一种车辆补能后的处理方法、装置、系统和部件与流程

1.本发明涉及信号处理技术领域，特别涉及一种车辆补能后的处理方法、装置、系统和部件。


背景技术：

2.现有技术中，当车辆加油结束后，车辆需要行驶出场端，一般是驾驶人员根据视觉感知范围内的环境驾驶车辆驶离场端，或者自动驾驶车辆自动进行路径规划进行驶离，一个会耗费人力资源，另一个由于场端内的车辆较多，会造成车辆的计算资源的浪费，因此如何在车辆加油完毕后控制车辆驶离场端，成为急需解决的问题。


技术实现要素：

3.本发明的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供车辆补能后的处理方法、装置、系统和部件,以解决现有技术中如何完成加油后的步骤，控制车辆驶离场端的问题。
4.为实现上述目的，本发明实施例第一方面提供了一种车辆补能后的处理方法，所述方法包括：
5.场端控制器接收能源补给设备在能源补充完成后发送的能源已满消息；
6.根据所述能源已满消息，向车辆控制器发送解锁消息，以使所述车辆控制器解锁与所述能源补给设备对接的车辆上的能源补给端口；
7.接收所述车辆控制器发送的能源补给端口关闭消息；
8.当接收到所述关闭消息后，根据车辆的当前位置、场端出口和当前的环境感知信息，生成规划路径；所述规划路径包括多个路点；每个路点包括行驶方向和行驶速度；
9.根据每个路点的行驶方向和行驶速度，生成控制指令；
10.将所述控制指令发送给所述车辆控制器，以使得所述车辆控制器根据所述控制指令进行行驶；
11.当检测到车辆行驶至场端出口时，向车辆发送连接断开消息，以释放对所述车辆控制器的控制权；
12.接收车辆控制器发送的控制权释放确认消息，所述控制器释放确认消息用以指示已经释放对车辆控制器的控制权。
13.在一种可能的实现方式中，所述能源补给设备包括加油设备、加气设备和充电设备中的任意一种；
14.当所述能源补给设备为加油设备时，所述能源已满消息为加油已满消息；
15.当所述能源补给设备为加气设备时，所述能源已满消息为加气已满消息；
16.当所述能源补给设备为充电设备时，所述能源已满消息为充电已满消息。
17.在一种可能的实现方式中，当所述能源补给设备为充电设备时，所述方法还包括：
18.根据所述环境感知信息，确定车辆类型；所述车辆类型包括第一类型和第二类型；
19.当为第一类型时，向车辆控制器发送解锁消息，以使所述车辆控制器根据所述解
锁消息解锁车辆的充电端口；
20.当为第二类型时，向车辆服务器发送解锁消息,以使所述车辆服务器根据所述解锁消息，控制所述车辆服务器解锁所述车辆的充电端口。
21.在一种可能的实现方式中，所述方法之前还包括：
22.当车辆处于能源补充中时，所述场端控制器将车辆状态发送给云端服务器，以使所述云端服务器获取到车辆状态。
23.在一种可能的实现方式中，所述方法之后还包括：
24.所述场端控制器向云端服务器发送车辆到达场端出口的通知消息；
25.当车辆驶离场端出口后，所述场端控制器向云端服务器发送处理驶离通知消息。
26.在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
27.当车辆需要停止在场端内等待救援时，场端控制器控制车辆行驶至等待区。
28.在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
29.当场端控制器和车辆控制器的通信异常，且车辆需要停止在场端内等待救援时，场端控制器断开和车辆控制器的通信连接，云端服务器获取到车辆的控制权限，场端控制器接收云端服务器发送的等待区位置请求消息；等待区位置请求消息用于获取场端的等待区的位置；
30.场端控制器根据等待区位置请求消息,将等待区的位置和环境感知信息一并发送给云端服务器，以使云端服务器根据环境感知信息和等待区的位置，控制车辆行驶至等待区。
31.本发明实施例第二方面提供了一种用于实现本发明实施例第一方面的所述的车辆补能后的处理装置，所述装置包括：
32.第一接收模块，所述第一接收模块接收能源补给设备在能源补充完成后发送的能源已满消息；
33.第一发送模块，所述第一发送模块用于根据所述能源已满消息，向车辆控制器发送解锁消息，以使所述车辆控制器解锁与所述能源补给设备对接的车辆上的能源补给端口；
34.第二接收模块，所述第二接收模块用于接收所述车辆控制器发送的能源补给端口关闭消息；
35.路径规划模块，所述路径规划模块用于当接收到所述关闭消息后，根据车辆的当前位置、场端出口和当前的环境感知信息，生成规划路径；所述规划路径包括多个路点；每个路点包括行驶方向和行驶速度；
