离合器协调控制方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种离合器协调控制方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.随着国家经济的发展，车辆在人们生活中随处可见，而车辆档位的变化是车辆在行驶过程中的常规操作。
3.搭载dct(dual clutch transmission，双离合变速箱)的车辆，其档位的变化需要将拔叉挂到对应的目标档位，同时通过离合器的结合传递发动机扭矩，在驾驶员重制动工况下，其档位的变换一般要经历预充，扭矩交互，转速同步三个阶段，由于液压的迟滞以及驾驶性的要求，导致档位的变换比较缓慢，容易出现档位变化不及时将发动机转速下拉甚至熄火的问题。
4.上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。


技术实现要素：

5.本发明的主要目的在于提供了一种离合器协调控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中由于液压的迟滞以及驾驶性的要求，导致档位的变换比较缓慢，容易出现档位变化不及时将发动机转速下拉甚至熄火的技术问题。
6.为实现上述目的，本发明提供了一种离合器协调控制方法，所述方法包括以下步骤：
7.在车辆处于低档位重制动行驶工况时，获取目标变换档位对应的档位状态；
8.在所述档位状态处于目标档位状态时，对所述目标变换档位对应的oc离合器进行预设充油控制；
9.在所述oc离合器充油完成时，对所述oc离合器和所述车辆的当前档位对应的og离合器进行预设扭矩交互处理；
10.在所述og离合器处于完全打开状态时，对所述og离合器对应的档位状态进行切换，以将所述当前档位更新为所述目标变换档位。
11.可选地，所述在车辆处于低档位重制动行驶工况时，获取目标变换档位对应的档位状态的步骤，包括：
12.在车辆处于低档位重制动行驶工况时，判断所述车辆的当前档位和目标变换档位是否相等；
13.若是，则获取所述当前档位对应的og离合器的初始扭矩、所述og离合器的结合点扭矩、目标计时时间和将所述初始扭矩切换至所述结合点扭矩的目标切换时间；
14.基于所述初始扭矩、所述结合点扭矩、所述目标计时时间和所述目标切换时间对所述og离合器进行扭矩切换；
15.在切换完成时，检测所述车辆的变速箱是否进行降档处理；
16.若是，则获取目标变换档位对应的档位状态。
17.可选地，所述基于所述初始扭矩、所述结合点扭矩、所述目标计时时间和所述目标切换时间对所述og离合器进行扭矩切换的步骤，包括：
18.基于所述初始扭矩、所述结合点扭矩、所述目标计时时间和所述目标切换时间，通过预设扭矩切换公式确定所述og离合器的当前扭矩；
19.通过所述当前扭矩对所述og离合器进行扭矩切换；
20.其中
，
所述预设扭矩切换公式为：
[0021][0022]
式中，t
offg
为所述当前扭矩，t
offg_ini
为所述初始扭矩，tp
offg
为所述结合点扭矩，t
ct
为所述目标计时时间，t
rt
为所述目标切换时间。
[0023]
可选地，所述在车辆处于低档位重制动行驶工况时，获取目标变换档位对应的档位状态的步骤之后，还包括：
[0024]
在所述档位状态不处于目标档位状态时，对所述目标变换档位对应的目标拔叉进行预设进档控制，并在进档过程中，对所述当前扭矩进行保持。
[0025]
可选地，所述在所述oc离合器充油完成时，对所述oc离合器和所述车辆的当前档位对应的og离合器进行预设扭矩交互处理的步骤，包括：
[0026]
在所述oc离合器充油完成时，对所述当前扭矩和所述oc离合器的目标扭矩进行保持；
[0027]
在保持时间达到预设保持时间时，继续对所述目标扭矩进行保持，并对所述og离合器进行分段处理至所述og离合器处于完全打开状态。
[0028]
可选地，所述在所述og离合器处于完全打开状态时，对所述og离合器对应的档位状态进行切换，以将所述当前档位更新为所述目标变换档位的步骤之后，还包括：
[0029]
对所述车辆的行驶速度进行监控；
[0030]
在所述行驶速度达到预设速度阈值时，确定目标结合档位，并对所述目标结合档位对应的目标离合器进行预设结合控制。
[0031]
可选地，所述在所述行驶速度达到预设速度阈值时，确定目标结合档位，并对所述目标结合档位对应的目标离合器进行预设结合控制的步骤之后，还包括：
[0032]
获取所述目标离合器和所述车辆的发动机的转速差；
[0033]
在所述转速差满足预设转速条件时，获取所述目标离合器的结合档位，并判断所述结合档位是否为所述目标结合档位；
[0034]
若是，则获取发动机扭矩、pi调节补偿扭矩、离合器压紧补偿的最小扭矩和发动机扭矩系数；
[0035]
