控制车辆倒车的方法、装置、电子设备以及存储介质与流程

1.本公开涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通、深度学习等技术领域，具体涉及控制车辆倒车的方法、装置、电子设备以及存储介质。


背景技术：

2.目前，市场上的循迹倒车系统都是通过计算转角控制量，从而完成对倒车轨迹的预测，但是，上述方法预测的倒车轨迹经常出现精度不够的问题，无法准确地控制车辆进行倒车，从而导致在车辆倒车过程中的存在安全隐患。


技术实现要素：

3.本公开提供了一种用于控制车辆倒车的方法、装置、设备以及存储介质。
4.根据本公开的一方面，提供了一种控制车辆倒车的方法，包括：获取目标车辆的当前位置信息以及目标车辆在行进方向上已行驶的目标行驶轨迹；根据当前位置信息确定目标车辆按照目标行驶轨迹进行循迹倒车时的跟踪路点，其中，跟踪路点为对目标车辆进行控制的参考点；基于目标车辆在当前位置信息以及跟踪路点的位置信息确定对目标车辆进行控制的控制量；基于控制量控制目标车辆沿着目标行驶轨迹进行循迹倒车。
5.根据本公开的另一方面，提供了一种控制车辆倒车的装置，包括：获取模块，用于获取目标车辆的当前位置信息以及目标车辆在行进方向上已行驶的目标行驶轨迹；第一确定模块，用于根据当前位置信息确定目标车辆按照目标行驶轨迹进行循迹倒车时的跟踪路点，其中，跟踪路点为对目标车辆进行控制的参考点；第二确定模块，用于基于目标车辆在当前位置信息以及跟踪路点的位置信息确定对目标车辆进行控制的控制量；控制模块，用于基于控制量控制目标车辆沿着目标行驶轨迹进行循迹倒车。
6.根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开实施例的控制车辆倒车方法。
7.根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行本公开实施例的控制车辆倒车方法。
8.根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现本公开实施例的控制车辆倒车方法。
9.由上述内容可知，在本公开中，循迹倒车辅助系统可以通过获取车辆当前的位姿点信息，并根据车辆位姿信息确定车辆在行进方向上的路点进行记录，然后根据车辆的当前位姿点以及路点信息确定目标行驶轨迹上的跟踪点，并根据跟踪点和车辆的位姿点计算横向误差和航向角误差，然后再根据横向误差和航向角误差进行控制，得到控制量，最后，基于控制量控制车辆循迹倒车，从而避免了相关技术中控制精度不高，干扰性大的技术问题。由此可见，本公开所提供的方案解决了现有技术中车辆用户难以精准倒车的问题，达到
了提高循迹倒车辅助系统的稳定性与安全性的技术效果。
10.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
11.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
12.图1是根据本公开实施例的一种控制车辆倒车的方法的流程图；
13.图2是根据本公开实施例的一种目标行驶距离上的目标路点示意图；
14.图3是根据本公开实施例的一种目标行驶距离上的目标行进路点示意图；
15.图4是根据本公开实施例的一种目标行驶距离上的跟踪路点示意图；
16.图5是根据本公开实施例的一种横向误差计算的示意图；
17.图6是根据本公开实施例的一种航向角误差计算的示意图；
18.图7是根据本公开实施例的一种两点之间进行预瞄补偿的示意图；
19.图8是根据本公开实施例的一种采取压低期望车速设计的设计图；
20.图9是根据本公开实施例的一种循迹倒车辅助系统整体架构的流程图；
21.图10是根据本公开实施例的一种车辆进行连续s弯工况下循迹倒车测试的示意图；
22.图11是根据本公开实施例的一种车辆进行连续s弯工况下循迹倒车测试的示意图；
23.图12是根据本公开实施例的一种车辆进行直线工况下循迹倒车测试的示意图；
24.图13是根据本公开实施例的一种车辆进行直线工况下循迹倒车测试的示意图；
25.图14是根据本公开实施例的一种车辆进行直角工况下循迹倒车测试的示意图；
26.图15是根据本公开实施例的一种车辆进行直角工况下循迹倒车测试的示意图；
27.图16是根据本公开实施例的一种控制车辆倒车装置的示意图；
28.图17是用来实现本公开实施例的控制车辆倒车方法的电子设备的示意图。
具体实施方式
29.以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
30.下面对本公开实施例的一种控制车辆倒车的方法进行介绍。
31.图1是根据本公开实施例的一种控制车辆倒车方法的流程图，如图1所示，该方法可以包括以下步骤：
32.步骤s102，获取目标车辆的当前位置信息以及目标车辆在行进方向上已行驶的目标行驶轨迹。
33.可选地，本实施例的执行主体为循迹倒车辅助系统，其中，其他电子设备、处理器也可以作为执行主体，在此不作更多限定。
34.在本公开上述步骤s102提供的技术方案中，目标车辆为待倒车车辆，循迹倒车辅
助系统中的车辆定位模块可以获取目标车辆当前的位置信息，其中，位置信息可以包括车辆的横坐标，纵坐标及车辆对应的方向盘转角。此外，循迹倒车辅助系统可以对目标车辆在行进方向上的目标行驶距离进行记录以供目标车辆在进行倒车操作时使用，从而达到了为循迹倒车辅助系统提供准确的目标车辆定位点及目标行驶距离的效果。
35.可选地，车辆定位模块为循迹倒车辅助系统中的特定功能模快，其中，车辆定位模块可以根据目标车辆的方向盘转角、轮速、轮速方向等车载信号，给出目标车辆的当前位置点的当前位置信息。
36.可选地，循迹倒车辅助系统可以将获取到的车辆位置信息和车辆目标行驶距离写入到表格中，然后再将表格发送给循迹倒车辅助系统中的其他功能模块，以供其使用。
37.可选地，循迹倒车辅助系统可以将获取到的车辆位置信息和车辆目标行驶距离生成可读文档，再由循迹倒车辅助系统中的其他功能模块自动获取可读文档来进行数据调用。
38.需要说明的是，上述内容仅为举例说明，此处不对调用目标车辆的当前位置信息以及目标车辆的目标行驶轨迹数据的具体实现方式进行限定，其他能够调用目标车辆的当前位置信息以及目标车辆的目标行驶轨迹数据的实现方式均在本公开的保护范围内。
