车辆悬架的控制方法、装置、设备、存储介质以及车辆与流程

1.本技术涉及车控技术领域，尤其涉及车辆中的车控技术领域，具体涉及一种车辆悬架的控制方法、装置、设备、存储介质以及车辆。


背景技术：

2.道路工况的辨识在车辆主动悬架的控制中具有不可替代的作用。当前，道路工况辨识通过实时工况辨识。具体的，实时工况辨识为一种通过车载传感器(例如摄像头和激光雷达)采集数据并由车载处理器对采集到的数据进行实时计算而得出工况辨识结果的辨识方法。后续的，根据工况辨识结果调整主动悬架的参数，以调整主动悬架。
3.可见，当前在调整主动悬架之前，需要实时获取道路工况并根据道路工况计算调整主动悬架的参数。如此，导致主动悬架调整的滞后性。


技术实现要素：

4.本技术提供一种车辆悬架的控制方法、装置、设备、存储介质以及车辆，以解决主动悬架调整的滞后性问题。本技术的技术方案如下：
5.根据本技术涉及的第一方面，提供一种车辆悬架的控制方法，应用于车辆悬架控制系统中的云端服务器，车辆悬架控制系统还包括控制器，控制器设置于目标车辆中，方法包括：接收控制器发送的悬架参数请求消息。悬架参数请求消息包括目标车辆的位置信息和目标车辆的车辆行驶信息。响应于悬架参数请求消息，根据目标车辆的位置信息确定目标车辆即将进入的目标道路，并获取目标道路的道路信息。根据目标道路的道路信息以及目标车辆的车辆行驶信息，确定目标车辆中悬架的目标配置参数。目标配置参数包括目标车辆在目标道路上行驶的过程中悬架的阻尼和目标车辆的车身目标高度。向控制器发送目标配置参数。
6.根据上述技术手段，由于在服务器中预先存储道路信息，服务器在接收到目标车辆的控制器发送的悬架参数请求消息的情况下，根据目标车辆的位置、车辆行驶信息以及即将驶入的道路信息确定目标车辆中悬架的目标配置参数，并向控制器发送目标配置参数，以使得目标车辆提前获取即将驶入道路的悬架配置参数。如此，由于能够预先获取悬架的配置参数，及时对主动悬架进入调整，解决主动悬架调整的滞后性的问题。
7.在一种可能的实施方式中，上述“根据目标道路的道路信息以及目标车辆的车辆行驶信息，确定目标车辆中悬架的目标配置参数”包括：将目标道路的道路信息以及目标车辆的车辆行驶信息输入预先训练好的预测模型中，输出目标配置参数。
8.根据上述技术手段，利用预先训练好的预测模型确定悬架的配置参数，使得配置参数能够更加精准。
9.在一种可能的实施方式中，上述控制方法还包括：获取预设车辆在预设道路上的车辆行驶信息，预设道路的道路信息，以及预设车辆中的悬架在预设道路上的预设配置参数。将预设车辆在预设道路上的车辆行驶信息以及预设道路的道路信息作为样本数据，将
预设车辆中的悬架在预设道路上的预设配置参数作为标签，对预设的神经网络模型进行训练，得到预测模型。
10.根据上述技术手段，通过多个车辆行驶信息、预设配置参数和道路信息对预设的神经网络模型训练，得到训练好的预测模型。如此，通过大量数据训练得到训练好的预测模型，能够更加准确地预测悬架的配置参数。
11.根据本技术涉及的第二方面，提供一种车辆悬架的控制方法，应用于车辆悬架控制系统中的控制器，车辆悬架控制系统还包括云端服务器，控制器设置于目标车辆中，方法包括：在目标车辆进入目标道路之前，向云端服务器发送悬架参数请求消息；悬架参数请求消息用于向云端服务器请求目标车辆中悬架的目标配置参数；悬架参数请求消息包括目标车辆的位置信息和目标车辆的车辆行驶信息；目标配置参数包括目标车辆在目标道路上行驶的过程中悬架的阻尼和目标车辆的车身目标高度；车辆行驶信息包括速度、加速度、车身初始高度；接收云端服务器发送的目标配置参数，并基于目标配置参数调整悬架；目标配置参数为云端服务器基于目标道路的道路信息以及目标车辆的车辆行驶信息确定得到的。
12.根据上述技术手段，由于在服务器中预先存储道路信息，服务器在接收到目标车辆的控制器发送的悬架参数请求消息的情况下，根据目标车辆的位置、车辆行驶信息以及即将驶入的道路信息确定目标车辆中悬架的目标配置参数，并向控制器发送目标配置参数，以使得目标车辆提前获取即将驶入道路的悬架配置参数。如此，由于目标车辆能够预先获取悬架的配置参数，及时对主动悬架进入调整，解决主动悬架调整的滞后性的问题。另外，目标车辆无需配置传感器(例如摄像头和激光雷达)以获取前方的道路信息并根据道路信息和车辆行驶信息计算悬架的配置参数，降低了车辆成本。
13.在一种可能的实施方式中，目标车辆中还包括车载终端；上述“基于目标配置参数调整悬架”，包括：向车载终端发送目标配置参数，以使得车载终端显示目标配置参数。响应于目标车辆的驾驶人在车载终端上对目标配置参数的确认操作，将悬架的当前配置参数调整为目标配置参数。
14.根据上述技术手段，将悬架的配置参数通过给用户，并在用户确认调整配置参数的情况下，调整悬架的配置参数，从而提高用户使用体验。
15.根据本技术涉及的第三方面，提供一种车辆悬架的控制装置，应用于车辆悬架控制系统中的云端服务器，车辆悬架控制系统还包括控制器，控制器设置于目标车辆中，控制装置包括：接收单元、确定单元、获取单元和发送单元。接收单元，用于接收控制器发送的悬架参数请求消息；悬架参数请求消息包括目标车辆的位置信息和目标车辆的车辆行驶信息；确定单元，用于响应于悬架参数请求消息，根据目标车辆的位置信息确定目标车辆即将进入的目标道路；获取单元，用于获取目标道路的道路信息。确定单元，还用于根据目标道路的道路信息以及目标车辆的车辆行驶信息，确定目标车辆中悬架的目标配置参数。目标配置参数包括目标车辆在目标道路上行驶的过程中悬架的阻尼和目标车辆的车身目标高度。发送单元，用于向控制器发送目标配置参数。
16.在一种可能的实施方式中，上述确定单元，具体用于将目标道路的道路信息以及目标车辆的车辆行驶信息输入预先训练好的预测模型中，输出目标配置参数。
17.在一种可能的实施方式中，控制装置还包括处理单元。获取单元，还用于获取预设车辆在预设道路上的车辆行驶信息，预设道路的道路信息，以及预设车辆中的悬架在预设
道路上的预设配置参数。处理单元，用于将预设车辆在预设道路上的车辆行驶信息以及预设道路的道路信息作为样本数据，将预设车辆中的悬架在预设道路上的预设配置参数作为标签，对预设的神经网络模型进行训练，得到预测模型。
