与离合器连接。
41.发动机控制方法可以包括以下步骤：
42.s110，响应于停机请求，控制离合器闭合。
43.车辆的整车控制器控制车辆上的各个部件，当车辆的驾驶员制动车辆时，车辆的整车控制器会接收到请求控制发动机停机的停机请求信号，整车控制器响应于停机请求，向离合器发送控制离合器闭合的信号，以控制离合器闭合，离合器接收该信号后闭合。由图2所示的动力系统的结构可知，离合器闭合后，发动机和电机之间便可以互相传输动力。
44.s120，控制发动机降低扭矩。
45.离合器向整车控制器反馈当前状态，若处于未闭合状态，整车控制器再次控制离合器闭合，若处于已闭合状态，则向发动机发送用于控制发动机降低扭矩的信号，发动机接收该信号后，开始降低扭矩。
46.s130，当发动机的扭矩低于第一扭矩时，控制发动机停止喷油并控制电机输出阻力扭矩，以通过阻力扭矩降低发动机的转速。
47.第一扭矩为技术人员预先设置的一个扭矩的门限值。
48.整车控制器检测发动机在当前的扭矩，当发动机的扭矩低于第一扭矩时，整车控制器向发动机发出断油信号，发动机接收该信号后不再喷油，当发动机向整车控制器反馈的状态为已断油状态时，整车控制器控制电机输出阻力扭矩，阻力扭矩是与发动机的扭矩方向相反的扭矩，会反向拖拽发动机的扭矩，使发动机的转速降低的速率增大，发动机的转速可快速渡过共振区，使发动机抖动的时间缩短。而且，在电机的阻力扭矩反向拖拽发动机的同时，发动机的扭矩正向拖拽电机，电机可以回收发动机正向拖拽的能量，转换为电能，并储存在车辆的电池中。
49.本技术实施例提供的发动机控制方法中，当用户制动车辆时，车辆会接收到请求控制发动机停机的停机请求，先控制离合器闭合；然后，控制发动机的扭矩降低；当发动机的扭矩低于第一扭矩时，控制发动机停止喷油并控制电机输出阻力扭矩，电机输出的阻力扭矩反向拖拽电动机的扭矩，使发动机转速的降低速率增大，发动机更加快速的渡过共振
区，实现减少发动机抖动，提升客户体验。而且，停机过程中电动机正向拖拽电机，电机可以回收发动机的能量，提高车辆续航能力。
50.在一个实施例中，如图2所示，混合动力车辆的动力总成/动力系统还包括变速器，电机与变速器连接，s110：响应于停机请求，控制离合器闭合，可以包括以下步骤：
51.s111，响应于停机请求，获取变速器的档位信息。
52.档位信息表示变速器当前的档位，档位可以分为p、r、n、d、2(或s)、l(或1)等。其中，n档是指空挡，将拨杆置于“n”挡上时，发动机与变速器之间的动力已经切断分离，在车辆启动或停车时，用此档位，不容易出现车辆启动时出现弹跳、熄火的情况。
53.当车辆的驾驶员制动车辆时，车辆的整车控制器会接收到请求控制发动机停机的停机请求信号，整车控制器响应于停机请求，检测变速器的档位信息。
54.s112，若档位信息为空档，控制离合器闭合。
55.若档位信息为空档，表示变速器已为再次启动车辆做好准备，车辆可以停车，发动机可以进入停机阶段，整车控制器向离合器发送控制离合器闭合的信号，以控制离合器闭合，离合器接收该信号后闭合。
56.若档位信息不为空档，可以生成提示信息，以提示驾驶员将档位调整为空挡。
57.本技术实施例提供的方法在控制发动机停机时，先检测变速器是否处于空挡状态，若为空挡状态，表示变速器已为再次启动车辆做好准备，此时车辆才可以停车，避免车辆再次启动时出现弹跳、熄火的情况。
58.在一个实施例中，在s130中，控制电机输出阻力扭矩之前，发动机的控制方法还可以包括以下步骤：
59.s1，检测发动机的当前转速。
60.为在合适的时机的施加有效地阻力扭矩，需要检测发动机的转速，以针对转速确定当前需要施加的阻力扭矩的大小。
61.s2，基于发动机的当前转速，确定阻力扭矩。
62.发动机的转速在共振区转速时，发动机会带动车辆抖动，所以可以将发动机停机过程分为转速大于共振区上限转速、转速处于共振区转速和转速小于共振区下限转速这三个阶段。可以在转速大于共振区上限转速时，可以控制电机输出较高的阻力扭矩，使发电机的转速快速降低到共振区；在转速处于共振区时，可以随着转速的变化控制改变电机输出的阻力扭矩的大小；在转速小于共振区下限转速时，发动机不再带动车辆抖动，可以控制电机输出较低的阻力扭矩，或者输出零阻力扭矩，以节省能量。
63.或者，针对不同车型，预先制定当前转速与阻力扭矩的映射关系，调用当前转速与阻力扭矩的映射关系，控制电机输出当前扭矩对应的阻力扭矩。
64.本技术实施例提供的方法基于发动机当前的转速控制电机输出阻力扭矩的大小，精准控制电机，减少发动机振动。
65.在一个实施例中，s2：基于发动机的当前转速，确定阻力扭矩，可以包括以下步骤：
66.s21，调用预设映射关系。
67.不同的车型的发动机停机时共振区转速可能不同，技术人员预先针对车型设置预设映射关系，预设映射关系中记录有发动机转速与电机阻力扭矩之间的对应关系。
68.在发动机停机过程中，整车控制器调用本车辆的车型相应的预设映射关系。