36.指令生成模块，所述指令生成模块用于根据每个路点的行驶方向和行驶速度，生成控制指令；
37.第二发送模块，所述第二发送模块用于将所述控制指令发送给所述车辆控制器，以使得所述车辆控制器根据所述控制指令进行行驶；
38.第三发送模块，所述第三发送模块用于当检测到车辆行驶至场端出口时，向车辆发送连接断开消息，以释放对所述车辆控制器的控制权；
39.第三接收模块，所述第三接收模块用于接收车辆控制器发送的控制权释放确认消息，所述控制器释放确认消息用以指示已经释放对车辆控制器的控制权。
40.在一种可能的实现方式中，该装置还包括第一处理模块。
41.第一处理模块用于根据环境感知信息，确定车辆类型；车辆类型包括第一类型和第二类型；
42.当为第一类型时，向车辆控制器发送解锁消息，以使车辆控制器根据解锁消息解锁车辆的充电端口；
43.当为第二类型时，向车辆服务器发送解锁消息,以使车辆服务器根据解锁消息，控制车辆服务器解锁车辆的充电端口。
44.在一种可能的实现方式中，该装置还包括第四发送模块；所述第四发送模块用于：
45.当车辆处于能源补充中时，将车辆状态发送给云端服务器，以使云端服务器获取到车辆状态。
46.在一种可能的实现方式中，该装置还包括第五发送模块，该第五发送模块用于：
47.向云端服务器发送车辆到达场端出口的通知消息；
48.当车辆驶离场端出口后，向云端服务器发送处理驶离通知消息。
49.在一种可能的实现方式中，所述装置还包括控制模块，所述控制模块用于：
50.当车辆需要停止在场端内等待救援时，控制车辆行驶至等待区。
51.在一种可能的实现方式中，所述装置还包括控制模块第二处理模块，所述第二处理模块用于：
52.当和车辆控制器的通信异常，且车辆需要停止在场端内等待救援时，断开和车辆控制器的通信连接，云端服务器获取到车辆的控制权限，接收云端服务器发送的等待区位置请求消息；等待区位置请求消息用于获取场端的等待区的位置；
53.根据等待区位置请求消息,将等待区的位置和环境感知信息一并发送给云端服务器，以使云端服务器根据环境感知信息和等待区的位置，控制车辆行驶至等待区。
54.本发明实施例第三方面提供了一种车辆补能后的处理系统，所述系统包括第一方面的车辆补能后的处理装置。
55.本发明实施例第四方面提供了一种车辆补能后的处理部件，所述部件包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如本发明实施例第一方面中任一项所述的车辆补能后的处理方法。
56.本技术中，在车辆补能完成后，场端控制器接收能源补给设备在能源补充完成后发送的能源已满消息；根据所述能源已满消息，向车辆控制器发送解锁消息，以使所述车辆控制器解锁与所述能源补给设备对接的车辆上的能源补给端口；接收所述车辆控制器发送的能源补给端口关闭消息；当接收到所述关闭消息后，根据车辆的当前位置、场端出口和当前的环境感知信息，生成规划路径；所述规划路径包括多个路点；每个路点包括行驶方向和行驶速度；根据每个路点的行驶方向和行驶速度，生成控制指令；将所述控制指令发送给所述车辆控制器，以使得所述车辆控制器根据所述控制指令进行行驶；当检测到车辆行驶至场端出口时，向车辆发送连接断开消息，以释放对所述车辆控制器的控制权；接收车辆控制器发送的控制权释放确认消息，所述控制器释放确认消息用以指示已经释放对车辆控制器的控制权，实现了补能后控制车辆行驶至场端出口，并释放对车辆的控制权，保证的能源补充的完结。保证了车辆可以有序驶离场端，并且保证了车辆控制权的有效转移，进一步的，
本技术还可以在存在异常时，通过云端服务器进行远程控制。
附图说明
57.图1为本发明实施例一提供的一种车辆补能后的处理方法示意图；
58.图2为本发明实施例二提供的一种车辆补能后的处理装置结构示意图之一；
59.图3为本发明实施例二提供的一种车辆补能后的处理装置结构示意图之二；
60.图4为本发明实施例二提供的一种车辆补能后的处理装置结构示意图之三；
61.图5为本发明实施例二提供的一种车辆补能后的处理装置结构示意图之四；
62.图6为本发明实施例二提供的一种车辆补能后的处理装置结构示意图之五；
63.图7为本发明实施例二提供的一种车辆补能后的处理装置结构示意图之六；
64.图8为本发明实施例三提供的一种车辆补能后的处理系统的模块结构图；
65.图9为本发明实施例四提供的一种车辆补能后的处理部件的模块结构图。
具体实施方式
66.为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部份实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
