生成用于作业车辆的条带线的系统和方法与流程

1.本公开一般而言涉及作业车辆，并且更具体地涉及用于生成用于作业车辆(诸如农业车辆或建筑车辆)的条带线的系统和方法。


背景技术：

2.现代农业实践努力提高农田的产量。因此，使用农业作业车辆(诸如拖拉机、喷雾器、收割机等)在田地中执行农业操作。一般而言，在执行农业操作时，有必要使作业车辆在田地上进行一系列通行(pass)。但是，操作者难以控制作业车辆，使得通行是一致的且均匀间隔开的。不一致或不均匀地间隔开的通行可能会导致农作物的产量较低和/或农业操作表现出效率低下。在这方面，已经开发了用于生成沿着跨田地的每次通行引导作业车辆的条带线或指导线的系统。虽然此类系统工作良好，但仍需要进一步的改进。
3.因而，在技术中将欢迎生成用于作业车辆的条带线的改进系统和方法。


技术实现要素：

4.该技术的方面和优势将在以下描述中部分地阐述，或者可以从描述中变得清楚，或者可以通过技术的实践来学习。
5.在一个方面，本主题针对作业车辆。该作业车辆包括被构造为支撑作业车辆的多个部件的框架。此外，该作业车辆包括被配置为捕获指示作业车辆在田地内的位置的数据的位置传感器。此外，该作业车辆包括通信耦合到位置传感器的计算系统。计算系统被配置为在作业车辆跨田地进行第一通行时控制多个部件的操作。而且，计算系统被配置为当作业车辆跨田地进行第一通行时基于由位置传感器捕获的数据记录作业车辆的行进路径。此外，计算系统被配置为生成由多个线段形成的连续条带线，使得连续条带线与作业车辆的记录的行进路径对应。
6.在另一方面，本主题针对生成用于作业车辆的条带线的系统。该系统包括被配置为捕获指示作业车辆在田地中的位置的数据的位置传感器。此外，系统包括通信耦合到位置传感器的计算系统。计算系统被配置为在作业车辆跨田地进行第一通行时控制作业车辆的操作。此外，计算系统被配置为当作业车辆跨田地进行第一通行时基于由位置传感器捕获的数据记录作业车辆的行进路径。而且，计算系统被配置为生成由多个线段形成的连续条带线，使得连续条带线与作业车辆的记录的行进路径对应。
7.在另一方面，本主题针对生成用于作业车辆的条带线的方法。作业车辆进而包括被配置为捕获指示作业车辆在田地中的位置的数据的位置传感器。该方法包括在作业车辆跨田地进行第一通行时用计算系统控制作业车辆的操作。此外，该方法包括基于由位置传感器捕获的数据而用计算系统记录作业车辆跨田地的行进路径。此外，该方法包括用计算系统生成由多个线段形成的连续条带线，使得连续条带线与作业车辆的记录的行进路径对应。
8.参考以下描述和所附权利要求，将更好地理解本技术的这些和其它特征、方面和
优点。并入本说明书并构成本说明书的一部分的附图图示了该技术的实施例，并且与说明书一起用于解释该技术的原理。
附图说明
9.在本说明书中参考附图阐述了本技术的针对本领域普通技术人员而言完整且可行的公开内容，包括本发明的最佳模式，其中：
10.图1图示了根据本主题的各方面的作业车辆和相关联的农业机具的一个实施例的透视图；
11.图2图示了根据本主题的各方面的生成用于作业车辆的条带线的系统的一个实施例的示意图；
12.图3图示了提供根据本主题的各方面的生成用于作业车辆的条带线的控制逻辑的一个实施例的流程图；
13.图4图示了根据本主题的各方面的示例第一和第二条带线的示意图；以及
14.图5图示了根据本主题的各个方面的生成用于作业车辆的条带线的方法的一个实施例的流程图。
15.在本说明书和附图中重复使用附图标记旨在表示本技术的相同或相似的特征或元件。
具体实施方式
16.现在将详细参考本发明的实施例，在附图中图示了其一个或多个示例。通过解释本发明而不是限制本发明来提供每个示例。实际上，对于本领域技术人员将变得清楚的是，在不脱离本发明的范围或精神的情况下，可以对本发明进行各种修改和变化。例如，作为一个实施例的一部分图示或描述的特征可以与另一个实施例一起使用以产生又一个实施例。因此，本发明意图覆盖落入所附权利要求及其等同物的范围内的此类修改和变化。
