一种汽车智能防侧翻装置及控制方法

1.本发明涉及汽车主动安全领域，尤其涉及一种汽车智能防侧翻装置及控制方法。


背景技术：

2.汽车侧翻是一种非常危险的事故，尤其在复杂道路状况下，地面坑坑洼洼，深浅不一，这使得车辆行驶极不平稳，即使在汽车低速行驶时也会导致失去平衡而侧翻，因此研制一种装置来防止汽车侧翻十分必要。
3.王新彦等发明了一种汽车防侧翻保护装置及其保护方法（202011284159.2），其中该装置包括车身，所述车身的底部固定安装有四组呈矩形阵列设置的固定座，每组所述固定座均与水平设置的电磁伸缩机构固定连接，位于同一侧的两组电磁伸缩机构的推杆通过销轴分别与双头伸缩杆的两组活塞杆相铰接。该方法在陀螺仪检测到汽车的侧倾角达到35
°
时，电磁伸缩机构自动迅速伸长，双头伸缩杆被瞬间拉长，增加了保护装置的长度和宽度，避免汽车的侧翻事故。但是结构过于复杂，并且该结构工作时会影响其他车辆的通过性。
4.杨利国等设计了一种防侧翻装置（202220904053.6）。该装置包括支撑轮和分别设置于车身两侧的两个延伸臂总成，延伸臂总成用于连接车身与支撑轮，包括第一折叠组件、第二折叠组件和中间部，中间部通过第一折叠组件与车身连接，中间部通过第二折叠组件与支撑轮连接；第一折叠组件能够使中部沿水平面转动，第二折叠组件能够使支撑轮沿水平面转动；第一折叠组件和第二折叠组件被配置为能使支撑轮在靠近货箱的折叠位和远离货箱的防侧翻位之间转换。该本实用新型，使车辆在esc试验后，在不拆卸防侧翻装置的情况下，将防侧翻装置沿水平面折收，减小防侧翻装置在车辆宽度方向上距离，提升车辆在行进过程中的安全性。但是折叠收缩过程过于复杂，且是人为控制，过于繁琐。
5.周平等设计了一种车辆防侧翻装置以及汽车（专利号202123230618.1），该防侧翻装置，包括连接组件，两个支撑组件和两个伸缩组件；所述连接组件可与汽车大梁连接；所述支撑组件的一端与所述连接组件转动连接，且两个所述支撑组件相对地设于所述连接组件的两侧；每个所述支撑组件的另一端通过一个所述伸缩组件与所述连接组件连接，通过所述伸缩组件使所述支撑组件保持在展开状态。在进行车辆侧翻测试实验或上路行驶时，展开支撑组件，为车辆侧翻时起支撑作用，使车辆在支撑组件的支撑作用下不能侧翻；当测试实验结束或行驶在稳定路况时后，将支撑组件折叠，减少占用空间。但是支撑组件极易磨损，且受力较为集中，容易断裂。
6.徐志远等发明了一种工程机械车辆自动防侧翻装置（202121481404.9），包括车体，所述车体上安装有处理器、执行设备、应急轮胎、防侧翻机构和检测终端，所述执行设备驱动防侧翻机构，且所述应急轮胎收纳在车体侧面位置上，所述防侧翻机构被固定在车体悬架前梁与后梁之间与应急轮胎连接，由所述防侧翻机构驱动至少一个应急轮胎伸出，防止侧翻，在紧急情况下，通过应急轮胎的弹出自锁动作，快速实现转向支撑，使得车体的惯性作用在应急轮胎上，可辅助车辆快速恢复平衡状态，且应急轮胎在收纳状态下，相当于悬
空的两个轮子，不影响车辆作业。但是此设计结构复杂，应急轮胎极易磨损。
7.李奎等发明了一种车辆防侧翻支架（202010797868.4），包括支撑横梁和支撑轮；所述防侧翻支架还包括支撑臂，所述支撑臂上铰接有至少两根可伸缩支杆，分别为第一可伸缩支杆和第二可伸缩支杆；在远离汽车大梁的支撑横梁的端部铰接有转向座，所述转向座还分别与第一可伸缩支杆和支撑臂的一端铰接；在所述支撑轮上固定有轮胎座，所述轮胎座还分别与第二可伸缩支杆和支撑臂的另一端铰接。该防侧翻支架可以在水平方向上转动，转向架可根据需要进行90