67.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
68.在本发明中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本发明及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本发明中的具体含义。
69.此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
70.需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
71.本发明实施例一提供一种车辆补能后的处理方法，本技术的执行主体为场端控制器，该场端控制器是具有运算处理能力的设备，场端为对车端提供补能服务的一端，该场端
中可以设置有能源补给设备，能源补给设备包括但不限于加油设备、充电设备或者加气设备。在云端服务器为车辆分配好进行能源补充的场端后，场端控制器对车辆进行行驶控制，以控制车辆行驶至进行加油、加气或者充电的补能补给设备旁，进行能源补给操作。
72.在执行本技术的车辆补能后的处理方法之前，本技术先对车辆、云端服务器、场端控制器之间的交互进行简单的说明。以场端对车辆提供充电服务为例，在车辆到达场端之前，云端服务器对车辆进行调度，以确定对车辆进行补能的场端。具体的，车端具有车辆控制器，能量需要种类可以是加油或者充电,车辆控制器可以自动监测油量或者电能的剩余量，当油量低于某个阈值时，车辆需要进行加油补能，或者当电量低于某个阈值时，车辆需要进行充电补能。此时，车辆控制器可以向云端发送补能请求消息，该补能请求消息可以是一个云端服务器和车端的车辆控制器已经约定的标识码，云端接收到该标识码后，对该车端进行场端分配，以确定可以对该车辆提供补能的场端。同时，云端在确定了可以对车辆提供补能的场端后，可以预先对该场端的充电车位进行锁定，比如，云端向场端控制器发送请求消息，该请求消息可以包括车端i d，以锁定场端空闲的充电车位，而场端控制器可以将锁定的充电车位位置发送给云端服务器，以便于云端服务器进行存储。而场端控制器在车辆行驶至场端入口时，建立和车辆控制器的通信连接，并控制车辆行驶至已经预先分配好的充电车位进行能量补充。
73.具体的，当车辆行驶至场端入口时，场端控制器可以和车辆控制器建立无线连接，比如建立wi f i、4g、5g等通信，从而在场端中对车辆进行控制，接收车辆发送的到达消息和车辆状态信息；车辆状态信息包括车辆i p、车辆can信号中的至少一个；启动和车辆的无线通信，并判断车辆是否已到达；当无线通信成功后，如果车辆已到达，向云端发送车辆到达确认信息；向车辆发送车辆控制请求消息；接收车辆返回的控制响应消息。
74.比如，车端到达预定场端后，搜索并连接上场端wi f i，车端同时向云端和场端发送到达消息，并且自动向场端控制器发送车辆状态信息，车辆状态信息包括车辆i p、车辆can信号等；场端控制器启动和车端的wi f i通讯以判断车辆是否已到达；车端回复场端的通讯请求；当wi f i通讯成功后，场端发送车辆到达确认信息给云端；场端向车端发送车辆控制请求；车端回复场端的控制请求。从而场端具有了对车端的控制权限，以实时控制车辆进入场站，引导车辆直至预定的充电车位位置。
75.充电车位位置，是在车辆到达场端之前，场端控制器和云端服务器进行确认后所得到的。可以理解的是，如果当车辆到达场端后，充电车位发生突发状况，场端控制器也可以实时的为车辆分配新的充电车位。
76.如图1为本发明实施例一提供的一种车辆补能后的处理方法示意图所示，本方法主要包括如下步骤：
77.步骤110，场端控制器接收能源补给设备在能源补充完成后发送的能源已满消息；
78.其中，能源补给设备包括加油设备、加气设备和充电设备中的任意一种；能源已满消息可以包括车辆i d。
79.当能源补给设备为加油设备时，能源已满消息为加油已满消息；
80.当能源补给设备为加气设备时，能源已满消息为加气已满消息；
81.当能源补给设备为充电设备时，能源已满消息为充电已满消息。
82.步骤120，根据能源已满消息，向车辆控制器发送解锁消息，以使车辆控制器解锁
与能源补给设备对接的车辆上的能源补给端口；
83.当能源补给设备为加油设备时，加油设备具体可以为加油柜和加油枪，当车辆行驶至该充电车位时，设置在场端中的传感器监测到车辆的环境感知数据，场端控制器对环境感知信息进行处理后，确定车辆已经行驶到位，可以向车辆控制器发送一个解锁消息，该解锁消息用以指示能源补给端口打开，以便于加油枪或者充电插头可以插入该能源补给端口。