39.可选地，目标车辆的当前位置点可以包括以下属性：位置点编号、位置点横向坐标、位置点纵向坐标、位置点的航向角及位置点对应的方向盘转角。即，位置点可以记为其中，pnt表示位置点，num表示编号，x为横向坐标，y为纵向坐标，φ为航向角，θ为方向盘转角。
40.可选地，目标行驶距离可以为预设好的车辆前进距离，例如，可以将预设距离设为50米，循迹倒车辅助系统将会自动记录车辆行驶50米的车辆信息，即车辆可以记录的最长路线即为50米路线的车辆信息。
41.步骤s104，根据当前位置信息确定目标车辆按照目标行驶轨迹进行循迹倒车时的跟踪路点，其中，跟踪路点为对目标车辆进行控制的参考点。
42.在本公开上述步骤s104提供的技术方案中，轨迹规划模块和运动规划模块都为循迹倒车辅助系统中特定的功能模块，其中，轨迹规划模块可以根据车辆的运行状态和驾驶员操作输入，对车辆定位模块给出的行进方向上最近目标行驶距离上的路点进行记录。如图2，图3和图4所示，运动规划模块再根据轨迹规划模块记录的路点信息和车辆定位模块给出的车辆位置点信息确定循迹倒车的目标行驶轨迹上的最近点并基于最近点确定目标行驶轨迹上的前点，再根据前点与车辆位置点之间的距离确定跟踪路点，其中，跟踪路点为对目标车辆进行控制的参考点，在对车辆进行倒车控制的时候，需根据跟踪路点来确定控制车辆倒车的控制总量，从而可以更为精准的找到目标行驶轨迹上的跟踪点，为处理模块提更精准的输入，达到了更为精准的倒车控制效果。
43.可选地，循迹倒车辅助系统中锁存的多个带有属性的路点，功能激活后是固定不变，但是车辆的位置点是实时变化的，因此当锁存的路点平滑成连续的轨迹时，目标行驶轨迹上的最近点即为跟踪点。
44.可选地，上述最近点、前点及跟踪路点均为轨迹规划模块所记载的目标行驶距离上的路点。
45.可选地，轨迹规划模块在对目标行驶距离上的路点进行记录时，为了避免路点的
记录过于密集和稀疏，可以将路点之间的距离设置为期望数值，例如，可以规定两路点之间距离应保持在[10,20]cm之间。
[0046]
可选地，目标行驶轨迹可以为目标车辆按照目标行驶轨迹进行循迹倒车的行驶轨迹，此外，目标行驶轨迹的距离应等同于目标行驶轨迹的距离。
[0047]
步骤s106，基于目标车辆在当前位置信息以及跟踪路点的位置信息确定对目标车辆进行控制的控制量。
[0048]
在本公开上述步骤s106提供的技术方案中，如图5和图6所示，循迹倒车辅助系统中的横向预处理模块可以根据目标车辆的当前位置点和目标行驶轨迹上的跟踪路点来确定两者之间的横向误差和航向角误差，从而使循迹倒车辅助系统基于航向角误差和横向误差进行pid(比例、积分、微分控制，proportional-integral-derivative control)反馈修正环节，以消除循迹倒车辅助系统中的干扰，提升系统的准确率。
[0049]
可选地，横向误差为车辆当前位置点到跟踪路点航向延长线上的投影距离，航向角误差为跟踪路点的航向角与车辆当前位置点的航向角之间的差值。
[0050]
可选地，基于横向误差和航向角误差进行pid反馈修正环节时，可以对影响较大的比例项参数进行自整定设计，可以根据航向角误差自适应调整比例项系数，提高整体跟随控制效果。
[0051]
步骤s108，基于控制量控制目标车辆沿着目标行驶轨迹进行循迹倒车。
[0052]
本公开上述步骤s108提供的技术方案中，循迹倒车辅助系统中的横向控制模块可以采用前馈控制加反馈控制的方法来对目标车辆进行控制使其沿着目标行驶轨迹完成倒车操作，其中，前馈控制为跟踪路点的方向盘转角，反馈控制为采用参数自适应的pid控制。基于上述控制方法控制目标车辆进行倒车操作可以在现有技术只使用前馈控制的基础上增加反馈控制，达到了提高整体控制精度的技术效果。
[0053]
可选地，pid控制由比例单元、积分单元和微分单元组成，其中pid控制器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现的。
[0054]
可选地，方向盘转角可以在循迹控制过程中从跟踪点属性中直接获得，避免了现有技术中通过存在假设的公式推导间接获得前馈量过程中的精度损失。此外，由于前馈量的权重较大，从而可以减小pid反馈控制参数整定工作量。
[0055]
上述步骤s102至步骤s108，如图9所示可以获知，在本公开中，循迹倒车辅助系统通过获取目标车辆的位置信息以及目标车辆的目标行驶轨迹来确定目标车辆按照目标行驶轨迹进行循迹倒车时的跟踪路点，再基于目标车辆的位置信息及跟踪路点的位置信息确定对目标车辆进行控制的控制量，从而基于控制量控制目标车辆沿着目标行驶轨迹进行循迹倒车。
[0056]
容易注意到的是，在本公开实施例中，循迹倒车辅助系统是通过获取车辆的最近目标行驶轨迹，对车辆进行自主控制，以使车辆按照锁存的前进路线(即目标行驶轨迹)退回，以实现车辆在长距离或者狭窄道路的倒车，从而避免了现有技术中倒车系统记录前进时方向盘转角倒车时直接服用所导致的整体控制精度不高，难以对干扰进行补偿的问题。另外，将基于跟踪路点确定的方向盘转角直接作为前馈量也可以解决基于曲率来控制倒车所导致的曲率的准确性直接影响控制效果的问题，提供了一种更简单准确的转角前馈加自适应工况的反馈控制方法。
[0057]
下面对该实施例的上述方法进行进一步地详细介绍。
[0058]
作为一种可选的实施方式，步骤s106，基于目标车辆在当前位置信息以及跟踪路点的位置信息确定对目标车辆进行控制的控制量，包括：计算目标车辆在当前位置信息以及跟踪路点的位置信息之间的横向误差及航向角误差，基于横向误差以及航向角误差确定对目标车辆进行反馈控制的控制量。
[0059]
在该实施例中，横向预处理模块可以通过车辆当前的位置信息和跟踪路点确定两者之间的横向误差及航向角误差，以基于横向误差及航向角误差确定控制车辆倒车时的控制量，其中，横向误差和航向角误差可以通过公式计算得出。通过横向误差及航向角误差来确定控制车辆倒车时的控制量可以为循迹倒车辅助系统增加反馈控制，从而避免现有技术中倒车系统内仅存在前馈控制所导致的控制精度不够的问题。
[0060]
可选地，横向误差及航向角误差可以作为循迹倒车辅助系统在进行控制时的控制量，其中，横向误差和航向角误差均可基于车辆当前的位置信息和跟踪路点进行计算。
[0061]