°
折叠或完全展开，收展方便；同时实现了防侧翻支架的不同防护高度和不同防护角度的调节。但是在该结构工作时，车身宽度过大，影响其他车辆行驶。


技术实现要素：

8.本发明所要解决的技术问题是针对背景技术中所涉及到的缺陷，提供一种汽车智能防侧翻装置及控制方法。
9.本发明为解决上述技术问题采用以下技术方案：一种汽车智能防侧翻装置，包括控制单元ecu、第一三位四通电磁阀、左万向轮、左单活塞杆液压缸、第二三位四通电磁阀、左拉杆、双作用液压缸、位置传感器、右拉杆、右单活塞杆液压缸、右万向轮、第三三位四通电磁阀、油杯、高压液压源、左轮载荷传感器和右轮载荷传感器；所述双作用液压缸固定在车架上，其两侧活塞杆均和车身方向垂直；所述位置传感器用于测量双作用液压缸内活塞的位置，并将其传递给所述控制单元ecu；所述左单活塞杆液压缸、右单活塞杆液压缸对称设置在所述双作用液压缸左右两侧，其活塞缸底部均和车架铰接；所述左拉杆一端和所述左单活塞杆液压缸的活塞缸侧壁铰接，另一端和所述双作用液压缸左侧的活塞杆顶端铰接；所述右拉杆一端和所述右单活塞杆液压缸的活塞缸侧壁铰接，另一端和所述双作用液压缸右侧的活塞杆顶端铰接；所述左万向轮、右万向轮分别固定在所述左单活塞杆液压缸、右单活塞杆液压缸活塞杆的顶端；所述左轮载荷传感器、右轮载荷传感器分别设置在汽车的左后轮、右后轮处，分别用于测量车辆左后轮、右后轮的载荷力，并将其传递给所述控制单元ecu；所述高压液压源包含高压蓄能器、压力传感器、安全阀、单向阀、电机和油泵；所述高压蓄能器、电机、油泵均固定在车架上；所述电机用于驱动所述油泵工作；所述油泵的输入口分别和所述油杯的输出口、安全阀的出口、第一三位四通电磁阀的t口、第二三位四通电磁阀的t口、第三三位四通电磁阀的t口管道相连，输出口和所述单向阀的输入口管道相连；所述单向阀的输出口分别和所述安全阀的入口、高压蓄能器的出口、第一三位四通电磁阀的p口、第二三位四通电磁阀的p口、第三三位四通电磁阀的p口管道相连；所述压力传感器设置在所述高压蓄能器的出口处，用于感应高压蓄能器出口处的压强，并将其传递给所述控制单元ecu；所述第一三位四通电磁阀的a口和所述左单活塞杆液压缸的上腔相连，b口和左单活塞杆液压缸的下腔相连，用于控制所述左单活塞杆伸缩；
所述第二三位四通电磁阀的a口和所述双作用液压缸的左腔相连，b口和双作用液压缸的左腔相连，用于控制所述双作用活塞杆伸缩；所述第三三位四通电磁阀的a口和所述右单活塞杆液压缸的下腔相连，b口和右单活塞杆液压缸的上腔相连用于控制所述右单活塞杆伸缩；所述控制单元ecu分别和所述电机、第一三位四通电磁阀、第二三位四通电磁阀、第三三位四通电磁阀、位置传感器、左轮载荷传感器、右轮载荷传感器相连，用于根据位置传感器、左轮载荷传感器、右轮载荷传感器的感应信号控制所述电机、第一三位四通电磁阀、第二三位四通电磁阀、第三三位四通电磁阀工作。