基于所述发动机扭矩、所述pi调节补偿扭矩、所述离合器压紧补偿的最小扭矩和所述发动机扭矩系数，通过预设扭矩计算公式确定在锁止工况时所述目标离合器的扭矩，以对所述目标离合器进行稳态控制；
[0036]
其中，所述预设扭矩计算公式为：
[0037]
t
lck
＝te+t
pislp
+max{t
offset_min
,k
×
te}；
[0038]
式中，t
lck
为所述在锁止工况时所述目标离合器的扭矩，te为所述发动机扭矩，t
offset_min
为所述离合器压紧补偿的最小扭矩，k为所述发动机扭矩系数。
[0039]
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种离合器协调控制装置，所述装置包括：
[0040]
档位状态获取模块，用于在车辆处于低档位重制动行驶工况时，获取目标变换档位对应的档位状态；
[0041]
充油控制模块，用于在所述档位状态处于目标档位状态时，对所述目标变换档位对应的oc离合器进行预设充油控制；
[0042]
扭矩交互模块，用于在所述oc离合器充油完成时，对所述oc离合器和所述车辆的当前档位对应的og离合器进行预设扭矩交互处理；
[0043]
档位更新模块，用于在所述og离合器处于完全打开状态时，对所述og离合器对应的档位状态进行切换，以将所述当前档位更新为所述目标变换档位。
[0044]
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种离合器协调控制设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的离合器协调控制程序，所述离合器协调控制程序配置为实现如上文所述的离合器协调控制方法的步骤。
[0045]
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有离合器协调控制程序，所述离合器协调控制程序被处理器执行时实现如上文所述的离合器协调控制方法的步骤。
[0046]
在本发明中，公开了在车辆处于低档位重制动行驶工况时，获取目标变换档位对应的档位状态；在档位状态处于目标档位状态时，对目标变换档位对应的oc离合器进行预设充油控制；在oc离合器充油完成时，对oc离合器和车辆的当前档位对应的og离合器进行预设扭矩交互处理；在og离合器处于完全打开状态时，对og离合器对应的档位状态进行切换，以将当前档位更新为目标变换档位；由于本发明通过在车辆处于低档位重制动行驶工况且目标变换档位对应的档位状态处于目标档位状态时，对oc离合器进行预设充油控制，并在充油完成时，对oc离合器和og离合器进行预设扭矩交互处理，最后在og离合器处于完全打开状态时对og离合器进行档位状态切换，以将车辆从当前档位更新至目标变换档位，从而解决了现有技术中由于液压的迟滞以及驾驶性的要求，导致档位的变换比较缓慢，容易出现档位变化不及时将发动机转速下拉甚至熄火的技术问题，进而提升驾驶感受。
附图说明
[0047]
图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的离合器协调控制设备的结构示意图；
[0048]
图2为本发明离合器协调控制方法第一实施例的流程示意图；
[0049]
图3为本发明离合器协调控制方法第二实施例的流程示意图；
[0050]
图4为本发明离合器协调控制方法第三实施例的流程示意图；
[0051]
图5为本发明离合器协调控制装置第一实施例的结构框图。
[0052]
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0053]
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0054]
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的离合器协调控制设备结构示意图。
[0055]
如图1所示，该离合器协调控制设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(central processing unit，cpu)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(wireless-fidelity，wi-fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(random access memory，ram)，也可以是稳定的非易失性存储器(non-volatile memory，nvm)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
[0056]