作为一种可选的实施方式，步骤s102，获取目标车辆在行进方向上已行驶的目标行驶轨迹，包括：控制目标车辆在行进方向上行驶预设距离，并将目标车辆行驶预设距离的轨迹信息存储至预设存储区域，在接收到循迹倒车指令的情况下，从预设存储区域中获取目标行驶轨迹。
[0062]
在该实施例中，在车辆前进行驶过程中，循迹倒车辅助系统可以自动记录预设距离的轨迹信息，再将得到的轨迹信息存储到预设的区域内，当循迹倒车辅助系统接收到车辆倒车的指令时，再从预设存储区域内调用相关行驶轨迹，从而为循迹倒车辅助系统控制车辆倒车的过程中提供了准确的前进路线，以供循迹倒车辅助系统控制车辆按照锁存的前进路线退回。
[0063]
可选地，循迹倒车辅助系统可以自动记录预设距离可以为经验数值，例如，可以预设距离设为50米，即循迹倒车辅助系统会自动记录最近一次前进的50m路线，并将该路线轨迹信息储存到预设区域内。
[0064]
可选地，当预设距离为50米时，车辆启动后循迹倒车辅助系统开始自动记录车辆行驶50米路线的车辆信息，即，倒车辅助系统能记录的最长距离的轨迹信息即为50米路线的车辆轨迹信息，并且在记录的过程中，时间较早的车辆轨迹信息会被去除，例如，当循迹倒车辅助系统采集了51米的车辆信息之后，车辆最开始行驶的1米的车辆轨迹信息会被去除。另外，当车辆记录的路线不到50米(例如，30米)时，循迹倒车辅助系统也只会记录这30米的轨迹信息。
[0065]
可选地，当循迹倒车辅助系统获取到轨迹信息后可以将上述信息储存到预设区域内，所储存的预设区域可以为循迹倒车辅助系统内所包含的数据存储块，也可以为循迹倒车辅助系统外接的云存储网盘，只要该存储区域可以对数据进行存储即可，在此不作进一步地限定。
[0066]
作为一种可选的实施方式，在控制目标车辆进行循迹倒车之前，循迹倒车辅助系统需执行步骤s102，具体的，循迹倒车辅助系统根据目标车辆的转向系统的时延确定预瞄路点，其中，预瞄路点为确定目标车辆当前位置信息的参考点，获取预瞄路点对应的位置信息，将预瞄路点对应的位置信息确定目标车辆的当前位置信息。
[0067]
在该实施例中，上述倒车控制方法还存在预瞄补偿机制，循迹倒车辅助系统内的
预瞄模块可以根据车辆行驶轨迹的不同类型来确定对应的预瞄路点，在获取到预瞄路点后，也就是基于车辆当前状态不变的假设，递推预瞄时间后的车辆位姿点，并以此点作为车辆的位置点，用于寻找锁存路点上的目标跟踪点。
[0068]
需要说明的是，为了解决由于转向系统存在的时延所导致的车辆过弯时候存在明显的滞后问题，在本实施例中，为循迹倒车辅助系统添加了预瞄模块，进而避免了纵向误差转化为横向误差的可能性。
[0069]
可选地，车辆行驶过程中可以具有不同类型的行驶轨迹，例如，当车辆直线倒车时，即|ω|＜0.001时，预瞄点处的位置信息则为：
[0070][0071]
其中，ω角度的大小表示车辆是直线行驶还是曲线行驶，当ω的角度比较小时，则表明车辆在直线行驶。
[0072]
反之，当车辆沿弯道循迹行驶时，如图7所示，预瞄点出的位置信息可以写为：
[0073][0074]
其中，dt表示预瞄时间，可以标定为预设参数。
[0075]
可选地，循迹倒车辅助系统可以对车辆的行驶轨迹进行获取，并判断出目标车辆的行驶轨迹类型，可以为直线行驶、圆弧弯道行驶及s弯道行驶，在此不作具体地限定。
[0076]
作为一种可选的实施方式，步骤s104，根据当前位置信息确定目标车辆按照目标行驶轨迹进行循迹倒车时的跟踪路点，包括：根据当前位置信息从目标行驶轨迹上的多个路点中确定距离目标车辆最近的目标路点，确定目标行驶轨迹上的多个路点，其中，多个路点中任意两个路点之间的距离处于预设范围内，基于目标路点以及当前位置信息之间的位置关系确定跟踪路点。
[0077]
在该实施例中，上述目标行驶轨迹上存在多个路点，其中多个路点中的任意两个相邻路点之间的距离都处于预设范围内，循迹倒车辅助系统中的轨迹规划模块可以根据车辆当前位置信息从多个路点中筛选出与车辆当前位置点最相近的点作为目标路点(即最近点)，再基于目标路点和目标车辆的当前位置信息确定出跟踪路点，从而达到了准确确定跟踪路点的技术效果，避免了因车辆实时移动而导致的目标路点获取不准确的技术问题。
[0078]
可选地，如图2所示，a1为车辆行驶的起始点，an为车辆行驶路线的终点，在a1和an之间共有n个路点，其中，v表示车辆的当前位置点。从起点a1开始计算每个路点距离车辆当前位置点的距离，即为依次计算a1v，a
2v…an
v的值，并寻找出其中的距离最小值，即a
p
v＝min(a1v,a2v,
…
,anv)，由此可见，路点a
p
为目标车辆行驶轨迹中多个锁存路点中距离车辆当前位置最近的点，记为n。
[0079]
可选地，轨迹规划模块在记录锁存路点时，为了避免路点记录过于密集和稀疏，可
以将两个路点之间的预设距离设置为期望数值范围，例如，可以规定两个路点之间距离应保持在[10,20]cm之间，即两个相邻路点之间的距离值应大于10cm并小于20cm。
[0080]
可选地，循迹倒车辅助系统中的测量模块可以用于测量目标车辆行驶距离上的多个路点与车辆当前位置点之间的距离，并将测量到的多个距离值输入到比较模块中比较大小，得出距离最小的值后由比较模块输出最小的距离值，再将结果输出到运动规划模块以使其获取到与最小距离值相对应的锁存路店为目标路点。
[0081]
作为一种可选的实施方式，基于目标路点以及当前位置信息之间的位置关系确定跟踪路点，包括：根据目标路点以及当前位置信息之间的位置关系确定行进路点，其中，行进路点为目标车辆在行进方向上的路点，根据行进路点确定跟踪路点。
[0082]
在该实施例中，循迹倒车辅助系统中的轨迹规划模块可以获取到上述目标路点(即最近点)，再通过判断目标路点与车辆当前位置点之间的位置关系来确定出行进路点，最终循迹倒车辅助系统可以基于行进路点来确定出跟踪路点，从而可以更为精准的找到目标行驶轨迹上的跟踪点，为横向预处理模块提供精准的输入，达到了可以提供具有更高精度的循迹倒车辅助系统的技术效果。
[0083]
作为一种可选的实施方式，根据目标路点以及当前位置信息之间的位置关系确定行进路点，包括：确定目标车辆在行进方向上的下一路点为初始行进路点，计算目标路点对应的位置信息与初始行进路点对应的位置信息之间的向量，得到第一向量，计算目标路点对应的位置信息与当前位置信息之间的向量，得到第二向量，计算第一向量与第二向量的向量积，得到第一计算结果，根据第一计算结果从目标路点和初始行进路点中确定目标行进路点。
