一种无人车自动制动系统性能的测试方法和装置

1.本发明涉及无人车测试技术领域，尤其涉及一种无人车自动制动系统性能的测试方法和装置。


背景技术：

2.随着功能型无人车的出现及发展，涉及到很多自动化控制系统，实现汽车代替人的自动驾驶无人车，如末端配送物流车取消驾驶仓，车内无方向盘、油门踏板、制动踏板等执行器。无人车的主动安全受到更多关注，自动制动系统属于自动驾驶系统的一部分，在无人车前方出现障碍物可能会发生碰撞时，无人车制动系统能利用传感器探测到前方障碍物与本车距离，根据当前车速计算安全距离，在本车于障碍物之间的距离小于安全距离时，自动制动系统启动，通过制动的方式使车辆减速，避免无人车发生碰撞。
3.因此，为了提高自动制动系统的安全性，亟需一种能够对自动制动系统进行性能测试的方法。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种无人车自动制动系统性能的测试方法和装置。
5.一种无人车自动制动系统性能的测试方法，包括以下步骤：在车辆自动制动系统的性能测试试验中，获取测试车辆触发制动信号时的初始速度，所述性能测试试验包括制动延时期间、第一制动期间和第二制动期间三个制动期间；分别获取所述三个制动期间的时间，结合所述初始速度计算得到对应制动期间的行驶距离；根据所述三个制动期间的行驶距离，计算得到第一制动距离；采用惯导技术，获取测试车辆的制动起始位置和制动停止位置，计算得到第二制动距离；对第一制动距离和第二制动距离进行加权平均，得到目标制动距离，并计算所述测试车辆在制动过程中的平均减速度；根据所述目标制动距离和平均减速度，对测试车辆的自动制动系统性能进行评测，并生成评测报告。
6.在其中一个实施例中，所述获取测试车辆触发制动信号时的初始速度之前，还包括：通过标定天线标定测试车辆的轮廓，接收并解析所述测试车辆的gps信号，获取测试车辆的can信号、定位数据位置、速度、加速度、纵向加速度变化曲率的运动信息；根据所述gps信号判断测试车辆是否触发制动信号；在所述测试车辆触发制动信号时，获取初始速度。
7.在其中一个实施例中，所述分别获取所述三个制动期间的时间，结合所述初始速度计算得到对应制动期间的行驶距离，包括：在所述制动延时期间，获取测试车辆的延时时间，结合所述初始速度计算得到延时距离；在所述第一制动期间，所述测试车辆的减速度增大到最大目标减速度，获取第一制动时间，结合所述初始速度、最大目标减速度和第一制动时间，计算得到第一行驶距离和测试车辆达到最大目标减速度时的瞬时速度；在所述第二制动期间，所述测试车辆的减速度缩小到0，制动结束车辆停止，获取第二制动时间，结合瞬时速度，计算得到第二行驶距离。
8.在其中一个实施例中，所述在所述制动延时期间，获取测试车辆的延时时间，结合所述初始速度计算得到延时距离，包括：接收到制动信号后，获取接收到制动信号到制动力开始增加的延时时间；结合所述初始速度，计算得到所述测试车辆的延时距离，公式为：
9.d1＝vb·
ta(1)
10.式中，vb为初始速度，ta为延时时间。
11.在其中一个实施例中，所述在所述第一制动期间，所述测试车辆的减速度增大到最大目标减速度，获取第一制动时间，结合所述初始速度、最大目标减速度和第一制动时间，计算得到第一行驶距离和测试车辆达到最大目标减速度时的瞬时速度，包括：在测试车辆开始制动时，获取所述测试车辆的最大目标减速度，及制动力从开始增加到达到最大制动力所经历的第一制动时间；假设经历制动时间t后的瞬时车速为v
t
，则有
[0012][0013]
式中，a0为最大目标减速度，ts为第一制动时间；则ts时间内加速度为：
[0014][0015]
减速时，为负值，ts时间内所述测试车辆的速度为：
[0016][0017]
则ts时间内测试车辆开始制动到最大目标减速度前的第一行驶距离为：