84.在加油的过程中，本技术还可以将车辆状态发送给云端服务器，以使云端服务器获取到车辆状态，从而对于车辆状态进行掌握，以便于进行统一管理。
85.当能源补给设备为充电设备时，方法还包括：
86.根据环境感知信息，确定车辆类型；车辆类型包括第一类型和第二类型；
87.当为第一类型时，向车辆控制器发送解锁消息，以使车辆控制器根据解锁消息解锁车辆的充电端口；
88.当为第二类型时，向车辆服务器发送解锁消息,以使车辆服务器根据解锁消息，控制车辆服务器解锁车辆的充电端口。
89.具体的，场端中设置各种类型的传感器，比如图像传感器、激光雷达、毫米波雷达等，该些传感器实时的和场端服务器进行通信，以便于实时的获取环境感知信息，比如，图像传感器采集到图像信息、激光雷达采集到激光点云信息，毫米波雷达采集到毫米波数据，图像信息、激光点云信息和毫米波数据可以进行融合，从而得到环境感知信息。
90.比如，接收激光雷达发送的第一感知数据；接收图像传感器发送的第二感知数据；接收毫米波雷达发送的第三感知数据；对第一感知数据、第二感知数据和第三感知数据进行融合处理，得到环境感知信息。
91.其中，第一类型为不具有车辆服务器的车辆；第二类型为具有车辆服务器的车辆。深度学习网络模型是场端预先训练好的模型，将车辆图片输入到该模型后，可以输出该车辆的类型，比如，该车辆的类型为具有车辆服务器或者不具有车辆服务器。
92.其中，此时解锁充电端口，是便于车辆的充电端口进行暴露，以便于进行充电。
93.具体的，针对某些车辆类型，其具有车辆服务器，通过该车辆服务器可以控制车辆的充电端口的解锁等，对于某些车型，是通过车辆控制器来实现充电端口的解锁，针对这两种不同的解锁方式，进行不同的处理，从而提高了用户体验。
94.针对加油设备，场端控制器确定油量已满后，通过向车辆控制器发送解锁消息，以通知车辆解锁加油端口，以便于从补能端口移除加油枪。
95.步骤130，接收车辆控制器发送的能源补给端口关闭消息；
96.具体的，车辆控制器在补能端口关闭后，可以向场端控制器发送能源补给端口关闭消息，以便于场端控制器可以获知熬能源补给端口已经处于关闭，以便于执行后续的控制车辆行驶至场端出口的步骤。
97.步骤140，当接收到关闭消息后，根据车辆的当前位置、场端出口和当前的环境感知信息，生成规划路径；规划路径包括多个路点；每个路点包括行驶方向和行驶速度；
98.具体的，车辆控制器根据车辆的当前位置、场端出口和当前的环境感知信息，进行路径规划，生成规划路径。
99.其中，规划路径上包括多个路点，每个路点具有规划好的行驶速度和行驶方向以
及时间戳，该行驶速度可以是指导车辆进行行驶的速度，为了与后续障碍物的速度进行区分，可以称为车辆指导速度，该行驶方向为指导车辆进行行驶的朝向，可以称为车辆指导方向，车辆控制器可以根据规划好的规划路径上每个路点的行驶速度、行驶方向和时间戳进行行驶，以行驶至桩位位置。
100.下面，对车辆进入场端后，场端控制器如何获取车辆的位置进行说明。分三种情况进行说明。
101.第一、场端设置有基站、车辆设置有标签，当信号不好时，比如车辆处于地下时，当车端进入场端时,获取车辆上设置的标签与场端的至少三个基站进行通信时的第一信号、第二信号和第三信号；
102.具体的，场端中，可以设置有多个基站，该基站可以理解为可以和车端的标签进行通信的设备，当车端进入场端后，场端的基站建立与车端的标签的无线通信，该通信方式可以是通过超宽带(u ltra wide band，uwb)进行通信。uwb技术具有系统复杂度低，发射信号功率谱密度低，对信道衰落不敏感，截获能力低，定位精度高等优点，尤其适用于室内等密集多径场所的高速无线接入。
103.本技术中的车端标签，可以是预设在车辆上的，其可以和场端中的多个基站进行通信，为了便于通过三角定位原理进行定位，本技术可以选取三个基站的信号，以便通过三个基站的位置来获取车端的位置。
104.第二、当信号好，比如车辆处于露天时，车辆上设置有gps，由于场端控制器和车辆控制器已经建立了连接，因此，场端控制器会实时的获取车辆gps的定位信号，从而解析得到车辆的当前位置。
105.第三、当信号好时，可以结合uwb定位和gps定位的结果，将两者的定位结果进行融合来得到车辆的当前位置，从而保证了车辆的当前位置的精确度。
106.步骤150，根据每个路点的行驶方向和行驶速度，生成控制指令；
107.具体的，场端控制器可以将每个路点上的形式速度和行驶方向封装为一个控制指令，并发送给车辆控制器，以便于车辆控制器对车辆进行控制。
108.步骤160，将控制指令发送给车辆控制器，以使得车辆控制器根据控制指令进行行驶；