69.s22，根据预设映射关系，确定与发动机的当前转速对应的阻力扭矩。
70.查找预设映射关系中，与当前转速对应的阻力扭矩。
71.本技术实施例提供的方法基于预先设置的预设映射关系，确定阻力扭矩，精准控制电机输出适宜的阻力扭矩。
72.在一个实施例中，发动机控制方法还包括以下步骤：
73.s140，当发动机的转速低于共振区下限转速时，控制电机输出零扭矩。
74.若发动机的转速低于共振区下限转速，表示发动机已渡过共振区，不会再带动车辆振动，此时可控制电机输出零扭矩，依靠发动机惯性自由停机。
75.本技术实施例提供的方法在发动机渡过共振区后，控制电机不再输出阻力扭矩，可以避免发动机被电机带动反向转动，而且可以节省电机消耗的能量。
76.在一个实施例中，发动机控制方法还包括以下步骤：
77.s150，当发动机的转速小于或等于停机判定转速时，控制离合器分离。
78.停机判定转速是技术人员基于车辆实际情况设置的一个较低的转速，当发电机小于或等于停机判定转速时，可以认为发动机已停机。
79.检测发动机当前的转速，若当前的转速表示发动机已停机，则控制离合器分离。
80.离合器分离便断开了发动机输送给传动系统的动力，如果车辆起步时发动机和变速箱被离合器暂时分离，然后离合器逐渐接合，由于离合器主动部分和从动部分之间的滑动现象，离合器传递的扭矩会从零逐渐增大，车辆的驱动力也会逐渐增大，从而使车辆能够平稳起步。
81.本技术实施例提供的方法在发动机停机后控制离合器分离，在车辆再次启动时能够使车辆平稳起步。
82.示例性装置
83.相应的，本技术实施例还提供了一种发动机控制装置，应用于混合动力车辆，混合动力车辆包括发动机、离合器和电机，发动机和电机均与离合器连接，如图3所示，发动机控制装置300可以包括控制模块310。
84.控制模块310，用于响应于停机请求，控制离合器闭合；还用于控制发动机降低扭矩；还用于当发动机的扭矩低于第一扭矩时，控制发动机停止喷油并控制电机输出阻力扭矩，以使发动机的转速降低。
85.当车辆的驾驶员制动车辆时，发动机控制装置会接收到请求控制发动机停机的停机请求信号，发动机控制装置响应于停机请求，向离合器发送控制离合器闭合的信号，以控制离合器闭合，离合器接收该信号后闭合。由图2所示的动力系统的结构可知，离合器闭合后，发动机和电机之间便可以互相传输动力。
86.离合器向发动机控制装置反馈当前状态，若处于未闭合状态，发动机控制装置再次控制离合器闭合，若处于已闭合状态，则向发动机发送用于控制发动机降低扭矩的信号，发动机接收该信号后，开始降低扭矩。
87.第一扭矩为技术人员预先设置的一个扭矩的门限值。
88.发动机控制装置检测发动机在当前的扭矩，当发动机的扭矩低于第一扭矩时，发动机控制装置向发动机发出断油信号，发动机接收该信号后不再喷油，当发动机向发动机反馈的状态为已断油状态时，发动机控制装置控制电机输出阻力扭矩，阻力扭矩是与发动
机的扭矩方向相反的扭矩，会反向拖拽电动机的扭矩，使发动机的转速降低的速率增大，发动机的转速可快速渡过共振区，使发动机抖动的时间缩短。而且，在电机的阻力扭矩反向拖拽电动机的同时，电动机的扭矩正向拖拽电机，电机可以回收发动机正向拖拽的能量，转换为电能，并储存在车辆的电池中。
89.本技术实施例提供的发动机控制装置，在用户制动车辆时，车辆会接收到请求控制发动机停机的停机请求，先控制离合器闭合；然后，控制发动机的扭矩降低；当发动机的扭矩低于第一扭矩时，控制发动机停止喷油并控制电机输出阻力扭矩，电机输出的阻力扭矩反向拖拽发动机的扭矩，使发动机转速的降低速率增大，发动机更加快速的渡过共振区，实现减少发动机抖动，提升客户体验。而且，停机过程中电动机正向拖拽发动机，电机可以回收发动机的能量，提高车辆续航能力。
90.在一个实施例中，混合动力车辆还包括变速器，电机与变速器连接，控制模块310，还可以用于：
91.响应于停机请求，获取变速器的档位信息；
92.若档位信息为空档，控制离合器闭合。
93.档位信息表示变速器当前的档位，档位可以分为p、r、n、d、2(或s)、l(或1)等。其中，n档是指空挡，将拨杆置于“n”挡上时，发动机与变速器之间的动力已经切断分离，在车辆启动或停车时，用此档位，不容易出现车辆启动时出现弹跳、熄火的情况。
94.当车辆的驾驶员制动车辆时，发动机控制装置会接收到请求控制发动机停机的停机请求信号，发动机控制装置响应于停机请求，检测变速器的档位信息。
95.若档位信息为空档，表示变速器已为再次启动车辆做好准备，车辆可以停车，发动机可以进入停机阶段，发动机控制装置向离合器发送控制离合器闭合的信号，以控制离合器闭合，离合器接收该信号后闭合。
96.若档位信息不为空档，可以生成提示信息，以提示驾驶员将档位调整为空挡。
97.本技术实施例提供的发动机控制装置在控制发动机停机时，先检测变速器是否处于空挡状态，若为空挡状态，表示变速器已为再次启动车辆做好准备，此时车辆才可以停车，避免车辆再次启动时出现弹跳、熄火的情况。