10.本发明还公开了一种该汽车智能防侧翻装置的控制方法，包含以下步骤：步骤1），左轮载荷传感器、右轮载荷传感器分别感应汽车左后轮处的载荷力f1、右后轮处的载荷力f2，并将其传递给所述控制单元ecu；步骤2），控制单元ecu判断f1是否为0；步骤2.1），若f1为0，此时左侧车轮离地侧翻，控制单元ecu控制第二三位四通电磁阀工作，使其a口和p口接通，b口和t口接通；同时控制第三三位四通电磁阀工作，使得其b口和p口接通，a口和t口接通；此时双作用液压缸的活塞向右运动，右单活塞杆液压缸伸长；步骤2.2），若f1不为0，控制单元ecu判断f2是否为0；步骤2.2.1），若f2为0，此时右侧车轮离地侧翻，控制单元ecu控制第二三位四通电磁阀工作，使其b口和p口接通，a口和t口接通；同时控制第一三位四通电磁阀工作，使其a口和p口接通，b口和t口接通；此时双作用液压缸的活塞向左运动，左单活塞杆液压缸伸长；步骤2.2.2），当f2不为0时，控制单元ecu根据位置传感器的信号计算双作用液压缸中活塞的位置e；步骤2.2.2.1），如果双作用液压缸中活塞的位置e位于其右侧，控制单元ecu控制第二三位四通电磁阀工作，使其b口和p口接通，a口和t口接通；同时控制第三三位四通电磁阀工作，使其a口和p口接通，b口和t口接通；此时双作用液压缸的活塞向左运动，右单活塞杆液压缸收缩；步骤2.2.2.2），如果双作用液压缸中活塞的位置e位于其左侧，控制单元ecu控制第二三位四通电磁阀工作，使其a口和p口接通，b口和t口接通；同时控制第一三位四通电磁阀工作，使其b口和p口接通，a口和t口接通；此时双作用液压缸的活塞向右运动，左单活塞杆液压缸收缩；步骤2.2.2.3），如果双作用液压缸中活塞的位置e位于其中间，车身无侧翻，控制单元ecu控制第一至第三三位四通电磁阀中的a、b、p、t口断开。
11.本发明采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果：1．保障汽车通过性：两侧支撑轮与车轮纵向共线，不工作时不影响车辆本身的通过性，两侧支撑轮工作时，往两侧伸展的横向位置不超过后视镜，不影响其他车辆的通行。
12.2．改善汽车稳定性：根据同向转向增加车辆行驶稳定性的原理，采用多个且体积较小的支撑轮进行斜向布置，进一步增加了车身的稳定性。
13.3.防侧翻响应快：高压蓄能器一直保持高压提供动力，控制单元ecu控制高速电磁阀的启闭，快速实现防侧翻装置伸展及回收。
14.4.防侧翻智能化：需要支撑轮工作时，控制单元ecu精准分析，防侧翻装置自动伸
展发挥作用；不需要工作时，控制单元ecu自动收回防侧翻装置，整个过程无需驾驶员进行任何操作。
15.5.结构简单，成本低：便于防侧翻装置在实车中安装。
附图说明
16.图1是本发明的结构示意图；图2是本发明中控制方法的流程示意图；图3（a）、图3（b）分别是本发明的汽车智能防侧翻装置防止汽车向左侧翻的后视图、俯视图。
17.图中，1-控制单元ecu，2-第一三位四通电磁阀，3-左万向轮，4-左单活塞杆液压缸的活塞杆，5-左单活塞杆液压缸，6-第二三位四通电磁阀，7-左拉杆，8-双作用液压缸，9-双作用液压缸的活塞，10-位置传感器，11-右拉杆，12-车架，13-右单活塞液压缸，14-右单活塞液压缸的活塞杆，15-右万向轮，16-第三三位四通电磁阀，17-高压蓄能器，18-压力传感器，19-安全阀，20-单向阀，21-电机，22-油泵，23-油杯。
实施方式
18.下面结合附图对本发明的技术方案做进一步的详细说明：本发明可以以许多不同的形式实现，而不应当认为限于这里所述的实施例。相反，提供这些实施例以便使本公开透彻且完整，并且将向本领域技术人员充分表达本发明的范围。在附图中，为了清楚起见放大了组件。
19.应当理解，尽管这里可以使用术语第一、第二、第三等描述各个元件、组件和/或部分，但这些元件、组件和/或部分不受这些术语限制。这些术语仅仅用于将元件、组件和/或部分相互区分开来。因此，下面讨论的第一元件、组件和/或部分在不背离本发明教学的前提下可以成为第二元件、组件或部分。
