一种自行走电动拖车系统及操控方法与流程

1.本发明涉及电动拖车技术领域，尤其涉及一种自行走电动拖车系统及操控方法。


背景技术：

2.为满足新一代智能火箭的发射任务，实现灵活机动的测发控模式，适应快速测试发射的需求，地面测发控系统须从快速、高集成及可移动发射方面进行优化发展，所以研发一种发控方舱，该方舱作为连接箭上系统设备的可移动式操作平台，主要用于装载前置地面测发控设备，可满足火箭前端测发控需求，实现火箭快速响应发射，其具备快速可移动能力，方便转运。
3.为了对方舱进行转运，一般会采用车辆对方舱进行转运，但是常规的车辆油气车辆均需要人工操控，且需要车头部分来供人驾驶控制；而方舱的运输过程中，一般不经过车辆行驶的常规道路，只需在发射场范围内对方舱进行运输移动即可；所以一般采用电控式的运输车，如申请号为202022780142.8的实用新型专利纯电动无人集装箱运输车，采用纯电动动力装置，驱动电机与车桥直连，节能环保，极大的简化了车辆整体结构，提高传动效率的同时降低了整体成本；设置无人驾驶装置实现车辆的无人驾驶，无人驾驶可以不设置驾驶室，节约人工成本的同时减小了车辆的外形尺寸，能够让车辆驾驶更加灵活。
4.但是该运输车多应用于集装箱的运输，在集装箱运输过程中不存在除去运输车以外的用电设备，也无需对集装箱进行长期驻停，运输车也处于持续运转状态，当方舱等上装设备移动至所需位置后进行驻车使用时，对车辆的轮胎处压力较大，影响对车辆结构的使用寿命；同时，方舱等上装设备在使用时需要用电，当方舱等上装设备存储的电能使用完成后，外接电源线存在线路较长，电路布置成本高的问题，同时现有的运输车本身无法为方舱等上装设备中的用电设备提供电能，当运输车本身的电能耗尽时，也无法使用上装设备中的电能。


技术实现要素：

5.针对现有技术中所存在的不足，本发明提供了一种自行走电动拖车系统及操控方法，以解决现有的运输车与上装设备中的电能难以互通使用的问题。
6.为了达到上述目的，本发明的基础方案如下：一种自行走电动拖车系统，包括车架系统、行车系统、供电系统和控制系统，行车系统、供电系统和控制系统均安装在车架系统上，
7.供电系统包括为行车系统提供电力的动力电池、可为上装设备提供电能的发电机以及可与上装设备互相通电的第一预留接口，第一预留接口可与行车系统电联接；
8.控制系统上设有与上装设备信号连通的第二预留接口。
9.本发明的技术原理为：当自行走电动拖车在行进时，动力电池能为行车系统提供动力，便于自行走电动拖车行进；也可以采用第一预留接口可与行车系统电联接，让上装设备中的电能传输至行车系统中，供自行走电动拖车行进使用；当上装设备中存储的电能使
用完毕后，启动发电机，发电机为上装设备提供电能，同时上装设备中的电能够通过第一预留接口转入至行车系统中进行使用，实现对行车系统的两种形式供电；与此同时，动力电池也可先流转至行车系统中，再通过第一预留接口处传递至上装设备中，上装设备也实现两种形式供电；在控制自行走电动拖车行进时，第二预留接口处与上装设备连接，可从上装设备处控制自行走电动拖车行进，让自行走电动拖车的控制方便可靠。
10.通过上述过程，使得上装设备在使用过程中以及自行走电动拖车行进的过程中，电量能够被根据使用需求合理地分配至上装设备和行车系统中，确保上装设备和行车系统正常运转；同时，发电机能为上装设备和行车系统提供额外的电能，为上装设备和行车系统使用提供保障。
11.进一步，行车系统包括前桥回转系统和后桥驱动系统，前桥回转系统包括前桥、位于前桥上的前轮、直齿轮回转支撑、回转支承架、直齿轮回转支撑转速的测定直角转速器以及带动直齿轮回转支撑转动的第一驱动电机，第一驱动电机与直齿轮回转支撑之间设有减速器，回转支承架连接直齿轮回转支撑和前桥之间；后桥驱动系统包括后驱动桥、位于后驱动桥上的后轮、第二驱动电机以及安装在第二驱动电机和驱动桥之间的变速器，第一驱动电机、减速器、直角转速器、第二驱动电机和变速器均与动力电池、第一预留接口和发电机均电联接。
