车辆数据服务系统及用于提供车身数据服务的方法与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆数据服务系统及用于提供车身数据服务的方法。


背景技术：

2.随着整车电子电器架构的演进，控制器逐步趋于集成化，控制器之间也通讯也趋于服务化。传统的车型针对不同车辆配置，存在不同方案的控制器，同时对于不同的系统方案，接口也不完全一致。针对接口需要适配不同的软件，导致平台性差、工作量大、延续性差等特点。
3.基于平台化考虑，车厂在设计自动驾驶系统时大多是基于平台方案设计，针对不同车型去做配置。按照此原则，需要将自动驾驶域控制器的输入接口进行抽象，将不同车型差异化的输入接口转化成标准的接口，传统的方式是在自动驾驶域控制器内部进行数据抽象，这种方式只能保证上层应用拿到标准的接口，无法实现整个控制器的所有接口不变。


技术实现要素：

4.本技术实施例的目的是提供一种车辆数据服务系统及用于提供车身数据服务的方法，用以解决现有技术中针对不同车型的车辆服务数据的配置平台性较差、工作量较大且延续性较差的问题。
5.为了实现上述目的，本技术第一方面提供一种车身数据服务系统，该车身数据服务系统包括：
6.数据获取装置，用于获取车身报文数据；
7.车身域控制装置，与数据获取装置通信，被配置成接收数据获取装置发送的车身报文数据，并将车身报文数据进行服务化转换，以得到服务数据；
8.自动驾驶域控制器，与车身域控制装置通信，被配置成接收车身域控制装置发送的服务数据，以及根据服务数据输出控制指令。
9.在本技术实施例中，车身域控制装置包括：
10.左前车身域控制器，与数据获取装置通信，被配置成接收数据获取装置发送的车身报文数据，并将车身报文数据进行服务化转化，以得到服务数据；
11.右前车身域控制器，分别与数据获取装置和左前车身域控制器通信，被配置成接收数据获取装置发送的车身报文数据，并将车身报文数据进行服务化转化，以得到服务数据。
12.在本技术实施例中，左前车身域控制器还被配置成：
13.在检测到车身报文数据有变化的情况下，事件性地触发服务通知信息，服务通知信息包含时间戳；
14.对服务通讯进行校验；
15.在检测到服务通讯存在故障的情况下，则将故障信息上报至应用层。
16.在本技术实施例中，自动驾驶域控制器还被配置成：
17.将服务数据打上时间戳；
18.将包含时间戳的服务数据发送至应用层；
19.其中，数据获取装置、车身域控制装置和自动驾驶域控制器的时间均为同步后的系统时间。
20.在本技术实施例中，数据获取装置包括：
21.制动模块，被配置成获取车辆的自动驾驶车速和加速度信息，以及响应自动驾驶域控制器的制动指令；
22.动力模块，被配置成获取车辆的动力系统状态和动力系统扭矩，以及响应自动驾驶域控制器发送的扭矩请求指令；
23.转向模块，被配置成获取车辆的转向系统状态、转向系统角度和转向系统扭矩，以及响应自动驾驶域控制器发送的转角请求指令。
24.本技术第二方面提供一种用于提供车身数据服务的方法，应用于车身数据服务系统，车身数据服务系统包括数据获取装置、车身域控制装置和自动驾驶域控制器，车身域控制装置与数据获取装置通信，自动驾驶域控制器与车身域控制装置通信，该方法包括：
25.通过数据获取装置获取车身报文数据；
26.通过车身域控制装置将车身报文数据进行服务化转换，以得到服务数据；
27.通过自动驾驶域控制器根据服务数据输出控制指令。
28.在本技术实施例中，车身域控制装置包括相互通信的左前车身域控制器和右前车身域控制器，该方法还包括：
29.分别通过左前车身域控制器和右前车身域控制器接收数据获取装置发送的车身报文数据；
30.分别将车身报文数据进行服务化转化，以得到服务数据；
31.分别将服务数据发送至自动驾驶域控制器。
32.在本技术实施例中，该方法还包括：
33.在左前车身域控制器检测到车身报文数据有变化的情况下，事件性地触发服务通知信息，服务通知信息包含时间戳；
34.对服务通讯进行校验；
35.在检测到服务通讯存在故障的情况下，则将故障信息上报至应用层。
36.在本技术实施例中，该方法还包括：
37.通过自动驾驶域控制器将服务数据打上时间戳；
38.将包含时间戳的服务数据发送至应用层；
39.其中，数据获取装置、车身域控制装置和自动驾驶域控制器的时间均为同步后的系统时间。