20.针对现有的车辆防侧翻技术结构复杂，成本大，实用性差等缺点，本发明公开了一种汽车智能防侧翻装置及控制方法。其中控制单元ecu根据载荷传感器和位置传感器信号做出反应，控制3个三位四通电磁阀的不同的通电状态来切换防侧翻装置不同的工作模式，该结构简单且在最大程度保证了车辆的通过性。同时本发明根据同向转向增加车辆行驶稳定性的原理，采用多个且体积较小的支撑轮进行斜向布置，增加了车身的稳定性。
21.如图1所示，本发明公开的汽车智能防侧翻装置包括控制单元ecu1、第一三位四通电磁阀2、左万向轮3、左单活塞杆液压缸5、第二三位四通电磁阀6、左拉杆7、双作用液压缸8、位置传感器10、右拉杆11、右单活塞杆液压缸13、右万向轮15、第三三位四通电磁阀16、油杯23、高压液压源、左轮载荷传感器和右轮载荷传感器；所述双作用液压缸8固定在车架12上，其两侧活塞杆均和车身方向垂直；所述位置传感器10用于测量双作用液压缸8内活塞的位置，并将其传递给所述控制单元ecu1；所述左单活塞杆液压缸5、右单活塞杆液压缸13对称设置在所述双作用液压缸8左右两侧，其活塞缸底部均和车架12铰接；所述左拉杆7一端和所述左单活塞杆液压缸5的活塞缸侧壁铰接，另一端和所述双作用液压缸8左侧的活塞杆顶端铰接；所述右拉杆11一端和所述右单活塞杆液压缸13的活塞缸侧壁铰接，另一端和所述双作用液压缸8右侧的活塞杆
顶端铰接；所述左万向轮3、右万向轮15分别固定在所述左单活塞杆液压缸5、右单活塞杆液压缸13活塞杆的顶端；所述左轮载荷传感器、右轮载荷传感器分别设置在汽车的左后轮、右后轮处，分别用于测量车辆左后轮、右后轮的载荷力，并将其传递给所述控制单元ecu1；所述高压液压源包含高压蓄能器17、压力传感器18、安全阀19、单向阀20、电机21和油泵22；所述高压蓄能器17、电机21、油泵22均固定在车架12上；所述电机21用于驱动所述油泵22工作；所述油泵22的输入口分别和所述油杯23的输出口、安全阀19的出口、第一三位四通电磁阀2的t口、第二三位四通电磁阀6的t口、第三三位四通电磁阀16的t口管道相连，输出口和所述单向阀20的输入口管道相连；所述单向阀20的输出口分别和所述安全阀19的入口、高压蓄能器17的出口、第一三位四通电磁阀2的p口、第二三位四通电磁阀6的p口、第三三位四通电磁阀16的p口管道相连；所述压力传感器18设置在所述高压蓄能器17的出口处，用于感应高压蓄能器17出口处的压强，并将其传递给所述控制单元ecu1；所述第一三位四通电磁阀2的a口和所述左单活塞杆液压缸5的上腔相连，b口和左单活塞杆液压缸5的下腔相连，用于控制所述左单活塞杆4伸缩；所述第二三位四通电磁阀6的a口和所述双作用液压缸8的左腔相连，b口和双作用液压缸8的左腔相连，用于控制所述双作用活塞杆9伸缩；所述第三三位四通电磁阀16的a口和所述右单活塞杆液压缸13的下腔相连，b口和右单活塞杆液压缸13的上腔相连用于控制所述右单活塞杆14伸缩；所述控制单元ecu1分别和所述电机21、第一三位四通电磁阀2、第二三位四通电磁阀6、第三三位四通电磁阀16、位置传感器10、左轮载荷传感器、右轮载荷传感器相连，用于根据位置传感器10、左轮载荷传感器、右轮载荷传感器的感应信号控制所述电机21、第一三位四通电磁阀2、第二三位四通电磁阀6、第三三位四通电磁阀16工作。