109.步骤170，当检测到车辆行驶至场端出口时，向车辆发送连接断开消息，以释放对车辆控制器的控制权；
110.具体的，当场端出口可以具有特殊标识，当车辆处于该标识中，或者该标识与车辆的距离小于预设阈值时，可以认为车辆行驶至场端出口，此时，场端控制器可以向车辆发送连接断开消息，以释放对车辆控制器的控制权。
111.同时，场端控制器向云端服务器发送车辆到达场端出口的通知消息；当车辆驶离场端出口后，场端控制器向云端服务器发送处理驶离通知消息。以便于云端服务器对于车辆的各种情况进行存储。
112.步骤180，接收车辆控制器发送的控制权释放确认消息，控制器释放确认消息用以指示已经释放对车辆控制器的控制权。
113.具体的，车辆控制器在接收到连接断开消息后，车辆控制器和场端控制器之间的连接即断开，此时场端控制器会接收到车辆控制器发送的控制器释放确认消息。
114.进一步的，本技术中当车辆补能完成后，如果场端控制器对车辆控制器的控制存在异常，还可以通过云端服务器来对车辆进行远程控制，从而更进一步的保证了车辆可以安全驶离场端。
115.具体的，场端控制器接收云端服务器的查询请求消息；查询请求消息用于获取车辆周围的环境感知信息；
116.场端控制器将车辆周围的环境感知信息发送给云端服务器，以使云端服务器根据车辆周围的环境感知信息进行远程控制。
117.具体的，场端控制器可以继续和云端服务器进行通信，并根据云端服务器的请求消息，将实时的环境感知信息发送给云端服务器，从而便于云端服务器的远程控制。
118.进一步的，当车辆在补能之前存在异常，或者补能之后存在异常，比如轮胎异常、充电接口异常时，车辆可能需要行驶至场端的等待区，以等待救援。此时云端服务器需要获取到场端中的等待区的位置。因此，本技术还可以包括：
119.当车辆需要停止在场端内等待救援时，场端控制器接收云端服务器发送的等待区位置请求消息；等待区位置请求消息用于获取场端的等待区的位置；
120.场端控制器根据等待区位置请求消息,将等待区的位置和环境感知信息一并发送给云端服务器，以使云端服务器根据环境感知信息和等待区的位置，控制车辆行驶至等待区。
121.本技术中，在车辆补能完成后，场端控制器接收能源补给设备在能源补充完成后发送的能源已满消息；根据能源已满消息，向车辆控制器发送解锁消息，以使车辆控制器解锁与能源补给设备对接的车辆上的能源补给端口；接收车辆控制器发送的能源补给端口关闭消息；当接收到关闭消息后，根据车辆的当前位置、场端出口和当前的环境感知信息，生成规划路径；规划路径包括多个路点；每个路点包括行驶方向和行驶速度；根据每个路点的行驶方向和行驶速度，生成控制指令；将控制指令发送给车辆控制器，以使得车辆控制器根据控制指令进行行驶；当检测到车辆行驶至场端出口时，向车辆发送连接断开消息，以释放对车辆控制器的控制权；接收车辆控制器发送的控制权释放确认消息，控制器释放确认消息用以指示已经释放对车辆控制器的控制权，实现了补能后控制车辆行驶至场端出口，并释放对车辆的控制权，保证的能源补充的完结。保证了车辆可以有序驶离场端，并且保证了车辆控制权的有效转移，进一步的，本技术还可以在存在异常时，通过云端服务器进行远程控制。
122.实施例二
123.图2为本发明实施例二提供的一种车辆补能后的处理装置的模块结构图，该装置为能够实现本发明实施例一提供的一种车辆补能后的处理方法的装置。如图2所示，该装置包括：第一接收模块210，第一发送模块220，第二接收模块230，路径规划模块240，指令生成模块250、第二发送模块260、第三发送模块270和第三接收模块280。
124.第一接收模块210接收能源补给设备在能源补充完成后发送的能源已满消息；
125.第一发送模块220用于根据能源已满消息，向车辆控制器发送解锁消息，以使车辆控制器解锁与能源补给设备对接的车辆上的能源补给端口；
126.第二接收模块230用于接收车辆控制器发送的能源补给端口关闭消息；
127.路径规划模块240用于当接收到关闭消息后，根据车辆的当前位置、场端出口和当
前的环境感知信息，生成规划路径；规划路径包括多个路点；每个路点包括行驶方向和行驶速度；
128.指令生成模块250用于根据每个路点的行驶方向和行驶速度，生成控制指令；
129.第二发送模块260用于将控制指令发送给车辆控制器，以使得车辆控制器根据控制指令进行行驶；
130.第三发送模块270用于当检测到车辆行驶至场端出口时，向车辆发送连接断开消息，以释放对车辆控制器的控制权；
131.第三接收模块280用于接收车辆控制器发送的控制权释放确认消息，控制器释放确认消息用以指示已经释放对车辆控制器的控制权。
132.进一步的，能源补给设备包括加油设备、加气设备和充电设备中的任意一种；