18.根据本技术涉及的第四方面，提供一种车辆悬架的控制装置，应用于车辆悬架控制系统中的控制器，车辆悬架控制系统还包括云端服务器，控制器设置于目标车辆中，控制装置包括：发送单元、接收单元和处理单元。发送单元，用于在目标车辆进入目标道路之前，向云端服务器发送悬架参数请求消息；悬架参数请求消息用于向云端服务器请求目标车辆中悬架的目标配置参数；悬架参数请求消息包括目标车辆的位置信息和目标车辆的车辆行驶信息。目标配置参数包括目标车辆在目标道路上行驶的过程中悬架的阻尼和目标车辆的车身目标高度。车辆行驶信息包括速度、加速度、车身初始高度；接收单元，用于接收云端服务器发送的目标配置参数；处理单元，用于基于目标配置参数调整悬架；目标配置参数为云端服务器基于目标道路的道路信息以及目标车辆的车辆行驶信息确定得到的。
19.在一种可能的实施方式中，目标车辆中还包括车载终端；处理单元，具体用于：向车载终端发送目标配置参数，以使得车载终端显示目标配置参数。响应于目标车辆的驾驶人在车载终端上对目标配置参数的确认操作，将悬架的当前配置参数调整为目标配置参数。
20.根据本技术提供的第五方面，提供一种服务器，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为执行指令，以实现上述第一方面中的任一种可能的实施方式的控制方法。
21.根据本技术提供的第六方面，提供一种控制器，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为执行指令，以实现上述第二方面中的任一种可能的实施方式的控制方法。
22.根据本技术提供的第八方面，提供一种计算机可读存储介质，当计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述第一方面或者第二方面中的任一种可能的实施方式的控制方法。
23.根据本技术提供的第九方面，提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述第一方面或者第二方面中的任一种可能的实施方式的控制方法。
24.根据本技术提供的第十方面，提供一种车辆，包括如第六方面的控制器。
25.本技术提供的车辆悬架的控制方法，带来以下有益效果：由于在服务器中预先存储道路信息，服务器在接收到目标车辆的控制器发送的悬架参数请求消息的情况下，根据目标车辆的位置、车辆行驶信息以及即将驶入的道路信息确定目标车辆中悬架的目标配置参数，并向控制器发送目标配置参数，以使得目标车辆提前获取即将驶入道路的悬架配置参数。如此，由于能够预先获取悬架的配置参数，及时对主动悬架进入调整，解决主动悬架调整的滞后性的问题。
26.需要说明的是，第二方面至第十方面中的任一种实现方式所带来的技术效果可参见第一方面中对应实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。
27.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
28.图1为本技术实施例提供的一种车辆悬架的控制系统的结构示意图；
29.图2为本技术实施例提供的车辆悬架的控制方法的流程图之一；
30.图3为本技术实施例提供的车辆悬架的控制方法的流程图之二；
31.图4为本技术实施例提供的车辆悬架的控制方法的流程图之三；
32.图5为本技术实施例提供的车辆悬架的控制方法的流程图之四；
33.图6为本技术实施例提供的车辆悬架的控制方法的流程图之五；
34.图7为本技术实施例提供的车辆悬架的控制装置的结构示意图；
35.图8为本技术实施例提供的另一种车辆悬架的控制装置的结构示意图；
36.图9为本技术实施例提供的服务器的结构示意图。
具体实施方式
37.为了使本领域普通人员更好地理解本技术的技术方案，下面将结合附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
38.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
39.在对本技术提供的车辆悬架的控制方法进行详细介绍之前，先对本技术涉及的相关要素、应用场景、实施环境进行简单介绍。
40.首先，对本技术涉及的相关要素进行简单介绍。
41.主动悬架有作为直接力发生器的动作器，可以根据输入与输出进行最优的反馈控制，使悬架有最好的减震特性，以提高汽车的平顺性和操纵稳定性。
42.支持向量机(support vector machines，svm)是一种监督学习算法，用于机器学习中的分类和回归任务。它们基于寻找最佳线性边界的思想，称为最大边界超平面，用于分离数据中的不同类别。
43.其次，对本技术涉及的应用场景进行简单介绍。
44.道路工况的辨识在车辆主动悬架的控制中具有不可替代的作用。当前，道路工况辨识通过实时工况辨识。具体的，实时工况辨识为一种通过车载传感器(例如摄像头和激光雷达)采集数据并由车载处理器对采集到的数据进行实时计算而得出工况辨识结果的辨识方法。后续的，根据工况辨识结果调整主动悬架的参数，以调整主动悬架。
45.可见，当前在调整主动悬架之前，需要实时获取道路工况并根据道路工况计算调整主动悬架的参数。如此，导致主动悬架调整的滞后性。
46.另外，实时工况识别是通过车载的传感器。如此，需要在车辆中增加多个传感器以获取道路工况。进一步的，车辆的处理器在获取道路工况的情况下，基于道路工况以及车辆行驶信息，计算得到悬架的配置参数。可见，由于需要在车辆中需要配置传感器以及确定悬架配置参数的处理器，从而会增加车辆的成本。
47.针对上述问题，本技术提供了一种车辆悬架的控制方法，应用于车辆悬架控制系统中的云端服务器，车辆悬架控制系统还包括控制器，控制器设置于目标车辆中，车辆悬架的控制方法包括：接收控制器发送的悬架参数请求消息。悬架参数请求消息包括目标车辆的位置信息和目标车辆的车辆行驶信息。响应于悬架参数请求消息，根据目标车辆的位置信息确定目标车辆即将进入的目标道路，并获取目标道路的道路信息。根据目标道路的道路信息以及目标车辆的车辆行驶信息，确定目标车辆中悬架的目标配置参数。目标配置参数包括目标车辆在目标道路上行驶的过程中悬架的阻尼和目标车辆的车身目标高度。向控制器发送目标配置参数。