22.如图2所示，本发明还公开了一种该汽车智能防侧翻装置的控制方法，包含以下步骤：步骤1），左轮载荷传感器、右轮载荷传感器分别感应汽车左后轮处的载荷力f1、右后轮处的载荷力f2，并将其传递给所述控制单元ecu1；步骤2），控制单元ecu1判断f1是否为0；步骤2.1），若f1为0，此时左侧车轮离地侧翻，控制单元ecu1控制第二三位四通电磁阀6工作，使其a口和p口接通，b口和t口接通；同时控制第三三位四通电磁阀16工作，使得其b口和p口接通，a口和t口接通；此时双作用液压缸8的活塞向右运动，右单活塞杆液压缸13伸长；步骤2.2），若f1不为0，控制单元ecu1判断f2是否为0；步骤2.2.1），若f2为0，此时右侧车轮离地侧翻，控制单元ecu1控制第二三位四通电磁阀6工作，使其b口和p口接通，a口和t口接通；同时控制第一三位四通电磁阀2工作，使其a口和p口接通，b口和t口接通；此时双作用液压缸8的活塞向左运动，左单活塞杆液压缸5
伸长；步骤2.2.2），当f2不为0时，控制单元ecu1根据位置传感器的信号计算双作用液压缸8中活塞的位置e；步骤2.2.2.1），如果双作用液压缸8中活塞的位置e位于其右侧（e》0），控制单元ecu1控制第二三位四通电磁阀6工作，使其b口和p口接通，a口和t口接通；同时控制第三三位四通电磁阀16工作，使其a口和p口接通，b口和t口接通；此时双作用液压缸8的活塞向左运动，右单活塞杆液压缸13收缩；步骤2.2.2.2），如果双作用液压缸8中活塞的位置e位于其左侧（e《0），控制单元ecu1控制第二三位四通电磁阀6工作，使其a口和p口接通，b口和t口接通；同时控制第一三位四通电磁阀2工作，使其b口和p口接通，a口和t口接通；此时双作用液压缸8的活塞向右运动，左单活塞杆液压缸5收缩；步骤2.2.2.3），如果双作用液压缸8中活塞的位置e位于其中间（e=0），车身无侧翻，控制单元ecu1控制第一至第三三位四通电磁阀中的a、b、p、t口断开。
23.下面举例说明当一侧车轮离地发生侧翻时，汽车智能防侧翻装置的工作过程。考虑到该左右对称性，以汽车行驶过程中向左侧翻为例说明。
24.控制单元ecu1通过采集压力传感器18的信号及控制电机21的通断电，实时保持高压蓄能器17的压力。当右侧车轮离地，车辆向左侧翻时，控制单元ecu1检测到f2为0，控制第二三位四通电磁阀6工作，使得b口和p口接通，a口和t口接通。第一三位四通电磁阀2工作，使得a口和p口接通，b口和t口接通。此时中间液压缸8的左腔与油杯23连通，中间液压缸8的右腔与高压蓄能器17连通，中间活塞杆9向左运动；同时左液压缸5的上腔与高压蓄能器17连通，左液压缸5的下腔与油杯23连通，左活塞杆4向下运动。中间活塞杆9向左运动，通过左拉杆7，将左液压缸5下端向左偏出；联合左活塞杆4向下运动，带动左支撑轮3向左下方向运动，如图3（a）所示。由于电磁阀开启时间很短，因此左支撑轮3可快速接触地面。此时地面通过左活塞杆4及左液压缸5提供车架12向右上方向地支撑力，防止汽车侧翻，帮助汽车恢复文档状态。从图3（b）可以看出，左支撑轮3与地面接触时，宽度方向与后视镜宽度平齐，不会干扰附近车辆地通行；且左支撑轮3的滚轮向右斜向布置，可产生顺时针方向抗横摆力矩，从而抵消汽车向左侧倾产生的逆时针方向横摆力矩，增加汽车行驶稳定性。