133.当能源补给设备为加油设备时，能源已满消息为加油已满消息；
134.当能源补给设备为加气设备时，能源已满消息为加气已满消息；
135.当能源补给设备为充电设备时，能源已满消息为充电已满消息。
136.进一步的，当能源补给设备为充电设备时，结合图2，如图3所示，在一个可选的实现方式中，该装置还包括第一处理模块310。
137.第一处理模块310用于根据环境感知信息，确定车辆类型；车辆类型包括第一类型和第二类型；
138.当为第一类型时，向车辆控制器发送解锁消息，以使车辆控制器根据解锁消息解锁车辆的充电端口；
139.当为第二类型时，向车辆服务器发送解锁消息,以使车辆服务器根据解锁消息，控制车辆服务器解锁车辆的充电端口。
140.进一步的，结合图2、图3中的至少一种，在一个可选的实现方式中，该装置还包括第四发送模块410，如图4所示，该第四发送模块410用于：
141.当车辆处于能源补充中时，将车辆状态发送给云端服务器，以使云端服务器获取到车辆状态。
142.进一步的，结合图2、图3、图4中的至少一种，在一个可选的实现方式中，该装置还包括第五发送模块510，该第五发送模块510用于：
143.向云端服务器发送车辆到达场端出口的通知消息；
144.当车辆驶离场端出口后，向云端服务器发送处理驶离通知消息。
145.进一步的，如图2、图3、图4、图5中的至少一种，在一个可选的实现方式中，该装置还包括控制模块610，该控制模块610用于：
146.当车辆需要停止在场端内等待救援时，控制车辆行驶至等待区。
147.进一步的，如图2、图3、图4、图5、图6中的至少一种，在一个可选的实现方式中，该装置还包括控制模块第二处理模块710，该第二处理模块710用于：
148.当和车辆控制器的通信异常，且车辆需要停止在场端内等待救援时，断开和车辆控制器的通信连接，云端服务器获取到车辆的控制权限，接收云端服务器发送的等待区位置请求消息；等待区位置请求消息用于获取场端的等待区的位置；
149.根据等待区位置请求消息,将等待区的位置和环境感知信息一并发送给云端服务器，以使云端服务器根据环境感知信息和等待区的位置，控制车辆行驶至等待区。
150.本技术提供的能源补充后的处理装置，接收能源补给设备在能源补充完成后发送的能源已满消息；根据所述能源已满消息，向车辆控制器发送解锁消息，以使所述车辆控制器解锁与所述能源补给设备对接的车辆上的能源补给端口；接收所述车辆控制器发送的能源补给端口关闭消息；当接收到所述关闭消息后，根据车辆的当前位置、场端出口和当前的环境感知信息，生成规划路径；所述规划路径包括多个路点；每个路点包括行驶方向和行驶速度；根据每个路点的行驶方向和行驶速度，生成控制指令；将所述控制指令发送给所述车辆控制器，以使得所述车辆控制器根据所述控制指令进行行驶；当检测到车辆行驶至场端出口时，向车辆发送连接断开消息，以释放对所述车辆控制器的控制权；接收车辆控制器发送的控制权释放确认消息，所述控制器释放确认消息用以指示已经释放对车辆控制器的控制权，实现了补能后控制车辆行驶至场端出口，并释放对车辆的控制权，保证的能源补充的完结。
151.需要说明的是，应理解以上装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，获取模块可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上获取模块的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里所描述的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，本发明实施例提供的方法的各步骤或本发明实施例提供的装置的各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。
152.例如，本发明实施例提供的装置的模块可以是被配置成本发明实施例提供的方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(application specific integrated circuit，asic)，或，一个或多个数字信号处理器(digital signal processor，dsp)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)等。再如，当本发明实施例提供的装置的某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(central processing unit，cpu)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，本发明实施例提供的装置的这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，soc)的形式实现。
