一种自动驾驶方法及相关设备与流程

一种自动驾驶方法及相关设备【
技术领域：
：】1.本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶方法及相关设备。
背景技术：
：：2.当前的自动驾驶功能中，主要包括车道保持辅助(lanekeepingassist，lka)系统以及自适应巡航控制(adaptivecruisecontrol，acc)系统。其中，lka系统是一种能够实时检测车辆与车道线的相对位置从而使车辆保持在原车道内行驶的辅助驾驶系统。acc系统是一种可以根据车辆行驶方向的交通情况在纵向控制车辆的加速与减速，从而减轻驾驶员的驾驶负担。当前方无车辆量或前方车辆距离较远时，acc系统可以按照驾驶员设定的巡航速度行驶，当前方车辆距离较近时，acc系统可以根据驾驶员设定的跟车时距自动保持与前方车辆的相对距离。但是，目前的lka系统仅能根据厂家设定的参数来保持与车道线边缘的相对距离，不能兼容不同驾驶员的驾驶习惯。而目前的acc系统在跟车过程中也仅能根据厂家设置的跟车时距，无法满足驾驶员的期望跟车距离。技术实现要素：3.为了解决上述问题，本发明实施例提供了一种自动驾驶方法及相关设备，通过设置多个参数不同的自动驾驶档位来满足不同用户的驾驶习惯，并且可以获取用户对自动驾驶档位的修正信息来对档位参数进行微调，从而使得自动驾驶效果更符合用户的驾驶习惯，提高用户的驾驶体验。4.第一方面，本发明实施例提供一种自动驾驶方法，包括：5.根据设定的自动驾驶档位执行自动驾驶功能；其中，所述自动驾驶功能设置有多个自动驾驶档位，所述自动驾驶档位包括边距档位和跟车时距档位中的至少一种；6.当检测到修正指令后，获取对所述自动驾驶档位的修正信息；7.判断所述修正信息是否存在安全隐患；8.如果不存在安全隐患则根据修正信息更新所述自动驾驶档位的档位参数。9.在一种可能的实现方式中，所述判断所述修正信息是否存在安全隐患之前，所述方法还包括：10.确定是否存在档位参数比当前的所述自动驾驶档位更接近所述修正信息的目标自动驾驶档位；11.如果存在所述目标自动驾驶档位，则切换至所述目标自动驾驶档位并根据所述修正信息调整所述目标自动驾驶档位的档位参数。12.在一种可能的实现方式中，所述自动驾驶档位为边距档位，所述自动驾驶为车道保持辅助，所述修正信息为边距修正信息，所述档位参数为边距参数。13.在一种可能的实现方式中，所述根据设定的自动驾驶档位执行自动驾驶功能之前，所述方法还包括：14.判断是否满足所述车道保持辅助的开启条件；15.若是则开启所述车道保持辅助并获取所述设定的自动驾驶档位。16.在一种可能的实现方式中，所述自动驾驶档位为跟车时距档位，所述自动驾驶为自适应巡航控制，所述修正信息为跟车时距修正信息，所述档位参数为跟车时距参数。17.在一种可能的实现方式中，所述根据设定的自动驾驶档位执行自动驾驶功能之前，所述方法还包括：18.判断是否满足所述自适应巡航控制的开启条件；19.若是则开启所述自适应巡航控制并获取所述设定的自动驾驶档位。20.在一种可能的实现方式中，如果所述修正信息存在安全隐患则不更新所dd230419i21.述自动驾驶档位的档位参数并显示对应的提示信息。22.第二方面，本发明实施例提供一种自动驾驶装置，包括：23.执行模块，用于根据设定的自动驾驶档位执行自动驾驶功能；其中，所述自动驾驶功能设置有多个自动驾驶档位，所述自动驾驶档位包括边距档位和跟车时距档位中的至少一种；24.获取模块，用于当检测到修正指令后，获取对所述自动驾驶档位的修正信息；25.处理模块，用于判断所述修正信息是否存在安全隐患；26.所述处理模块，还用于如果不存在安全隐患则根据修正信息更新所述自动驾驶档位的档位参数。27.第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：处理器、存储器以及计算机程序，其中所述计算机程序被存储在所述存储器中，所述计算机程序包括指令，当所述指令被执行时，使得所述电子设备执行第一方面所述的方法。28.第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行第一方面所述的方法。29.应当理解的是，本发明实施例的第二～四方面与本发明实施例的第一方面的技术方案一致，各方面及对应的可行实施方式所取得的有益效果相似，不再赘述。30.本发明实施例中，通过设置多个自动驾驶档位从而便于用户根据需求来自由切换。并且，通过获取对自动驾驶档位的修正信息来对自动驾驶档位的档位参数进行微调，从而使得用户在无需进行复杂标定的情况下调试出想要的边距和跟车时距，提高了用户的使用体验。【附图说明】31.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明实施例的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。32.图1为本发明实施例提供的一种自动驾驶方法的流程图；33.图2为本发明实施例提供的自动驾驶装置的结构示意图；34.图3为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。【具体实施方式】35.为了更好的理解本说明书的技术方案，下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。36.应当明确，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。37.在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本说明书。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。