17.一般而言，本主题针对生成用于作业车辆的条带线的系统和方法。具体而言，在几个实施例中，所公开的系统的计算系统被配置为在车辆跨田地进行第一通行时控制作业车辆的操作。在一些实施例中，在第一通行期间操作者可以控制作业车辆的行进方向。当作业车辆进行第一通行时，计算系统基于由位置传感器捕获的数据(例如，坐标)记录作业车辆的行进路径。此后，计算系统生成由多个线段形成的连续条带线，使得连续条带线与作业车辆的记录的行进路径对应。例如，在一个实施例中，线段可以包括直线段、圆形线段和/或克罗梭曲线线段。在另一个实施例中，线段可以包括多项式样条线段和/或b样条线段。
18.连续条带线的生成改进了作业车辆的操作。更具体而言，现有系统生成由田地内的多个离散位置点形成的条带线。此类基于点的条带线没有提供作业车辆如何在位置点之间行进的指示。因此，现有系统必须猜测作业车辆如何从一个点移到下一个点。因此，依靠基于点的条带线的作业车辆一般进行不太准确的跨田地通行，这可能会导致农作物的产量降低或农业操作表现出效率低下(例如，需要进行不必要的跨田地通行，这浪费燃料和时间)。但是，如上所述，所公开的系统和方法生成连续条纹线，每条连续条带线都是由多个线段组成的。在这方面，此类连续条带线提供了关于在跨田地的通行期间车辆要处于的位置的持续引导(而不是仅在一系列间隔开的位置处进行引导)。因而，依靠连续条带线的作业
车辆进行更准确的跨田地通行，这改进了农作物产量和/或农业操作效率。
19.现在参考图1，图1图示了以行进方向(由箭头14指示)跨田地拖动相关联农业机具12的作业车辆10的透视图。在所示的实施例中，作业车辆10被配置为农业车辆(例如，农业拖拉机)，并且农业机具12被配置为耕作机具(例如，圆盘松土器)。但是，在替代实施例中，作业车辆10可以与其它任何合适类型的农业车辆(例如，农业收割机、自推进的喷雾器等)或建筑车辆(例如，推土机、装载机、平路机等)对应，并且农业机具12可以与任何其它合适类型的农业机具(例如，种子种植机具、可拖曳的喷雾器等)对应。此外，在一些实施例中，车辆10可以不被配置为拖曳机具。
20.如图1中所示，车辆10包括一对前履带组件16、一对后履带组件18，以及耦合到履带组件16、18并由履带组件16、18支撑的框架或底盘20。操作者的驾驶室22可以由底盘20的一部分支撑并且可以容纳各种输入设备，以允许操作者控制车辆10的一个或多个部件和/或机具12的一个或多个部件的操作。此外，车辆10可以包括安装在底盘20上的引擎102和变速器104。变速器104可以可操作地耦合到引擎102并且可以提供可变调整的齿轮比率以用于经由驱动轴组件(未示出)(或者如果采用多个驱动轴，那么经由轴)将引擎动力传送到履带组件16、18。
21.此外，如图1中所示，机具12包括框架24。更具体而言，框架24一般包括多个结构框架构件26，诸如梁、条等，它们被构造为支撑或耦合到多个部件。例如，如下面将描述的，框架24可以被构造为支撑被配置为当机具12跨田地行进时在田地上执行农业操作的一个或多个地面接合工具。此外，挂钩组件28可以连接到框架24并被配置为将机具12耦合到车辆10。
22.在几个实施例中，框架24可以支撑圆盘叶片30的一个或多个组(gang)或集合。每个圆盘叶片30进而被配置为在机具12被拉动通过田地时刺入土壤或以其它方式与土壤接合。在这方面，圆盘叶片30的各组可以相对于行进方向14以一定角度定向，以促进土壤的更有效的耕作。在图1中所示的实施例中，机具12包括支撑在框架24上与其前端相邻的圆盘叶片30的四个组。但是，在替代实施例中，机具12可以包括其它任何合适数量的组。此外，在一个实施例中，圆盘叶片30的组可以安装到框架24上任何其它合适的位置，诸如与其后端相邻。