[0018][0019]
将初始车速作为车辆减速度开始增加时的车速，则经过时间ts后，达到最大制动减速度a0后的瞬时车速为：
[0020][0021]
在其中一个实施例中，所述在所述第二制动期间，所述测试车辆的减速度缩小到0，制动结束车辆停止，获取第二制动时间，结合瞬时速度，计算得到第二行驶距离，包括：在第二制动期间，所述测试车辆的减速度从最大目标减速度持续到制动结束，车速由所述瞬时车速降低到vf，则第二制动时间为：
[0022][0023]
根据第二制动时间和瞬时车速，计算测试车辆从最大目标减速度行驶到制动结束的第二行驶距离，为：
[0024][0025]
式中，tv为第二制动时间。
[0026]
在其中一个实施例中，所述根据所述三个制动期间的行驶距离，计算得到第一制动距离，包括：根据所述制动延时距离、第一行驶距离和第二行驶距离，得到测试车辆的第
一制动距离，为：
[0027][0028]
在其中一个实施例中，所述对第一制动距离和第二制动距离进行加权平均，得到目标制动距离，公式为：
[0029]
d＝daw1+dbw2(10)
[0030]
式中，w1和w2分别为第一制动距离和第二制动距离的权重。
[0031]
在其中一个实施例中，所述根据所述目标制动距离和平均减速度，对测试车辆的自动制动系统性能进行评测，并生成评测报告，包括：获取预设的制动距离阈值和减速度阈值，分别比较所述目标制动距离和平均减速度与所述制动距离阈值和减速度阈值的关系；在所述目标制动距离小于所述制动距离阈值，且所述平均减速度大于减速度阈值时，认定所述测试车辆的自动制动系统性能合格；将所述目标制动距离和平均减速度及评测结果输入评测模板，生成评测报告。
[0032]
一种无人车自动制动系统性能的测试装置，用于实现如上所述的一种无人车自动制动系统性能的测试方法，包括：初始速度获取模块，用于在车辆自动制动系统的性能测试试验中，获取测试车辆触发制动信号时的初始速度，所述性能测试试验包括制动延时期间、第一制动期间和第二制动期间三个制动期间；行驶距离计算模块，用于分别获取所述三个制动期间的时间，结合所述初始速度计算得到对应制动期间的行驶距离；第一制动距离计算模块，用于根据所述三个制动期间的行驶距离，计算得到第一制动距离；第二制动距离计算模块，用于采用惯导技术，获取测试车辆的制动起始位置和制动停止位置，计算得到第二制动距离；目标制动距离获取模块，用于对第一制动距离和第二制动距离进行加权平均，得到目标制动距离，并计算所述测试车辆在制动过程中的平均减速度；测评报告生成模块，用于根据所述目标制动距离和平均减速度，对测试车辆的自动制动系统性能进行评测，并生成评测报告。
[0033]
相比于现有技术，本发明的优点及有益效果在于：通过在车辆自动测试制动系统的性能测试试验中，获取测试车辆触发制动信号时的初始速度，性能测试试验分为制动延时期间、第一制动期间和第二制动期间三个制动期间，分别获取三个制动期间的时间，结合初始速度计算得到对应制动期间的行驶距离，根据三个制动期间的行驶距离，计算得到第一制动距离，提高对制动距离测量的准确性，同时，采用惯导技术，获取测试车辆的制动起始位置和制动停止位置，计算得到第二制动距离，对第一制动距离和第二制动距离进行加权平均，得到目标制动距离，结合两种制动距离能够降低测量误差对测试结果的不良影响，提高测试结果的精确度，并计算测试车辆在制动过程中的平均减速度，结合目标制动距离和平均减速度对测试车辆的自动制动系统性能进行评测，并生成对应的评测报告，从而实现对无人车自动制动系统性能的精确评测，可靠性高，且能够便于对无人车性能进行查看。
附图说明
[0034]
图1为一个实施例中一种无人车自动制动系统性能的测试方法的流程示意图；
[0035]
图2为一个实施例中一种无人车自动制动系统性能的测试装置的结构示意图。