40.在本技术实施例中，数据获取装置包括制动模块、动力模块和转向模块，通过数据获取装置获取车身报文数据包括：
41.通过制动模块获取车辆的自动驾驶车速和加速度信息；
42.通过动力模块获取车辆的动力系统状态和动力系统扭矩；
43.通过转向模块获取车辆的转向系统状态、转向系统角度和转向系统扭矩。
44.在本技术实施例中，该方法还包括：
45.通过制动模块响应自动驾驶域控制器的制动指令；
46.通过动力模块响应自动驾驶域控制器的扭矩请求指令；
47.通过转向模块响应自动驾驶域控制器的转角请求指令。
48.通过上述技术方案，提供一种车身数据服务系统，包括数据获取装置、车身域控制装置和自动驾驶域控制器，数据获取装置与车身域控制装置通信，车身域控制器与自动驾驶域控制器通信，通过数据获取装置获取车身报文数据，通过车身域控制装置将车身报文数据进行服务化转化，以得到车辆的服务数据，再通过自动驾驶域控制器根据服务数据输出控制指令，这样，能够极大程度地实现输入接口的平台化和迭代沿用性，通过服务的方式将车身报文数据在外围控制器实现抽象，将差异点阻隔在车身的域控制装置，即可给自动驾驶域控制器提供数据服务，实现了多平台的兼容，减少了工作量，提高了延续性。
49.本技术实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
50.附图是用来提供对本技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本技术实施例，但并不构成对本技术实施例的限制。在附图中：
51.图1示意性示出了根据本技术一实施例的一种车身数据服务系统的结构图；
52.图2示意性示出了根据本技术另一实施例的一种车身数据服务系统的结构图；
53.图3示意性示出了根据本技术实施例的一种时间同步的示意图；
54.图4示意性示出了根据本技术实施例的一种用于提供车身数据服务的方法的流程图；
55.图5示意性示出了根据本技术一具体实施例的一种用于提供车身数据服务的数据流转示意图。
56.其中，100-数据获取装置；200-车身域控制装置；300-自动驾驶域控制器；101-制动模块；102-动力模块；103-转向模块；201-左前车身域控制器；202-右前车身域控制器。
具体实施方式
57.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本技术实施例，并不用于限制本技术实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
58.需要说明，若本技术实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
59.另外，若本技术实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特
征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。
60.图1示意性示出了根据本技术一实施例的一种车身数据服务系统的结构图。如图1所示，在本技术一实施例中，提供一种车身数据服务系统，该车身数据服务系统可以包括：
61.数据获取装置100，用于获取车身报文数据；
62.车身域控制装置200，与数据获取装置100通信，被配置成接收数据获取装置100发送的车身报文数据，并将车身报文数据进行服务化转换，以得到服务数据；
63.自动驾驶域控制器300，与车身域控制装置200通信，被配置成接收车身域控制装置200发送的服务数据，以及根据服务数据输出控制指令。
64.本技术实施例的车身数据服务系统应用于自动驾驶车辆，车身数据服务系统可以包括数据获取装置100、车身域控制装置200和自动驾驶域控制器300。数据获取装置100是用于获取车身报文数据的装置，车身报文数据可以包括但不限于车辆的自动驾驶车速、加速度信息、动力系统状态、动力系统扭矩、转向系统状态、转向系统角度和转向系统扭矩等。因此，在一个示例中，数据获取装置100可以包括但不限于制动模块、动力模块和转向模块等可以获取车身报文数据的模块。