23.而且，在几个实施例中，可以将机具框架24配置为支撑其它地面接合工具。例如，在所示的实施例中，框架24被配置为支撑多个柄(shank)32。如图所示，柄32沿着机具12的侧向在框架24上彼此间隔开。进而，侧向垂直于行进方向14延伸。因此，柄32被构造为当机具12跨田地被拖曳时撕开或以其它方式耕作土壤。此外，在所示实施例中，框架24还被构造为支撑定位在柄32的尾部(aft)的多个整平刀片34和多个滚动(或碎裂机)篮子组件36。在这种实施例中，整平刀片34可以在侧向彼此间隔开。但是，在其它实施例中，任何其它合适的地面接合工具都可以耦合到机具框架24并由其支撑。
24.提供在上面描述并在图1中示出的作业车辆10和相关联农业机具12的构造仅仅是为了将当前主题放置在示例性使用领域中。因此，本主题可以容易地适应作业车辆和/或机具构造的任何方式。
25.现在参考图2，根据本主题的各方面图示了生成用于作业车辆的条带线的系统100的一个实施例的示意图。一般而言，本文将参考上面参考图1描述的作业车辆10和农业机具
12描述系统100。但是，所公开的系统100一般可以与具有任何其它合适的车辆构造的作业车辆/或具有任何其它合适的机具构造的农业机具一起使用。
26.如图2中所示，系统100包括作业车辆10的一个或多个部件。例如，在所示的实施例，系统100包括作业车辆10的引擎102和变速器104。此外，在所示的实施例中，系统100包括车辆10的一个或多个制动致动器106。一般而言，当被激活时，(一个或多个)制动致动器106可以降低车辆10/机具12跨田地移动的速度，例如通过将与车辆10/机具12的移动相关联的能量转换成热量。例如，在一个实施例中，(一个或多个)制动致动器106可以与被配置为抵靠(一个或多个)旋转元件(未示出，诸如(一个或多个)制动鼓或(一个或多个)制动盘)推动(一个或多个)固定摩擦元件(未示出，诸如(一个或多个)制动靴或(一个或多个)制动器卡钳)的(一个或多个)合适液压缸对应。但是，在替代实施例中，(一个或多个)制动致动器106可以是被配置为将(一个或多个)旋转元件的旋转转换成热量的任何其它合适的(一个或多个)液压、气动、机械和/或电气部件。
27.此外，在几个实施例中，系统100可以包括作业车辆10的转向致动器108。一般而言，转向致动器108被配置为调整作业车辆10的行进方向14。例如，转向致动器108可以与电动马达、电动线性致动器、液压缸、气动缸或耦合到合适的机械组件的任何其它合适致动器(诸如机架和小齿轮或蠕虫齿轮组件)对应。
28.而且，系统100包括位置传感器110，其可以与作业车辆10和/或机具12操作关联地提供。一般而言，位置传感器110可以被配置为使用卫星导航定位系统(例如，gps系统、伽利略定位系统、全球导航卫星系统(glonass)、北斗卫星导航和定位系统等)确定或以其它方式捕获指示作业车辆10和/或相关联机具12的当前位置的数据。在这种实施例中，由位置传感器110捕获的位置数据可以(例如，以坐标形式)被传输到作业车辆10和/或机具12的计算系统并存储在计算系统的存储器中以供后续处理和/或分析。因此，从位置传感器110接收的位置数据可以被用于确定车辆10在田地内的地理位置，从而允许记录车辆10/机具12跨田地的行进路径。
29.此外，系统100还包括计算系统112，其通信耦合到作业车辆10、机具12和/或系统100的一个或多个部件，以允许此类部件的操作被计算系统112电子地或自动地控制。例如，计算系统112可以经由通信链路114通信耦合到位置传感器110。因此，可以将计算系统112配置为从位置传感器110接收指示车辆10/机具12在田地内的位置的数据(例如，坐标)。此外，计算系统112可以经由通信链路114通信耦合到车辆10的各个部件(诸如引擎102、变速器104、(一个或多个)制动致动器106和/或转向致动器108)。在这方面，计算系统112可以被配置为针对车辆10/机具12的操作(例如，其行进方向14、地面速度等)控制此类部件102、104、106、108的操作。此外，计算系统112可以通信耦合到车辆10、机具12和/或系统100的任何其它合适的部件。