98.在一个实施例中，发动机控制装置300还可以包括检测模块320和确定模块330。
99.检测模块320，用于检测发动机的当前转速。
100.为在合适的时机的施加有效地阻力扭矩，需要检测发动机的转速，以针对转速确定当前需要施加的阻力扭矩的大小。
101.确定模块330，用于基于发动机的当前转速，确定阻力扭矩。
102.发动机的转速在共振区转速时，发动机会带动车辆抖动，所以可以将发动机停机过程分为转速大于共振区上限转速、转速处于共振区转速和转速小于共振区下限转速这三个阶段。可以在转速大于共振区上限转速时，可以控制电机输出较高的阻力扭矩，使发电机的转速快速降低到共振区；在转速处于共振区时，可以随着转速的变化控制改变电机输出的阻力扭矩的大小；在转速小于共振区下限转速时，发动机不再带动车辆抖动，可以控制电机输出较低的阻力扭矩，或者输出零阻力扭矩，以节省能量。
103.或者，针对不同车型，预先制定当前转速与阻力扭矩的映射关系，调用当前转速与阻力扭矩的映射关系，控制电机输出当前扭矩对应的阻力扭矩。
104.本技术实施例提供的装置基于发动机当前的转速控制电机输出阻力扭矩的大小，精准控制电机，减少发动机振动。
105.在一个实施例中，确定模块330，可以具体用于：
106.调用预设映射关系，预设映射关系中记录有发动机转速与电机阻力扭矩之间的对应关系；
107.根据预设映射关系，确定与发动机的当前转速对应的阻力扭矩。
108.技术人员预先针对车型设置预设映射关系，预设映射关系中记录有发动机转速与电机阻力扭矩之间的对应关系。在发动机停机过程中，发动机控制装置调用本车辆的车型相应的预设映射关系，查找预设映射关系中，与当前转速对应的阻力扭矩。
109.本技术实施例提供的装置基于预先设置的预设映射关系，确定阻力扭矩，精准控制电机输出适宜的阻力扭矩。
110.在一个实施例中，控制模块310，还可以用于：
111.当发动机的转速低于共振区下限转速时，控制电机输出零扭矩。
112.若发动机的转速低于共振区下限转速，表示发动机已渡过共振区，不会再带动车辆振动，此时可控制电机输出零扭矩，依靠发动机惯性自由停机。
113.本技术实施例提供的装置在发动机渡过共振区后，控制电机不再输出阻力扭矩，可以避免发动机被电机带动反向转动，而且可以节省电机消耗的能量。
114.在一个实施例中，控制模块310，还可以用于：
115.当发动机的转速小于或等于停机判定转速时，控制离合器分离。
116.停机判定转速是一个较低的转速，当发电机小于或等于停机判定转速时，可以认为发动机已停机。
117.检测发动机当前的转速，若当前的转速表示发动机已停机，则控制离合器分离。
118.离合器分离便断开了发动机输送给传动系统的动力，如果车辆起步时发动机和变速箱被离合器暂时分离，然后离合器逐渐接合，由于离合器主动部分和从动部分之间的滑动现象，离合器传递的扭矩会从零逐渐增大，车辆的驱动力也会逐渐增大，从而使车辆能够平稳起步。
119.本技术实施例提供的装置在发动机停机后控制离合器分离，在车辆再次启动时能够使车辆平稳起步。
120.本实施例提供的发动机控制装置，与本技术上述实施例所提供的发动机控制方法属于同一申请构思，可执行本技术上述任意实施例所提供的发动机控制方法，具备执行发动机控制方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本技术上述实施例提供的发动机控制方法的具体处理内容，此处不再加以赘述。
121.示例性电子设备
122.本技术另一实施例还提出一种控制器，参见图4所示，该设备包括：
123.存储器400和处理器410；
124.其中，所述存储器400与处理器410连接，用于存储程序；
125.所述处理器410，用于通过运行所述存储器400中存储的程序，实现上述任一实施例公开的发动机控制方法。
126.具体的，上述控制器还可以包括：总线、通信接口420、输入设备430和输出设备
440。
127.处理器410、存储器400、通信接口420、输入设备430和输出设备440通过总线相互连接。其中：
128.总线可包括一通路，在计算机系统各个部件之间传送信息。
129.处理器410可以是通用处理器，例如通用中央处理器(cpu)、微处理器等，也可以是特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，asic)，或一个或多个用于控制本发明方案程序执行的集成电路。还可以是数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现成可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
130.处理器410可包括主处理器，还可包括基带芯片、调制解调器等。