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对离合器协调控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
[0057]
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及离合器协调控制程序。
[0058]
在图1所示的离合器协调控制设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明离合器协调控制设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在离合器协调控制设备中，所述离合器协调控制设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的离合器协调控制程序，并执行本发明实施例提供的离合器协调控制方法。
[0059]
本发明实施例提供了一种离合器协调控制方法，参照图2，图2为本发明离合器协调控制方法第一实施例的流程示意图。
[0060]
本实施例中，所述离合器协调控制方法包括以下步骤：
[0061]
步骤s10：在车辆处于低档位重制动行驶工况时，获取目标变换档位对应的档位状态。
[0062]
需要说明的是，本实施例的方法的执行主体可以为对搭载dct自动变速箱的车辆进行档位变换的离合器协调控制设备，或者是其他能够实现相同或相似功能的、包含了该离合器协调控制设备的离合器协调控制系统。此处以离合器协调控制系统(以下简称系统)对本实施例和下述各实施例提供的离合器协调控制方法进行具体说明。
[0063]
应当理解的是，上述车辆可以为搭载有dct自动变速箱的车辆，上述低档位重制动行驶工况可以为车辆行驶在低档位时利用发动机制动来控制车速的工作状况。实际应用中，首先需要识别车辆是否处于上述低档位重制动行驶工况，若车辆同时满足预设条件则表示车辆当前处于低档位重制动行驶工况，其中，预设条件包括：刹车压力大于15bar；实际档位小于等于4档；油门踏板开度小于1％；行驶车速在10km/h之上；驾驶员踩刹车，且变速箱输出轴的加速度小于-6rad/s^2，并维持一定的时间；发动机的转速低于怠速值或者目标档位对应的输入轴转速小于700rpm；奇数离合器或偶数离合器(奇数离合器和偶数离合器为dct中的两个离合器)的实际压力大于tp点(反映物理上离合器硬件结合的点)压力；档杆位置不在p档和n档。
[0064]
可以理解的是，上述目标变换档位可以为车辆进行档位切换是最终切换的档位，本实施例中对具体切换的档位不加以限制。
[0065]
需要说明的是，上述档位状态可以为档位对应的拔叉位置的在位情况。
[0066]
进一步地，为了对车辆当前所处档位对应的离合器的扭矩进行切换，上述步骤包括：在车辆处于低档位重制动行驶工况时，判断所述车辆的当前档位和目标变换档位是否相等；若是，则获取所述当前档位对应的og离合器的初始扭矩、所述og离合器的结合点扭矩、目标计时时间和将所述初始扭矩切换至所述结合点扭矩的目标切换时间；基于所述初始扭矩、所述结合点扭矩、所述目标计时时间和所述目标切换时间对所述og离合器进行扭矩切换；在切换完成时，检测所述车辆的变速箱是否进行降档处理；若是，则获取目标变换档位对应的档位状态。
[0067]
应当理解的是，上述当前档位可以为车辆当前所处的档位。
[0068]
可以理解的是，上述初始扭矩可以为车辆当前所处档位对应的离合器(上述og离合器)在进入低档位重刹工况时刻的扭矩，其中，og离合器即offgoing离合器。
[0069]
需要说明的是，结合点即上述tp点，相应的，上述结合点扭矩可以为车辆当前所处档位对应的离合器的tp点扭矩。
[0070]
应当理解的是，上述目标计时时间可以为以进入低档位重刹控制逻辑为初始时间到当前时刻的计时时间。
[0071]
可以理解的是，上述目标切换时间可以为车辆当前所处档位对应的离合器扭矩从当前扭矩值切换到tp点扭矩目标花费的时间。
[0072]
需要说明的是，上述降档处理可以为上述变速进行的降低档位的操作。实际应用中，当车辆的变速箱进行降档时，首先确认上述目标变换档位的档位状态，即目标变化档位对应的拔叉是否在位。
[0073]
进一步地，为了获取车辆在进行档位变换时当前所处档位对应的离合器的当前扭矩以对该离合器进行扭矩切换，上述步骤基于所述初始扭矩、所述结合点扭矩、所述目标计时时间和所述目标切换时间对所述og离合器进行扭矩切换具体包括：基于所述初始扭矩、所述结合点扭矩、所述目标计时时间和所述目标切换时间，通过预设扭矩切换公式确定所述og离合器的当前扭矩；通过所述当前扭矩对所述og离合器进行扭矩切换；
[0074]
其中，所述预设扭矩切换公式为：
[0075][0076]