65.在本技术实施例中，车身域控制装置200可以与数据获取装置100通信，用于接收数据获取装置100发送的车身报文数据，并将车身报文数据进行服务化转化，以得到车辆的服务数据。在一个示例中，服务数据大体可以分为两部分，第一部分为动力服务，即车身域控制装置200转化动力模块的报文数据所得到的服务数据；第二部分为底盘服务，底盘服务为包含制动和转向两部分的服务数据，即车身域控制装置200转化制动模块和转向模块的报文数据所得到的服务数据。在车身域控制装置200将车身报文数据转化为服务数据之后，可以将服务数据与车身报文数据解耦，其中解耦可以包括一些报文id和校验等。车身域控制装置200在获取到服务数据后，将服务数据发送至自动驾驶域控制器300。自动驾驶域控制器300根据车身域控制装置200发送的服务数据实现自动驾驶功能逻辑，输出自动驾驶的控制指令。传统的数据服务是在自动域驾驶控制器内部进行数据抽象，这种方式只能保证上层应用拿到标准的接口，无法实现整个控制器的所有接口不变。而本技术实施例通过车身域控制装置进行数据抽象，得到服务数据后再发送给自动驾驶域控制器，能极大程度地实现输入接口的平台化和迭代沿用性，通过服务的方式将车身数据在外围控制器实现抽象，再给自动驾驶域控制器提供数据服务。
66.通过上述技术方案，提供一种车身数据服务系统，包括数据获取装置100、车身域控制装置200和自动驾驶域控制器300，数据获取装置100与车身域控制装置200通信，车身域控制器200与自动驾驶域控制器300通信，通过数据获取装置100获取车身报文数据，通过车身域控制装置200将车身报文数据进行服务化转化，以得到车辆的服务数据，再通过自动驾驶域控制器300根据服务数据输出控制指令，这样，能够极大程度地实现输入接口的平台化和迭代沿用性，通过服务的方式将车身报文数据在外围控制器实现抽象，将差异点阻隔在车身的域控制装置，即可给自动驾驶域控制器提供数据服务，实现了多平台的兼容，减少了工作量，提高了延续性。
67.图2示意性示出了根据本技术另一实施例的一种车身数据服务系统的结构图。如
图2所示，在本技术实施例中，数据获取装置100可以包括：
68.制动模块101，被配置成获取车辆的自动驾驶车速和加速度信息，以及响应自动驾驶域控制器300的制动指令；
69.动力模块102，被配置成获取车辆的动力系统状态和动力系统扭矩，以及响应自动驾驶域控制器300发送的扭矩请求指令；
70.转向模块103，被配置成获取车辆的转向系统状态、转向系统角度和转向系统扭矩，以及响应自动驾驶域控制器300发送的转角请求指令。
71.在本技术实施例中，数据获取装置100是用于获取车身报文数据的装置。车辆的服务数据大体可以分为两部分，第一部分为动力服务，第二部分为底盘服务，底盘服务为包含制动和转向两部分的服务数据。因此，车身报文数据可以包括但不限于车辆的自动驾驶车速、加速度信息、动力系统状态、动力系统扭矩、转向系统状态、转向系统角度和转向系统扭矩等。本技术实施例中，数据获取装置100可以包括但不限于制动模块101、动力模块102和转向模块103等可以获取车身报文数据的模块。制动模块101用于获取车辆的自动驾驶车速和加速度等信息，同时响应自动驾驶域控制器300的制动指令。动力模块102用于获取车辆的动力系统状态和动力系统扭矩等信息，同时响应激动驾驶域控制器300的扭矩请求指令。转向模块103用于获取车辆的转向系统状态、转向系统角度和转向系统扭矩等信息，同时响应自动驾驶域控制器300的转角请求指令。
72.如图2所示，在本技术实施例中，车身域控制装置200可以包括：
73.左前车身域控制器201，与数据获取装置100通信，被配置成接收数据获取装置100发送的车身报文数据，并将车身报文数据进行服务化转化，以得到服务数据；
74.右前车身域控制器202，分别与数据获取装置100和左前车身域控制器201通信，被配置成接收数据获取装置100发送的车身报文数据，并将车身报文数据进行服务化转化，以得到服务数据。
75.在本技术实施例中，车身域控制器装置200可以包括相互通信的左前车身域控制器201和右前车身域控制器202，域控制器之间可以通过以太网进行传输，车身域控制装置200与数据获取装置100之间可以通过控制器局域网(controller area network，can)总线传输。
