一种车辆上下电的控制方法及智能驾驶车辆与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆上下电的控制方法及智能驾驶车辆。


背景技术：

2.随着的智能驾驶车辆的应用领域越来越广泛，人们对智能驾驶车辆的安全性和可靠性的要求也越来越高。
3.现有的智能驾驶车辆的上电或下电操作的控制逻辑较为复杂，且智能驾驶在自动驾驶和非自动驾驶(即手动驾驶)下的上电或下电操作存在耦合，操作繁琐，进而无法保证车辆上电或下电的安全性和可靠性。


技术实现要素：

4.本发明提供一种车辆上下电的控制方法及智能驾驶车辆，以实现车辆能够在自动驾驶或非自动驾驶的情况下能够独立地进行上电或下电操作，保证车辆上电和下电的安全可靠。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种车辆上下电的控制方法，包括：
6.获取第一外部指令，并根据所述第一外部指令判断车辆是否触发自动驾驶；
7.在确定所述车辆未触发自动驾驶且满足第一预设条件后，获取第二外部指令，并根据所述第二外部指令控制所述车辆上电或下电；
8.在确定所述车辆触发自动驾驶且满足第二预设条件后，获取第三外部指令，并根据所述第三外部指令控制所述车辆上电或下电。
9.可选的，所述第一预设条件包括：
10.在确定所述车辆未触发自动驾驶后，开始进行计时，且计时时间达到预设时间。
11.可选的，在获取第三外部指令之前，且在确定所述车辆触发自动驾驶之后，包括：
12.获取驾驶模式信息，并根据所述驾驶模式信息判断所述车辆当前的驾驶模式，所述驾驶模式信息包括自动驾驶和手动驾驶；
13.所述第二预设条件包括：根据所述驾驶模式信息判定所述车辆当前的驾驶模式为自动驾驶模式。
14.可选的，所述控制方法还包括：
15.在根据所述驾驶模式信息判定所述车辆当前的驾驶模式为手动驾驶模式时，继续判断on继电器是否闭合，其中，所述on继电器闭合表示所述车辆处于上电状态；
16.在判定所述on继电器闭合时，则根据所述第二外部指令控制所述车辆保持上电状态或下电。
17.可选的，所述控制方法还包括：
18.在判定所述on继电器未闭合时，继续判断所述车辆是否处于静止状态；
19.如果所述车辆处于静止状态，则根据所述第三外部指令控制所述车辆下电；
20.如果所述车辆处于行驶状态，则根据所述第二外部指令控制所述车辆上电。
21.可选的，在获取驾驶模式信息之前，还包括：
22.判断车辆是否故障；
23.如果所述车辆故障，则获取所述第二外部指令，并根据所述第二外部指令控制所述车辆上电；
24.如果所述车辆未故障，则继续获取驾驶模式信息。
25.可选的，所述车辆故障包括自动驾驶模式失效。
26.可选的，在获取第一外部指令之前，包括：
27.判断所述车辆是否处于急停状态；
28.如果所述车辆处于急停状态，则获取所述第二外部指令，并根据所述第二外部指令控制所述车辆上电；
29.如果所述车辆未处于急停状态，则继续获取第一外部指令。
30.可选的，所述第一外部指令包括驾驶模式切换开关的切换指令；
31.所述第二外部指令包括钥匙的开关指令；
32.所述第三外部指令包括上位机下发的控制指令。
33.第二方面，本发明实施例提供了一种智能驾驶车辆，包括线控底盘装置，所述线控底盘装置用于控制智能驾驶车辆行驶；
34.所述线控底盘装置包括车身控制器，用于执行如第一方面所述的车辆上下电的控制方法，以对所述智能驾驶车辆完成上电或下电操作。
35.本实施例提供的技术方案，通过获取第一外部指令，可根据第一外部指令判断车辆是否触发自动驾驶，当在确定车辆未触发自动驾驶，此时，车辆触发手动驾驶，并且在满足第一预设条件后，继续获取第二外部指令，根据第二外部指令控制车辆上电或下电，从而保证车辆的正常工作。而当在确定车辆触发自动驾驶且满足第二预设条件后，可以根据获取到的第三外部指令控制车辆上电或下电，如此，实现车辆能够在自动驾驶或非自动驾驶(即手动驾驶)的情况下能够独立地进行上电或下电操作，保证车辆上电和下电的安全性和可靠性。
36.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