式中，t
offg
为所述当前扭矩，t
offg_ini
为所述初始扭矩，tp
offg
为所述结合点扭矩，t
ct
为所述目标计时时间，t
rt
为所述目标切换时间。
[0077]
在具体实现中，首先查看车辆的刹车压力、实际档位和油门踏板开度等是否满足预设条件，从而判断车辆当前是否处于低档位重制动行驶工况，以使在车辆处于低档位重制动行驶工况时进入低档位重刹控制逻辑，当车辆进入到低档位重刹控制逻辑时，若该车辆的目标交换档位与其当前所处档位相等，则需要将当前所处档位对应的离合器扭矩从当前扭矩值在一定时间内变换为tp点的离合器扭矩，使得发动机此时进入怠速控制，此时可以获取车辆当前所处档位对应的离合器在进入低档位重刹工况时刻的扭矩、车辆当前所处档位对应的离合器tp点扭矩、以进入低档位重刹控制逻辑为初始时间到当前时刻的计时时间，以及车辆当前所处档位对应的离合器从当前扭矩值切换到tp点扭矩目标花费的时间，并基于获取的这些数据对车辆当前所处档位对应的离合器进行扭矩切换，在该离合器的扭
矩切换完成时，若检测到车辆的变速箱进行降档处理，则获取目标变换档位对应的档位状态。
[0078]
步骤s20：在所述档位状态处于目标档位状态时，对所述目标变换档位对应的oc离合器进行预设充油控制。
[0079]
需要说明的是，上述目标档位状态可以为档位对应的拔叉位置在位。
[0080]
应当理解的是，上述预设充油控制可以为将油液快速、稳定的充满离合器容腔。
[0081]
需要说明的是，在所述档位状态不处于目标档位状态时，对所述目标变换档位对应的目标拔叉进行预设进档控制，并在进档过程中，对所述当前扭矩进行保持。
[0082]
应当理解的是，上述目标拔叉即目标变换档位对应的拔叉。
[0083]
可以理解的是，上述预设进档控制可以为通过上述目标拔叉使对应的离合器进行换挡的控制。
[0084]
需要说明的是，由于齿轴之间的间隙，在拔叉进档过程中会概率性的产生nvh噪声问题，其中，nvh即噪声(noise)、振动(vibration)和声振粗糙度(harshness)，为了减缓这种情况，此时挂档过程中og离合器会维持在tp点扭矩(即上述当前扭矩进行保持)，起到预紧齿轴的作用，oc离合器维持打开状态，即t
offg
＝tp
offg
。
[0085]
应当理解的是，在档位状态处于目标档位状态时，即上述目标变换档位对应的拔叉已经挂挡到位，且目标变换档位对应的离合器处于打开状态时，需要对oc离合器进行上述预设充油控制，使其油腔充满油液并达到tp点对应的压力值，在此过程中，og离合器的扭矩维持在tp点扭矩，并减弱oc离合器在充油过程中引起的轴系抖动，即t
offg
＝tp
offg
，t
onc_end
＝tp
onc
，其中，t
onc_end
为oc离合器充油完成时的扭矩，t
ponc
为oc离合器的tp点扭矩。
[0086]
在具体实现中，当车辆的变速箱进行降档时，首先确认上述目标变换档位的档位状态，即目标变化档位对应的拔叉位置是否在位，在目标变换档位对应的拔叉位置在位时，则可以对目标变换档位对应的oc离合器进行充油控制，在目标变换档位对应的拔叉位置在位时，则可以对目标变换档位对应的目标拔叉进行预设进档控制，同时，为了缓解进档过程中产生nvh噪声问题，可以将进档过程中og离合器维持在tp点扭矩，oc离合器维持打开状态，在目标拔叉挂挡到位且目标变换档位对应的离合器处于打开状态时，对oc离合器进行充油控制，在充油过程中，og离合器的扭矩维持在tp点扭矩。
[0087]
步骤s30：在所述oc离合器充油完成时，对所述oc离合器和所述车辆的当前档位对应的og离合器进行预设扭矩交互处理。
[0088]
需要说明的是，上述预设扭矩交互处理可以为对两个离合器的扭矩进行交互的处理。实际应用中，在完成oc离合器的预充油后，则需要开始离合器的扭矩交互传递。
[0089]
步骤s40：在所述og离合器处于完全打开状态时，对所述og离合器对应的档位状态进行切换，以将所述当前档位更新为所述目标变换档位。
[0090]
应当理解的是，上述完全打开状态可以为og离合器的扭矩处于完全打开位置时对应的og离合器的状态。
[0091]
在具体实现中，当og离合器的扭矩处于完全打开的位置时，则可以将og离合器对应的拔叉从在档位置推到中间位置(即拔叉没有挂挡是所处在的中间位置)，以减少拖拽损失，此外，目标变换档位对应的oc离合器的设定更新为og离合器的设定，以将车辆当前所处档位更新为目标变换档位。
[0092]
