车辆及其控制方法、控制装置与流程

1.本公开涉及车辆技术领域，具体涉及车辆及其控制方法、控制装置。


背景技术：

2.车辆在行驶和停放过程中受到环境空间的长度、宽度以及高度限制。在相关技术中，车辆仅能够通过倒车雷达监测车辆后方的障碍物，因而无法实现对环境空间的立体监控，使得车辆在前进、倒车以及开启后备箱的过程中存在碰撞上方障碍物的风险，进而发生掉漆、变形、挂顶问题，严重影响了车辆的使用安全性和用户体验。


技术实现要素：

3.本公开提供一种车辆及其控制方法、控制装置，以解决相关技术问题。
4.本公开的第一方面提供一种车辆控制方法，包括：
5.获取与车辆顶部区域关联的空间数据；
6.判断所述空间数据是否包含与所述车辆顶部区域干涉的障碍物信息，若是则根据所述障碍物信息发出告警指令或操作建议指令。
7.可选的，所述空间数据包括位于车辆前方的第一空间数据；所述获取与车辆顶部区域关联的空间数据，包括：
8.当车辆处于前进状态时，获取与车辆顶部区域关联的第一空间数据。
9.可选的，所述空间数据包括位于车辆后方的第二空间数据；所述获取与车辆顶部区域关联的空间数据，包括：
10.当车辆处于倒车状态时，获取与车辆顶部区域关联的第二空间数据。
11.可选的，所述倒车状态包括车辆已识别车位的状态和/或车辆挂倒挡的状态。
12.可选的，在根据所述障碍物信息发出告警指令或操作建议指令之后；所述方法还包括：
13.监测所述障碍物信息中障碍物位置与所述顶部区域干涉位置之间的第一距离；
14.当所述第一距离小于第一预设值时，车辆仍在行驶中则发出针对车辆的制动指令。
15.可选的，所述获取与车辆顶部区域关联的空间数据还包括：
16.判断车辆是否进入建筑物，若是则获取与车辆顶部区域关联的空间数据。
17.可选的，所述顶部区域包括所述车辆后备箱门的顶端位置；所述空间数据包括所述车辆后备箱门在开启状态和关闭状态之间切换时与所述顶端位置关联的第三空间数据。
18.可选的，所述根据所述障碍物信息发出告警指令或操作建议指令，包括：
19.根据所述障碍物信息发出所述车辆后备箱门在开启过程中的告警指令或最大开合角度的停靠位置建议指令。
20.根据本公开的第二方面提供一种车辆控制装置，包括：
21.获取单元，获取与车辆顶部区域关联的空间数据；
22.判断单元，判断所述空间数据是否包含与所述车辆顶部区域干涉的障碍物信息，若是则根据所述障碍物信息发出告警指令或操作建议指令。
23.根据本公开的第三方面提供一种车辆，包括：
24.车主体；
25.监测设备，所述监测设备组装于所述车主体，所述监测设备用于获取所述空间数据；
26.控制器，所述控制器与所述监测设备电连接，所述控制器用于实现第一方面所述任一车辆控制方法的步骤。
27.可选的，所述车辆包括至少两个所述监测设备；至少两个所述监测设备位于所述车辆长度方向上的不同位置；和/或，至少两个所述监测设备位于所述车辆高度方向上的不同位置。
28.可选的，所述车辆包括沿垂直于所述车主体长度方向设置的第一中轴面；所述车主体包括位于第一中轴面前方的第一部分和位于所述第一中轴面后方的第二部分，至少一个所述监测设备设置于所述第一部分，至少一个所述监测设备设置于所述第二部分。
29.可选的，所述车主体包括位于所述车辆后备箱门顶端位置上方的第三部分和位于所述车辆后备箱门顶端位置下方的第四部分；至少一个所述监测设备设置于所述第三部分，至少一个所述监测设备设置于所述第四部分。
30.可选的，所述监测设备包括雷达和/或影像设备。
31.根据本公开的第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现如第一方面所述任一车辆控制方法的步骤。
32.本公开提供的技术方案至少可以达到以下有益效果：
33.本公开的车辆控制方法能够获取与车辆顶部区域关联的空间数据，并在空间数据包含干涉车辆顶部区域的障碍物信息时，发出告警指令或操作建议指令。因为对车辆上方空间数据进行监测，避免了车辆在行驶、停放等使用状态下发生顶部碰撞，提升使用安全性和用户体验。
34.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
35.图1是本公开一示例性实施例中一种车辆控制方法的流程图；
36.图2是本公开另一示例性实施例中一种车辆控制方法的流程图；
37.图3是本公开一示例性实施例中一种车辆的结构示意图；
38.图4是本公开另一示例性实施例中一种车辆的结构示意图；
39.图5是本公开一示例性实施例中一种车辆控制装置的结构框图；
40.图6是本公开一示例性实施例示出的一种用于车辆控制的装置的框图。
41.其中，1车辆；11车主体；111第一中轴面；112第二中轴面；113第一部分；114第二部分；115第三部分；116第四部分；12监测设备；13顶部区域；14后备箱门；141顶端位置。
具体实施方式
42.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