38.图1为本发明实施例提供的一种自动驾驶方法的流程图。如图1中所示，该方法包括：39.步骤101，根据设定的自动驾驶档位执行自动驾驶功能。其中，本发明实施例可以应用于整车控制器等具备处理能力的车载终端设备。自动驾驶功能设置有多个自动驾驶档位，自动驾驶档位包括边距档位和跟车时距档位中的至少一种。其中，自动驾驶功能主要包括车道保持辅助(lanekeepingassist，lka)系统以及自适应巡航控制(adaptivecruisecontrol，acc)系统。通过设置参数不同的多个档位来满足不同用户的驾驶需求。40.例如，对于lka系统，可以设置4个边距档位，并且4个边距档位与车道线之间的距离均不相同，分别为30cm、40cm、50cm以及60cm。用户可以在4个边距档位中进行切换，从而改变车辆与车道线之间的距离。其中，边距档位中的边距参数可以为车辆与左侧车道线之间的边距，也可以为车辆与右侧车道线之间的边距。本发明实施例不作限定，可以根据实际情况进行对应调整。41.对于acc系统，可以设置4个跟车时距档位，并且4个跟车时距档位的跟车时距均不相同，分别为30s/veh、50s/veh、70s/veh以及90s/veh。用户可以在4个跟车时距档位中进行切换，从而改变与前车之间的跟车距离。42.步骤102，当检测到修正指令后，获取对自动驾驶档位的修正信息。当用户需要对当前的档位信息(跟车时距或边距)进行微调时，可以通过修正指令的方式来进入修正模式，之后用户可以输入对自动驾驶档位的修正信息来进行调整。43.具体的，用户可以通过踩下制动踏板来增加与前车的跟车时距或者通过踩下加速踏板来降低与前车的跟车时距。用户还可以通过方向盘调整与车道线的边距。44.步骤103，判断修正信息是否存在安全隐患。具体的，可以判断修正后的边距和跟车时距是否符合道路安全。例如，与前车的距离是否大于安全阈值，车道宽度是否足够，周围是否存在障碍物等。45.步骤104，如果不存在安全隐患则根据修正信息更新自动驾驶档位的档位参数。可选的，如果修正信息存在安全隐患则不更新自动驾驶档位的档位参数并显示对应的提示信息。例如，当前的档位的跟车时距参数为50s/veh，用户通过踩下加速踏板，从而将与前车的跟车时距缩短至45s/veh，则在确定45s/veh的跟车时距不存在安全隐患后，将当前跟车时距档位的跟车时距参数从50s/veh修改为45s/veh。46.在一些实施例中，在判断修正信息是否存在安全隐患之前，还可以确定是否存在档位参数比当前的自动驾驶档位更接近修正信息的目标自动驾驶档位。如果存在目标自动驾驶档位，则切换至目标自动驾驶档位并根据修正信息调整目标自动驾驶档位的档位参数。例如，当前采用的边距档位为1档，边距参数为40cm，用户对边距参数的边距修正信息为55cm。而2档边距档位的边距参数为60cm，由此可见，2档的边距参数比1档的边距参数更接近边距修正信息。则可以先将边距档位从1档切换至2档，之后将2档边距档位的边距参数从60cm修改为55cm。47.在一个具体示例中，当自动驾驶档位仅包括边距档位时，则自动驾驶即为车道保持辅助lka，修正信息即为边距修正信息，档位参数即为边距参数，则上述方法的具体实施过程包括：48.首先判断是否满足车道保持辅助的开启条件。具体的，可以先利用摄像头等采集设备采集车辆周围一定距离内的图像数据。之后根据采集到的图像数据确定是否可以识别出清晰连续的车道线。当可以识别出清晰连续的车道线后，判断满足车道保持辅助的开启条件。之后，开启车道保持辅助并获取设定的边距档位(可以由用户手动设定，也可以根据当前的道路宽度或者车道宽度来自动选择其中一个边距档位作为启动lka系统后的初始边距档位)。之后，当用户需要对当前边距档位的边距参数进行微调时，通过按下指定的按键开启修正模式并通过方向盘调整与车道线之间的距离。之后，记录当前的实际边距参数(即边距修正信息)，并确定是否存在边距参数比当前的边距档位更接近边距修正信息的目标边距档位。若存在，则先切换至目标边距档位后，确定用户调整后的边距参数(即边距修正信息)是否存在安全隐患，若存在则提示修改失败，若不存在则将上述用户调整后的边距参数(即边距修正信息)确定为目标边距档位的边距参数。若不存在目标边距档位，则在判断无安全隐患后可以将当前边距档位的边距参数修改为上述用户修改后的边距参数(即边距修正信息)。49.在另一个具体示例中，当自动驾驶档位仅包括跟车时距档位时，则自动驾驶即为自适应巡航控制acc，修正信息即为跟车时距修正信息，档位参数即为边距参数，则上述方法的具体实施过程包括：50.判断是否满足自适应巡航控制acc系统的开启条件。可以获取雷达等采集设备采集到的点云数据来确定前方预设范围内是否存在可以用于跟车的目标车辆。若存在则可以确定满足自适应巡航控制acc系统的开启条件。之后，开启自适应巡航控制acc系统并获取设定的跟车时距档位(可以由用户手动设定，也可以根据当前的车速等路况信息来自动选择其中一个跟车时距档位作为启动acc系统后的初始跟车时距档位)。之后，当用户需要对当前跟车时距档位的跟车时距参数进行微调时，通过按下指定的按键开启修正模式并通过踩下制动踏板或加速踏板调整与前车之间的距离。具体的，用户踩下制动踏板或加速踏板的深度需要控制在一定范围内。例如仅可以在1/2深度内，并保证不撞到前车或刹停自车。具体的深度范围可以由厂家或用户自行标定。之后，记录当前的实际跟车时距参数(即跟车时距修正信息)，并确定是否存在跟车时距参数比当前的跟车时距档位更接近跟车时距修正信息的目标跟车时距档位。若存在，则先切换至目标跟车时距档位后，确定用户调整后的跟车时距参数(即跟车时距修正信息)是否存在安全隐患，若存在则提示修改失败，若不存在则将上述用户调整后的跟车时距参数(即跟车时距修正信息)确定为目标跟车时距档位的跟车时距参数。