76.在本技术实施例中，左前车身域控制器201主要用于：1、处理车身控制请求，例如点灯、关窗等操作；2、将通过can总线接收的车身报文数据进行服务化转化，转成基础服务，并提供给自动驾驶域控制器；3、将本身相关功能的状态通过服务提供给自动驾驶域控制器300。右前车身域控制器202主要用于：1、处理车身控制请求，例如点灯、关窗等操作；2、将通过can总线接收的车身报文数据进行服务化转化，转成基础服务，并提供给自动驾驶域控制器；3、将本身相关功能的状态通过服务提供给自动驾驶域控制器300，其作为左前车身域控制器201的冗余控制器。
77.本技术实施例的左前车身域控制器201和右前车身域控制器202互为冗余，在其中一个失效之后另一个可以正常提供服务，给自动驾驶的数据服务提供了双重保障，提高了数据服务的效率。
78.在本技术实施例中，左前车身域控制器201还可以被配置成：
79.在检测到车身报文数据有变化的情况下，事件性地触发服务通知信息，服务通知
信息包含时间戳；
80.对服务通讯进行校验；
81.在检测到服务通讯存在故障的情况下，则将故障信息上报至应用层。
82.具体地，左前车身域控制器201在将车身报文数据转化为服务数据之后，若检测到车身报文数据有变化，则可以事件性触发服务通知信息，该信息中可以包含时间戳，同时对服务通讯进行校验。若左前车身域控制器201检测到通讯故障，需要上报到应用层。另一种方式，当自动驾驶域控制器300需要监控某些状态时，也可以主动获取左前车身域控制器201的车身数据的信息，基于业务需求任何一种方式都可以支持。
83.在本技术实施例中，自动驾驶域控制器300还可以被配置成：
84.将服务数据打上时间戳；
85.将包含时间戳的服务数据发送至应用层；
86.其中，数据获取装置100、车身域控制装置200和自动驾驶域控制器300的时间均为同步后的系统时间。
87.具体地，系统时间是以左前车身域控制器201为主时间节点，数据获取装置100的各个模块、右前车身域控制器202和自动驾驶域控制器300为从时间节点，基于标准的时间同步协议进行同步，所有时间都为同步后的系统时间。图3示意性示出了根据本技术实施例的一种时间同步的示意图。如图3所示，左前车身域控制器201为主时间节点(time master)，制动模块101、动力模块102、转向模块103、右前车身域控制器202、自动驾驶域控制器300均为从时间节点(time slave)。
88.在本技术实施例中，数据获取装置100的制动模块101、动力模块102和转向模块103均带有事件发生时的时间戳，此时间为同步后的系统时间。左前车身域控制器201接收到三个模块发出的车身报文数据，在数据接收时可以给每个模块的车身报文数据打上系统时间的时间戳，此时间也为同步后的系统时间，智驾应用方需基于此时间做补偿。自动驾驶域控制器300在获取到服务信息后，由数据服务统一处理，数据服务将接收到的服务数据打上时间戳，给到应用层，应用层基于包含时间戳的服务数据作为整车数据的输入。本技术实施例基于时间同步精确的计算出每个阶段带来的时延，可以使得车辆数据服务系统实现精准控制。
89.图4示意性示出了根据本技术实施例的一种用于提供车身数据服务的方法的流程图。如图4所示，本技术实施例提供一种用于提供车身数据服务的方法，应用于车身数据服务系统，车身数据服务系统包括数据获取装置、车身域控制装置和自动驾驶域控制器，车身域控制装置与数据获取装置通信，自动驾驶域控制器与车身域控制装置通信，该方法可以包括下列步骤：
90.步骤401、通过数据获取装置获取车身报文数据；
91.步骤402、通过车身域控制装置将车身报文数据进行服务化转换，以得到服务数据；
92.步骤403、通过自动驾驶域控制器根据服务数据输出控制指令。
93.本技术实施例的车身数据服务系统应用于自动驾驶车辆，车身数据服务系统可以包括数据获取装置、车身域控制装置和自动驾驶域控制器。通过数据获取装置可以获取车身报文数据的装置。车身域控制装置可以与数据获取装置通信，可以接收数据获取装置发
送的车身报文数据，并将车身报文数据进行服务化转化，以得到车辆的服务数据。在车身域控制装置将车身报文数据转化为服务数据之后，可以将服务数据与车身报文数据解耦，其中解耦可以包括一些报文id和校验等。车身域控制装置在获取到服务数据后，将服务数据发送至自动驾驶域控制器。自动驾驶域控制器根据车身域控制装置发送的服务数据实现自动驾驶功能逻辑，输出自动驾驶的控制指令。传统的数据服务是在自动域驾驶控制器内部进行数据抽象，这种方式只能保证上层应用拿到标准的接口，无法实现整个控制器的所有接口不变。而本技术实施例通过车身域控制装置进行数据抽象，得到服务数据后再发送给自动驾驶域控制器，能极大程度地实现输入接口的平台化和迭代沿用性，通过服务的方式将车身数据在外围控制器实现抽象，再给自动驾驶域控制器提供数据服务。