43.在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。除非另作定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个，若仅指代“一个”时会再单独说明。“多个”或者“若干”表示两个及两个以上。除非另行指出，“前部”、“后部”、“下部”和/或“上部”、“顶部”、“底部”等类似词语只是为了便于说明，而并非限于一个位置或者一种空间定向。“包括”或者“包含”等类似词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而且可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。
44.车辆在行驶和停放过程中受到环境空间的长度、宽度以及高度限制。在相关技术中，车辆仅能够通过倒车雷达监测车辆后方的障碍物，因而无法实现对环境空间的立体监控，使得车辆在前进、倒车以及开启后备箱的过程中存在碰撞上方障碍物的风险，进而发生掉漆、变形、挂顶问题，严重影响了车辆的使用安全性和用户体验。
45.本公开提供一种车辆控制方法，图1是本公开一示例性实施例中一种车辆控制方法的流程图，如图1所示，上述车辆控制方法可以通过以下步骤实现：
46.在步骤s101中，获取与车辆顶部区域13关联的空间数据。
47.在步骤s102中，判断空间数据是否包含与车辆顶部区域13干涉的障碍物信息，若是则根据障碍物信息发出告警指令或操作建议指令。
48.上述车辆控制方法能够获取与车辆顶部区域13关联的空间数据，并在空间数据包含干涉车辆顶部区域13的障碍物信息时，发出告警指令或操作建议指令。因为对车辆上方空间数据进行监测，避免了车辆在行驶、停放等使用状态下发生顶部碰撞，提升使用安全性和用户体验。
49.车辆可以包括沿垂直于车辆长度方向设置的第一中轴面111和垂直于车辆高度方向设置的第二中轴面112。需要说明的是，车辆顶部区域13可以指位于第二中轴面112上方的车辆结构外表面形成的区域。或者，车辆顶部区域13也可以是经挡风玻璃的最高处且平行于第二中轴面112的基准面以上的车辆结构外表面形成的区域。或者，车辆顶部区域13也可以根据具体的监控范围进行设定，本公开并不对此进行限制。
50.此外，空间数据可以包含空间尺寸、障碍物位置和尺寸等信息。
51.在一些实施例中，空间数据包括位于车辆前方的第一空间数据。获取与车辆顶部区域13关联的空间数据可以是：当车辆处于前进状态时，获取与车辆顶部区域13关联的第一空间数据。通过对车辆前方的第一空间数据的获取，能够在车辆前进过程中实现对前方顶部障碍物的警告和避让指示，避免车辆发生挂顶等行驶问题。
52.在另一些实施例中，空间数据包括位于车辆后方的第二空间数据。获取与车辆顶部区域13关联的空间数据可以是：当车辆处于倒车状态时，获取与车辆顶部区域13关联的第二空间数据。通过对车辆后方的第而空间数据的获取，能够在车辆后退过程中实现对后方顶部障碍物的警告和避让指示，避免车辆发生挂顶等行驶问题。
53.其中，倒车状态可以是车辆已识别车位的状态和/或车辆挂倒挡的状态，当车辆识别到车位或挂倒挡时，代表即将发生倒车动作。
54.图2是本公开一示例性实施例中一种车辆控制方法的流程图，如图2所示，车辆控制方法还可以通过以下步骤实现：
55.在步骤s201中，获取与车辆顶部区域13关联的空间数据。
56.在步骤s202中，判断空间数据是否包含与车辆顶部区域13干涉的障碍物信息，若是则根据障碍物信息发出告警指令或操作建议指令。
57.在步骤s203中，监测障碍物信息中障碍物位置与顶部区域13干涉位置之间的第一距离。
58.在步骤s204中，当第一距离小于第一预设值时，车辆仍在行驶中则发出针对车辆的制动指令。
59.通过对障碍物位置与顶部区域13干涉位置之间的第一距离的监测，可以在第一距离小于第一预设值但车辆仍在行驶中时，发出制动指令，以通过强制停车避免发生碰撞。其中，障碍物位置可以指障碍物距离车辆顶部区域13干涉位置最近的点的位置，顶部区域13干涉位置可以指在继续行驶情况下与障碍物最早发生碰撞的点。例如，干涉位置可以是车辆的最高点，也可以是车辆顶部区域13最前端的点，本公开并不对此进行限制。
60.此外，第一预设值可以根据具体的需求进行设置。既可以根据路况自动调整第一预设值，也可以用户根据驾驶习惯设定第一预设值。例如，第一预设值可以是1米、5米、10米等，本公开并不对此进行限制。
61.在上述实施例中，获取与车辆顶部区域13关联的空间数据还可以是：判断车辆是否进入建筑物，若是则获取与车辆顶部区域13关联的空间数据。当车辆进入建筑物时，建筑物通常具备顶部结构，因而容易发生挂顶等碰撞问题，而在普通道路上行驶的时候则通常不会发生挂顶等碰撞问题。所以，在车辆进入建筑物时再获取空间数据，能够简化车辆控制方案同时节省监测设备12的工作时间。