48.由于在服务器中预先存储道路信息，服务器在接收到目标车辆的控制器发送的悬架参数请求消息的情况下，根据目标车辆的位置、车辆行驶信息以及即将驶入的道路信息确定目标车辆中悬架的目标配置参数，并向控制器发送目标配置参数，以使得目标车辆提前获取即将驶入道路的悬架配置参数。如此，由于能够预先获取悬架的配置参数，及时对主动悬架进入调整，解决主动悬架调整的滞后性的问题。
49.另外，由于服务器中预先存储有道路信息以及通过服务器计算悬架的配置参数，车辆无需配置传感器以及确定悬架配置参数的处理器，降低了车辆的成本。
50.最后，对本技术提供的方法所涉及的实施环境(实施架构)进行简单介绍。
51.本技术实施例提供的车辆悬架的控制方法可以适用车辆悬架的控制系统，图1示出了该车辆悬架的控制系统的一种结构示意图。如图1所示，车辆悬架的控制系统10包括车辆11以及服务器12。车辆11与服务器12连接，本技术实施例对此不作限定。
52.需要说明的，上述车辆悬架的控制系统10只是一种示例性的系统，在实际应用中车辆悬架的控制系统还可以包括更多的车辆。
53.服务器12可以为一个服务器，也可以是多个服务器，还可以是服务器集群，对此本技术实施例不做限定。
54.在一些实施例中，服务器12可以为云端服务器。
55.服务器12包括通信模块、数据库和处理模块。其中，通信模块用于和车辆进行通信。数据库用于存储车辆发送的车辆行驶信息、道路信息以及车辆悬架的配置参数。处理模块，用于根据目标车辆的位置信息确定目标车辆即将进入的目标道路，并获取目标道路的道路信息。根据目标道路的道路信息以及目标车辆的车辆行驶信息，确定目标车辆中悬架的目标配置参数。
56.车辆11包括控制器和车载终端。其中，控制器用于在目标车辆进入目标道路之前，向云端服务器发送悬架参数请求消息；悬架参数请求消息用于向云端服务器请求目标车辆中悬架的目标配置参数；悬架参数请求消息包括目标车辆的位置信息和目标车辆的车辆行驶信息；目标配置参数包括目标车辆在目标道路上行驶的过程中悬架的阻尼和目标车辆的车身目标高度；车辆行驶信息包括速度、加速度、车身初始高度。控制器还用于接收云端服务器发送的目车辆标配置参数，并基于目标配置参数调整悬架；目标配置参数为云端服务器基于目标道路的道路信息以及目标车辆的车辆行驶信息确定得到的。
57.控制器还用于响应于目标车辆的驾驶人在车载终端上对目标配置参数的确认操作，将悬架的当前配置参数调整为目标配置参数。
58.需要说明的，控制器具有通信功能。示例性的，控制器包括车云通信模块。控制器
通过车云通信模块与服务器12通信。
59.车载终端用于显示目标配置参数。
60.为了便于理解，以下结合附图对本技术提供的车辆悬架的控制方法进行具体介绍。
61.为了解决主动悬架调整的滞后性的问题，图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆悬架的控制方法的流程图，应用于车辆悬架控制系统中的云端服务器，车辆悬架控制系统还包括控制器，控制器设置于目标车辆中。如图2所示，该车辆悬架的控制方法包括以下步骤：s201-s205。
62.s201、接收控制器发送的悬架参数请求消息。
63.其中，悬架参数请求消息包括目标车辆的位置信息和目标车辆的车辆行驶信息。
64.作为一种可能实现的方式，云端服务器通过通信模块接收控制器发送的悬架参数请求消息。
65.在一些实施例中，云端服务器周期性通过通信模块接收控制器发送的悬架参数请求消息。
66.在一些实施例中，云端服务器通过通信模块接收到多个控制器发送的悬架参数请求。进一步的，云端服务器中的处理模块对每个悬架参数请求进行解析，得到每个车辆的位置信息和每个车辆的车辆行驶信息，并依次根据每个车辆的位置信息以及每个车辆的位置信息对应的车辆行驶信息，确定每个车辆中悬架的目标配置参数。
67.在一些实施例中，悬架参数请求还包括优先级标识。云端服务器中的处理模块对每个悬架参数请求进行解析，得到每个车辆的位置信息、优先级和每个车辆的车辆行驶信息。进一步的，云端服务器根据优先级，确定每个车辆中悬架的目标配置参数。
68.在一些实施例中，车辆行驶信息可以包括速度、加速度和车身初始高度。其中，加速度包括横向加速度和纵向加速度，每种加速度都是四个轮胎的加速度加权得到的。
69.s202、响应于悬架参数请求消息，根据目标车辆的位置信息确定目标车辆即将进入的目标道路。
70.作为一种可能实现的方式，云端服务器在通过解析得到目标车辆的位置信息和目标车辆的车辆行驶信息的情况下，响应于悬架参数请求消息，根据目标车辆的位置信息确定目标车辆即将进入的目标道路。
71.具体的，云端服务器在获取目标车辆的位置信息的情况下，根据数据库中的预设地图数据，确定目标车辆在地图中位置，进而确定目标车辆即将进入的目标道路。
72.示例性的，以即将进入的目标道路为前方300米的道路为例。云端服务器在获取目标车辆的位置情况下，确定目标车辆前方300米处的道路。
73.s203、获取目标道路的道路信息。
74.作为一种可能实现的方式，云端服务器在确定目标道路的情况下，获取目标道路的道路信息。
75.在一些实施例中，道路信息可以包括道路类型、坡度、曲率、路面滑移率和附着系数。道路信息还可以包括上传道路不平度和道路转弯半径。本技术实施例对道路信息不做具体限定。
76.s204、根据目标道路的道路信息以及目标车辆的车辆行驶信息，确定目标车辆中
悬架的目标配置参数。
77.其中，目标配置参数包括目标车辆在目标道路上行驶的过程中悬架的阻尼和目标车辆的车身目标高度。
78.作为一种可能实现的方式，云端服务器将目标道路的道路信息以及目标车辆的车辆行驶信息输入预先训练好的预测模型中，输出目标配置参数。
79.此步骤可以参考后续步骤，此处不再赘述。
80.s205、向控制器发送目标配置参数。
81.作为一种可能实现的方式，云端服务器在确定目标配置参数的情况下，基于目标车辆标识以及目标配置参数生成配置消息，并通过通信模块向控制器发送配置消息。