94.通过上述技术方案，提供一种车身数据服务系统，包括数据获取装置、车身域控制装置和自动驾驶域控制器，数据获取装置与车身域控制装置通信，车身域控制器与自动驾驶域控制器通信，通过数据获取装置获取车身报文数据，通过车身域控制装置将车身报文数据进行服务化转化，以得到车辆的服务数据，再通过自动驾驶域控制器根据服务数据输出控制指令，这样，能够极大程度地实现输入接口的平台化和迭代沿用性，通过服务的方式将车身报文数据在外围控制器实现抽象，将差异点阻隔在车身的域控制装置，即可给自动驾驶域控制器提供数据服务，实现了多平台的兼容，减少了工作量，提高了延续性。
95.在本技术实施例中，车身域控制装置可以包括相互通信的左前车身域控制器和右前车身域控制器，该方法还可以包括：
96.分别通过左前车身域控制器和右前车身域控制器接收数据获取装置发送的车身报文数据；
97.分别将车身报文数据进行服务化转化，以得到服务数据；
98.分别将服务数据发送至自动驾驶域控制器。
99.在本技术实施例中，车身域控制器装置可以包括相互通信的左前车身域控制器和右前车身域控制器，域控制器之间可以通过以太网进行传输，车身域控制装置与数据获取装置之间可以通过控制器局域网can总线传输。
100.在本技术实施例中，左前车身域控制器主要用于右前车身域控制器可以作为左前车身域控制器2的冗余控制器。分别通过左前车身域控制器和右前车身域控制器接收数据获取装置发送的车身报文数据，分别对车身报文数据进行服务化转化以得到服务数据，再分别将服务数据发送至自动驾驶域控制器。这样，自动驾驶域控制器可以分别获取到左前车身域控制器和右前车身域控制器的服务数据。本技术实施例的左前车身域控制器和右前车身域控制器互为冗余，在其中一个失效之后另一个可以正常提供服务，给自动驾驶的数据服务提供了双重保障，提高了数据服务的效率。
101.在本技术实施例中，该方法还可以包括：
102.在左前车身域控制器检测到车身报文数据有变化的情况下，事件性地触发服务通知信息，服务通知信息包含时间戳；
103.对服务通讯进行校验；
104.在检测到服务通讯存在故障的情况下，则将故障信息上报至应用层。
105.具体地，左前车身域控制器在将车身报文数据转化为服务数据之后，若检测到车身报文数据有变化，则可以事件性触发服务通知信息，该信息中可以包含时间戳，同时对服
务通讯进行校验。若左前车身域控制器检测到通讯故障，需要上报到应用层。另一种方式，当自动驾驶域控制器需要监控某些状态时，也可以主动获取左前车身域控制器的车身数据的信息，基于业务需求任何一种方式都可以支持。
106.在本技术实施例中，该方法还可以包括：
107.通过自动驾驶域控制器将服务数据打上时间戳；
108.将包含时间戳的服务数据发送至应用层；
109.其中，数据获取装置、车身域控制装置和自动驾驶域控制器的时间均为同步后的系统时间。
110.具体地，系统时间是以左前车身域控制器为主时间节点，数据获取装置的各个模块、右前车身域控制器和自动驾驶域控制器为从时间节点，基于标准的时间同步协议进行同步，所有时间都为同步后的系统时间。在本技术实施例中，数据获取装置的制动模块、动力模块和转向模块均带有事件发生时的时间戳，此时间为同步后的系统时间。左前车身域控制器接收到三个模块发出的车身报文数据，在数据接收时可以给每个模块的车身报文数据打上系统时间的时间戳，此时间也为同步后的系统时间，智驾应用方需基于此时间做补偿。自动驾驶域控制器在获取到服务信息后，由数据服务统一处理，数据服务将接收到的服务数据打上时间戳，给到应用层，应用层基于包含时间戳的服务数据作为整车数据的输入。本技术实施例基于时间同步精确的计算出每个阶段带来的时延，可以使得车辆数据服务系统实现精准控制。
111.在本技术实施例中，数据获取装置可以包括制动模块、动力模块和转向模块，步骤401、通过数据获取装置获取车身报文数据可以包括：
112.通过制动模块获取车辆的自动驾驶车速和加速度信息；
113.通过动力模块获取车辆的动力系统状态和动力系统扭矩；
114.通过转向模块获取车辆的转向系统状态、转向系统角度和转向系统扭矩。
115.在本技术实施例中，该方法还可以包括：
116.通过制动模块响应自动驾驶域控制器的制动指令；