62.在一些实施例中，顶部区域13可以包括车辆后备箱门14的顶端位置141，空间数据包括车辆后备箱门14在开启状态和关闭状态之间切换时与顶端位置141关联的第三空间数据。通过监测车辆后备箱门14的顶端位置141在开启和关闭过程中的第三空间数据，可以避免车辆后备箱门14在车库等高度较低空间的场景下开启时发生碰顶问题。
63.在上述实施例中，根据障碍物信息发出告警指令或操作建议指令可以是：根据障碍物信息发出车辆后备箱门14在开启过程中的告警指令或最大开合角度的停靠位置建议指令。车辆后备箱门14在开启过程中，车辆可以根据第三空间数据判断是否与后备箱门14干涉的障碍物信息，从而在开启前发出告警指令而避免后备箱门14碰顶。或者，车辆还可以根据障碍物信息给出后备箱门14的最大开合角度建议，避免后备箱门14发生碰顶。
64.例如，在车辆停好后，可以通过监测设备12测绘与车辆后备箱门14顶端位置141关联的第三空间数据。其中，第三空间数据包括后备箱门14处于关闭状态时的顶端位置141关
联的空间数据，以及后备箱门14处于最大角度开启状态时的顶端位置141关联的空间数据。判断第三空间数据判断是否与后备箱门14干涉的障碍物信息，若是则告警指令或最大开合角度的停靠位置建议指令。
65.需要说明的是，上述后备箱门14的顶端位置141可以指后备箱门14在车辆高度方向上的最高位置点，或最高位置点及其周围的区域。
66.本公开进一步提供一种车辆1，车辆1包括车主体11、监测设备12和控制器。监测设备12组装于车主体11，监测设备12用于获取空间数据。控制器与监测设备12电连接，控制器用于实现上述车辆1控制方法的步骤。
67.由于上述车辆1控制方法能够获取与车辆1顶部区域13关联的空间数据，并在空间数据包含干涉车辆1顶部区域13的障碍物信息时，发出告警指令或操作建议指令。因为对车辆1上方空间数据进行监测，避免了车辆1在行驶、停放等使用状态下发生顶部碰撞，提升使用安全性和用户体验。
68.特别的，当车辆1位于地下停车库时，还能够对车库顶部钢筋、细水管等与顶部区域13关联的空间数据进行获取，提升空间数据的准确性。
69.在一些实施例中，车辆1可以包括至少两个监测设备12，至少两个监测设备12位于车辆1长度方向上的不同位置。和/或，至少两个监测设备12位于车辆1高度方向上的不同位置。通过位于车辆1长度方向上不同位置的监测设备12获取车辆1前后部分上方的空间数据，提升空间数据获取便利性和准确性。在车辆1高度方向不同位置的监测设备12可以使车辆1高度方向上的空间数据获取可靠且准确。通过上述监测设备12在车辆1上的布局方案能够提升空间数据获取的立体性和准确性。
70.在一些实施例中，如图3所示，车主体11包括位于第一中轴面111前方的第一部分113和位于第一中轴面111后方的第二部分114，至少一个监测设备12设置于第一部分113，至少一个监测设备12设置于第二部分114，通过上述监测设备12的分布方式能够实现对车辆1前方及后方上部空间数据的监控和获取。
71.在另一些实施例中，如图4所示，车主体11包括位于车辆1后备箱门14顶端位置141上方的第三部分115和位于车辆1后备箱门14顶端位置141下方的第四部分116，至少一个监测设备12设置于第三部分115，至少一个监测设备12设置于第四部分116，通过上述监测设备12的分布方式能够实现对车辆1上部及下部上方空间数据的监控和获取。
72.需要说明的是，监测设备12可以是雷达和/或影像设备。
73.本公开进一步提供一种车辆控制装置，图5是本公开一示例性实施例中一种车辆控制装置的结构框图，如图5所示，车辆控制装置50包括获取单元51和判断单元52。其中：
74.获取单元51被配置为获取与车辆顶部区域13关联的空间数据。
75.判断单元52被配置为判断空间数据是否包含与车辆顶部区域13干涉的障碍物信息，若是则根据障碍物信息发出告警指令或操作建议指令。
76.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
77.对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以
不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本公开方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
78.相应的，本公开还提供一种设备控制的装置，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：
79.获取与车辆顶部区域关联的空间数据。
80.判断空间数据是否包含与车辆顶部区域干涉的障碍物信息，若是则根据障碍物信息发出告警指令或操作建议指令。
81.图6是本公开一示例性实施例示出的一种用于车辆控制的装置的框图。例如，装置900可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。