153.实施例三
154.图8为本发明实施例三提供的一种车辆补能后的处理系统的模块结构图，如图8所示，本发明实施例三的系统具体可包括：如图2-7所示的车辆补能后的处理装置。
155.实施例四
156.图9为本发明实施例四提供的一种车辆补能后的处理部件的模块结构图。该部件为实现本发明实施例一提供的方法的电子部件、电子设备或服务器。如图9所示，该部件900可以包括：处理器910(例如cpu)和存储器920；存储器920存储有可被至少一个处理器910执行的指令，指令被至少一个处理器910执行，以使至少一个处理器910能够执行如本发明实施例一或本发明实施例二提供的方法。优选的，本发明实施例四涉及的部件还可以包括：收发器930、电源940、系统总线950以及通信端口960。收发器930耦合至处理器910，系统总线
950用于实现元件之间的通信连接，上述通信端口960用于部件与其他外设之间进行连接通信。
157.在图9中提到的系统总线可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。该系统总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于实现数据库访问装置与其他设备(例如客户端、读写库和只读库)之间的通信。存储器可能包含随机存取存储器(random access memory，ram)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
158.上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器cpu、网络处理器(network processor，np)等；还可以是数字信号处理器dsp、专用集成电路asic、现场可编程门阵列fpga或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
159.本技术中，在车辆补能完成后，场端控制器接收能源补给设备在能源补充完成后发送的能源已满消息；根据所述能源已满消息，向车辆控制器发送解锁消息，以使所述车辆控制器解锁与所述能源补给设备对接的车辆上的能源补给端口；接收所述车辆控制器发送的能源补给端口关闭消息；当接收到所述关闭消息后，根据车辆的当前位置、场端出口和当前的环境感知信息，生成规划路径；所述规划路径包括多个路点；每个路点包括行驶方向和行驶速度；根据每个路点的行驶方向和行驶速度，生成控制指令；将所述控制指令发送给所述车辆控制器，以使得所述车辆控制器根据所述控制指令进行行驶；当检测到车辆行驶至场端出口时，向车辆发送连接断开消息，以释放对所述车辆控制器的控制权；接收车辆控制器发送的控制权释放确认消息，所述控制器释放确认消息用以指示已经释放对车辆控制器的控制权，实现了补能后控制车辆行驶至场端出口，并释放对车辆的控制权，保证的能源补充的完结。
160.专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
161.结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
162.以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种车辆补能后的处理方法，其特征在于，所述方法包括：场端控制器接收能源补给设备在能源补充完成后发送的能源已满消息；根据所述能源已满消息，向车辆控制器发送解锁消息，以使所述车辆控制器解锁与所述能源补给设备对接的车辆上的能源补给端口；接收所述车辆控制器发送的能源补给端口关闭消息；当接收到所述关闭消息后，根据车辆的当前位置、场端出口和当前的环境感知信息，生成规划路径；所述规划路径包括多个路点；每个路点包括行驶方向和行驶速度；根据每个路点的行驶方向和行驶速度，生成控制指令；将所述控制指令发送给所述车辆控制器，以使得所述车辆控制器根据所述控制指令进行行驶；当检测到车辆行驶至场端出口时，向车辆发送连接断开消息，以释放对所述车辆控制器的控制权；接收车辆控制器发送的控制权释放确认消息，所述控制器释放确认消息用以指示已经释放对车辆控制器的控制权。