30.一般而言，计算系统112可以包括一个或多个基于处理器的设备，诸如给定的控制器或计算设备或者控制器或计算设备的任何合适组合。因此，在几个实施例中，计算系统112可以包括(一个或多个)处理器116和相关联的(一个或多个)存储器设备118，其被配置为执行各种计算机实现的功能。如本文所使用的，术语“处理器”不仅是指本领域中被称为包括在计算机中的集成电路，而且是指控制器、微控制器、微型计算机、可编程逻辑电路(plc)、专用集成电路和其它可编程电路。此外，计算系统112的(一个或多个)存储器设备
118一般可以包括(一个或多个)存储器元件，该存储器元件包括但不限于计算机可读介质(例如，随机存取存储器(ram))、计算机可读非易失性介质(例如，闪存)、软盘、光盘只读存储器(cd-rom)、磁光盘(mod)、数字多功能光盘(dvd)和/或其它合适的存储器元件。(一个或多个)此类存储器设备118一般可以被配置为存储合适的计算机可读指令，所述计算机可读指令在由(一个或多个)处理器116实现时将计算系统112配置为执行各种计算机实现的功能，诸如本文将描述的方法和算法的一个或多个方面。此外，计算系统112还可以包括各种其它合适的部件，诸如通信电路或模块、一个或多个输入/输出通道、数据/控制总线等。
31.计算系统112的各种功能可以由单个基于处理器的设备执行或可以跨任何数量的基于处理器的设备分布，在这种情况下可以将此类设备视为构成计算系统112的一部分。例如，计算系统112的功能可以分布在多个专用控制器或计算设备上，诸如导航控制器、引擎控制器、变速器控制器、机具控制器等。
32.此外，系统100还可以包括用户接口119。更具体而言，用户接口119可以被配置为从计算系统112(例如，与生成的条带线相关联的反馈)向操作者提供反馈。因此，用户接口119可以包括一种或多种反馈设备(未示出)，诸如显示屏、扬声器、警告灯等，它们被配置为从计算系统112向操作者提供反馈。因此，用户接口119可以进而经由通信链路114通信耦合到计算系统112，以允许将反馈从计算系统112传输到用户接口119。此外，用户接口119的某些实施例可以包括一种或多种输入设备，诸如触摸屏、小键盘、触摸板、旋钮、按钮、滑块、开关、鼠标、麦克风等，它们被配置为从操作者接收输入。在一个实施例中，用户接口119可以安装或以其它方式定位在车辆10的驾驶室22中。但是，在替代实施例中，用户接口119可以安装在任何其它合适的位置。
33.现在参考图3，根据本主题的各方面图示了可以由计算系统112(或任何其它合适的计算系统)执行以生成用于作业车辆的条带线的控制逻辑200的一个实施例的流程图。具体而言，图3中所示的控制逻辑200代表可以被执行以生成用于作业车辆的连续条带线的算法的一个实施例的步骤，该算法允许车辆进行更准确的跨田地通行，从而改进农业成果和农业操作的效率。因此，在几个实施例中，控制逻辑200可以有利地与安装在作业车辆上或构成作业车辆的一部分的系统关联使用，以允许实时控制用于作业车辆的连续条带线的生成而不要求大量的计算资源和/或处理时间。但是，在其它实施例中，控制逻辑200可以与任何其它合适的系统、应用等相关联地使用以生成用于作业车辆的条带线。
34.如图所示，在(202)处，控制逻辑200包括当第一作业车辆跨田地进行第一通行时控制第一作业车辆的操作。具体而言，在几个实施例中，计算系统112被配置为当车辆10/机具12跨田地进行第一通行(例如，从而在其上执行农业操作)时控制作业车辆10和/或相关联机具12的一个或多个部件的操作。例如，计算系统112可以经由通信链路114向引擎102、变速器104和/或(一个或多个)制动致动器106传输控制信号，以在第一通行期间控制此类部件102、104、106的操作。
35.当车辆10/机具12跨田地进行第一通行时，操作者可以控制车辆10/机具12的行进方向14。例如，在第一通行期间，操作者可以经由方向盘、操纵杆或任何其它合适的输入设备控制转向致动器108的操作。因此，操作者一般控制或以其它方式影响第一通行期间车辆10/机具12的行进路径。
36.此外，在(204)处，控制逻辑200包括当车辆跨田地进行第一通行时基于由位置传