82.参照图6，装置900可以包括以下一个或多个组件：处理组件902，存储器904，电源组件906，多媒体组件908，音频组件910，输入/输出(i/o)的接口918，传感器组件914，以及通信组件916。
83.处理组件902通常控制装置900的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件902可以包括一个或多个处理器920来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件902可以包括一个或多个模块，便于处理组件902和其他组件之间的交互。例如，处理组件902可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件908和处理组件902之间的交互。
84.存储器904被配置为存储各种类型的数据以支持在装置900的操作。这些数据的示例包括用于在装置900上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器904可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
85.电源组件906为装置900的各种组件提供电力。电源组件906可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置900生成、管理和分配电力相关联的组件。
86.多媒体组件908包括在所述装置900和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(lcd)和触摸面板(tp)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件908包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置900处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
87.音频组件910被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件910包括一个麦克风(mic)，当装置900处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器904或经由通信组件916发送。在一些实施例中，音频组件910还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
88.i/o接口918为处理组件902和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
89.传感器组件914包括一个或多个传感器，用于为装置900提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件914可以检测到装置900的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置900的显示器和小键盘，传感器组件914还可以检测装置900或装置900一个组件的位置改变，用户与装置900接触的存在或不存在，装置900方位或加速/减速和装置900的温度变化。传感器组件914可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件914还可以包括光传感器，如cmos或ccd图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件914还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
90.通信组件916被配置为便于装置900和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置900可以接入基于通信标准的无线网络，如wifi，2g或14g，4g lte、5g nr或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件916经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件916还包括近场通信(nfc)模块，以促进短程通信。例如，在nfc模块可基于射频识别(rfid)技术，红外数据协会(irda)技术，超宽带(uwb)技术，蓝牙(bt)技术和其他技术来实现。
91.在示例性实施例中，装置900可以被一个或多个应用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