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述能源补给设备包括加油设备、加气设备和充电设备中的任意一种；当所述能源补给设备为加油设备时，所述能源已满消息为加油已满消息；当所述能源补给设备为加气设备时，所述能源已满消息为加气已满消息；当所述能源补给设备为充电设备时，所述能源已满消息为充电已满消息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述能源补给设备为充电设备时，所述方法还包括：根据所述环境感知信息，确定车辆类型；所述车辆类型包括第一类型和第二类型；当为第一类型时，向车辆控制器发送解锁消息，以使所述车辆控制器根据所述解锁消息解锁车辆的充电端口；当为第二类型时，向车辆服务器发送解锁消息,以使所述车辆服务器根据所述解锁消息，控制所述车辆服务器解锁所述车辆的充电端口。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法之前还包括：当车辆处于能源补充中时，所述场端控制器将车辆状态发送给云端服务器，以使所述云端服务器获取到车辆状态。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法之后还包括：所述场端控制器向云端服务器发送车辆到达场端出口的通知消息；当车辆驶离场端出口后，所述场端控制器向云端服务器发送处理驶离通知消息。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当车辆需要停止在场端内等待救援时，场端控制器控制车辆行驶至等待区。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当场端控制器和车辆控制器的通信异常，且车辆需要停止在场端内等待救援时，场端控制器断开和车辆控制器的通信连接，云端服务器获取到车辆的控制权限，场端控制器接收云端服务器发送的等待区位置请求消息；等待区位置请求消息用于获取场端的等待区的位置；
场端控制器根据等待区位置请求消息,将等待区的位置和环境感知信息一并发送给云端服务器，以使云端服务器根据环境感知信息和等待区的位置，控制车辆行驶至等待区。8.一种车辆补能后的处理装置，其特征在于，所述装置包括：第一接收模块，所述第一接收模块接收能源补给设备在能源补充完成后发送的能源已满消息；第一发送模块，所述第一发送模块用于根据所述能源已满消息，向车辆控制器发送解锁消息，以使所述车辆控制器解锁与所述能源补给设备对接的车辆上的能源补给端口；第二接收模块，所述第二接收模块用于接收所述车辆控制器发送的能源补给端口关闭消息；路径规划模块，所述路径规划模块用于当接收到所述关闭消息后，根据车辆的当前位置、场端出口和当前的环境感知信息，生成规划路径；所述规划路径包括多个路点；每个路点包括行驶方向和行驶速度；指令生成模块，所述指令生成模块用于根据每个路点的行驶方向和行驶速度，生成控制指令；第二发送模块，所述第二发送模块用于将所述控制指令发送给所述车辆控制器，以使得所述车辆控制器根据所述控制指令进行行驶；第三发送模块，所述第三发送模块用于当检测到车辆行驶至场端出口时，向车辆发送连接断开消息，以释放对所述车辆控制器的控制权；第三接收模块，所述第三接收模块用于接收车辆控制器发送的控制权释放确认消息，所述控制器释放确认消息用以指示已经释放对车辆控制器的控制权。9.一种车辆补能后的处理系统，其特征在于，所述系统包括权利要求8所述的装置和权利要求8所述的装置。10.一种车辆补能后的处理方法部件，其特征在于，所述部件包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-7中任一项所述的车辆补能后的处理方法。

技术总结
本发明实施例涉及一种车辆补能后的处理方法、装置、系统和部件，该方法包括：在能源补充完毕，即加油或充电结束后，场端控制器接收能源补给设备在能源补充完成后发送的能源已满消息；根据能源已满消息，向车辆控制器发送解锁消息；接收车辆控制器发送的能源补给端口关闭消息；根据车辆的当前位置、场端出口和当前的环境感知信息，生成规划路径；根据每个路点的行驶方向和行驶速度，生成控制指令并发送给车辆控制器；当检测到车辆行驶至场端出口时，向车辆发送连接断开消息，以释放对车辆控制器的控制权；接收车辆控制器发送的控制权释放确认消息，控制器释放确认消息用以指示已经释放对车辆控制器的控制权。释放对车辆控制器的控制权。释放对车辆控制器的控制权。


技术研发人员：李建朋 金梦磊 岳川元 蒋亚西 李成杰
受保护的技术使用者：浙江安吉智电控股有限公司
技术研发日：2023.03.31
技术公布日：2023/7/4