[0084]
在该实施例中，如图3所示，在确定锁存路点中距离车辆最近的目标路点后，还需进一步根据目标路点和车辆当前位置点的关系，确定车辆行进方向上的目标行进路点，具体确定方法可以包括：首先将与目标路点相邻的在车辆在行进方向上的下一路点作为初始行进路点，再通过计算目标路点对应位置信息与初始行进路点对应位置信息之间的向量得到第一向量，其次再通过计算目标路点对应位置信息与车辆当前位置信息之间的向量得到第二向量，最终基于第一向量与第二向量之间的积来判断目标路点、初始行进路点和车辆当前位置点三者相连所形成的角度信息以得出最终的目标行进路点。通过确定车辆行驶轨迹上的目标行进路点，可以达到进一步根据目标行进路点和车辆当前位置点的关系，确定出车辆行驶轨迹上的跟踪点的技术效果。
[0085]
可选地，如图3所示，当第一向量与第二向量之间的积小于0时，即时，则可以判断目标路点、初始行进路点和车辆当前位置点三者相连所形成的角为钝角，即∠fpv为钝角，此时可以得出目标路点在车辆位置点的前方，因此即可取目标路点n为目标行进路点，即f＝n。
[0086]
可选地，如图3所示，当第一向量与第二向量之间的积大于等于0时，即时，则可以判断目标路点、初始行进路点和车辆当前位置点三者相连所形成的角为非钝角，即∠fpv为非钝角，此时可以得出目标路点在车辆位置点的后方，因此即可取初始行进路点f为目标行进路点，即f＝n+1。
[0087]
作为一种可选的实施方式，确定目标行进路点在目标车辆的后退方向上的下一路
点为后退路点，根据后退路点、当前位置信息以及目标行进路点之间的位置关系确定跟踪路点。
[0088]
在该实施例中，根据行进路点确定跟踪路点，包括：在确定了车辆行驶轨迹上的目标行进路点后还需将行驶轨迹上目标行进路点的后一个相邻路点确定为后退路点，由上述步骤可知，循迹倒车辅助系统锁存了多个带有属性的路点，其属性在激活后是固定不变的，但车辆的位置点则是实时变化的，因此虽然确定了锁存路点中距离车辆最近的目标路点，但当锁存的路点平滑成连续的轨迹时，目标行驶轨迹上的目标路点可能并不是锁存路点中离车辆最近的点。因此，需定义目标行驶轨迹上距离车辆最近的路点为跟踪点，再根据后退路点、车辆当前的位置点和目标行进路点之间的位置关系确定出跟踪路点，从而可以使循迹控制过程中的前馈控制更为精准，达到了减少循迹倒车辅助系统中的干扰因素的技术效果。
[0089]
可选地，目标行驶轨迹上的跟踪点可以为实时变化的，由于跟踪点的确定与车辆当前位置点相对应，因此跟踪点需根据车辆位置点的变化而变化。即，跟踪点可以在车辆位置点的前方，也可以在车辆位置点的后方，依具体情况而定，在此不作更多限定。
[0090]
作为一种可选的实施方式，根据后退路点、当前位置信息以及目标行进路点之间的位置关系确定跟踪路点，包括：在目标车辆的行驶方向上，若后退路点在当前位置信息的前方，则确定后退路点为跟踪路点，在目标车辆的行驶方向上，若目标行进路点在当前位置信息的后方，则确定目标行进路点为跟踪路点，在目标车辆的行驶方向上，若当前位置信息在后退路点与目标行进路点之间，则在后退路点与目标行进路点之间进行线性插值计算，并根据插值结果确定跟踪路点。
[0091]
在该实施例中，根据后退路点、车辆当前的位置信息及目标行进路点之间的位置关系来确定跟踪路点，包括以下步骤：在目标车辆的行驶方向上，计算后退路点和车辆当前位置点之间距离的向量和后退路点和目标行进路点之间距离的向量的转置，再将其相乘得到第一数值，当第一数值小于等于0时，则判断后退路点在车辆当前位置点的前方，此时可以将后退路点确定为跟踪路点。
[0092]
可选地，根据后退路点、车辆当前的位置信息及目标行进路点之间的位置关系来确定跟踪路点，还包括以下步骤：计算目标行进路点和车辆当前位置点之间距离的向量和后退路点和目标行进路点之间距离的向量的转置，再将其相乘得到第二数值，当第二数值大于等于0时，则判断目标行进路点在车辆当前位置点的后方，此时可以将目标行进路点路点确定为跟踪路点。
[0093]
可选地，根据后退路点、车辆当前的位置信息及目标行进路点之间的位置关系来确定跟踪路点，还包括以下步骤：当上述两种情况都未符合时，则表明车辆当前的位置点在后退路点与目标行进路点之间，此时通过对后退路点与目标行进路点之间进行线性插值计算得到插值结果来确定跟踪路点。
[0094]
通过后退路点、车辆当前的位置信息及目标行进路点之间的位置关系来确定跟踪路点保证了在车辆行驶的过程中，可以准确的计算出各种情况下的跟踪点，为后续的控制操作提供了精准的数据。
[0095]
可选地，如图4所示，当向量积时，即可以说明后退路点r在车辆当前位置点v的前方，此时可以确定跟踪点m即为后退路点r，即可以写为：pntm＝pntr。
[0096]
可选地，如图4所示，当向量积时，即可以说明目标行进路点f在车辆当前位置点v的后方，此时可以确定跟踪点m即为目标行进路点f，即可以写为：pntm＝pntf。
[0097]
作为一种可选的实施方式，在后退路点与目标行进路点之间进行线性插值计算，并根据插值结果确定跟踪路点，包括：计算后退路点对应的位置信息与目标行进路点对应的位置信息之间的向量，得到第三向量，计算第三向量的转置与第三向量的乘积，得到第二计算结果，根据第二计算结果确定第一路段在第二路段上的投影比例，其中，第一路段为由后退路点和目标行进路点所确定的路段，第二路段为由后退路点和当前位置信息所确定的路段，投影比例表征目标车辆靠近目标行进路点或后退路点的程度，基于投影比例对后退路点的位置信息以及目标行进路点的位置信息进行加权计算，得到跟踪路点。
[0098]
在该实施例中，当车辆当前的位置点在后退路点与目标行进路点之间时，对后退路点与目标行进路点之间进行线性插值计算，基于计算结果确定跟踪路点包括以下步骤：首先计算后退路点对应的位置信息与目标行进路点对应的位置信息之间的向量与后退路点对应的位置信息与目标行进路点对应的位置信息之间的向量的转置的乘积，基于乘积确定后退路点和目标行进路点之间的路段在后退路点和当前位置信息之间的线段上的投影比例，再基于该投影比例对后退路点的位置信息以及目标行进路点的位置信息进行加权计算，即可得到跟踪路点的属性信息。通过线性插值计算保证了可以准确得到当车辆当前的位置点在后退路点与目标行进路点之间时的跟踪路点，为后续的控制操作提供了精准的数据。
[0099]