感器捕获的数据记录第一作业车辆的行进路径。具体而言，如上面所提到的，在几个实施例中，计算系统112可以经由通信链路114通信耦合到位置传感器110。在这方面，当车辆10/机具12跨田地进行第一通行时，计算系统112可以从位置传感器110接收数据(例如，坐标)。此类数据进而可以指示在第一通行期间车辆10/机具12在田地中的位置。基于接收到的数据，计算系统112记录第一通行期间车辆10/机具12的行进路径。
37.此外，在(206)处，控制逻辑200包括生成连续条带线，该条带线与第一通行期间第一作业车辆的记录的行进路径对应。具体而言，在几个实施例中，计算系统112基于在(206)处记录的车辆10/机具12的行进路径生成第一连续条带线。这样，第一连续条带线提供第一通行期间车辆10/机具12的位置或行进路径的连续的(而不是离散的)表示。如下所述，这种连续条带线提供比常规基于离散点的条带线更准确的车辆10/机具12的行进路径的表示。
38.在(206)处，连续条带线由多个线段形成。更具体而言，线段端到端接合在一起以形成表示第一通行期间车辆10/机具12的位置或行进路径的连续线。因此，每个线段表示车辆10/机具12在田地内跨给定距离(例如，十英尺)的位置。在一些实施例中，每个线段可以表示田地内相同的距离(例如，每个线段可以表示十英尺的通行)。可替代地，线段可以表示不同的距离，诸如基于线段的形状。
39.例如，图4图示了与车辆10/机具12进行的第一通行对应的示例第一条带线120。如图所示，第一条带线120由在端点124处连接的多个线段122形成。因此，条带线120提供了在第一通行期间车辆10/机具12的位置的连续指示。端点124在图4中被示为仅图示形成条带线120的线段122。实际上，条带线120是连续线。
40.线段的任何合适类型和/或组合都可以被用于形成连续的条带线。线段可以是直的或弯曲的。例如，在一个实施例中，用于形成连续条带线的线段可以包括直线段、圆形线段和/或克罗梭曲线线段。在另一个实施例中，用于形成连续条带线的线段可以包括多项式样条线段和/或b样条线段。
41.连续条带线的生成改进了作业车辆10的操作。更具体而言，现有系统生成由田地内的多个离散位置点形成的条带线。此类基于点的条带线没有提供作业车辆如何在位置点之间行进的指示。因此，现有系统必须猜测作业车辆如何从一个点移到下一个点。因此，依靠基于点的条带线的作业车辆一般使得跨田地进行不太准确的通行，这可能会导致农作物的产量降低或农业操作表现出效率低下(例如，需要进行不必要的跨田地通行，这浪费燃料和时间)。但是，连续条带线提供了关于在跨田地的通行期间车辆10要处于的位置的持续引导(而不是仅在一系列间隔开的位置处进行引导)。依靠连续条带线引导的车辆始终知道在田地中的位置。因此，依靠连续条带线的作业车辆进行更准确的跨田地通行，这改进农作物产量和/或农业操作效率。
42.再次参考图3，在(208)处，控制逻辑200包括跨田地传播第一条带线。具体而言，在几个实施例中，计算系统112可以跨田地传播在(206)处生成的第一条带线，作为一个或多个附加的条带线。例如，在此类实施例中，计算系统112可以基于在(206)处生成的第一连续条带线而生成与(尚未进行的)第二通行对应的跨田地的第二连续条带线。一般而言，第二连续条带线可以具有与第一条带线相同或基本相似的形状。但是，第二条带线与第一条带线在侧向方向上间隔开车辆10/机具12的条带线宽度。此后，计算系统112可以生成第三条带线，该第三条带线与第二条带线间隔开车辆10/机具12的条带线宽度，等等。在(208)处，
计算系统112可以基于第一条带线生成任何合适数量的条带线。如下所述，在一些实施例中，可以沿着传播的(一个或多个)条带线自动引导车辆10/机具12。
43.例如，图4进一步图示了基于第一条带线120生成的示例第二条带线126。一般而言，第二条带线126与车辆10/机具12要进行的第二通行对应。如图所示，第二条带线126与第一条带线120基本相同，但与第一条带线120间隔开车辆10/机具12的条带宽度(例如，如由箭头128所指示的)。此外，就像第一条带线120一样，第二条带线126由在端点132处连接的多个线段130形成。端点132在图4中被示为仅示出形成条带线126的线段130。在实践中，条带线126是连续线。