25.当汽车恢复侧翻稳定状态后，需要收回左侧防侧翻装置。控制单元ecu1检测到f1和f2都不为0,采集位置传感器10的信号，根据e的值判断中间活塞杆9的位置。此时e《0，此时双作用活塞杆9位置在左侧，控制单元ecu1控制第二三位四通电磁阀6工作，使得a口和p口接通，b口和t口接通。第一三位四通电磁阀2工作，使得b口和p口接通，a口和t口接通。此时中间液压缸8的右腔与油杯23连通，中间液压缸8的左腔与高压蓄能器17连通，中间活塞杆9向右运动；同时左液压缸5的下腔与高压蓄能器17连通，左液压缸5的上腔与油杯23连通，左活塞杆4向上运动，直至中间活塞杆9回到中间位置e=0。此时控制单元ecu1控制所有三位四通电磁阀的a、b、p、t口断开。
26.本技术领域技术人员可以理解的是，除非另外定义，这里使用的所有术语（包括技术术语和科学术语）具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。
27.以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种汽车智能防侧翻装置，其特征在于，包括控制单元ecu（1）、第一三位四通电磁阀（2）、左万向轮（3）、左单活塞杆液压缸（5）、第二三位四通电磁阀（6）、左拉杆（7）、双作用液压缸（8）、位置传感器（10）、右拉杆（11）、右单活塞杆液压缸（13）、右万向轮（15）、第三三位四通电磁阀（16）、油杯（23）、高压液压源、左轮载荷传感器和右轮载荷传感器；所述双作用液压缸（8）固定在车架（12）上，其两侧活塞杆均和车身方向垂直；所述位置传感器（10）用于测量双作用液压缸（8）内活塞的位置，并将其传递给所述控制单元ecu（1）；所述左单活塞杆液压缸（5）、右单活塞杆液压缸（13）对称设置在所述双作用液压缸（8）左右两侧，其活塞缸底部均和车架（12）铰接；所述左拉杆（7）一端和所述左单活塞杆液压缸（5）的活塞缸侧壁铰接，另一端和所述双作用液压缸（8）左侧的活塞杆顶端铰接；所述右拉杆（11）一端和所述右单活塞杆液压缸（13）的活塞缸侧壁铰接，另一端和所述双作用液压缸（8）右侧的活塞杆顶端铰接；所述左万向轮（3）、右万向轮（15）分别固定在所述左单活塞杆液压缸（5）、右单活塞杆液压缸（13）活塞杆的顶端；所述左轮载荷传感器、右轮载荷传感器分别设置在汽车的左后轮、右后轮处，分别用于测量车辆左后轮、右后轮的载荷力，并将其传递给所述控制单元ecu（1）；所述高压液压源包含高压蓄能器（17）、压力传感器（18）、安全阀（19）、单向阀（20）、电机（21）和油泵（22）；所述高压蓄能器（17）、电机（21）、油泵（22）均固定在车架（12）上；所述电机（21）用于驱动所述油泵（22）工作；所述油泵（22）的输入口分别和所述油杯（23）的输出口、安全阀（19）的出口、第一三位四通电磁阀（2）的t口、第二三位四通电磁阀（6）的t口、第三三位四通电磁阀（16）的t口管道相连，输出口和所述单向阀（20）的输入口管道相连；所述单向阀（20）的输出口分别和所述安全阀（19）的入口、高压蓄能器（17）的出口、第一三位四通电磁阀（2）的p口、第二三位四通电磁阀（6）的p口、第三三位四通电磁阀（16）的p口管道相连；所述压力传感器（18）设置在所述高压蓄能器（17）的出口处，用于感应高压蓄能器（17）出口处的压强，并将其传递给所述控制单元ecu（1）；所述第一三位四通电磁阀（2）的a口和所述左单活塞杆液压缸（5）的上腔相连，b口和左单活塞杆液压缸（5）的下腔相连，用于控制所述左单活塞杆（4）伸缩；所述第二三位四通电磁阀（6）的a口和所