82.本技术实施例提供的车辆悬架的控制方法，带来以下有益效果：由于在服务器中预先存储道路信息，服务器在接收到目标车辆的控制器发送的悬架参数请求消息的情况下，根据目标车辆的位置、车辆行驶信息以及即将驶入的道路信息确定目标车辆中悬架的目标配置参数，并向控制器发送目标配置参数，以使得目标车辆提前获取即将驶入道路的悬架配置参数。如此，由于能够预先获取悬架的配置参数，及时对主动悬架进入调整，解决主动悬架调整的滞后性的问题。
83.另外，由于服务器中预先存储有道路信息以及通过服务器计算悬架的配置参数，车辆无需配置传感器以及确定悬架配置参数的处理器，降低了车辆的成本。
84.在一种设计中，为了配置参数能够更加精准。本技术实施例提供的s204，具体包括：s2041。
85.s2041、将目标道路的道路信息以及目标车辆的车辆行驶信息输入预先训练好的预测模型中，输出目标配置参数。
86.作为一种可能实现的方式，云端服务器在获取目标道路的道路信息的情况下，将目标道路的道路信息以及目标车辆的车辆行驶信息输入预先训练好的预测模型中，输出目标配置参数。
87.在一些实施例中，预先训练好的预测模型是基于多个样本道路信息、多个样本车辆行驶信息以及多个实际配置参数得到的。
88.示例性的，预先训练好的预测模型为支持向量机。
89.可以理解的，利用预先训练好的预测模型确定悬架的配置参数，使得配置参数能够更加精准。
90.在一种设计中，为了确定预先训练好的预测模型。如图3所示，本技术实施例提供的车辆悬架的控制方法，还包括：s206-s207。
91.s206、获取预设车辆在预设道路上的车辆行驶信息，预设道路的道路信息，以及预设车辆中的悬架在预设道路上的预设配置参数。
92.作为一种可能实现的方式，在预设车辆在预设道路上行驶的情况下，获取车速、垂向加速度、路面类型、横向加速度、侧向加速度、阻尼力、车身高度、加速度加权均方根值、路面坡度、路面滑移率以及附着系数等行驶动态参数，并将行驶动态参数发送给云端服务。
93.相应的，云端服务器在接收到行驶动态参数的情况下，将行驶动态参数存储至数据库中。
94.在一些实施例中，云端服务器中预先存储有地图数据。云端服务器根据行驶动态
参数对地图数据进行更新。
95.需要说明的，云端服务器的数据库在接收预设车辆发送的行驶动态参数之前，存储的数据是通过主机厂在预设时间段测试的数据。此外，云端服务器能够剔除一些非正常信号和数据噪点。
96.在一些实施例中，云端服务器具有数据滤波的功能以及数据真伪鉴别的功能。
97.具体的，云端服务器在获取异常的行驶动态参数的情况下，能够将异常的行驶动态参数过滤掉。
98.s207、将预设车辆在预设道路上的车辆行驶信息以及预设道路的道路信息作为样本数据，将预设车辆中的悬架在预设道路上的预设配置参数作为标签，对预设的神经网络模型进行训练，得到预测模型。
99.在一些实施例中，云端服务器在获取多个道路信息、与每个道路信息对应的车辆行驶信息以及悬架在多个道路上的预设配置参数的情况下，将多个道路信息、与每个道路信息对应的车辆行驶信息以及悬架在多个道路上的预设配置参数输入预设的神经网络模型中，对预设的神经网络模型进行训练，直至预设的神经网络模型收敛，得到预先训练好的预测模型。
100.需要说明的，预先训练好的预测模型是云端服务器通过采集数据集以及训练数据集生成的。
101.可以理解的，通过多个车辆行驶信息、预设配置参数和道路信息对预设的神经网络模型训练，得到训练好的预测模型。如此，通过大量数据训练得到训练好的预测模型，能够更加准确地预测悬架的配置参数。
102.在一种设计中，为了解决主动悬架调整的滞后性的问题，图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆悬架的控制方法的流程图，应用于车辆悬架控制系统中的控制器，车辆悬架控制系统还包括云端服务器，控制器设置于目标车辆中。如图4所示，该车辆悬架的控制方法包括以下步骤：
103.s301-s303。
104.s301、在目标车辆进入目标道路之前，向云端服务器发送悬架参数请求消息。
105.其中，悬架参数请求消息用于向云端服务器请求目标车辆中悬架的目标配置参数；悬架参数请求消息包括目标车辆的位置信息和目标车辆的车辆行驶信息；目标配置参数包括目标车辆在目标道路上行驶的过程中悬架的阻尼和目标车辆的车身目标高度；车辆行驶信息包括速度、加速度、车身初始高度。
106.示例性的，目标车辆在进入弯道之前，基于目标车辆的位置信息和目标车辆的车辆行驶信息，生成悬架参数请求消息，并向云端服务器发送悬架参数请求消息。
107.又示例性的，目标车辆周期性的向云端服务器发送悬架参数请求消息，悬架参数请求消息包括获取前方300米目标道路对应的悬架的目标配置参数。
108.s302、接收云端服务器发送的目标配置参数。
109.其中，目标配置参数为云端服务器基于目标道路的道路信息以及目标车辆的车辆行驶信息确定得到的。
110.作为一种可能实现的方式，目标车辆的车云通信模块接收云端服务器发送的目标配置参数。
111.s303、基于目标配置参数调整悬架。
112.作为一种可能实现的方式，目标车辆在获取目标配置参数的情况下，基于目标配置参数调整主动悬架。
113.在一些实施例中，目标车辆在获取目标配置参数的情况下，在行驶至目标道路的情况下，获取悬架的当前配置参数，并判断当前配置参数与目标配置参数是否相同。进一步的，在当前配置参数和目标配置参数不同的情况下，基于目标配置参数调整主动悬架。
114.在一些实施例中，目标车辆在获取目标配置参数的情况下，获取悬架的当前配置参数，并判断当前配置参数与目标配置参数是否相同。进一步的，在当前配置参数和目标配置参数不同的情况下，在行驶至目标道路的情况下，基于目标配置参数调整主动悬架。
115.在一些实施例中，目标车辆在获取目标配置参数的情况下，显示目标配置参数，以提示用户是否调整主动悬架。进一步的，目标车辆响应于用户的确定调整操作，基于目标配置参数调整主动悬架。