44.再次参考图3，在(210)处，控制逻辑200包括控制第一作业车辆的操作，使得车辆沿着传播的(一个或多个)条带线自动行进。具体而言，在几个实施例中，计算系统112被配置为控制车辆10/机具12的操作，使得车辆10/机具12沿着在(208)处生成的传播的(一个或多个)条带线自动行进。例如，计算系统112可以经由通信链路114将控制信号传输到转向致动器108。控制信号进而指示转向致动器108自动调整车辆10/机具12的行进方向14，使得车辆10/机具12沿着第二条带线、第三条带线等行进。由此，传播的(一个或多个)条带线允许车辆10/机具12在操作者进行第一通行(例如，沿着边界)之后跨田地自动来回行进。如下所述，在(210)完成之后，控制逻辑200前进到(212)。
45.在替代实施例中，不跨田地传播第一条带线。代替地，操作者可以手动控制车辆10/机具12遵循的每次相继跨田地通行的行进路径。在此类情况下，可以对跨田地进行的每次通行重复(202)-(206)，用于每次通行的此类连续条带线是基于每次通行期间车辆10/机具12的记录的位置生成的。此后，控制逻辑200可以跳过(208)和(210)并前进到(212)。
46.在(212)处，控制逻辑200包括将生成的(一个或多个)连续条带线存储在一个或多个存储器设备中。具体而言，在几个实施例中，计算系统112可以被配置为将生成的条带线(例如，在(206)处生成和/或在(208)处传播的(一个或多个)条带线)存储在其(一个或多个)存储器设备118(或(一个或多个)任何其它合适的存储器设备)中以供后续使用。
47.此外，在(214)处，控制逻辑200包括从一个或多个存储器设备访问存储的(一个或多个)连续条带线。具体而言，在几个实施例中，计算系统112可以被配置为从其(一个或多个)存储器设备118(或(一个或多个)任何其它合适的存储器设备)访问存储的(一个或多个)连续条带线。例如，可以使用访问的(一个或多个)连续条带线来跨田地引导第二作业车辆，诸如在后续的农业操作期间。
48.此外，在(216)处，控制逻辑200包括操纵被访问的连续条带线。具体而言，在几个实施例中，当使用被访问的(一个或多个)连续条带线来引导第二作业车辆时，计算系统112可以基于第二作业车辆的(一个或多个)参数操纵或以其它方式调整被访问的(一个或多个)连续条带线。例如，计算系统112可以调整被访问的(一个或多个)连续条带线的弯曲部分的曲率，以适应车辆10/机具12与第二作业车辆的最大转向角的差异。可替代地，在一些实施例中，不操纵被访问的(一个或多个)连续条带线，诸如当使用被访问的(一个或多个)连续条带线来控制车辆10/机具12或另一个类似车辆时。
49.而且，在(218)处，控制逻辑200包括控制第二作业车辆的操作，使得第二车辆沿着被操纵的(一个或多个)条带线自动行进。具体而言，在几个实施例中，计算系统112被配置为控制第二作业车辆的操作，使得第二车辆沿着在(216)处被操纵的(一个或多个)条带线
自动行进。例如，计算系统112可以经由通信链路114将控制信号传输到第二车辆的转向致动器。控制信号进而指示转向致动器自动调整第二车辆的行进方向，使得第二车辆沿着被操纵的(一个或多个)条带线行进。
50.此外，计算系统112可以被配置为将任何生成的、传播的、存储的、访问的和/或操纵的条带线显示给车辆10/机具12和/或第二车辆的操作者。例如，计算系统112可以在用户接口119上发起任何此类条带线的显示。