37.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图虽然是本发明的一些具体的实施例，对于本领域的技术人员来说，可以根据本发明的各种实施例所揭示和提示的器件结构，驱动方法和制造方法的基本概念，拓展和延伸到其它的结构和附图，毋庸置疑这些都应该是在本发明的权利要求范围之内。
38.图1为本发明实施例提供的一种车辆上下电的控制方法的流程图；
39.图2为本发明实施例提供的第二种车辆上下电的控制方法的流程图；
40.图3为本发明实施例提供的第三种车辆上下电的控制方法的流程图；
41.图4为本发明实施例提供的第四种车辆上下电的控制方法的流程图；
42.图5为本发明实施例提供的第五种车辆上下电的控制方法的流程图；
43.图6为本发明实施例提供的第六种车辆上下电的控制方法的流程图；
44.图7为本发明实施例提供的一种智能驾驶车辆的结构示意图。
具体实施方式
45.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，以下将参照本发明实施例中的附图，通过实施方式清楚、完整地描述本发明的技术方案，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例所揭示和提示的基本概念，本领域的技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
46.图1为本发明实施例提供的一种车辆上下电的控制方法的流程图，如图1所示，该控制方法包括：
47.s101、获取第一外部指令，并根据第一外部指令判断车辆是否触发自动驾驶。
48.其中，第一外部指令包括驾驶模式切换开关的切换指令，可以理解的是，车辆的驾驶室内通常设置有驾驶模式切换的开关按键，当按下该驾驶模式切换的开关按键时，可触发车辆进入自动驾驶状态，反之，则使车辆进入手动驾驶状态。如此，线控底盘内的车身控制器在接收到第一外部指令，可根据第一外部指令对应的具体状态值(例如数字信号值)判断车辆是否触发自动驾驶。
49.s102、在确定车辆未触发自动驾驶且满足第一预设条件后，获取第二外部指令，并根据第二外部指令控制车辆上电或下电。
50.其中，第二外部指令包括钥匙的开关指令，可以理解的是，现有车辆的上电模式均至少包括采用钥匙上电，且其优先级往往高于其他的上电模式(例如声控上电或远程上电等)，采用钥匙上电相较于其他的上电模式更加安全可靠，进而保证车辆上电可靠性。
51.具体的，在判定车辆未触发自动驾驶时，可认为此时车辆触发了手动驾驶，在车辆进入人工驾驶后，可通过获取钥匙的开关指令来控制车辆上电或下电，保证车辆的正常上下电。
52.s103、在确定车辆触发自动驾驶且满足第二预设条件后，获取第三外部指令，并根据第三外部指令控制车辆上电或下电。
53.其中，第三外部指令包括上位机下发的控制指令，可以理解的是，上位机与线控底盘内的车身控制器可进行通信连接，可以是有线通信或无线通信，此处不作具体限定，如此，上位机可根据实际需求下发上电或下电的控制指令，以控制车辆进行上电或下电操作。
54.本实施例中，通过获取第一外部指令，可根据第一外部指令判断车辆是否触发自动驾驶，当在确定车辆未触发自动驾驶，此时，车辆触发手动驾驶，并且在满足第一预设条件后，继续获取第二外部指令，根据第二外部指令控制车辆上电或下电，从而保证车辆的正常工作。而当在确定车辆触发自动驾驶且满足第二预设条件后，可以根据获取到的第三外部指令控制车辆上电或下电，如此，实现车辆能够在自动驾驶或非自动驾驶(即手动驾驶)的情况下能够独立地进行上电或下电操作，保证车辆上电和下电的可靠性。
55.可选的，图2为本发明实施例提供的第二种车辆上下电的控制方法的流程图，如图2所示，第一预设条件包括：在确定车辆未触发自动驾驶后，开始进行计时，且计时时间达到预设时间。
56.其中，预设时间的具体值可根据实际需求设置，本发明实施例对此不做具体限定。
57.参考图2所示，在图1的基础上，步骤s102具体包括以下步骤：
58.s1021、在确定车辆未触发自动驾驶后，开始进行计时，且计时时间达到预设时间。
59.s1022、获取第二外部指令，并根据第二外部指令控制车辆上电或下电。
60.具体的，在车辆未触发自动驾驶后，车身控制器中的计时模块开始进行计时，并在计时时间达到预设时间后，再获取第二外部指令，并根据第二外部指令控制车辆的上电或下电。如此，可避免第一外部指令是由于误触发导致或者是干扰信号，便于驾驶人员在对车辆进行上电或下电操作之前能够及时进行更正，保证车辆的安全性和可靠性。