116.在另一些实施例中，目标车辆在获取目标配置参数的情况下，通过语音形式广播“是否对主动悬架进行调整”。进一步的，目标车辆响应于用户的确定语音，基于目标配置参数调整主动悬架。
117.本技术实施例提供的车辆悬架的控制方法，带来以下有益效果：由于在服务器中预先存储道路信息，服务器在接收到目标车辆的控制器发送的悬架参数请求消息的情况下，根据目标车辆的位置、车辆行驶信息以及即将驶入的道路信息确定目标车辆中悬架的目标配置参数，并向控制器发送目标配置参数，以使得目标车辆提前获取即将驶入道路的悬架配置参数。如此，由于目标车辆能够预先获取悬架的配置参数，及时对主动悬架进入调整，解决主动悬架调整的滞后性的问题。另外，目标车辆无需配置传感器(例如摄像头和激光雷达)以获取前方的道路信息并根据道路信息和车辆行驶信息计算悬架的配置参数，降低了车辆成本。
118.在一种设计中，为了提高用户使用体验。目标车辆中还包括车载终端，如图5所示，本技术实施例提供的s303，具体包括：s3031-s3032。
119.s3031、向车载终端发送目标配置参数，以使得车载终端显示目标配置参数。
120.作为一种可能实现的方式，在获取目标配置参数的情况下，向车载终端发送目标配置参数。相应的，车载终端显示目标配置参数。
121.在一些实施例中，车载终端在显示目标配置参数的情况下，发出提示语音。
122.示例性的，提示语音为“前方需要调整悬架，请您确认”。
123.s3032、响应于目标车辆的驾驶人在车载终端上对目标配置参数的确认操作，将悬架的当前配置参数调整为目标配置参数。
124.作为一种可能实现的方式，车载终端响应于用户的确认操作，并向控制器发送确认操作。相应的，控制器响应于对目标配置参数的确认操作，将悬架的当前配置参数调整为目标配置参数。
125.可以理解的，将悬架的配置参数通过给用户，并在用户确认调整配置参数的情况下，调整悬架的配置参数，从而提高用户使用体验。
126.为了对本技术实施例提供的车辆悬架的控制方法进行整体说明。本技术实施例提供的车辆悬架的控制方法，包括：s401-s409。
127.s401、目标车辆在目标车辆进入目标道路之前，向云端服务器发送悬架参数请求消息。相应的，云端服务器接收目标车辆发送的悬架参数请求消息。
128.作为一种可能实现的方式，目标车辆在进入目标道路之前，获取目标车辆的位置信息和目标车辆的车辆行驶信息，并基于目标车辆的位置信息和目标车辆的车辆行驶信息生成悬架参数请求消息。进一步的，目标车辆向云端服务器发送悬架参数请求消息。
129.在一些实施例中，目标车辆周期性获取目标车辆的位置信息和目标车辆的车辆行驶信息，并基于目标车辆的位置信息和目标车辆的车辆行驶信息生成悬架参数请求消息。进一步的，目标车辆向云端服务器发送悬架参数请求消息。其中，悬架参数请求消息包括获取前方预设距离对应的悬架的目标配置参数。
130.s402、云端服务器响应于悬架参数请求消息，根据目标车辆的位置信息确定目标车辆即将进入的目标道路。
131.作为一种可能实现的方式，云端服务器在获取悬架参数请求消息的情况下，对悬架参数请求消息进行解析，得到目标车辆的位置信息和目标车辆的车辆行驶信息。进一步的，云端服务器基于根据目标车辆的位置信息确定目标车辆即将进入的目标道路。
132.在一种实施例中，云端服务器在获取目标车辆的位置信息的情况下，获取前方预设距离的目标道路。
133.示例性的，云端服务器在获取目标车辆的位置信息的情况下，获取前方500米的目标道路。
134.在一种实施例中，云端服务器在获取目标车辆的位置信息的情况下，获取目标车辆的前方道路的工况是否发生变化，并在前方道路的工况发生变化的情况下，将道路工况发生变化对应的道路确定为目标道路。
135.需要说明给的，前方道路工况发生变化的条件可以为：坡度增加或减小、路面滑移率变化、附着系数变化、和/或路面类型发生变化。
136.s403、云端服务器获取目标道路的道路信息。
137.作为一种可能实现的方式，云端服务器在确定前方道路工况发送变化的情况下，获取目标道路信息。
138.s404、云端服务器根据目标道路的道路信息以及目标车辆的车辆行驶信息，确定目标车辆中悬架的目标配置参数。
139.作为一种可能实现的方式，云端服务器将目标道路的道路信息以及目标车辆的车辆行驶信息输入预先训练好的预测模型中，输出目标配置参数。
140.其中，确定预先训练好的预测模型，包括：获取预设车辆在预设道路上的车辆行驶信息，预设道路的道路信息，以及预设车辆中的悬架在预设道路上的预设配置参数；将预设车辆在预设道路上的车辆行驶信息以及预设道路的道路信息作为样本数据，将预设车辆中的悬架在预设道路上的预设配置参数作为标签，对预设的神经网络模型进行训练，得到预先训练好的预测模型。
141.在一些实施例中，云端服务器获取历史车辆行驶过该目标道路时采集的行驶动态参数。其中，行驶动态参数包括车速、垂向加速度、路面类型、横向加速度、侧向加速度、阻尼力、车身高度、加速度加权均方根至、路面坡度、路面滑移率以及附着系数。并将行驶动态参数存储至数据库中，为后续的车辆的悬架参数调整提供预瞄，此外还可以将路面信息及时
更新到数据库。
142.需要说明的，行驶动态参数可以为车辆自身传感器以及电子控制器单元(electronic control unit，ecu)外发的报文获取。云端服务器中的数据库接收到行驶动态参数之后，对动态数据进行分类分组，生成数据集，以对预设的神经网络模型进行训练。
143.在一些实施例中，预设车辆可以为装置有摄像头、激光雷达等感知器，以能感知真实的道路工况，以及基于真实的道路工况对预设的神经网络模型进行训练。
144.在另一些实施例中，云端服务器中数据库中存储有车辆运行的正常数据。云端服务器在接收到目标车辆的车辆行驶信息之后，比对车辆行驶信息和正常数据，以检测目标车辆是否异常。若检测目标车辆异常，生成异常提醒消息并向目标车辆发送异常提醒消息，以提醒驾驶人员检查车辆。从而对于车辆安全、维修保养起到一定提示作用。
145.s405、云端服务器向控制器发送目标配置参数。相应的，控制器接收目标配置参数。
146.s406、控制器向车载终端发送目标配置参数，以使得车载终端显示目标配置参数。