12.通过上述设置，前桥回转系统中的直齿轮回转支撑和第一驱动电机能为自行走电动拖车的行进方向变化控制；后桥驱动系统中的第二驱动电机、驱动桥和后轮，能为自行走电动拖车的行进提供动力，便于自行走电动拖车的稳定行进和方向调整。
13.进一步，还包括安全防撞系统，安全防撞系统包括若干固定安装于车架系统上的防撞雷达和倒车雷达，防撞雷达和倒车雷达与动力电池、第一预留接口和发电机均电联接。
14.通过上述设置，防撞雷达能进行对障碍物的距离检测进行提醒驾驶人员进行避障处理；倒车雷达能在自行走电动拖车进行倒车时，提供倒车避障提醒，自行走电动拖车进行安全的行进和倒车。
15.进一步，还包括全景影像系统，全景影像系统包括位于车架系统上的若干摄像头以及可合成全景鸟瞰图的处理器，处理器与摄像头电信号连接，处理器和摄像头均与动力电池、第一预留接口和发电机均电联接。
16.通过上述设置，当自行走电动拖车行进时，摄像头对自行走电动拖车进周围的环境进行实时观测，也能提供倒车时完善的环境信息，进一步提升其避障性能。
17.进一步，控制系统包括控制柜和遥控器，控制柜安装至车架系统下侧，且控制柜内设有遥控器无线通信传输的第一接收器、发射全景影像系统图像信号和安全防撞系统信号的第一发射器以及控制第一驱动电机和第二驱动电机的控制器，第一发射器、第一发射器和控制器均与第二预留接口电信号连接，遥控器上设有接收全景影像系统图像信号的第二接收器、显示全景影像系统图像信号和安全防撞系统信号的显示屏以及控制第一驱动电机和第二驱动电机控制信号的第二发射器。
18.通过上述设置，摄像头、防撞雷达和倒车雷达获得的信息均可传递至遥控器中，便于操作人员通过遥控器对自行走电动拖车进行行进、避障和倒车等操作，且安全可靠。
19.进一步，车架系统包括车架以及若干可升降的支腿，支腿竖直设置在车架的下侧，支腿的下端可等于或低于前轮或后轮边缘的最低点处。
20.在对上装设备进行驻车使用时，控制支腿伸长，支腿与地面相抵后对车架进行顶升，支腿提到前轮和后轮对整个自行走电动拖车和上装设备进行稳定支撑，避免前轮和后轮疲劳支撑，提升前轮和后轮的使用寿命。
21.进一步，还包括液压尾板以及控制液压尾板表面与车架所在水平面之间夹角的液压系统，液压系统安装在车架上，液压系统连接液压尾板，液压尾板的一侧与车架靠近后桥驱动系统的一侧平行，且液压尾板的表面与后轮的轴线平行；液压尾板可转动至液压尾板的表面与车架所在的水平面垂直的状态，且液压尾板的表面可与车架的上表面共面。
22.通过上述设置，液压尾板在液压系统的控制下能够相对车架转动，便于进行上装设备的转移；待液压尾板转动至液压尾板的表面与车架所在的水平面垂直时，液压尾板可对上装设备的侧壁进行阻挡，进而对上装设备进行限位，避免上装设备从车架上滑落。
23.进一步，还包括位于车架远离液压尾板一侧的拖车钩组件，拖车钩组件位于摄像头下侧；拖车钩组件包括可折叠的拖车架和收紧弹簧，拖车架的一端与车架铰接，拖车架的另一端上设有拖车孔，车架上固定设置有可嵌入拖车孔内的销轴，收紧弹簧的一端与车架连接，收紧弹簧的另一端与拖车架远离拖车孔的一端连接，且收紧弹簧位于销轴和车架与拖车架的连接处之间。
24.通过上述设置，在让自行走电动拖车与被拖物品连接时，拖车架可展开，拖车架的拖车孔处脱离销轴，拖车架展开与被拖物品进行连接，收紧弹簧被拉伸，收紧弹簧的拉力使得整个拖车架的端部保持向上的状态，便于与被拖物品稳定连接；当不需要进行拖挂时，拖车架的拖车孔处被卡嵌至销轴处，对拖车架进行收折，避免对防撞雷达和摄像头造成阻挡。