117.通过动力模块响应自动驾驶域控制器的扭矩请求指令；
118.通过转向模块响应自动驾驶域控制器的转角请求指令。
119.在本技术实施例中，数据获取装置是用于获取车身报文数据的装置。车辆的服务数据大体可以分为两部分，第一部分为动力服务，第二部分为底盘服务，底盘服务为包含制动和转向两部分的服务数据。因此，车身报文数据可以包括但不限于车辆的自动驾驶车速、加速度信息、动力系统状态、动力系统扭矩、转向系统状态、转向系统角度和转向系统扭矩等。本技术实施例中，数据获取装置可以包括但不限于制动模块、动力模块和转向模块等可以获取车身报文数据的模块。制动模块用于获取车辆的自动驾驶车速和加速度等信息，同时响应自动驾驶域控制器的制动指令。动力模块用于获取车辆的动力系统状态和动力系统扭矩等信息，同时响应激动驾驶域控制器的扭矩请求指令。转向模块用于获取车辆的转向系统状态、转向系统角度和转向系统扭矩等信息，同时响应自动驾驶域控制器的转角请求指令。
120.图5示意性示出了根据本技术一具体实施例的一种用于提供车身数据服务的数据流转示意图。如图5所示，在本技术一具体实施例中，提供一种车身数据服务的数据流转方
法，可以包括：
121.s1、通过数据获取装置(如底盘、动力、转向等模块)发出can报文(即车身报文数据)至车身域控制器；
122.s2、通过车身域控制器(分别通过左前车身域控制器和右前车身域控制器)接收can报文；
123.s3、通过车身域控制器对can报文打上时间戳；
124.s4、对can报文进行转化以得到服务数据；
125.s5、在检测到can报文有变化的情况下，事件性触发服务通知信息，通知车身信息状态；
126.s6、自动驾驶域控制器接收服务数据；
127.s7、应用层接收服务数据。
128.本技术实施例通过上述方式，不仅解决了不同车型之间的车身可能带来的差异，将差异点阻隔在车身域控制器，实现多平台的兼容。而且基于时间同步精确地计算出每个阶段带来的时延，可以使得车辆数据服务系统的精准控制。
129.本技术实施例还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的用于提供车身数据服务的方法。
130.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
131.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
132.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
133.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
134.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
135.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。存储器是计算机可读介
质的示例。
136.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
137.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
138.以上仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种车身数据服务系统，其特征在于，所述车身数据服务系统包括：数据获取装置，用于获取车身报文数据；车身域控制装置，与所述数据获取装置通信，被配置成接收所述数据获取装置发送的车身报文数据，并将所述车身报文数据进行服务化转换，以得到服务数据；自动驾驶域控制器，与所述车身域控制装置通信，被配置成接收所述车身域控制装置发送的服务数据，以及根据所述服务数据输出控制指令。2.根据权利要求1所述的车身数据服务系统，其特征在于，所述车身域控制装置包括：左前车身域控制器，与所述数据获取装置通信，被配置成接收所述数据获取装置发送的车身报文数据，并将所述车身报文数据进行服务化转化，以得到所述服务数据；右前车身域控制器，分别与所述数据获取装置和所述左前车身域控制器通信，被配置成接收所述数据获取装置发送的车身报文数据，并将所述车身报文数据进行服务化转化，以得到所述服务数据。3.