若不存在目标跟车时距档位，则在判断无安全隐患后可以将当前跟车时距档位的跟车时距参数修改为上述用户修改后的跟车时距参数(即跟车时距修正信息)。51.通过上述方法，通过预先设置多个自动驾驶档位来方便用户根据实际情况以及驾驶习惯来自由切换。并且用户可以对具体的边距和跟车时距进行微调。无需进行复杂的标定，用户即可根据自己的驾驶习惯调试出自己想要的边距和跟车时距，提高了用户的使用体验。52.对应上述自动驾驶方法，本发明实施例提供一种自动驾驶装置。图2为本发明实施例提供的一种自动驾驶装置的结构示意图。如图2中所示，自动驾驶装置包括：执行模块201、获取模块202以及处理模块203。53.执行模块201，用于根据设定的自动驾驶档位执行自动驾驶功能。其中，自动驾驶功能设置有多个自动驾驶档位，自动驾驶档位包括边距档位和跟车时距档位中的至少一种。54.获取模块202，用于当检测到修正指令后，获取对自动驾驶档位的修正信息。55.处理模块203，用于判断修正信息是否存在安全隐患。56.处理模块203，还用于如果不存在安全隐患则根据修正信息更新自动驾驶档位的档位参数。57.图2所示实施例提供的自动驾驶装置可用于执行本说明书图1所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果可以进一步参考方法实施例中的相关描述。58.图3为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图3所示，上述电子设备可以包括处理器、存储器以及计算机程序，其中所述计算机程序被存储在所述存储器中，所述计算机程序包括指令，当所述指令被执行时，使得所述电子设备执行本说明书图1所示实施例提供的自动驾驶方法。59.如图3所示，电子设备以通用计算设备的形式表现。电子设备的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器310、通信接口320和存储器330，连接不同系统组件(包括存储器330、通信接口320和处理器310)的通信总线340。60.通信总线340表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(industrystandardarchitecture；以下简称：isa)总线，微通道体系结构(microchannelarchitecture；以下简称：mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(videoelectronicsstandardsassociation；以下简称：vesa)局域总线以及外围组件互连(peripheralcomponentinterconnection；以下简称：pci)总线。61.电子设备典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。62.存储器330可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(randomaccessmemory；以下简称：ram)和/或高速缓存存储器。电子设备可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。存储器330可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本说明书各实施例的功能。63.具有一组(至少一个)程序模块的程序/实用工具，可以存储在存储器330中，这样的程序模块包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块通常执行本说明书所描述的实施例中的功能和/或方法。64.处理器310通过运行存储在存储器330中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本说明书图1所示实施例提供的自动驾驶方法。65.本说明书实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行本说明书图1所示实施例提供的自动驾驶方法。66.上述计算机可读存储介质可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(readonlymemory；以下简称：rom)、可擦式可编程只读存储器(erasableprogrammablereadonlymemory；以下简称：eprom)或闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。67.上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。68.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本说明书的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。69.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本说明书的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。70.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本说明书的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本说明书的实施例所属
技术领域：