92.本公开进一步提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现上述车辆控制方法的步骤。在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器904，上述指令可由装置900的处理器920执行以完成上述车辆控制方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
93.以上所述仅为本公开的较佳实施例而已，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开保护的范围之内。

技术特征：
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：获取与车辆顶部区域关联的空间数据；判断所述空间数据是否包含与所述车辆顶部区域干涉的障碍物信息，若是则根据所述障碍物信息发出告警指令或操作建议指令。2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述空间数据包括位于车辆前方的第一空间数据；所述获取与车辆顶部区域关联的空间数据，包括：当车辆处于前进状态时，获取与车辆顶部区域关联的第一空间数据。3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述空间数据包括位于车辆后方的第二空间数据；所述获取与车辆顶部区域关联的空间数据，包括：当车辆处于倒车状态时，获取与车辆顶部区域关联的第二空间数据。4.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述倒车状态包括车辆已识别车位的状态和/或车辆挂倒挡的状态。5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在根据所述障碍物信息发出告警指令或操作建议指令之后；所述方法还包括：监测所述障碍物信息中障碍物位置与所述顶部区域干涉位置之间的第一距离；当所述第一距离小于第一预设值时，车辆仍在行驶中则发出针对车辆的制动指令。6.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取与车辆顶部区域关联的空间数据还包括：判断车辆是否进入建筑物，若是则获取与车辆顶部区域关联的空间数据。7.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述顶部区域包括所述车辆后备箱门的顶端位置；所述空间数据包括所述车辆后备箱门在开启状态和关闭状态之间切换时与所述顶端位置关联的第三空间数据。8.根据权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息发出告警指令或操作建议指令，包括：根据所述障碍物信息发出所述车辆后备箱门在开启过程中的告警指令或最大开合角度的停靠位置建议指令。9.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：获取单元，获取与车辆顶部区域关联的空间数据；判断单元，判断所述空间数据是否包含与所述车辆顶部区域干涉的障碍物信息，若是则根据所述障碍物信息发出告警指令或操作建议指令。10.一种车辆，其特征在于，包括：车主体；监测设备，所述监测设备组装于所述车主体，所述监测设备用于获取所述空间数据；控制器，所述控制器与所述监测设备电连接，所述控制器用于实现如权利要求1-8中任一项所述车辆控制方法的步骤。11.根据权利要求10所述的车辆，其特征在于，所述车辆包括至少两个所述监测设备；至少两个所述监测设备位于所述车辆长度方向上的不同位置；和/或，至少两个所述监测设备位于所述车辆高度方向上的不同位置。12.根据权利要求11所述的车辆，其特征在于，所述车辆包括沿垂直于所述车主体长度
方向设置的第一中轴面；所述车主体包括位于第一中轴面前方的第一部分和位于所述第一中轴面后方的第二部分，至少一个所述监测设备设置于所述第一部分，至少一个所述监测设备设置于所述第二部分。13.根据权利要求11所述的车辆，其特征在于，所述车主体包括位于所述车辆后备箱门顶端位置上方的第三部分和位于所述车辆后备箱门顶端位置下方的第四部分；至少一个所述监测设备设置于所述第三部分，至少一个所述监测设备设置于所述第四部分。14.根据权利要求10所述的车辆，其特征在于，所述监测设备包括雷达和/或影像设备。15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述车辆控制方法的步骤。

技术总结
本公开提供一种车辆及其控制方法、控制装置。车辆控制方法能够获取与车辆顶部区域关联的空间数据，并在空间数据包含干涉车辆顶部区域的障碍物信息时，发出告警指令或操作建议指令。因为对车辆上方空间数据进行监测，避免了车辆在行驶、停放等使用状态下发生顶部碰撞，提升使用安全性和用户体验。提升使用安全性和用户体验。提升使用安全性和用户体验。


技术研发人员：王钰坤
受保护的技术使用者：浙江吉利控股集团有限公司
技术研发日：2023.04.27
技术公布日：2023/7/4