51.现在参考图5，根据本主题的各方面图示了生成用于作业车辆的条带线的方法300的一个实施例的流程图。一般而言，在本文中，将参考上面参考图1-4描述的作业车辆10、农业机具12和系统100描述方法300。但是，所公开的方法300一般可以用具有任何合适车辆构造的任何作业车辆、用具有任何合适机具构造的任何农业机具和/或用具有任何合适系统构造的任何系统来实现。此外，虽然图5为了图示和讨论目的而描绘了以特定次序执行的步骤，但本文讨论的方法不限于任何特定次序或布置。可以以各种方式省略、重新布置、组合和/或适应性修改本文公开的方法的各种步骤，而不偏离本公开的范围。
52.如图5中所示，在(302)处，方法300包括当作业车辆跨田地进行第一通行时用计算系统控制作业车辆的操作。例如，如上所述，计算系统112可以在作业车辆10跨田地进行第一通行(例如，以在其上执行农业操作)时控制作业车辆10的一个或多个部件(诸如引擎102、变速器104和/或(一个或多个)制动致动器106)的操作。
53.此外，在(304)处，方法300包括基于由位置传感器捕获的数据而用计算系统记录作业车辆跨田地的行进路径。例如，如上所述，计算系统112可以基于由位置传感器110捕获并从其接收的数据(例如，坐标)记录作业车辆10跨田地的行进路径。
54.而且，如图5中所示，在(306)处，方法300包括用计算系统生成由多个线段形成的连续条带线，使得连续条带线与作业车辆的记录的行进路径对应。例如，如上所述，计算系统112可以生成由多个线段形成的连续条带线，使得连续条带线与作业车辆10的记录的行进路径对应。
55.应该理解的是，在加载并执行有形地存储在有形计算机可读介质(诸如磁介质(例如，计算机硬盘驱动器)、光学介质(例如，光盘)、固态存储器(例如，闪存)，或本领域已知的其它存储介质)上的软件代码或指令后由计算系统112执行控制逻辑200和/或方法300的步骤。因此，由本文描述的计算系统112执行的任何功能(诸如控制逻辑200和方法300)以有形地存储在有形计算机可读介质上的软件代码或指令来实现。计算系统112经由与计算机可读介质的直接接口或经由有线和/或无线网络来加载软件代码或指令。在由计算系统112加载并执行这样的软件代码或指令后，计算系统112可以执行本文描述的计算系统112的任何功能，包括本文描述的控制逻辑200和方法300的任何步骤。
56.本文使用的术语“软件代码”或“代码”是指影响计算机或控制器的操作的任何指令或指令集。它们可以以计算机可执行的形式(诸如机器代码，其是由计算机的中央处理单元或由控制器直接执行的指令和数据集)存在；以人类可以理解的形式(诸如源代码，其可以被编译以便由计算机的中央处理单元或由控制器执行)存在；或者以中间形式(诸如目标代码，由编译器产生)存在。如本文所使用的，术语“软件代码”或“代码”还包括任何人类可理解的计算机指令或指令集，例如脚本，其可以在由计算机的中央处理器或由控制器执行的解释器的帮助下即时执行。
57.该书面描述使用示例来公开本技术，包括最佳模式，并且还使本领域的任何技术人员能够实践本技术，包括制造和使用任何设备或系统以及执行任何结合的方法。本技术的专利范围由权利要求书限定，并且可以包括本领域技术人员想到的其它示例。如果此类其它示例包括与权利要求书的字面语言没有不同的结构元件，或者如果它们包括与权利要求书的字面语言没有实质性差异的等同结构元件，那么这些其它示例意图在权利要求书的范围内。

技术特征：
1.一种作业车辆，包括：框架，被构造为支撑作业车辆的多个部件；位置传感器，被配置为捕获指示作业车辆在田地内的位置的数据；以及计算系统，通信耦合到位置传感器，该计算系统被配置为：在作业车辆跨田地进行第一通行时控制所述多个部件的操作；当作业车辆跨田地进行第一通行时基于由位置传感器捕获的数据记录作业车辆的行进路径；以及生成由多个线段形成的连续条带线，使得连续条带线与作业车辆的记录的行进路径对应。2.如权利要求1所述的作业车辆，其中所述多个线段包括直线段、圆形线段或克罗梭曲线线段中的至少一个。3.如权利要求1所述的作业车辆，其中所述多个线段包括多项式样条线段或b样条线段中的至少一个。4.