25.进一步，第一驱动电机、减速器、直角转速器、第二驱动电机、变速器、处理器、摄像头、防撞雷达和倒车雷达之间的电联接汇总成第三预留接口，发电机上设有第四预留接口，动力电池上设有第五预留接口，第三预留接口可与第一预留接口、第四预留接口或第五预留接口电联接。
26.通过第三预留接口、第四预留接口和第五预留接口的设置，让电能能在动力电池、发电机、行车系统和上装设备之间流转，使得各个用电器之间均可有电能分配。
27.本发明还公开了一种自行走电动拖车的操控方法，包括具有蓄电功能的上装设备以及自行走电动拖车系统，还包括以下操控步骤：
28.上装设备安装步骤：控制液压系统带动液压尾板转动，液压尾板的上表面与车架上表面之间的夹角大于等于180
°
，液压尾板转动到位后液压系统暂停，液压尾板锁止；将上装设备转移至液压尾板上；再次控制液压系统，液压系统控制液压尾板的上表面与车架上表面之间的夹角等于180
°
，液压尾板再次锁止，将上装设备水平转移至车架上；再次控制液压系统，液压系统控制液压尾板的上表面与车架上表面之间的小于等于180
°
；
29.自行走电动拖车前进操控步骤：启动动力电池，动力电池对行车系统、安全防撞系统、全景影像系统和控制系统供电，遥控器上显示自行走电动拖车的全景影像系统图像信号；通过遥控器对第一驱动电机发出转向控制信号，通过遥控器对第二驱动电机发出自行走电动拖车的行进速度控制信号；安全防撞系统和全景影像系统采集的信息实时传递至遥控器中，使用者实时调整自行走电动拖车行进方向和行进速度；
30.车体供电切换步骤：当上装设备存储的电能使用完毕后，上装设备的第一预留接口与发电机的第四预留接口连接，发电机为上装设备供电；当在上装设备不需要用电或动
力电池没有剩余电量时，上装设备的第一预留接口与第三预留接口连接，上装设备为行车系统、控制系统、安全防撞系统和全景影像系统供电；
31.车体拖挂切换步骤：拖车架设有拖车孔的一端相对拖车架的另一端转动，拖车架的拖车孔处脱离销轴，拖车架展开与被拖物品连接。
32.通过上述设置，能够在对自行走电动拖车系统进行使用时，采用上装设备安装步骤、自行走电动拖车前进操控步骤、车体供电切换步骤和车体拖挂切换步骤，可以合理的进行电能的供给和切换，实现对电能的充分利用；可将上装设备安装至车架上，上装设备能够被轻松或快速的转移和转运；自行走电动拖车可发挥其拖拽功能，对被拖物品进行转移；也便于若干自行走电动拖车收尾连接。
附图说明
33.图1为本发明实施例1中一种自行走电动拖车系统的轴测示意图。
34.图2为本发明实施例1中一种自行走电动拖车系统主视方向的结构示意图。
35.图3为图2左视方向的结构示意图。
36.图4为图2右视方向的结构示意图。
37.图5为图2的俯视图。
38.图6为本发明实施例2中液压尾板的俯视图。
39.上述附图中：车架10、尾灯101、支腿102、液压系统20、液压尾板201、限位条211、凸条221、滚珠231、嵌槽241、供电系统30、控制系统40、前桥50、前轮501、直齿轮回转支撑502、回转支承架503、第一驱动电机504、驱动桥60、后轮601、第二驱动电机602、防撞雷达701、倒车雷达702、摄像头703、拖车架801、拖车孔802、销轴803、收紧弹簧804、上装设备90。
具体实施方式
40.下面结合附图及实施例对本发明中的技术方案进一步说明。
41.实施例1