本实施例公开了在车辆处于低档位重制动行驶工况时，获取目标变换档位对应的档位状态；在档位状态处于目标档位状态时，对目标变换档位对应的oc离合器进行预设充油控制；在oc离合器充油完成时，对oc离合器和车辆的当前档位对应的og离合器进行预设扭矩交互处理；在og离合器处于完全打开状态时，对og离合器对应的档位状态进行切换，以将当前档位更新为目标变换档位；由于本实施例通过在车辆处于低档位重制动行驶工况且目标变换档位对应的档位状态处于目标档位状态时，对oc离合器进行预设充油控制，并在充油完成时，对oc离合器和og离合器进行预设扭矩交互处理，最后在og离合器处于完全打开状态时对og离合器进行档位状态切换，以将车辆从当前档位更新至目标变换档位，从而解决了现有技术中由于液压的迟滞以及驾驶性的要求，导致档位的变换比较缓慢，容易出现档位变化不及时将发动机转速下拉甚至熄火的技术问题，进而提升驾驶感受。
[0093]
参考图3，图3为本发明离合器协调控制方法第二实施例的流程示意图。
[0094]
基于上述第一实施例，为了在oc离合器充油完成时进行扭矩交互，本实施例中，所述步骤s30包括：
[0095]
步骤s301：在所述oc离合器充油完成时，对所述当前扭矩和所述oc离合器的目标扭矩进行保持。
[0096]
需要说明的是，在oc离合器充油完成时，需要开始离合器的扭矩交互传递。
[0097]
在具体实现中，在进行离合器的扭矩交互传递时，首先需要维持og离合器的tp点扭矩(即上述当前扭矩)和oc离合器的tp点扭矩(即上述目标扭矩)，直到满足一定的时间要求，该过程可以稳定轴系，并使oc离合器的tp点油压达到稳定的状态，其计算公式可以为：
[0098]
t
offg
＝tp
offg
，t
swap
≤t
hld
；
[0099]
t
onc_end
＝tp
onc
，t
swap
≤t
hld
；
[0100]
其中，
tswap
为进入预设扭矩交互处理的累积时间，t
hld
为离合器扭矩交互处理中维持og离合器和oc离合器的tp点扭矩的设定时间。
[0101]
步骤s302：在保持时间达到预设保持时间时，继续对所述目标扭矩进行保持，并对所述og离合器进行分段处理至所述og离合器处于完全打开状态。
[0102]
应当理解的是，上述预设保持时间即上述扭矩交互处理中维持og离合器和oc离合器的tp点扭矩的设定时间。
[0103]
可以理解的是，上述分段处理可以为根据og离合器的目标扭矩值分成两段至og离合器处于完全打开状态。
[0104]
在具体实现中，在完成维持og离合器和oc离合器的tp点扭矩至设定时间后，继续将oc离合器的扭矩值维持在tp点，og离合器则根据其目标扭矩值分成两段至og离合器处于完全打开状态，由于离合器回位弹簧及摩擦阻力的作用，其在打开过程中存在迟滞，以及完全打开需要将离合器压力降低到0bar，而非传递扭矩为0nm对应的离合器位置，故首先og离合器以固定的斜率打开至目标扭矩为0nm对应的位置，然后从0nm在一定的时间内至完全打开位置，这个过程中og离合器对应的扭矩计算公式为：
[0105]
[0106]
t
onc_end
＝tp
onc
；
[0107]
式中，delta为上述og离合器对应的目标扭矩值，t
poffg_z1
为上一时刻og离合器对应的目标扭矩为离合器每个运行周期下降的值，t
ct
′
为计时时间，t
rt
′
为og离合器至完全打开状态时的目标时间，t
poffg_open
为设定的对应离合器完成打开的目标扭矩值，通常设定为虚拟至-100nm，目的是使离合器完全打开有一定的时间以及可控制性，具体可根据离合器特性和软件的算法设定。
[0108]
本实施例通过在oc离合器充油完成时，对og离合器的tp点扭矩和oc离合器的tp点扭矩进行保持，在保持时间达到预设保持时间时，继续对oc离合器的tp点扭矩进行保持，并对og离合器进行分段处理至og离合器处于完全打开状态，从而简化了车辆档位变换是的扭矩交互阶段，以改善换挡品质。
[0109]
参考图4，图4为本发明离合器协调控制方法第三实施例的流程示意图。
[0110]
基于上述各实施例，为了在驾驶员退出低档位重制动时，快速结合档位使车辆平稳起步，本实施例中，所述步骤s40之后，所述方法还包括：
[0111]
步骤s50：对所述车辆的行驶速度进行监控。
[0112]
需要说明的是，上述行驶速度可以为车辆在行驶过程中的速度。实际应用中，在车辆处于低档位重制动行驶工况时，可以实时监控车辆的行驶速度和驾驶员油门踏板开度，当驾驶员油门踏板开度大于1％或车辆的行驶速度小于10km/h时，可以退出低档位重制动控制逻辑，若是由于驾驶员油门踏板开度大于1％而退出低档位重制动控制逻辑，则执行步骤s60，若是由于车辆的行驶速度小于10km/h而退出低档位重制动控制逻辑，则可以对车辆正常换挡控制，当车辆进入低速后，离合器处于滑摩控制状态，防止发动机转速下拉。
[0113]
步骤s60：在所述行驶速度达到预设速度阈值时，确定目标结合档位，并对所述目标结合档位对应的目标离合器进行预设结合控制。
[0114]
应当理解的是，上述预设速度阈值可以为预先设定的退出低档位重制动控制逻辑的速度阈值，本实施例中可以将预设速度阈值设定为10km/h。