：的技术人员所理解。71.取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。72.需要说明的是，本说明书实施例中所涉及的设备可以包括但不限于个人计算机(personalcomputer；以下简称：pc)、个人数字助理(personaldigitalassistant；以下简称：pda)、无线手持设备、平板电脑(tabletcomputer)、手机、mp3显示器、mp4显示器等。73.在本说明书所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。74.另外，在本说明书各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。75.上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机，连接器，或者网络装置等)或处理器(processor)执行本说明书各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory；以下简称：rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory；以下简称：ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。76.以上所述仅为本说明书的较佳实施例而已，并不用以限制本说明书，凡在本说明书的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书保护的范围之内。当前第1页12当前第1页12
技术特征：
1.一种自动驾驶方法，其特征在于，包括：根据设定的自动驾驶档位执行自动驾驶功能；其中，所述自动驾驶功能设置有多个自动驾驶档位，所述自动驾驶档位包括边距档位和跟车时距档位中的至少一种；当检测到修正指令后，获取对所述自动驾驶档位的修正信息；判断所述修正信息是否存在安全隐患；如果不存在安全隐患则根据修正信息更新所述自动驾驶档位的档位参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述修正信息是否存在安全隐患之前，所述方法还包括：确定是否存在档位参数比当前的所述自动驾驶档位更接近所述修正信息的目标自动驾驶档位；如果存在所述目标自动驾驶档位，则切换至所述目标自动驾驶档位并根据所述修正信息调整所述目标自动驾驶档位的档位参数。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶档位为边距档位，所述自动驾驶为车道保持辅助，所述修正信息为边距修正信息，所述档位参数为边距参数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据设定的自动驾驶档位执行自动驾驶功能之前，所述方法还包括：判断是否满足所述车道保持辅助的开启条件；若是则开启所述车道保持辅助并获取所述设定的自动驾驶档位。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶档位为跟车时距档位，所述自动驾驶为自适应巡航控制，所述修正信息为跟车时距修正信息，所述档位参数为跟车时距参数。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据设定的自动驾驶dd230419i档位执行自动驾驶功能之前，所述方法还包括：判断是否满足所述自适应巡航控制的开启条件；若是则开启所述自适应巡航控制并获取所述设定的自动驾驶档位。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果所述修正信息存在安全隐患则不更新所述自动驾驶档位的档位参数并显示对应的提示信息。8.一种自动驾驶装置，其特征在于，包括：执行模块，用于根据设定的自动驾驶档位执行自动驾驶功能；其中，所述自动驾驶功能设置有多个自动驾驶档位，所述自动驾驶档位包括边距档位和跟车时距档位中的至少一种；获取模块，用于当检测到修正指令后，获取对所述自动驾驶档位的修正信息；处理模块，用于判断所述修正信息是否存在安全隐患；所述处理模块，还用于如果不存在安全隐患则根据修正信息更新所述自动驾驶档位的档位参数。9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器以及计算机程序，其中所述计算机程序被存储在所述存储器中，所述计算机程序包括指令，当所述指令被执行时，使得所述电子设备执行权利要求1-7任一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程
序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1-7任一项所述的方法。

技术总结
本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶方法及相关设备。其中，该方法包括：根据设定的自动驾驶档位执行自动驾驶功能；其中，所述自动驾驶功能设置有多个自动驾驶档位，所述自动驾驶档位包括边距档位和跟车时距档位中的至少一种；当检测到修正指令后，获取对所述自动驾驶档位的修正信息；判断所述修正信息是否存在安全隐患；如果不存在安全隐患则根据修正信息更新所述自动驾驶档位的档位参数。本发明实施例中，通过设置多个自动驾驶档位，以便于用户根据实际需求进行切换。并且，用户可以对各个自动驾驶档位的档位参数进行微调，从而使得跟车时距或边距更符合用户的预期，增加用户的使用体验。用户的使用体验。用户的使用体验。


技术研发人员：王国权 刘开勇 兰华 付广 林智桂
受保护的技术使用者：上汽通用五菱汽车股份有限公司
技术研发日：2023.03.30
技术公布日：2023/7/4