42.本实施例基本如图1、图2、图3、图4和图5所示，本发明实施例提出了一种自行走电动拖车系统，包括车架系统、行车系统、供电系统30、安全防撞系统、全景影像系统、液压尾板201、液压系统20和控制系统40，行车系统、供电系统30、安全防撞系统、全景影像系统、液压尾板201、液压系统20和控制系统40均安装在车架系统上；其中车架系统包括车架10、两个位于车架10左侧的尾灯101、四个可升降的支腿102以及拖车钩组件，支腿102为被液压系统20控制的液压伸缩腿，如图1所示，液压系统20安装在车架10左侧上，液压系统20连接液压尾板201，液压系统20可控制液压尾板201表面与车架10所在水平面之间夹角；液压尾板201可转动至液压尾板201的表面与车架10所在的水平面垂直的状态，且液压尾板201的表面可与车架10的上表面共面；四个支腿102均匀的竖直设置在车架10的下侧，拖车钩组件位于车架10的右侧；同时车架10构均采用钢板组焊，包括有纵梁、横梁和边梁，纵梁和横梁等主要承载结构件采用q550钢板，边梁及其他非重要承载结构件根据承载载荷分别选用q345或q235钢板。
43.如图1所示，供电系统30包括为行车系统提供电力的动力电池、可为上装设备90提供电能的发电机以及可与上装设备90互相通电的第一预留接口，第一预留接口可与行车系
统电联接；控制系统40上设有与上装设备90信号连通的第二预留接口。
44.行车系统包括前桥50回转系统和后桥驱动系统，如图3所示，前桥50回转系统包括前桥50、位于前桥50上的前轮501、直齿轮回转支撑502、回转支承架503、直齿轮回转支撑502转速的测定直角转速器以及带动直齿轮回转支撑502转动的第一驱动电机504，第一驱动电机504与直齿轮回转支撑502之间设有减速器，回转支承架503连接直齿轮回转支撑502和前桥50之间，直齿轮回转支撑502的最大回转角度为
±
90
°
；如图4所示，后桥驱动系统包括后驱动桥60、位于后驱动桥60上的后轮601、第二驱动电机602以及安装在第二驱动电机602和驱动桥60之间的变速器；同时，液压尾板201的右侧与车架10的左侧边平行，且液压尾板201的表面与后轮601的轴线平行；支腿102的下端可等于或低于后轮601边缘的最低点处。
45.如图5所示，安全防撞系统包括若干固定安装于车架系统上的四个防撞雷达701和两个倒车雷达702，防撞雷达701选用毫米波雷达，倒车雷达702选用77ghz近程毫米波雷达；四个防撞雷达701位于车架10左右侧的边角处，两个倒车雷达702位于车架10上下侧的中部处；全景影像系统包括位于车架10四周中部处的四个摄像头703以及可合成全景鸟瞰图的处理器，处理器与摄像头703电信号连接。
46.如图1所示，控制系统40包括控制柜和遥控器，控制柜安装至车架系统下侧，且控制柜内设有遥控器无线通信传输的第一接收器、发射全景影像系统图像信号和安全防撞系统信号的第一发射器以及控制第一驱动电机504和第二驱动电机602的控制器，第一发射器、第一发射器和控制器均与第二预留接口电信号连接，遥控器上设有接收全景影像系统图像信号的第二接收器、显示全景影像系统图像信号和安全防撞系统信号的显示屏以及控制第一驱动电机504和第二驱动电机602控制信号的第二发射器，遥控器具备200m范围内有遮挡无线通信和显示屏实时全景画面显示功能，如图5所示，四个摄像头703能在车架10的四个方向进行r角度区域内的图像采集，经过处理器处理后形成自行走电动拖车360
°
范围内的全景影像系统图像，进而可实现对自行走电动拖车360
°
实时观测。
47.同时，第一驱动电机504、减速器、直角转速器、第二驱动电机602、变速器、处理器、摄像头703、防撞雷达701、倒车雷达702和尾灯101之间的电联接汇总成第三预留接口，发电机上设有第四预留接口，动力电池上设有第五预留接口，第三预留接口可与第一预留接口、第四预留接口或第五预留接口电联接。
48.如图1所示，拖车钩组件位于摄像头703下侧；拖车钩组件包括可折叠的拖车架801和收紧弹簧804，拖车架801的中部铰接，拖车架801的左端与车架10铰接，拖车架801的右端上设有拖车孔802，车架10上固定设置有可嵌入拖车孔802内的销轴803，销轴803竖直焊接在车架10上，收紧弹簧804的左端与车架10铰接，收紧弹簧804的右端与拖车架801左端的中部处铰接，且收紧弹簧804位于销轴803和车架10与拖车架801的连接处之间。