61.可选的，图3为本发明实施例提供的第三种车辆上下电的控制方法的流程图，如图3所示，在图1的基础上，在获取第三外部指令之前，且在确定车辆触发自动驾驶之后，包括：在获取第三外部指令之前，包括：获取驾驶模式信息，并根据驾驶模式信息判断车辆当前的驾驶模式，驾驶模式信息包括自动驾驶和手动驾驶；第二预设条件包括：根据驾驶模式信息判定车辆当前的驾驶模式为自动驾驶模式。因此，该控制方法具体包括以下步骤：
62.s301、获取第一外部指令，并根据第一外部指令判断车辆是否触发自动驾驶。
63.s302、在确定车辆未触发自动驾驶且满足第一预设条件后，获取第二外部指令，并根据第二外部指令控制车辆上电或下电。
64.s303、在确定车辆触发自动驾驶后，获取驾驶模式信息，并根据驾驶模式信息判断车辆当前的驾驶模式。
65.其中，驾驶模式信息包括自动驾驶和手动驾驶。
66.s304、根据驾驶模式信息判定车辆当前的驾驶模式为自动驾驶模式，获取第三外部指令，并根据第三外部指令控制车辆上电或下电。
67.具体的，在车身控制器根据接收到的第一外部指令触发自动驾驶后，此时车辆可允许进行自动驾驶，并不表示整个车辆中的控制器已调整为执行自动驾驶的控制模式，需要车身控制器进一步的获取驾驶模式信息，并根据驾驶信息判断车辆当前的驾驶模式是否为自动驾驶，当车辆当前的驾驶模式为自动驾驶模式时，才继续获取第三外部指令，例如自动驾驶模式下接收到的来自上位机的控制指令，然后根据第三外部指令控制车辆上电或下电，实现车辆在自动驾驶可通过上位机的控制指令或者远程终端设备的指令实现车辆的上电或下电操作，提高车辆的智能化。
68.可选的，图4为本发明实施例提供的第四种车辆上下电的控制方法的流程图，如图4所示，在图3的基础上，还包括：在根据驾驶模式信息判定车辆当前的驾驶模式为手动驾驶模式时，继续判断on继电器是否闭合，其中，on继电器闭合表示车辆处于上电状态；在判定on继电器闭合时，则根据第二外部指令控制车辆保持上电状态或下电。因此，该控制方法具体包括以下步骤：
69.s401、获取第一外部指令，并根据第一外部指令判断车辆是否触发自动驾驶。
70.s402、在确定车辆未触发自动驾驶且满足第一预设条件后，获取第二外部指令，并根据第二外部指令控制车辆上电或下电。
71.s403、在确定车辆触发自动驾驶后，获取驾驶模式信息，并根据驾驶模式信息判断车辆当前的驾驶模式。
72.其中，驾驶模式信息包括自动驾驶和手动驾驶。
73.s404、根据驾驶模式信息判定车辆当前的驾驶模式为自动驾驶模式，获取第三外部指令，并根据第三外部指令控制车辆上电或下电。
74.s405、在根据驾驶模式信息判定车辆当前的驾驶模式为手动驾驶模式时，继续判断on继电器是否闭合。
75.其中，on继电器闭合表示车辆处于上电状态。
76.s405、在判定on继电器闭合时，则根据第二外部指令控制车辆保持上电状态或下电。
77.具体的，在根据驾驶模式信息判定车辆当前的驾驶模式为手动驾驶模式时，此时车辆无法根据第三控制指令控制车辆上电或下电，进一步的，车身控制器可获取on继电器的当前状态，并根据其当前的状态可以判断出on继电器是否闭合，如果on继电器闭合可认为此时车辆已处于上电状态。此时，只要获取到第二外部指令可改变on继电器的状态，若第二外部指令为上电指令，则此时的on继电器保持闭合，即车辆保持上电状态，而当第二外部指令为下电指令时，车身控制器在接收到该指令时可控制on继电器断开，从而控制车辆下电。使得车辆在手动驾驶模式和自动驾驶模式下的上电或下电的控制方案是解耦独立的，保证车辆上下电的可靠性和安全性。
78.可选的，继续参考图4所示，该控制方法还包括以下步骤：
79.s406、在判定on继电器未闭合时，继续判断车辆是否处于静止状态。
80.s407、如果车辆处于静止状态，则根据第三外部指令控制车辆下电。
81.s408、如果车辆处于行驶状态，则根据第二外部指令控制车辆上电。