147.s407、控制器响应于目标车辆的驾驶人在车载终端上对目标配置参数的确认操作，将悬架的当前配置参数调整为目标配置参数。
148.s408、控制器将确认操作以及目标配置参数发送给云端服务器。相应的，云端服务器接收确认操作以及目标配置参数。
149.s409、云端服务器保存确认操作以及目标配置参数。
150.具体的，云端服务器将确认操作以及目标配置参数保存至数据库中。
151.在另一种情况下，控制器响应于目标车辆的驾驶人在车载终端上对目标配置参数的不调整操作，不对悬架的当前配置参数进行调整，并将不调整操作发送给云端服务器。相应的，云端服务器将不调整操作、目标车辆标识、目标道路以及目标配置参数保存至数据库中。
152.在一些实施例中，目标车辆将主动悬架的参数上传给云端服务器。相应的，云端服务器获取目标车辆上传的主动悬架的参数，并基于目标车辆上传的主动悬架的历史参数确定目标车辆的主动悬架的当前参数是否正常。若不正常，向目标车辆发送主动悬架异常消息，以提示用户对主动悬架进行维修。
153.可以理解的，当前车辆还未到达该路段时，云端服务器会将目标配置参数及时发给当前车辆。相应的，目标车辆将目标配置参数及时显示在屏幕上，驾驶员同意之后将会对主动悬架进行参数进行调整，实现预瞄控制，提升驾乘人员舒适性和车辆通过性。
154.另外，当驾驶员不同意云端服务器发送的主动悬架调整参数的情况下，云端服务器记录数据和行驶安全性监控。目标车辆的主动悬架的配置参数以及驾驶员的选择都会被记录到云端，利用这种方式实现主动悬架的预瞄控制和提升舒适性。云端服务器中的数据库记录目标车辆的主动悬架配置参数和道路信息，以最大程度发挥主动悬架的优势，此外通过主动悬架的反馈可以预测主动悬架是否需要维修，并且提醒用户。进一步提升用户体验。
155.另一些实施例中，如图6所示，本技术实施例中的车辆悬架的控制方法，包括以下流程：s1、云端服务器获取历史车辆的行驶数据和路面数据。s2、云端服务器基于历史车辆的行驶数据和路面数据，更新数据库。s3、云端服务器获取目标车辆的悬架参数请求消息。
s4、云端服务器基于悬架参数请求消息确定目标配置参数。s5、云端服务器向目标车辆发送目标配置参数。s6、云端服务器获取驾驶员对目标车辆的悬架的控制操作数据。
156.上述主要从方法的角度对本技术实施例提供的方案进行了介绍。为了实现上述功能，车辆悬架的控制装置或电子设备包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本技术能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
157.本技术实施例可以根据上述方法，示例性的车辆悬架的控制装置或电子设备进行功能模块的划分，例如，车辆悬架的控制装置或电子设备可以包括对应各个功能划分的各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本技术实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
158.例如，如图7所示，本技术实施例还提供一种车辆悬架的控制装置50，应用于车辆悬架控制系统中的云端服务器，车辆悬架控制系统还包括控制器，控制器设置于目标车辆中。控制装置50包括：接收单元501、确定单元502、获取单元503和发送单元504。
159.接收单元501，用于接收控制器发送的悬架参数请求消息；悬架参数请求消息包括目标车辆的位置信息和目标车辆的车辆行驶信息。
160.确定单元502，用于响应于悬架参数请求消息，根据目标车辆的位置信息确定目标车辆即将进入的目标道路。
161.获取单元503，用于获取目标道路的道路信息。
162.确定单元502，还用于根据目标道路的道路信息以及目标车辆的车辆行驶信息，确定目标车辆中悬架的目标配置参数。目标配置参数包括目标车辆在目标道路上行驶的过程中悬架的阻尼和目标车辆的车身目标高度。
163.发送单元504，用于向控制器发送目标配置参数。
164.可选的，确定单元502，具体用于将目标道路的道路信息以及目标车辆的车辆行驶信息输入预先训练好的预测模型中，输出目标配置参数。
165.可选的，如图7所示，控制装置50还包括处理单元505。获取单元503，还用于获取预设车辆在预设道路上的车辆行驶信息，预设道路的道路信息，以及预设车辆中的悬架在预设道路上的预设配置参数。
166.处理单元505，用于将预设车辆在预设道路上的车辆行驶信息以及预设道路的道路信息作为样本数据，将预设车辆中的悬架在预设道路上的预设配置参数作为标签，对预设的神经网络模型进行训练，得到预测模型。
167.本技术实施例可以根据上述方法，提供一种车辆悬架的控制装置60，应用于车辆悬架控制系统中的控制器，车辆悬架控制系统还包括云端服务器，控制器设置于目标车辆中，如图8所示，控制装置60包括：发送单元601、接收单元602和处理单元603。
168.发送单元601，用于在目标车辆进入目标道路之前，向云端服务器发送悬架参数请
求消息；悬架参数请求消息用于向云端服务器请求目标车辆中悬架的目标配置参数；悬架参数请求消息包括目标车辆的位置信息和目标车辆的车辆行驶信息。目标配置参数包括目标车辆在目标道路上行驶的过程中悬架的阻尼和目标车辆的车身目标高度。车辆行驶信息包括速度、加速度、车身初始高度。
169.接收单元602，用于接收云端服务器发送的目标配置参数。
170.处理单元603，用于基于目标配置参数调整悬架；目标配置参数为云端服务器基于目标道路的道路信息以及目标车辆的车辆行驶信息确定得到的。
171.可选的，目标车辆中还包括车载终端；处理单元603，具体用于：向车载终端发送目标配置参数，以使得车载终端显示目标配置参数。响应于目标车辆的驾驶人在车载终端上对目标配置参数的确认操作，将悬架的当前配置参数调整为目标配置参数。
172.在采用硬件的形式实现上述集成的模块的功能的情况下，本技术实施例提供了上述实施例中所涉及的服务器的一种可能的结构示意图。如图9所示，该服务器70包括处理器701，存储器702以及总线703。处理器701与存储器702之间可以通过总线703连接。