可选地，如图4所示，当车辆当前的位置点v在后退路点r与目标行进路点f之间时，采用线性插值计算的方式确定跟踪点m。
[0100]
具体的，计算出后退路点对应的位置信息与目标行进路点对应的位置信息之间的向量与后退路点对应的位置信息与目标行进路点对应的位置信息之间的向量的转置的乘积，即为
[0101]
可选地，当乘积大于0时，即为sqrrf＞0时，此时投影比例的计算公式为：
[0102][0103]
可选地，当乘积小于等于0时，即为sqrrf≤0时，则表明车辆当前的位置点v在后退路点r存在共点的情况，此时投影比例为1，即为ratio＝1。
[0104]
可选地，循迹倒车辅助系统中的运动规划模块可以基于该投影比例对后退路点的位置信息以及目标行进路点的位置信息进行加权计算的公式如下：
[0105]
pntm＝pntf*ratio+pntr*(1-ratio)
[0106]
可选地，运动规划模块最终输出的跟踪点可以具有以下属性，包括：横坐标(pntm.x)，纵坐标(pntm.y)，航向角(pntm.psi)及方向盘转角(pntm.steer)，其中，输出属性的公式如下：
[0107]
pntm.x＝pntf.x*ratio+pntr.x*(1-ratio)
[0108]
pntm.y＝pntf.y*ratio+pntr.y*(1-ratio)
[0109]
pntm.psi＝tan-1
(pntm.y，pntm.x)
[0110]
pntm.steer＝pntf.steer*ratio+pntr.steer*(1-ratio)
[0111]
作为一种可选的实施方式，计算目标车辆在当前位置信息以及跟踪路点的位置信息之间的横向误差及航向角误差，包括：计算当前位置信息到跟踪路点的航向延长线上的投影距离，得到横向误差，从当前位置信息中确定目标车辆的当前航向角，并从跟踪路点的位置信息中确定跟踪路点对应的跟踪航向角，计算当前航向角与跟踪航向角之间的差值，得到航向角误差。
[0112]
在该实施例中，横向预处理模块可以通过车辆当前的位置信息和跟踪路点确定两者之间的横向误差及航向角误差，其中，横向误差为车辆当前位置点到跟踪路点的航向延长线上的投影距离，航向角误差为当前车辆位置航向角与跟踪航向角之间的差值，通过对横向误差及航向角误差的计算可以为循迹倒车辅助系统的倒车控制尽可能的消除干扰因素，从而避免现有技术中倒车系统内存在的干扰问题。
[0113]
可选地，航向角误差为当前航向角与跟踪航向角之间的差值，其中，当前航向角为从当前车辆位置信息中确定目标车辆的航向角，跟踪航向角为从跟踪路点的位置信息中确定跟踪路点对应的跟踪航向角。
[0114]
可选地，横向误差的计算如图5所示，为目标行驶轨迹上的跟踪路点，为车辆的当前位置点。首先，定义横向误差为车辆坐标点到跟踪点航向延长线上的投影距离(直线距离)，计算的公式如下：
[0115]
cv＝ad-bd
[0116]
根据图5还可知，
[0117]
δy＝y
m-yv[0118]
δx＝x
m-xv[0119]
因此，最终横向误差公式如下：
[0120][0121]
可选地，航向角误差的计算如图6所示，根据当前车辆位置点和跟踪路点的航向角之间的差值计算出航向角误差，具体计算公式如下：
[0122][0123]
通过上述公式最终即可得到航向角误差。
[0124]
作为一种可选的实施方式，基于横向误差以及航向角误差确定对目标车辆进行反馈控制的控制量，包括：从跟踪路点的位置信息中获取跟踪路点对应的方向盘转角，根据跟踪路点对应的方向盘转角确定第一控制量，其中第一控制量为前馈控制量，计算航向角误差的余弦值的绝对值，在绝对值大于预设绝对值时，根据横向误差、航向角误差以及目标倒车车速确定第二控制量，其中第二控制量为反馈控制量，通过计算第一控制量与第二控制量之和，得到控制量。
[0125]
在该实施例中，循迹倒车辅助系统中的横向控制模块采用了前馈加反馈的控制方法，其中前馈控制为跟踪路点的方向盘转角，而反馈控制采用的是参数自适应的pid控制，计算航向角误差的余弦值的绝对值，当绝对值大于预设绝对值时，再根据横向误差、航向角误差以及目标倒车车速确定出反馈控制的控制量，最终将前馈控制量和反馈控制量相加得到最终控制量，通过引入横向误差和航向角误差的pid反馈修正环节，从而可以对影响较大
的比例项参数进行了自整定设计，达到了提高整体跟随控制精度的技术效果。
[0126]
可选地，横向控制模块中的前馈控制为跟踪路点的方向盘转角，即可以写为：sw
ff
＝pntm.steer
[0127]
可选地，横向控制模块中的反馈控制采用参数自适应的pid控制，即当航向角误差的余弦值的绝对值预设绝对值时，即可通过计算得出反馈控制量，其中，预设的绝对值可以设为经验数值，例如，可以为0.0001，即当时，反馈控制量可以通过如下公式计算得出：
[0128][0129]
其中，k
p1
和k
p2
分别为横向误差和航向角误差的比例项系数，v为期望的倒车车速，sign为符号函数，ki和kd分别为横向误差的积分项和比例项系数。
[0130]
可选地，最终横向控制模块输出的总控制量为前馈控制量与反馈控制量之和，计算公式如下：
[0131]
sw＝sw
fb
+sw
ff
[0132]
作为一种可选的实施方式，在绝对值等于预设绝对值时，确定第二控制量为预设数值。
[0133]
在该实施例中，当航向角误差的余弦值的绝对值等于预设绝对值时，则可以确定反馈控制的控制量为预先设置好的数值，从而避免了遗漏航向角误差的余弦值的绝对值等于预设绝对值的情况，保证了进行控制操作的准确率。
[0134]
可选地，当航向角误差的余弦值的绝对值等于预设绝对值时，其中，预设值设置为期望数值，例如，可以将其设为0，即当时，此时可以确定反馈控制的控制量也为0，即可以记为sw
fb
＝0。
[0135]
作为一种可选的实施方式，步骤s106，在基于控制量控制目标车辆沿着目标行驶轨迹进行循迹倒车之前，循迹倒车辅助系统从控制量中确定目标车辆对应的目标方向盘转角，在目标方向盘转角大于第一预设角度时，将目标车辆的倒车车速调整至第一车速，在目标方向盘转角小于第二预设角度时，将目标车辆的倒车车速调整至第二车速，其中，第一预设角度大于第二预设角度，第一车速小于第二车速。
[0136]