82.具体的，on继电器未闭合，即on继电器处于断开状态，而此时已判定车辆已处于手动驾驶模式，可能是由于车辆在行驶过程中，驾驶人员由自动驾驶模式切换为手动驾驶模式，也可能是车辆一直处于手动驾驶模式，未启动上电操作，此时，可通过判断车辆是否处于静止状态，来进一步确定车辆的实际上电状态，如果车辆处于静止状态，车身控制器将会直接获取第三外部指令，并根据第三外部指令控制车辆下电，反之，如果车辆处于非静止状态，为保证车辆的安全驾驶，需要保持车辆处于上电状态，即车身控制器将会直接获取第二外部指令，并根据第二外部指令控制车辆上电，使得on继电器闭合，以保证车辆在遇到紧急故障时，能够保持上电状态，及时进行相应的处理，从而保证车辆的可靠性和安全性。
83.可选的，图5为本发明实施例提供的第五种车辆上下电的控制方法的流程图，如图5所示，在获取驾驶模式信息之前，还包括：判断车辆是否故障；如果车辆故障，则获取第二外部指令，并根据第二外部指令控制车辆上电；如果车辆未故障，则继续获取驾驶模式信息。因此，该控制方法包括以下步骤：
84.s501、获取第一外部指令，并根据第一外部指令判断车辆是否触发自动驾驶。
85.s502、在确定车辆未触发自动驾驶且满足第一预设条件后，获取第二外部指令，并根据第二外部指令控制车辆上电或下电。
86.s503、在确定车辆触发自动驾驶后，判断车辆是否故障。
87.s504、如果车辆故障，则获取第二外部指令，并根据第二外部指令控制车辆上电。
88.s505、获取驾驶模式信息，并根据驾驶模式信息判断车辆当前的驾驶模式。
89.s506、根据驾驶模式信息判定车辆当前的驾驶模式为自动驾驶模式，获取第三外部指令，并根据第三外部指令控制车辆上电或下电。
90.具体的，当车辆触发自动驾驶后，此时车辆可允许进行自动驾驶，需要进一步判定车辆是否存在故障，可以保证车辆后续进行自动驾驶的可靠性和安全性。可选的，车辆故障包括自动驾驶模式失效。可以理解的是，自动驾驶模式失效将使得车辆无法进行自动驾驶，导致自动驾驶模式失效的原因有很多种，例如总线关闭(即busoff)、制动故障或者其他，此处不做具体限定，可根据实际需求进行设置。如此，可使车身控制器获取第二外部指令来控制车辆上电，以进行故障处理，保证车辆的安全性。反之，如果车辆不存在故障，可进行下一步操作，即继续获取车辆的驾驶模式信息，并根据驾驶模式信息判断车辆当前的驾驶模式，以确保车辆的安全性。
91.可选的，图6为本发明实施例提供的第六种车辆上下电的控制方法的流程图，如图6所示，在上述任一实施例的基础上，在获取第一外部指令之前，包括：判断车辆是否处于急停状态；如果车辆处于急停状态，则获取第二外部指令，并根据第二外部指令控制车辆上电；如果车辆未处于急停状态，则继续获取第一外部指令。示例性的，以图1所示的流程图为基础上，该控制方法进一步的可包括一下步骤：
92.s601、判断车辆是否处于急停状态；
93.s602、如果车辆处于急停状态，则获取第二外部指令，并根据第二外部指令控制车辆上电；
94.s603、如果车辆未处于急停状态，获取第一外部指令，并根据第一外部指令判断车辆是否触发自动驾驶。
95.s604、在确定车辆未触发自动驾驶且满足第一预设条件后，获取第二外部指令，并根据第二外部指令控制车辆上电或下电。
96.s605、在确定车辆触发自动驾驶且满足第二预设条件后，获取第三外部指令，并根据第三外部指令控制车辆上电或下电。
97.具体的，车身控制器在控制车辆进行上电或下电操作之前，需要先判断车辆是否处于急停状态，可以理解的是，通常车辆在发生严重故障时，会触发急停，以保证车辆的安全性，一旦车辆处于急停状态后，车身控制器将无法再控制车辆进行驾驶等操作，此时，车身控制器需要获取车辆的第二外部指令，比根据第二外部指令控制车辆上电，以保证车辆能够保持为上电状态，能够对相应的故障进行紧急处理，从而保证车辆的安全性。反之，当车辆为处于急停状态时，可继续获取第一外部指令，从而执行后续的操作，进一步保证车辆上电或下电的安全性和可靠性。
98.基于同一发明构思，本发明实施例还提供了一种智能驾驶车辆，图7为本发明实施例提供的一种智能驾驶车辆的结构示意图，如图7所示，该智能驾驶车辆100包括线控底盘装置10，线控底盘装置10用于控制智能驾驶车辆100行驶。线控底盘装置10包括车身控制器11，用于执行上述任一实施例中的车辆上下电的控制方法，以对智能驾驶车辆100完成上电或下电操作。
99.可以理解的是，线控底盘通常包含了线控驱动、线控转向、线控制动、线控驻车以及车身控制器11五个基本模块，各个模块之间通常采用can总线方式进行通讯，传输速率较快，图7仅示例性的示出了智能驾驶车辆100中的线控底盘装置10包括车身控制器11，但并不代表全部。车身控制器11可实现车载电源控制(例如，控制智能驾驶车辆的上电或下电操作)、网关、车灯控制系统以及雨刮器控制系统等，此外，车身控制器还和智能驾驶车辆的整