49.此外，本实施例中的上装设备90为控制火箭发射的方舱，发电机可为上装设备90提供5kw供电；上装设备90在充满电能的情况下可以存储10kw的380v交流电；动力电池可提供380v的交流电。
50.本实施例中的一种自行走电动拖车系统在操控时，具体采用了一种自行走电动拖车的操控方法，包括以下操控步骤：
51.上装设备90安装步骤：控制液压系统20带动液压尾板201转动，液压尾板201的上
表面与车架10上表面之间的夹角大于等于180
°
，液压尾板201转动到位后液压系统20暂停，液压尾板201锁止；将上装设备90转移至液压尾板201上；再次控制液压系统20，液压系统20控制液压尾板201的上表面与车架10上表面之间的夹角等于180
°
，液压尾板201再次锁止，将上装设备90水平转移至车架10上；再次控制液压系统20，液压系统20控制液压尾板201的上表面与车架10上表面之间呈90
°
，此时液压尾板201与方舱的侧壁相对，实现对方舱的限位，避免自行走电动拖车在行进时，方舱向车架10的后侧滑移；
52.自行走电动拖车前进操控步骤：启动动力电池，动力电池对行车系统、安全防撞系统、全景影像系统和控制系统40供电，遥控器可在200m的范围内显示自行走电动拖车的全景影像系统图像信号；在控制自行走电动拖车行进时，通过遥控器对第一驱动电机504发出转向控制信号，通过遥控器对第二驱动电机602发出自行走电动拖车的行进速度控制信号；安全防撞系统和全景影像系统采集的信息实时传递至遥控器中，使用者实时调整自行走电动拖车行进方向和行进速度；自行走电动拖车可以5公里/小时的时速进行行进，在对自行走电动拖车的方向进行调整时，第一驱动电机504可通过减速器控制直齿轮回转支撑502、回转支承架503、前桥50和前轮501转动，进而可方便地控制前轮501在
±
90
°
的回转角度内进行转动，可方便地控制自行走电动拖车的行进方向和行进速度，两个防撞雷达701还能对行进的安全状况进行检测反馈，便于对上装设备90进行稳定的转运；在控制自行走电动拖车倒车时，两个倒车雷达702能够为提供准确的倒车情况信息，摄像头703对自行走电动拖车360
°
实时观测也能提供倒车时完善的环境信息，便于通过遥控器控制自行走电动拖车进行安全的倒车；
53.车体供电切换步骤：当上装设备90存储的电能使用完毕后，上装设备90的第一预留接口与发电机的第四预留接口连接，发电机为上装设备90供电；当在上装设备90不需要用电或动力电池没有剩余电量时，上装设备90的第一预留接口与第三预留接口连接，上装设备90为行车系统、控制系统40、安全防撞系统和全景影像系统供电；
54.车体拖挂切换步骤：拖车架801设有拖车孔802的一端相对拖车架801的另一端转动，拖车架801的拖车孔802处脱离销轴803，拖车架801展开与被拖物品进行连接，收紧弹簧804被拉伸，收紧弹簧804的拉力使得整个拖车架801的端部保持向上的状态，便于与被拖物品稳定连接；当不需要进行拖挂时，拖车架801的拖车孔802处被卡嵌至销轴803处，对拖车架801进行收折，避免对防撞雷达701和摄像头703造成阻挡；
55.上装设备90驻车使用操作步骤：先根据上装设备90的放置位置将自行走电动拖车行进至指定位置，控制停止第一驱动电机504和第二驱动电机602，通过液压系统20控制支腿102伸长，支腿102与地面相抵后对车架10进行顶升，支腿102提到前轮501和后轮601对整个自行走电动拖车和上装设备90进行稳定支撑；当上装设备90在使用时，上装设备90中存储的电能能自行供电，当上装设备90中存储的电能使用完毕后，启动发电机，发电机上的第四预留接口与第一预留接口连接，对上装设备90进行供电。