[0115]
可以理解的是，上述目标结合档位可以为在行驶速度达到预设速度阈值时退出低档位重制动控制逻辑后新的最终切换的档位。
[0116]
需要说明的是，上述预设结合控制可以为控制离合器进行结合的操作。
[0117]
在具体实现中，在由于驾驶员油门踏板开度大于1％而退出低档位重制动控制逻辑时，首先需要判断当前目标结合档位与可用档位之间的组合关系，根据低档位重刹控制策略的思想，可以确保至少有一个档位在位，并且传递扭矩在tp点，当新的目标结合档位对应的拨叉位置已经在位时，则结合目标结合档位对应的离合器，对该档位对应的离合器进行结合控制；当新的目标结合档位不在当前拨叉对应的档位上，若两根输入轴上有两个拨叉对应的档位在位，则选取两根输入轴上的低档位进行离合器结合控制，若两根输入轴上只有一个拨叉对应的档位在位，则对该档位对应的离合器进行结合控制。判断出需要结合的档位对应的目标离合器后，对该目标离合器进行预设结合控制，根据离合器的状态分成两种情况，当预结合的目标离合器处于完全打开的时候，需要重新对离合器进行预充油控制，使其液压腔充满油液；当预结合的目标离合器扭矩已经控制在tp点附近，则直接进行离合器调速结合控制，其调速结合控制的算法如下：
[0118]
t
onc
＝te+t
pislp-sgn(n
e-n
offg
)
×
t
offg
；
[0119]
其中，te为发动机实际扭矩，t
pislp
为根据目标档位对应的输入轴转速与发动机的转速差进行pi调节的扭矩补偿值，sgn为符号定义，当发动机转速在og离合器输入轴上方时，该值输出为1，反之，该值输出-1，ne为发动机的转速，n
offg
为离合器的转速。
[0120]
在目标结合档位对应的目标离合器在结合控制中时，另外一个离合器处于完全打开状态，如果其在退出低档位重刹车控制算法的时候处于tp扭矩状态，则需要在设定的时间内将该离合器控制至完全打开状态，当选择的档位对应的离合器与发动机的转速差的绝对值小于设定值50rpm之后，则完成离合器的结合，进入稳态行驶阶段。在离合器结合过程中，如果选定的目标结合档位与目标档位不一致，则当目标档位对应的离合器处于完全打开状态时，驱动拨叉对驾驶员的目标档位进行挂档，从而可以通过起步时档位的优化选择，保证起步的动力性。
[0121]
进一步地，为了在车辆切换至目标结合档位后将离合器控制在稳态阶段，所述步骤s60之后，所述方法还包括：获取所述目标离合器和所述车辆的发动机的转速差；在所述转速差满足预设转速条件时，获取所述目标离合器的结合档位，并判断所述结合档位是否为所述目标结合档位；若是，则获取发动机扭矩、pi调节补偿扭矩、离合器压紧补偿的最小扭矩和发动机扭矩系数；基于所述发动机扭矩、所述pi调节补偿扭矩、所述离合器压紧补偿的最小扭矩和所述发动机扭矩系数，通过预设扭矩计算公式确定在锁止工况时所述目标离合器的扭矩，以对所述目标离合器进行稳态控制；
[0122]
其中，所述预设扭矩计算公式为：
[0123]
t
lck
＝te+t
pislp
+max{t
offset_min
,k
×
te}；
[0124]
式中，t
lck
为所述在锁止工况时所述目标离合器的扭矩，te为所述发动机扭矩，t
offset_min
为所述离合器压紧补偿的最小扭矩，k为所述发动机扭矩系数。
[0125]
需要说明的是，上述预设转速条件可以为预先设置的可以使离合器完全结合的目标离合器和发动机的转速差需要满足的条件。实际应用中，在目标离合器和发动机的转速差的绝对值小于设定的转速差阈值时，完成目标离合器的结合，进入稳态行驶阶段，本实施例中可以将转速差阈值设定为50rpm。
[0126]
在具体实现中，若上述结合档位为目标结合档位，由于离合器在锁止工况下的扭矩为发动机扭加上pi计算扭矩再加上锁止阶段的补偿值offset，其中p项扭矩为当前转速差减去目标转速差3rpm(设为可标定的参数)乘以p项系数，i项扭矩为当前转速差减去目标转速差3rpm(设为可标定的参数)乘以i项系数后进行离散积分得到，其中offset为设定的最小补偿值与发动机扭矩乘以系数后的最大取值，因此可以获取发动机扭矩、pi调节补偿扭矩、离合器压紧补偿的最小扭矩和发动机扭矩系数，并通过上述预设扭矩计算公式获取在锁止工况时目标离合器的扭矩，从而实现对目标离合器的稳态控制。此外，若上述结合档位并非驾驶员的目标档位，则可以根据结合档位和驾驶员的目标档位的不同，将升降档按照驾驶员工况分为动力升档，非动力升档，动力降档，非动力降档4种模式，在四种模式下分别对离合器和拨叉档位进行控制。
[0127]
本实施例通过对车辆的行驶速度进行监控，在行驶速度达到预设速度阈值时，对目标结合档位对应的目标离合器进行预设结合控制，从而可以在驾驶员退出低档位重制动时，快速结合档位使车辆平稳起步。同时，在目标离合器与车辆发动机的转速差满足预设转速条件时，判断目标离合器的结合档位是否为目标结合档位，若是，则基于发动机扭矩、pi