车控制器(图中未示出)之间电性连接实现数据交互，实现车辆的安全驾驶。
100.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整、相互结合和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

技术特征：
1.一种车辆上下电的控制方法，其特征在于，包括：获取第一外部指令，并根据所述第一外部指令判断车辆是否触发自动驾驶；在确定所述车辆未触发自动驾驶且满足第一预设条件后，获取第二外部指令，并根据所述第二外部指令控制所述车辆上电或下电；在确定所述车辆触发自动驾驶且满足第二预设条件后，获取第三外部指令，并根据所述第三外部指令控制所述车辆上电或下电。2.根据权利要求1所述的车辆上下电的控制方法，其特征在于，所述第一预设条件包括：在确定所述车辆未触发自动驾驶后，开始进行计时，且计时时间达到预设时间。3.根据权利要求1所述的车辆上下电的控制方法，其特征在于，在获取第三外部指令之前，且在确定所述车辆触发自动驾驶之后，包括：获取驾驶模式信息，并根据所述驾驶模式信息判断所述车辆当前的驾驶模式，所述驾驶模式信息包括自动驾驶和手动驾驶；所述第二预设条件包括：根据所述驾驶模式信息判定所述车辆当前的驾驶模式为自动驾驶模式。4.根据权利要求3所述的车辆上下电的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在根据所述驾驶模式信息判定所述车辆当前的驾驶模式为手动驾驶模式时，继续判断on继电器是否闭合，其中，所述on继电器闭合表示所述车辆处于上电状态；在判定所述on继电器闭合时，则根据所述第二外部指令控制所述车辆保持上电状态或下电。5.根据权利要求4所述的车辆上下电的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在判定所述on继电器未闭合时，继续判断所述车辆是否处于静止状态；如果所述车辆处于静止状态，则根据所述第三外部指令控制所述车辆下电；如果所述车辆处于行驶状态，则根据所述第二外部指令控制所述车辆上电。6.根据权利要求3所述的车辆上下电的控制方法，其特征在于，在获取驾驶模式信息之前，还包括：判断车辆是否故障；如果所述车辆故障，则获取所述第二外部指令，并根据所述第二外部指令控制所述车辆上电；如果所述车辆未故障，则继续获取驾驶模式信息。7.根据权利要求6所述的车辆上下电的控制方法，其特征在于，所述车辆故障包括自动驾驶模式失效。8.根据权利要求1所述的车辆上下电的控制方法，其特征在于，在获取第一外部指令之前，包括：判断所述车辆是否处于急停状态；如果所述车辆处于急停状态，则获取所述第二外部指令，并根据所述第二外部指令控制所述车辆上电；如果所述车辆未处于急停状态，则继续获取第一外部指令。9.根据权利要求1所述的车辆上下电的控制方法，其特征在于，所述第一外部指令包括
驾驶模式切换开关的切换指令；所述第二外部指令包括钥匙的开关指令；所述第三外部指令包括上位机下发的控制指令。10.一种智能驾驶车辆，其特征在于，包括线控底盘装置，所述线控底盘装置用于控制智能驾驶车辆行驶；所述线控底盘装置包括车身控制器，用于执行如权利要求1-9任一项所述的车辆上下电的控制方法，以对所述智能驾驶车辆完成上电或下电操作。

技术总结
本发明公开了一种车辆上下电的控制方法及智能驾驶车辆，该控制方法包括：获取第一外部指令，并根据第一外部指令判断车辆是否触发自动驾驶；在确定车辆未触发自动驾驶且满足第一预设条件后，获取第二外部指令，并根据第二外部指令控制车辆上电或下电；在确定车辆触发自动驾驶且满足第二预设条件后，获取第三外部指令，并根据第三外部指令控制车辆上电或下电。本发明提供的技术方案，以实现车辆能够在自动驾驶或非自动驾驶的情况下能够独立地进行上电或下电操作，保证车辆上电和下电的安全可靠。可靠。可靠。


技术研发人员：郭庆光 梁钰明 周建豪 戴世轩
受保护的技术使用者：潍坊潍柴动力科技有限责任公司
技术研发日：2023.04.17
技术公布日：2023/7/6