56.实施例2
57.实施例2与实施例1的区别基本如附图6所示，液压系统20包括举升臂、与举升臂同轴连接的举升油缸、与举升油缸连用的关门油缸和方钢支座，关门油缸固定安装在方钢支座上，方钢支座固定安装在车架10上；同时，液压尾板201长度为1800mm，液压尾板201举升后的最大高度为1450mm；液压尾板201的上表面上下两侧处均一体成型有限位条211，液压
尾板201的上表面的中部处一体成型有若干凸条221，凸条221的轴线与限位条211的轴线垂直；同时液压尾板201的上表面上设有若干滚珠231，且液压尾板201相邻的两个凸条221之间设有若干滚珠231嵌入的嵌槽241，滚珠231的外壁与嵌槽241的内壁滑动接触，滚珠231的顶部边缘处高于凸条221上表面的高度。
58.当上装设备90放置到液压尾板201上，且需要将其转移至车架10上时，水平推动液压尾板201上的上装设备90，滚珠231与液压尾板201之间为点接触，当推力作用到滚珠231上时，滚珠231能够滚动，让上装设备90的水平移动更加省力，也便于将上装设备90转移至车架10上；同时液压系统20能通过举升臂、举升油缸和关门油缸对液压尾板201的位置进行控制，让液压尾板201对上装设备90的支撑稳定。
59.最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

技术特征：
1.一种自行走电动拖车系统，包括车架系统、行车系统、供电系统和控制系统，行车系统、供电系统和控制系统均安装在车架系统上，其特征在于，所述供电系统包括为行车系统提供电力的动力电池、可为上装设备提供电能的发电机以及可与上装设备互相通电的第一预留接口，第一预留接口可与行车系统电联接；所述控制系统上设有与上装设备信号连通的第二预留接口。2.如权利要求1所述的一种自行走电动拖车系统，其特征在于，所述行车系统包括前桥回转系统和后桥驱动系统，前桥回转系统包括前桥、位于前桥上的前轮、直齿轮回转支撑、回转支承架、直齿轮回转支撑转速的测定直角转速器以及带动直齿轮回转支撑转动的第一驱动电机，第一驱动电机与直齿轮回转支撑之间设有减速器，回转支承架连接直齿轮回转支撑和前桥之间；所述后桥驱动系统包括后驱动桥、位于后驱动桥上的后轮、第二驱动电机以及安装在第二驱动电机和驱动桥之间的变速器，第一驱动电机、减速器、直角转速器、第二驱动电机和变速器均与动力电池、第一预留接口和发电机均电联接。3.如权利要求1所述的一种自行走电动拖车系统，其特征在于，还包括安全防撞系统，所述安全防撞系统包括若干固定安装于车架系统上的防撞雷达和倒车雷达，防撞雷达和倒车雷达与动力电池、第一预留接口和发电机均电联接。4.如权利要求1所述的一种自行走电动拖车系统，其特征在于，还包括全景影像系统，所述全景影像系统包括位于车架系统上的若干摄像头以及可合成全景鸟瞰图的处理器，处理器与摄像头电信号连接，处理器和摄像头均与动力电池、第一预留接口和发电机均电联接。5.如权利要求1所述的一种自行走电动拖车系统，其特征在于，所述控制系统包括控制柜和遥控器，控制柜安装至车架系统下侧，且控制柜内设有遥控器无线通信传输的第一接收器、发射全景影像系统图像信号和安全防撞系统信号的第一发射器以及控制第一驱动电机和第二驱动电机的控制器，第一发射器、第一发射器和控制器均与第二预留接口电信号连接，遥控器上设有接收全景影像系统图像信号的第二接收器、显示全景影像系统图像信号和安全防撞系统信号的显示屏以及控制第一驱动电机和第二驱动电机控制信号的第二发射器。6.如权利要求1-5中任意一项所述的一种自行走电动拖车系统，其特征在于，所述车架系统包括车架以及若干可升降的支腿，支腿竖直设置在车架的下侧，支腿的下端可等于或低于前轮或后轮边缘的最低点处。