173.处理器701是通信装置的控制中心，可以是一个处理器，也可以是多个处理元件的统称。例如，处理器701可以是一个通用中央处理单元(central processing unit，cpu)，也可以是其他通用处理器等。其中，通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。
174.作为一种实施例，处理器701可以包括一个或多个cpu，例如图9中所示的cpu 0和cpu 1。
175.存储器702可以是只读存储器(read-only memory，rom)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，ram)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
176.作为一种可能的实现方式，存储器702可以独立于处理器701存在，存储器702可以通过总线703与处理器701相连接，用于存储指令或者程序代码。处理器701调用并执行存储器702中存储的指令或程序代码时，能够实现本技术实施例提供的传感器确定方法。
177.另一种可能的实现方式中，存储器702也可以和处理器701集成在一起。
178.总线703，可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，isa)总线、外围设备互连(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图9中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
179.需要指出的是，图9示出的结构并不构成对该服务器70的限定。除图9所示部件之外，该服务器70可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
180.可选的，本技术实施例提供的服务器70还可以包括通信接口704。
181.通信接口704，用于与其他设备通过通信网络连接。该通信网络可以是以太网，无线接入网，无线局域网(wireless local area networks，wlan)等。通信接口704可以包括
用于接收数据的接收单元，以及用于发送数据的发送单元。
182.在一种设计中，本技术实施例提供的服务器70中，通信接口还可以集成在处理器中。
183.在本技术实施例提供的服务器的另一种硬件结构中，服务器可以包括处理器以及通信接口。处理器与通信接口耦合。
184.处理器的功能可以参照上述处理器的描述。此外，处理器还具备存储功能，可以参照上述存储器的功能。
185.通信接口用于为处理器提供数据。该通信接口可以是通信装置的内部接口，也可以是通信装置对外的接口。
186.需要指出的是，上述另一种硬件结构并不构成对服务器的限定，除上述另一种硬件部件之外，该服务器可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
187.本技术实施例提供的控制器可以参考服务器70，此处不再赘述。
188.在采用硬件的形式实现上述集成的模块的功能的情况下，本技术实施例提供了上述实施例中所涉及的中间件的结构示意图可以参照上述执行机的结构示意图。
189.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行该指令时，该计算机执行上述方法实施例所示的车辆悬架的控制方法流程中的各个步骤。
190.本技术实施例还提供一种包含指令的计算机程序产品，当指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法实施例中的车辆悬架的控制方法。
191.本技术实施例还提供一种车辆，包括上述的控制器。
192.其中，计算机可读存储介质，例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘。随机存取存储器(random access memory，ram)、只读存储器(read-only memory，rom)、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)、寄存器、硬盘、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(compact disc read-only memory，cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的人以合适的组合、或者本领域数值的任何其他形式的计算机可读存储介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于特定用途集成电路(application specific integrated circuit，asic)中。在本技术实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
193.由于本技术的实施例中的服务器、用户设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品可以应用于上述方法，因此，其所能获得的技术效果也可参照上述方法实施例，本技术实施例在此不再赘述。