调节补偿扭矩、离合器压紧补偿的最小扭矩和发动机扭矩系数，通过预设扭矩计算公式确定在锁止工况时目标离合器的扭矩，以对目标离合器进行稳态控制，从而可以在起步时进行档位的优化选择，保证起步的动力性。
[0128]
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有离合器协调控制程序，所述离合器协调控制程序被处理器执行时实现如上文所述的离合器协调控制方法的步骤。
[0129]
参照图5，图5为本发明离合器协调控制装置第一实施例的结构框图。
[0130]
如图5所示，本发明实施例提出的离合器协调控制装置包括：
[0131]
档位状态获取模块501，用于在车辆处于低档位重制动行驶工况时，获取目标变换档位对应的档位状态；
[0132]
充油控制模块502，用于在所述档位状态处于目标档位状态时，对所述目标变换档位对应的oc离合器进行预设充油控制；
[0133]
扭矩交互模块503，用于在所述oc离合器充油完成时，对所述oc离合器和所述车辆的当前档位对应的og离合器进行预设扭矩交互处理；
[0134]
档位更新模块504，用于在所述og离合器处于完全打开状态时，对所述og离合器对应的档位状态进行切换，以将所述当前档位更新为所述目标变换档位。
[0135]
本实施例的离合器协调控制装置公开了在车辆处于低档位重制动行驶工况时，获取目标变换档位对应的档位状态；在档位状态处于目标档位状态时，对目标变换档位对应的oc离合器进行预设充油控制；在oc离合器充油完成时，对oc离合器和车辆的当前档位对应的og离合器进行预设扭矩交互处理；在og离合器处于完全打开状态时，对og离合器对应的档位状态进行切换，以将当前档位更新为目标变换档位；由于本实施例通过在车辆处于低档位重制动行驶工况且目标变换档位对应的档位状态处于目标档位状态时，对oc离合器进行预设充油控制，并在充油完成时，对oc离合器和og离合器进行预设扭矩交互处理，最后在og离合器处于完全打开状态时对og离合器进行档位状态切换，以将车辆从当前档位更新至目标变换档位，从而解决了现有技术中由于液压的迟滞以及驾驶性的要求，导致档位的变换比较缓慢，容易出现档位变化不及时将发动机转速下拉甚至熄火的技术问题，进而提升驾驶感受。
[0136]
本发明离合器协调控制装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，此处不再赘述。
[0137]
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
[0138]
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0139]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质
(如只读存储器/随机存取存储器、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
[0140]
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种离合器协调控制方法，其特征在于，所述离合器协调控制方法包括：在车辆处于低档位重制动行驶工况时，获取目标变换档位对应的档位状态；在所述档位状态处于目标档位状态时，对所述目标变换档位对应的oc离合器进行预设充油控制；在所述oc离合器充油完成时，对所述oc离合器和所述车辆的当前档位对应的og离合器进行预设扭矩交互处理；在所述og离合器处于完全打开状态时，对所述og离合器对应的档位状态进行切换，以将所述当前档位更新为所述目标变换档位。2.如权利要求1所述的离合器协调控制方法，其特征在于，所述在车辆处于低档位重制动行驶工况时，获取目标变换档位对应的档位状态的步骤，包括：在车辆处于低档位重制动行驶工况时，判断所述车辆的当前档位和目标变换档位是否相等；若是，则获取所述当前档位对应的og离合器的初始扭矩、所述og离合器的结合点扭矩、目标计时时间和将所述初始扭矩切换至所述结合点扭矩的目标切换时间；基于所述初始扭矩、所述结合点扭矩、所述目标计时时间和所述目标切换时间对所述og离合器进行扭矩切换；在切换完成时，检测所述车辆的变速箱是否进行降档处理；若是，则获取目标变换档位对应的档位状态。3.如权利要求2所述的离合器协调控制方法，其特征在于，所述基于所述初始扭矩、所述结合点扭矩、所述目标计时时间和所述目标切换时间对所述og离合器进行扭矩切换的步骤，包括：基于所述初始扭矩、所述结合点扭矩、所述目标计时时间和所述目标切换时间，通过预设扭矩切换公式确定所述og离合器的当前扭矩；通过所述当前扭矩对所述og离合器进行扭矩切换；其中，所述预设扭矩切换公式为：式中，t