131.存储器400中保存有执行本发明技术方案的程序，还可以保存有操作系统和其他关键业务。具体地，程序可以包括程序代码，程序代码包括计算机操作指令。更具体的，存储器400可以包括只读存储器(read-only memory，rom)、可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备、随机存取存储器(random access memory，ram)、可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备、磁盘存储器、flash等等。
132.输入设备430可包括接收用户输入的数据和信息的装置，例如键盘、鼠标、摄像头、扫描仪、光笔、语音输入装置、触摸屏、计步器或重力感应器等。
133.输出设备440可包括允许输出信息给用户的装置，例如显示屏、打印机、扬声器等。
134.通信接口420可包括使用任何收发器一类的装置，以便与其他设备或通信网络通信，如以太网，无线接入网(ran)，无线局域网(wlan)等。
135.处理器410执行存储器400中所存放的程序，以及调用其他设备，可用于实现本技术上述实施例所提供的任意一种发动机控制方法的各个步骤，具体可以实现以下步骤：
136.s110，响应于停机请求，控制离合器闭合。
137.s120，控制发动机降低扭矩。
138.s130，当发动机的扭矩低于第一扭矩时，控制发动机停止喷油并控制电机输出阻力扭矩，以使发动机的转速降低。
139.示例性系统
140.可选地，本技术实施例还提供了一种动力系统系统，如图2所示，包括：发动机、离合器、电机，以及本技术上述实施例提供的控制器，发动机和电机均与离合器连接，发动机、离合器和电机均与控制器连接。
141.可选地，本技术实施例还提供了一种起重机，包括：本技术上述实施例提供的动力系统。
142.示例性计算机程序产品和存储介质
143.除了上述方法和设备以外，本技术的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本技术各种实施例的发动机控制方法中的步骤。
144.所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本技术实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程
序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
145.此外，本技术的实施例还可以是存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本技术各种实施例的发动机控制方法中的步骤。
146.对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本技术并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本技术，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本技术所必须的。
147.需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
148.本技术各实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减，各实施例中记载的技术特征可以进行替换或者组合。
149.本技术各实施例种装置及终端中的模块和子模块可以根据实际需要进行合并、划分和删减。
150.本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的终端，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的终端实施例仅仅是示意性的，例如，模块或子模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个子模块或模块可以结合或者可以集成到另一个模块，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
151.作为分离部件说明的模块或子模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块或子模块的部件可以是或者也可以不是物理模块或子模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块或子模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块或子模块来实现本实施例方案的目的。