194.以上，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何在本技术揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种车辆悬架的控制方法，其特征在于，应用于车辆悬架控制系统中的云端服务器，所述车辆悬架控制系统还包括控制器，所述控制器设置于目标车辆中，所述方法包括：接收所述控制器发送的悬架参数请求消息；所述悬架参数请求消息包括所述目标车辆的位置信息和所述目标车辆的车辆行驶信息；响应于所述悬架参数请求消息，根据所述目标车辆的位置信息确定所述目标车辆即将进入的目标道路，并获取所述目标道路的道路信息；根据所述目标道路的道路信息以及所述目标车辆的车辆行驶信息，确定所述目标车辆中悬架的目标配置参数；所述目标配置参数包括所述目标车辆在所述目标道路上行驶的过程中所述悬架的阻尼和所述目标车辆的车身目标高度；向所述控制器发送所述目标配置参数。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标道路的道路信息以及所述目标车辆的车辆行驶信息，确定所述目标车辆中悬架的目标配置参数；包括：将所述目标道路的道路信息以及所述目标车辆的车辆行驶信息输入预先训练好的预测模型中，输出所述目标配置参数。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：获取预设车辆在预设道路上的车辆行驶信息，所述预设道路的道路信息，以及所述预设车辆中的悬架在所述预设道路上的预设配置参数；将所述预设车辆在所述预设道路上的车辆行驶信息以及所述预设道路的道路信息作为样本数据，将所述预设车辆中的悬架在所述预设道路上的预设配置参数作为标签，对预设的神经网络模型进行训练，得到所述预测模型。4.一种车辆悬架的控制方法，其特征在于，应用于车辆悬架控制系统中的控制器，所述车辆悬架控制系统还包括云端服务器，所述控制器设置于目标车辆中，所述方法包括：在所述目标车辆进入目标道路之前，向所述云端服务器发送悬架参数请求消息；所述悬架参数请求消息用于向所述云端服务器请求所述目标车辆中悬架的目标配置参数；所述悬架参数请求消息包括所述目标车辆的位置信息和所述目标车辆的车辆行驶信息；所述目标配置参数包括所述目标车辆在所述目标道路上行驶的过程中所述悬架的阻尼和所述目标车辆的车身目标高度；所述车辆行驶信息包括速度、加速度、车身初始高度；接收所述云端服务器发送的所述目标配置参数，并基于所述目标配置参数调整所述悬架；所述目标配置参数为所述云端服务器基于所述目标道路的道路信息以及所述目标车辆的车辆行驶信息确定得到的。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述目标车辆中还包括车载终端；基于所述目标配置参数调整所述悬架，包括：向所述车载终端发送所述目标配置参数，以使得所述车载终端显示所述目标配置参数；响应于所述目标车辆的驾驶人在所述车载终端上对所述目标配置参数的确认操作，将所述悬架的当前配置参数调整为所述目标配置参数。6.一种车辆悬架的控制装置，其特征在于，应用于车辆悬架控制系统中的云端服务器，所述车辆悬架控制系统还包括控制器，所述控制器设置于目标车辆中，所述控制装置包括：接收单元、确定单元、获取单元和发送单元；
所述接收单元，用于接收所述控制器发送的悬架参数请求消息；所述悬架参数请求消息包括所述目标车辆的位置信息和所述目标车辆的车辆行驶信息；所述确定单元，用于响应于所述悬架参数请求消息，根据所述目标车辆的位置信息确定所述目标车辆即将进入的目标道路；所述获取单元，用于获取所述目标道路的道路信息；所述确定单元，还用于根据所述目标道路的道路信息以及所述目标车辆的车辆行驶信息，确定所述目标车辆中悬架的目标配置参数；所述目标配置参数包括所述目标车辆在所述目标道路上行驶的过程中所述悬架的阻尼和所述目标车辆的车身目标高度；所述发送单元，用于向所述控制器发送所述目标配置参数。7.一种车辆悬架的控制装置，其特征在于，应用于车辆悬架控制系统中的控制器，所述车辆悬架控制系统还包括云端服务器，所述控制器设置于目标车辆中，所述控制装置包括：发送单元、接收单元和处理单元；所述发送单元，用于在所述目标车辆进入目标道路之前，向所述云端服务器发送悬架参数请求消息；所述悬架参数请求消息用于向所述云端服务器请求所述目标车辆中悬架的目标配置参数；所述悬架参数请求消息包括所述目标车辆的位置信息和所述目标车辆的车辆行驶信息；所述目标配置参数包括所述目标车辆在所述目标道路上行驶的过程中所述悬架的阻尼和所述目标车辆的车身目标高度；所述车辆行驶信息包括速度、加速度、车身初始高度；所述接收单元，用于接收所述云端服务器发送的所述目标配置参数；所述处理单元，用于基于所述目标配置参数调整所述悬架；所述目标配置参数为所述云端服务器基于所述目标道路的道路信息以及所述目标车辆的车辆行驶信息确定得到的。8.一种服务器，其特征在于，包括存储器和处理器；所述存储器和所述处理器耦合；所述存储器用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令；当所述处理器执行所述计算机指令时，所述控制单元执行如权利要求1-3中任意一项所述的控制方法。9.一种控制器，其特征在于，部署于车辆，包括存储器和处理器；所述存储器和所述处理器耦合；所述存储器用于存储计算机程序代码，所述计算机程序代码包括计算机指令；当所述处理器执行所述计算机指令时，所述控制器执行如权利要求4或5所述的控制方法。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，其特征在于，当所述指令在控制单元上运行时，使得所述控制单元执行如权利要求1-3或者4-5中任意一项所述的控制方法。11.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求9所述的控制器。

技术总结
本申请涉及一种车辆悬架的控制方法、装置、设备、存储介质以及车辆，涉及车控技术领域。车辆悬架的控制方法，方法包括：接收控制器发送的悬架参数请求消息。悬架参数请求消息包括目标车辆的位置信息和目标车辆的车辆行驶信息。响应于悬架参数请求消息，根据目标车辆的位置信息确定目标车辆即将进入的目标道路，并获取目标道路的道路信息。根据目标道路的道路信息以及目标车辆的车辆行驶信息，确定目标车辆中悬架的目标配置参数。目标配置参数包括目标车辆在目标道路上行驶的过程中悬架的阻尼和目标车辆的车身目标高度。向控制器发送目标配置参数。用以解决主动悬架调整的滞后性问题。题。题。


技术研发人员：杜杰 余斌 陈场友
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2023.03.22
技术公布日：2023/7/4