7.如权利要求6所述的一种自行走电动拖车系统，其特征在于，还包括液压尾板以及控制液压尾板表面与车架所在水平面之间夹角的液压系统，所述液压系统安装在车架上，液压系统连接液压尾板，液压尾板的一侧与车架靠近后桥驱动系统的一侧平行，且液压尾板的表面与后轮的轴线平行；所述液压尾板可转动至液压尾板的表面与车架所在的水平面垂直的状态，且液压尾板的表面可与车架的上表面共面。8.如权利要求7所述的一种自行走电动拖车系统，其特征在于，还包括位于车架远离液压尾板一侧的拖车钩组件，所述拖车钩组件位于摄像头下侧；所述拖车钩组件包括可折叠的拖车架和收紧弹簧，拖车架的一端与车架铰接，拖车架的另一端上设有拖车孔，车架上固定设置有可嵌入拖车孔内的销轴，所述收紧弹簧的一端与车架连接，收紧弹簧的另一端与拖车架远离拖车孔的一端连接，且收紧弹簧位于销轴和车架与拖车架的连接处之间。
9.如权利要求7或8所述的一种自行走电动拖车系统，其特征在于，所述第一驱动电机、减速器、直角转速器、第二驱动电机、变速器、处理器、摄像头、防撞雷达和倒车雷达之间的电联接汇总成第三预留接口，发电机上设有第四预留接口，动力电池上设有第五预留接口，第三预留接口可与第一预留接口、第四预留接口或第五预留接口电联接。10.一种自行走电动拖车的操控方法，其特征在于，包括具有蓄电功能的上装设备以及如权利要求9所述的自行走电动拖车系统，还包括以下操控步骤：上装设备安装步骤：控制液压系统带动液压尾板转动，液压尾板的上表面与车架上表面之间的夹角大于等于180
°
，液压尾板转动到位后液压系统暂停，液压尾板锁止；将上装设备转移至液压尾板上；再次控制液压系统，液压系统控制液压尾板的上表面与车架上表面之间的夹角等于180
°
，液压尾板再次锁止，将上装设备水平转移至车架上；再次控制液压系统，液压系统控制液压尾板的上表面与车架上表面之间的小于等于180
°
；自行走电动拖车前进操控步骤：启动动力电池，动力电池对行车系统、安全防撞系统、全景影像系统和控制系统供电，遥控器上显示自行走电动拖车的全景影像系统图像信号；通过遥控器对第一驱动电机发出转向控制信号，通过遥控器对第二驱动电机发出自行走电动拖车的行进速度控制信号；安全防撞系统和全景影像系统采集的信息实时传递至遥控器中，使用者实时调整自行走电动拖车行进方向和行进速度；车体供电切换步骤：当上装设备存储的电能使用完毕后，上装设备的第一预留接口与发电机的第四预留接口连接，发电机为上装设备供电；当在上装设备不需要用电或动力电池没有剩余电量时，上装设备的第一预留接口与第三预留接口连接，上装设备为行车系统、控制系统、安全防撞系统和全景影像系统供电；车体拖挂切换步骤：拖车架设有拖车孔的一端相对拖车架的另一端转动，拖车架的拖车孔处脱离销轴，拖车架展开与被拖物品连接。

技术总结
本发明涉及电动拖车领域，具体公开了一种自行走电动拖车系统及操控方法，包括车架系统、行车系统、供电系统和控制系统，行车系统、供电系统和控制系统均安装在车架系统上，供电系统包括为行车系统提供电力的动力电池、可为上装设备提供电能的发电机以及可与上装设备互相通电的第一预留接口，第一预留接口可与行车系统电联接；控制系统上设有与上装设备信号连通的第二预留接口。本方案上装设备在使用过程中以及自行走电动拖车行进的过程中，电量能够被根据使用需求合理地分配至上装设备和行车系统中，确保上装设备和行车系统正常运转。确保上装设备和行车系统正常运转。确保上装设备和行车系统正常运转。


技术研发人员：郝庆升 杜浩东 舒畅 马超
受保护的技术使用者：重庆零壹空间科技集团有限公司 北京零壹空间电子有限公司 西安零壹空间科技有限公司 北京零壹空间技术研究院有限公司
技术研发日：2023.04.10
技术公布日：2023/7/6