152.另外，在本技术各个实施例中的各功能模块或子模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块或子模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块或子模块集成在一个模块中。上述集成的模块或子模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块或子模块的形式实现。
153.专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
154.结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执
行的软件单元，或者二者的结合来实施。软件单元可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
155.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
156.对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本技术。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

技术特征：
1.一种发动机控制方法，其特征在于，应用于混合动力车辆，所述混合动力车辆包括发动机、离合器和电机，所述发动机和所述电机均与所述离合器连接，所述方法包括：响应于停机请求，控制所述离合器闭合；控制所述发动机降低扭矩；当所述发动机的扭矩低于第一扭矩时，控制所述发动机停止喷油并控制所述电机输出阻力扭矩，以通过所述阻力扭矩降低所述发动机的转速。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述混合动力车辆还包括变速器，所述电机与所述变速器连接，所述响应于停机请求，控制所述离合器闭合，包括：响应于所述停机请求，获取所述变速器的档位信息；若所述档位信息为空档，控制所述离合器闭合。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述控制所述电机输出阻力扭矩之前，所述方法还包括：检测所述发动机的当前转速；基于所述发动机的当前转速，确定所述阻力扭矩。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述发动机的当前转速，确定所述阻力扭矩，包括：调用预设映射关系，所述预设映射关系中记录有发动机转速与电机阻力扭矩之间的对应关系；根据所述预设映射关系，确定与所述发动机的当前转速对应的所述阻力扭矩。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述发动机的转速低于共振区下限转速时，控制所述电机输出零扭矩。6.根据权利要求1或5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述发动机的转速小于或等于停机判定转速时，控制所述离合器分离。7.一种发动机控制装置，其特征在于，应用于混合动力车辆，所述混合动力车辆包括发动机、离合器和电机，所述发动机和所述电机均与所述离合器连接，所述装置包括：控制模块，用于响应于停机请求，控制所述离合器闭合；还用于控制所述发动机降低扭矩；还用于当所述发动机的扭矩低于第一扭矩时，控制所述发动机停止喷油并控制所述电机输出阻力扭矩，以通过所述阻力扭矩降低所述发动机的转速。8.一种控制器，其特征在于，包括：存储器和处理器；其中，所述存储器与所述处理器连接，用于存储程序；所述处理器，用于通过运行所述存储器中的程序，实现如权利要求1至6中任一项所述的发动机控制方法。9.一种动力系统，其特征在于，包括：发动机、离合器、电机，以及权利要求8所述的控制器，其中，所述发动机和所述电机均与所述离合器连接，所述发动机、所述离合器和所述电机均与所述控制器连接。10.一种起重机，其特征在于，包括：权利要求9所述的动力系统。

技术总结
本申请实施例提供了一种发动机控制方法、装置、控制器和起重机，方法应用于混合动力车辆，所述混合动力车辆包括发动机、离合器和电机，所述发动机和所述电机均与所述离合器连接，所述方法包括：响应于停机请求，控制所述离合器闭合；控制所述发动机降低扭矩；当所述发动机的扭矩低于第一扭矩时，控制所述发动机停止喷油并控制所述电机输出阻力扭矩，以使所述发动机的转速降低。本申请实施例提供的方法能够使发动机快速渡过共振区，减少发动机抖动，提升客户体验，且能够回收发动机停机过程中的能量，提高车辆续航能力。提高车辆续航能力。提高车辆续航能力。


技术研发人员：李辉 邓海超 周光亮
受保护的技术使用者：三一汽车起重机械有限公司
技术研发日：2023.01.13
技术公布日：2023/7/6