根据权利要求2所述的车身数据服务系统，其特征在于，所述左前车身域控制器还被配置成：在检测到所述车身报文数据有变化的情况下，事件性地触发服务通知信息，所述服务通知信息包含时间戳；对服务通讯进行校验；在检测到服务通讯存在故障的情况下，则将故障信息上报至应用层。4.根据权利要求2所述的车身数据服务系统，其特征在于，所述自动驾驶域控制器还被配置成：将所述服务数据打上时间戳；将包含时间戳的服务数据发送至应用层；其中，所述数据获取装置、所述车身域控制装置和所述自动驾驶域控制器的时间均为同步后的系统时间。5.根据权利要求1所述的车身数据服务系统，其特征在于，所述数据获取装置包括：制动模块，被配置成获取所述车辆的自动驾驶车速和加速度信息，以及响应所述自动驾驶域控制器的制动指令；动力模块，被配置成获取所述车辆的动力系统状态和动力系统扭矩，以及响应所述自动驾驶域控制器发送的扭矩请求指令；转向模块，被配置成获取所述车辆的转向系统状态、转向系统角度和转向系统扭矩，以及响应所述自动驾驶域控制器发送的转角请求指令。6.一种用于提供车身数据服务的方法，其特征在于，应用于车身数据服务系统，所述车身数据服务系统包括数据获取装置、车身域控制装置和自动驾驶域控制器，所述车身域控制装置与所述数据获取装置通信，所述自动驾驶域控制器与所述车身域控制装置通信，所述方法包括：通过所述数据获取装置获取车身报文数据；通过所述车身域控制装置将所述车身报文数据进行服务化转换，以得到服务数据；通过所述自动驾驶域控制器根据所述服务数据输出控制指令。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述车身域控制装置包括相互通信的左前
车身域控制器和右前车身域控制器，所述方法还包括：分别通过所述左前车身域控制器和所述右前车身域控制器接收所述数据获取装置发送的车身报文数据；分别将所述车身报文数据进行服务化转化，以得到服务数据；分别将所述服务数据发送至所述自动驾驶域控制器。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述左前车身域控制器检测到所述车身报文数据有变化的情况下，事件性地触发服务通知信息，所述服务通知信息包含时间戳；对服务通讯进行校验；在检测到服务通讯存在故障的情况下，则将故障信息上报至应用层。9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过所述自动驾驶域控制器将所述服务数据打上时间戳；将包含时间戳的服务数据发送至应用层；其中，所述数据获取装置、所述车身域控制装置和所述自动驾驶域控制器的时间均为同步后的系统时间。10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述数据获取装置包括制动模块、动力模块和转向模块，所述通过数据获取装置获取车身报文数据包括：通过所述制动模块获取所述车辆的自动驾驶车速和加速度信息；通过所述动力模块获取所述车辆的动力系统状态和动力系统扭矩；通过所述转向模块获取所述车辆的转向系统状态、转向系统角度和转向系统扭矩。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过制动模块响应所述自动驾驶域控制器的制动指令；通过动力模块响应所述自动驾驶域控制器的扭矩请求指令；通过转向模块响应所述自动驾驶域控制器的转角请求指令。

技术总结
本申请公开了一种车辆数据服务系统及用于提供车身数据服务的方法。该车身数据服务系统包括：数据获取装置，用于获取车身报文数据；车身域控制装置，与数据获取装置通信，被配置成接收数据获取装置发送的车身报文数据，并将车身报文数据进行服务化转换，以得到服务数据；自动驾驶域控制器，与车身域控制装置通信，被配置成接收车身域控制装置发送的服务数据，以及根据服务数据输出控制指令。本申请能够极大程度地实现输入接口的平台化和迭代沿用性，通过服务的方式将车身报文数据在外围控制器实现抽象，将差异点阻隔在车身的域控制装置，即可给自动驾驶域控制器提供数据服务，实现了多平台的兼容，减少了工作量，提高了延续性。提高了延续性。提高了延续性。


技术研发人员：张帆 卢斌
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2023.03.30
技术公布日：2023/7/4