在该实施例中，考虑到电子主力报警(electronic power steering，eps)执行件的性能，驾驶员开车时转角速度可达到1000度/秒，且可以转向极限位置，而在线控模式下，执行件响应性能会下降，通常最大转角速度为500度/秒，最大转角为极限位置转角的90％。因此，在前进时大转角工况下，如果车辆经过直角弯，方向盘基本达到了极限位置。为了提高大转角工况下的循迹倒车的跟随精度，在纵向上采取压低期望车速设计，整体设计如下：
[0137]
从控制量中确定出目标车辆对应的目标方向盘转角，在目标方向盘转角大于第一预设角度时，将目标车辆的倒车车速调整至与第一预设角度对应的车速，在目标方向盘转角小于第二预设角度时，将目标车辆的倒车车速调整至与第二预设角度相对应的车速。
[0138]
可选地，上述方法中的第一预设角度大于第二预设角度，第一车速小于第二车速。例如，如图8所示，当第一预设角度大于400度时，期望车速可以由预设车速下降到2km/h(即第一车速)，争取更多的时间让转向系统达到较大的转角并过弯，以提高控制精度；当第二
预设角度小于300度时，期望车速恢复到设定的车速(即第二车速)。其中，第一预设角度和第二预设角度数值(400、300等)均可根据实际效果加以动态标定。
[0139]
在本公开中，分别在直线行驶、连续s弯以及直角弯等工况下开展循迹功能测试，测试结果如下：
[0140]
图10-图11是根据本公开实施例的一种车辆进行连续s弯工况下循迹倒车测试的示意图，图12-图13是根据本公开实施例的一种车辆进行直线工况下循迹倒车测试的示意图，图14，图15是根据本公开实施例的一种车辆进行直角工况下循迹倒车测试的示意图，如图10-图15所示，高精度全球定位系统(global positioning system，gps)轨迹显示误差包括定位误差和控制误差，对多种工况进行综合分析，可得到车辆在过弯处控制误差约为0.1-0.2米，车辆向外侧偏离锁存轨迹，其中车辆定位横向误差为0.2m左右。在整个测试过程中航向角误差的误差值均小于0.1度，由此可以得出该控制系统的整体控制效果可以满足辅助循迹倒车功能的要求。
[0141]
图16是根据本公开实施例的一种控制车辆倒车的装置示意图，如图16所示，该控制车辆倒车的装置1600可以包括：获取模块1601、第一确定模块1602、第二确定模块1603和控制模块1604。
[0142]
获取模块1601，用于获取目标车辆的当前位置信息以及目标车辆在行进方向上已行驶的目标行驶轨迹；
[0143]
第一确定模块1602，用于根据当前位置信息确定目标车辆按照目标行驶轨迹进行循迹倒车时的跟踪路点，其中，跟踪路点为对目标车辆进行控制的参考点；
[0144]
第二确定模块1603，用于基于目标车辆在当前位置信息以及跟踪路点的位置信息确定对目标车辆进行控制的控制量；
[0145]
控制模块1604，用于基于控制量控制目标车辆沿着目标行驶轨迹进行循迹倒车。
[0146]
可选地，第二确定模块1603包括：计算单元，用于计算目标车辆在当前位置信息以及跟踪路点的位置信息之间的横向误差及航向角误差；第一确定单元，用于基于横向误差以及航向角误差确定对目标车辆进行反馈控制的控制量。
[0147]
可选地，第二确定模块1601包括：控制单元，用于控制目标车辆在行进方向上行驶预设距离，并将目标车辆行驶预设距离的轨迹信息存储至预设存储区域；第一获取单元，用于在接收到循迹倒车指令的情况下，从预设存储区域中获取目标行驶轨迹。
[0148]
可选地，第二确定模块1601包括：第二确定单元，用于根据目标车辆的转向系统的时延确定预瞄路点，其中，预瞄路点为确定目标车辆当前位置信息的参考点；第二获取单元，用于获取预瞄路点对应的位置信息；第三确定单元，用于将预瞄路点对应的位置信息确定目标车辆的当前位置信息。
[0149]
可选地，第一确定模块1602包括：第四确定单元，用于根据当前位置信息从目标行驶轨迹上的多个路点中确定距离目标车辆最近的目标路点，其中，多个路点中任意两个路点之间的距离处于预设范围内；第五确定单元，用于基于目标路点以及当前位置信息之间的位置关系确定跟踪路点。
[0150]
可选地，第五确定单元包括：第一确定子单元，用于根据目标路点以及当前位置信息之间的位置关系确定行进路点，其中，行进路点为目标车辆在行进方向上的路点；第二确定子单元，用于根据行进路点确定跟踪路点。
[0151]
可选地，第一确定子单元包括：第三确定子单元，用于确定目标车辆在行进方向上的下一路点为初始行进路点；第一计算子单元，用于计算目标路点对应的位置信息与初始行进路点对应的位置信息之间的向量，得到第一向量；第二计算子单元，用于计算目标路点对应的位置信息与当前位置信息之间的向量，得到第二向量；第三计算子单元，用于计算第一向量与第二向量的向量积，得到第一计算结果；第四确定子单元，用于根据第一计算结果从目标路点和初始行进路点中确定目标行进路点。
[0152]
可选地，第二确定子单元包括：第五确定子单元，用于确定目标行进路点在目标车辆的后退方向上的下一路点为后退路点；第六确定子单元，用于根据后退路点、当前位置信息以及目标行进路点之间的位置关系确定跟踪路点。
[0153]
可选地，第六确定子单元包括：第七确定子单元，用于在目标车辆的行驶方向上，若后退路点在当前位置信息的前方，则确定后退路点为跟踪路点；第八确定子单元，用于在目标车辆的行驶方向上，若目标行进路点在当前位置信息的后方，则确定目标行进路点为跟踪路点；第九确定子单元，用于在目标车辆的行驶方向上，若当前位置信息在后退路点与目标行进路点之间，则在后退路点与目标行进路点之间进行线性插值计算，并根据插值结果确定跟踪路点。
[0154]
可选地，第九确定子单元包括：第四计算子单元，用于计算后退路点对应的位置信息与目标行进路点对应的位置信息之间的向量，得到第三向量；第五计算子单元，用于计算第三向量的转置与第三向量的乘积，得到第二计算结果；第十确定子单元，用于根据第二计算结果确定第一路段在第二路段上的投影比例，其中，第一路段为由后退路点和目标行进路点所确定的路段，第二路段为由后退路点和当前位置信息所确定的路段，投影比例表征目标车辆靠近目标行进路点或后退路点的程度；第六计算子单元，用于基于投影比例对后退路点的位置信息以及目标行进路点的位置信息进行加权计算，得到跟踪路点。
[0155]