offg
为所述当前扭矩，t
offg_ini
为所述初始扭矩，tp
offg
为所述结合点扭矩，t
ct
为所述目标计时时间，t
rt
为所述目标切换时间。4.如权利要求3所述的离合器协调控制方法，其特征在于，所述在车辆处于低档位重制动行驶工况时，获取目标变换档位对应的档位状态的步骤之后，还包括：在所述档位状态不处于目标档位状态时，对所述目标变换档位对应的目标拔叉进行预设进档控制，并在进档过程中，对所述当前扭矩进行保持。5.如权利要求2所述的离合器协调控制方法，其特征在于，所述在所述oc离合器充油完成时，对所述oc离合器和所述车辆的当前档位对应的og离合器进行预设扭矩交互处理的步骤，包括：在所述oc离合器充油完成时，对所述当前扭矩和所述oc离合器的目标扭矩进行保持；在保持时间达到预设保持时间时，继续对所述目标扭矩进行保持，并对所述og离合器
进行分段处理至所述og离合器处于完全打开状态。6.如权利要求1所述的离合器协调控制方法，其特征在于，所述在所述og离合器处于完全打开状态时，对所述og离合器对应的档位状态进行切换，以将所述当前档位更新为所述目标变换档位的步骤之后，还包括：对所述车辆的行驶速度进行监控；在所述行驶速度达到预设速度阈值时，确定目标结合档位，并对所述目标结合档位对应的目标离合器进行预设结合控制。7.如权利要求6所述的离合器协调控制方法，其特征在于，所述在所述行驶速度达到预设速度阈值时，确定目标结合档位，并对所述目标结合档位对应的目标离合器进行预设结合控制的步骤之后，还包括：获取所述目标离合器和所述车辆的发动机的转速差；在所述转速差满足预设转速条件时，获取所述目标离合器的结合档位，并判断所述结合档位是否为所述目标结合档位；若是，则获取发动机扭矩、pi调节补偿扭矩、离合器压紧补偿的最小扭矩和发动机扭矩系数；基于所述发动机扭矩、所述pi调节补偿扭矩、所述离合器压紧补偿的最小扭矩和所述发动机扭矩系数，通过预设扭矩计算公式确定在锁止工况时所述目标离合器的扭矩，以对所述目标离合器进行稳态控制；其中，所述预设扭矩计算公式为：t
lck
＝t
e
+t
pislp
+max{t
offset_min
,k
×
t
e
}；式中，t
lck
为所述在锁止工况时所述目标离合器的扭矩，t
e
为所述发动机扭矩，t
offset_min
为所述离合器压紧补偿的最小扭矩，k为所述发动机扭矩系数。8.一种离合器协调控制装置，其特征在于，所述装置包括：档位状态获取模块，用于在车辆处于低档位重制动行驶工况时，获取目标变换档位对应的档位状态；充油控制模块，用于在所述档位状态处于目标档位状态时，对所述目标变换档位对应的oc离合器进行预设充油控制；扭矩交互模块，用于在所述oc离合器充油完成时，对所述oc离合器和所述车辆的当前档位对应的og离合器进行预设扭矩交互处理；档位更新模块，用于在所述og离合器处于完全打开状态时，对所述og离合器对应的档位状态进行切换，以将所述当前档位更新为所述目标变换档位。9.一种离合器协调控制设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的离合器协调控制程序，所述离合器协调控制配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的离合器协调控制方法的步骤。10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有离合器协调控制程序，所述离合器协调控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的离合器协调控制方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种离合器协调控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：在车辆处于低档位重制动行驶工况时，获取目标变换档位对应的档位状态；在档位状态处于目标档位状态时，对目标变换档位对应的OC离合器进行预设充油控制；在OC离合器充油完成时，对OC离合器和车辆的当前档位对应的OG离合器进行预设扭矩交互处理；在OG离合器处于完全打开状态时，对OG离合器对应的档位状态进行切换。本发明在对OC离合器充油完成时，对OC离合器和OG离合器进行预设扭矩交互处理，在OG离合器处于完全打开状态时对OG离合器进行档位状态切换，解决了现有技术中档位变化不及时将发动机转速下拉甚至熄火的问题。熄火的问题。熄火的问题。


技术研发人员：苏兴旺 杭宇喆 高晶
受保护的技术使用者：上海汽车变速器有限公司
技术研发日：2023.01.31
技术公布日：2023/7/4