如权利要求1所述的作业车辆，其中所述连续条带线与第一连续条带线对应，计算系统还被配置为：基于第一连续条带线生成与第二通行对应的跨田地的第二连续条带线，第二连续条带线与第一条带线间隔开作业车辆的条带宽度；以及控制作业车辆的操作，使得作业车辆在第二通行期间沿着第二连续线行进。5.如权利要求1所述的作业车辆，其中作业车辆被配置为跨田地拖曳农业机具，使得农业机具在田地上执行农业操作。6.一种生成用于作业车辆的条带线的系统，该系统包括：位置传感器，被配置为捕获指示作业车辆在田地内的位置的数据；以及计算系统，通信耦合到位置传感器，该计算系统被配置为：在作业车辆跨田地进行第一通行时控制作业车辆的操作；当作业车辆跨田地进行第一通行时基于由位置传感器捕获的数据记录作业车辆的行进路径；以及生成由多个线段形成的连续条带线，使得连续条带线与作业车辆的记录的行进路径对应。7.如权利要求6所述的系统，其中所述多个线段包括直线段、圆形线段或克罗梭曲线线段中的至少一个。8.如权利要求6所述的系统，其中所述多个线段包括多项式样条线段或b样条线段中的至少一个。9.如权利要求6所述的系统，其中所述连续条带线与第一连续条带线对应，计算系统还被配置为：基于第一连续条带线生成与第二通行对应的跨田地的第二连续条带线，第二连续条带线与第一条带线间隔开作业车辆的条带宽度；以及控制作业车辆的操作，使得作业车辆在第二通行期间沿着第二连续线行进。10.如权利要求6所述的系统，其中计算系统还被配置为将生成的连续条带线存储在一个或多个存储器设备中。
11.如权利要求10所述的系统，其中所述作业车辆与第一作业车辆对应，计算系统还被配置为从所述一个或多个存储器设备访问存储的连续条带线，以用于跨田地引导第二作业车辆。12.如权利要求11所述的系统，其中计算系统还被配置为基于第二作业车辆的参数来操纵被访问的连续条带线。13.如权利要求6所述的系统，其中计算系统还被配置为发起向作业车辆的操作者显示生成的条带线。14.如权利要求6所述的系统，其中，当作业车辆跨田地进行第一通行时，作业车辆的行进方向由作业车辆的操作者控制。15.一种生成用于作业车辆的条带线的方法，作业车辆包括被配置为捕获指示作业车辆在田地中的位置的数据的位置传感器，该方法包括：在作业车辆跨田地进行第一通行时用计算系统控制作业车辆的操作；基于由位置传感器捕获的数据用计算系统记录作业车辆跨田地的行进路径；以及用计算系统生成由多个线段形成的连续条带线，使得连续条带线与作业车辆的记录的行进路径对应。16.如权利要求15所述的方法，其中所述多个线段包括直线段、圆形线段或克罗梭曲线线段中的至少一个。17.如权利要求15所述的方法，其中所述多个线段包括多项式样条线段或b样条线段中的至少一个。18.如权利要求15所述的方法，其中所述连续条带线与第一连续条带线对应，该方法还包括：用计算系统基于第一连续条带线生成与第二通行对应的跨田地的第二连续条带线，第二连续条带线与第一连续条带线间隔开作业车辆的条带宽度；以及用计算系统控制作业车辆的操作，使得作业车辆在第二通行期间沿着第二连续条带线行进。19.如权利要求15所述的方法，还包括：用计算系统将生成的连续条带线存储在一个或多个存储器设备中。20.如权利要求19所述的方法，其中所述作业车辆与第一作业车辆对应，该方法还包括：用计算系统从所述一个或多个存储器设备访问存储的连续条带线，以用于跨田地引导第二作业车辆。

技术总结
本公开涉及生成用于作业车辆的条带线的系统和方法。作业车辆包括被构造为支撑作业车辆的多个部件的框架。此外，作业车辆包括被配置为捕获指示作业车辆在田地内的位置的数据的位置传感器。此外，作业车辆包括通信耦合到位置传感器的计算系统。计算系统被配置为当作业车辆跨田地进行第一通行时控制所述多个部件的操作。而且，计算系统被配置为当作业车辆跨田地进行第一通行时基于由位置传感器捕获的数据记录作业车辆的行进路径。此外，计算系统被配置为生成由多个线段形成的连续条带线，使得连续条带线与作业车辆的记录的行进路径对应。对应。对应。


技术研发人员：P
受保护的技术使用者：凯斯纽荷兰工业（哈尔滨）机械有限公司
技术研发日：2022.12.21
技术公布日：2023/7/4