可选地，计算单元包括：获取子单元，用于从跟踪路点的位置信息中获取跟踪路点对应的方向盘转角；第十一确定子单元，用于根据跟踪路点对应的方向盘转角确定第一控制量；第七计算子单元，用于计算航向角误差的余弦值的绝对值；第十二确定子单元，用于在绝对值大于预设绝对值时，根据横向误差、航向角误差以及目标倒车车速确定第二控制量；第八计算子单元，用于计算第一控制量与第二控制量之和，得到控制量。
[0156]
可选地，计算单元还包括：第十三确定子单元，用于在绝对值等于预设绝对值时，确定第二控制量为预设数值。
[0157]
可选地，控制模块1604还包括：第六确定单元，用于从控制量中确定目标车辆对应的目标方向盘转角；第一调整单元，用于在目标方向盘转角大于第一预设角度时，将目标车辆的倒车车速调整至第一车速；第二调整单元，用于在目标方向盘转角小于第二预设角度时，将目标车辆的倒车车速调整至第二车速，其中，第一预设角度大于第二预设角度，第一车速小于第二车速。
[0158]
本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
[0159]
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
[0160]
图17示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备1700的示意性框图。电
子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
[0161]
如图17所示，设备1700包括计算单元1701，其可以根据存储在只读存储器(rom)1702中的计算机程序或者从存储单元1708加载到随机访问存储器(ram)1703中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 1703中，还可存储设备1700操作所需的各种程序和数据。计算单元1701、rom 1702以及ram 1703通过总线1704彼此相连。输入/输出(i/o)接口1705也连接至总线1704。
[0162]
设备1700中的多个部件连接至i/o接口1705，包括：输入单元1706，例如键盘、鼠标等；输出单元1707，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1708，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1709，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1709允许设备1700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
[0163]
计算单元1701可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1701的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1701执行上文所描述的各个方法和处理，例如控制车辆倒车的方法。例如，在一些实施例中，控制车辆倒车的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 1702和/或通信单元1709而被载入和/或安装到设备1700上。当计算机程序加载到ram 1703并由计算单元1701执行时，可以执行上文描述的控制车辆倒车的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行控制车辆倒车的方法。
[0164]
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
[0165]
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
[0166]
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可
读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
[0167]
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
[0168]
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
[0169]
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
[0170]
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
[0171]
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

技术特征：
1.一种控制车辆倒车的方法，包括：获取目标车辆的当前位置信息以及所述目标车辆在行进方向上已行驶的目标行驶轨迹；根据所述当前位置信息确定所述目标车辆按照所述目标行驶轨迹进行循迹倒车时的跟踪路点，其中，所述跟踪路点为对所述目标车辆进行控制的参考点；基于所述目标车辆在所述当前位置信息以及所述跟踪路点的位置信息确定对所述目标车辆进行控制的控制量；基于所述控制量控制所述目标车辆沿着所述目标行驶轨迹进行循迹倒车。2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述目标车辆在所述当前位置信息以及所述跟踪路点的位置信息确定对所述目标车辆进行控制的控制量，包括：计算所述目标车辆在所述当前位置信息以及所述跟踪路点的位置信息之间的横向误差及航向角误差；基于所述横向误差以及所述航向角误差确定对所述目标车辆进行控制的控制量。3.根据权利要求1所述的方法，其中，获取所述目标车辆在行进方向上已行驶的目标行驶轨迹，包括：控制所述目标车辆在所述行进方向上行驶预设距离，并将所述目标车辆行驶所述预设距离的轨迹信息存储至预设存储区域；在接收到循迹倒车指令的情况下，从所述预设存储区域中获取所述目标行驶轨迹。4.根据权利要求1所述的方法，获取目标车辆的当前位置信息，包括：根据所述目标车辆的转向系统的时延确定预瞄路点，其中，所述预瞄路点为确定所述目标车辆当前位置信息的参考点；获取所述预瞄路点对应的位置信息；将所述预瞄路点对应的位置信息确定所述目标车辆的当前位置信息。5.