述双作用液压缸（8）的左腔相连，b口和双作用液压缸（8）的右腔相连，用于控制所述双作用活塞杆（9）伸缩；所述第三三位四通电磁阀（16）的a口和所述右单活塞杆液压缸（13）的下腔相连，b口和右单活塞杆液压缸（13）的上腔相连用于控制所述右单活塞杆（14）伸缩；所述控制单元ecu（1）分别和所述电机（21）、第一三位四通电磁阀（2）、第二三位四通电磁阀（6）、第三三位四通电磁阀（16）、位置传感器（10）、左轮载荷传感器、右轮载荷传感器相连，用于根据位置传感器（10）、左轮载荷传感器、右轮载荷传感器的感应信号控制所述电机（21）、第一三位四通电磁阀（2）、第二三位四通电磁阀（6）、第三三位四通电磁阀（16）工作。2.根据权利要求1所述的汽车智能防侧翻装置的控制方法，其特征在于，包含以下步骤：
步骤1），左轮载荷传感器、右轮载荷传感器分别感应汽车左后轮处的载荷力f1、右后轮处的载荷力f2，并将其传递给所述控制单元ecu（1）；步骤2），控制单元ecu（1）判断f1是否为0；步骤2.1），若f1为0，此时左侧车轮离地侧翻，控制单元ecu（1）控制第二三位四通电磁阀（6）工作，使其a口和p口接通，b口和t口接通；同时控制第三三位四通电磁阀（16）工作，使得其b口和p口接通，a口和t口接通；此时双作用液压缸（8）的活塞向右运动，右单活塞杆液压缸（13）伸长；步骤2.2），若f1不为0，控制单元ecu（1）判断f2是否为0；步骤2.2.1），若f2为0，此时右侧车轮离地侧翻，控制单元ecu（1）控制第二三位四通电磁阀（6）工作，使其b口和p口接通，a口和t口接通；同时控制第一三位四通电磁阀（2）工作，使其a口和p口接通，b口和t口接通；此时双作用液压缸（8）的活塞向左运动，左单活塞杆液压缸（5）伸长；步骤2.2.2），当f2不为0时，控制单元ecu（1）根据位置传感器的信号计算双作用液压缸（8）中活塞的位置e；步骤2.2.2.1），如果双作用液压缸（8）中活塞的位置e位于其右侧，控制单元ecu（1）控制第二三位四通电磁阀（6）工作，使其b口和p口接通，a口和t口接通；同时控制第三三位四通电磁阀（16）工作，使其a口和p口接通，b口和t口接通；此时双作用液压缸（8）的活塞向左运动，右单活塞杆液压缸（13）收缩；步骤2.2.2.2），如果双作用液压缸（8）中活塞的位置e位于其左侧，控制单元ecu（1）控制第二三位四通电磁阀（6）工作，使其a口和p口接通，b口和t口接通；同时控制第一三位四通电磁阀（2）工作，使其b口和p口接通，a口和t口接通；此时双作用液压缸（8）的活塞向右运动，左单活塞杆液压缸（5）收缩；步骤2.2.2.3），如果双作用液压缸（8）中活塞的位置e位于其中间，车身无侧翻，控制单元ecu（1）控制第一至第三三位四通电磁阀中的a、b、p、t口断开。

技术总结
本发明公开了一种汽车智能防侧翻装置及控制方法，汽车智能防侧翻装置包括控制单元ECU、第一三位四通电磁阀、左万向轮、左单活塞杆液压缸、第二三位四通电磁阀、左拉杆、双作用液压缸、位置传感器、右拉杆、右单活塞杆液压缸、右万向轮、第三三位四通电磁阀、油杯、高压液压源、左轮载荷传感器和右轮载荷传感器。本发明结构简单易于在实车中安装，可快速、智能实现汽车防侧翻功能，且保障汽车行驶稳定性和通过性。通过性。通过性。


技术研发人员：金智林 杨超 曹世龙 孔钧涛
受保护的技术使用者：南京航空航天大学
技术研发日：2023.02.09
技术公布日：2023/7/6