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述当前位置信息确定所述目标车辆按照所述目标行驶轨迹进行循迹倒车时的跟踪路点，包括：根据所述当前位置信息从所述目标行驶轨迹上的多个路点中确定距离所述目标车辆最近的目标路点，其中，所述多个路点中任意两个路点之间的距离处于预设范围内；基于目标路点以及所述当前位置信息之间的位置关系确定所述跟踪路点。6.根据权利要求5所述的方法，其中，基于目标路点以及所述当前位置信息之间的位置关系确定所述跟踪路点，包括：根据所述目标路点以及所述当前位置信息之间的位置关系确定行进路点，其中，所述行进路点为所述目标车辆在所述行进方向上的路点；根据所述行进路点确定所述跟踪路点。7.根据权利要求6所述的方法，其中，根据所述目标路点以及所述当前位置信息之间的位置关系确定行进路点，包括：确定所述目标车辆在所述行进方向上的下一路点为初始行进路点；计算所述目标路点对应的位置信息与所述初始行进路点对应的位置信息之间的向量，得到第一向量；计算所述目标路点对应的位置信息与所述当前位置信息之间的向量，得到第二向量；
计算所述第一向量与所述第二向量的向量积，得到第一计算结果；根据所述第一计算结果从所述目标路点和所述初始行进路点中确定目标行进路点。8.根据权利要求7所述的方法，其中，根据所述行进路点确定所述跟踪路点，包括：确定所述目标行进路点在所述目标车辆的后退方向上的下一路点为后退路点；根据所述后退路点、所述当前位置信息以及所述目标行进路点之间的位置关系确定所述跟踪路点。9.根据权利要求8所述的方法，其中，根据所述后退路点、所述当前位置信息以及所述目标行进路点之间的位置关系确定所述跟踪路点，包括：在所述目标车辆的行驶方向上，若所述后退路点在所述当前位置信息的前方，则确定所述后退路点为所述跟踪路点；在所述目标车辆的行驶方向上，若所述目标行进路点在所述当前位置信息的后方，则确定所述目标行进路点为所述跟踪路点；在所述目标车辆的行驶方向上，若所述当前位置信息在所述后退路点与所述目标行进路点之间，则在所述后退路点与所述目标行进路点之间进行线性插值计算，并根据插值结果确定所述跟踪路点。10.根据权利要求9所述的方法，其中，在所述后退路点与所述目标行进路点之间进行线性插值计算，并根据插值结果确定所述跟踪路点，包括：计算所述后退路点对应的位置信息与所述目标行进路点对应的位置信息之间的向量，得到第三向量；计算所述第三向量的转置与所述第三向量的乘积，得到第二计算结果；根据所述第二计算结果确定第一路段在第二路段上的投影比例，其中，所述第一路段为由所述后退路点和所述目标行进路点所确定的路段，所述第二路段为由所述后退路点和所述当前位置信息所确定的路段，所述投影比例表征所述目标车辆靠近所述目标行进路点或所述后退路点的程度；基于所述投影比例对所述后退路点的位置信息以及所述目标行进路点的位置信息进行加权计算，得到所述跟踪路点。11.根据权利要求2所述的方法，其中，计算所述目标车辆在所述当前位置信息以及所述跟踪路点的位置信息之间的横向误差及航向角误差，包括：计算所述当前位置信息到所述跟踪路点的航向延长线上的投影距离，得到所述横向误差；从所述当前位置信息中确定所述目标车辆的当前航向角，并从所述跟踪路点的位置信息中确定所述跟踪路点对应的跟踪航向角；计算所述当前航向角与所述跟踪航向角之间的差值，得到所述航向角误差。12.根据权利要求2所述的方法，其中，基于所述横向误差以及所述航向角误差确定对所述目标车辆进行控制的控制量，包括：获取所述跟踪路点对应的方向盘转角；根据所述跟踪路点对应的方向盘转角确定第一控制量；计算所述航向角误差的余弦值的绝对值；在所述绝对值大于预设绝对值时，根据所述横向误差、所述航向角误差以及目标倒车
车速确定第二控制量；计算所述第一控制量与所述第二控制量之和，得到所述控制量。13.根据权利要求12所述的方法，所述方法还包括：在所述绝对值等于所述预设绝对值时，确定所述第二控制量为预设数值。14.根据权利要求1所述的方法，在基于所述控制量控制所述目标车辆沿着所述目标行驶轨迹进行循迹倒车之前，所述方法还包括：从所述控制量中确定所述目标车辆对应的目标方向盘转角；在所述目标方向盘转角大于第一预设角度时，将所述目标车辆的倒车车速调整至第一车速；在所述目标方向盘转角小于第二预设角度时，将所述目标车辆的倒车车速调整至第二车速，其中，所述第一预设角度大于所述第二预设角度，所述第一车速小于所述第二车速。15.一种控制车辆倒车的装置，包括：获取模块，用于获取目标车辆的当前位置信息以及所述目标车辆在行进方向上已行驶的目标行驶轨迹；第一确定模块，用于根据所述当前位置信息确定所述目标车辆按照所述目标行驶轨迹进行循迹倒车时的跟踪路点，其中，所述跟踪路点为对所述目标车辆进行控制的参考点；第二确定模块，用于基于所述目标车辆在所述当前位置信息以及所述跟踪路点的位置信息确定对所述目标车辆进行控制的控制量；控制模块，用于基于所述控制量控制所述目标车辆沿着所述目标行驶轨迹进行循迹倒车。16.一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-14中任一项所述的方法。17.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-14中任一项所述的方法。18.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-14中任一项所述的方法。

技术总结
本公开提供了一种控制车辆倒车的方法、装置、电子设备以及存储介质，涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通、深度学习等技术领域。具体实现方案为：获取目标车辆的当前位置信息以及目标车辆在行进方向上已行驶的目标行驶轨迹；根据当前位置信息确定目标车辆按照目标行驶轨迹进行循迹倒车时的跟踪路点，其中，跟踪路点为对目标车辆进行控制的参考点；基于目标车辆在当前位置信息以及跟踪路点的位置信息确定对目标车辆进行控制的控制量；基于控制量控制目标车辆沿着目标行驶轨迹进行循迹倒车。进行循迹倒车。进行循迹倒车。


技术研发人员：赵明新 周鹏 范明 刘嘉雁 熊硕
受保护的技术使用者：阿波罗智联（北京）科技有限公司
技术研发日：2023.03.07
技术公布日：2023/7/4