具体实施方式
[0036]
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面通过具体实施方式结合附图对本发明做进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0037]
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种无人车自动制动系统性能的测试方法，包括以下步骤：
[0038]
步骤s101，在车辆自动制动系统的性能测试试验中，获取车辆触发制动信号时的初始速度，性能测试试验包括制动延时期间、第一制动期间和第二制动期间三个制动期间。
[0039]
具体地，在进行车辆自动制动系统的性能测试试验时，在测试道路上布置障碍区，设置制动系统触发条件，测试车辆以不同的车速驶向障碍物，通过车辆自动视觉传感器对前方物体进行识别，当传感器判断出测试车辆会与前方障碍物发生碰撞时，测试车辆就会自动执行制动，并记录下测试车辆触发制动信号时的初始速度。
[0040]
性能测试实验包括三个制动期间，第一个是制动延时期间，由于在发出制动信号后，can总线信号上线控制系统接收到制动指定到制动力开始增加会存在时间差，因此就会存在制动延时。第二个是第一制动期间，即在测试车辆开始制动时，制动力从开始增加到达到最大制动力所经历的期间。第三个是第二制动期间，即测试车辆自动制动系统刹停后，制动减速度达到最大目标减速度持续到本次制动结束的时期。
[0041]
其中，在步骤s101之前，还包括：通过标定天线标定测试车辆的轮廓，接收并解析测试车辆的gps信号，获取测试车辆的can信号、定位数据位置、速度、加速度、纵向加速度变化曲率的运动信息；根据gps信号判断测试车辆是否触发制动信号；在测试车辆触发制动信号时，获取初始速度。
[0042]
具体地，车辆自动制动系统的性能测试试验的过程中，可以采用标定天线标定测试车辆的轮廓，同时，接收并解析测试车辆的gps信号，输出测试车辆的can信号、定位数据位置、速度、加速度、纵向加速度变化曲率的运动信息；根据获取的gps信号中的信息判断测试车辆是否触发制动信号，在触发制动信号时，获取车辆当前的初始速度，以便于对测试车辆自动制动系统性能进行测试。
[0043]
步骤s102，分别获取三个制动期间的时间，结合初始速度计算得到对应制动期间的行驶距离。
[0044]
具体地，由于不同制动期间的时间和行驶距离不同，因此，可以分别记录三个制动期间所经历的时间，并结合初始速度计算得到对应制动期间的行驶距离，以便于对制动距离进行更为精准的计算。
[0045]
其中，步骤s102包括：在制动延时期间，获取测试车辆的延时时间，结合初始速度计算得到延时距离；在第一制动期间，测试车辆的减速度增大到最大目标减速度，获取第一制动时间，结合初始速度、最大目标减速度和第一制动时间，计算得到第一行驶距离和测试车辆达到最大目标减速度时的瞬时速度；在第二制动期间，测试车辆的减速度缩小到0，制动结束车辆停止，获取第二制动时间，结合瞬时速度，计算得到第二行驶距离。
[0046]
具体地，在制动延时期间，制动指令发出但未开始制动，因此，可以获取此期间的延时时间，并结合初始速度计算得到延时距离。在第一制动期间，测试车辆的减速度增大到最大目标减速度，最大目标减速度的值与开始制动时测试车辆的加速度相同，同时制动力
也从开始制动到达到最大制动力，通过获取第一制动试验，结合初始速度、最大目标减速度和第一制动时间，能够得到第一行驶距离，以及测试车辆到达到最大目标减速度时的瞬时速度，以便于对第二行驶距离进行计算。在第二制动期间，测试测量的减速度从最大目标减速度缩小到0，制动结束，车辆刹停，获取此期间的第二制动时间，并结合瞬时速度，计算得到第二行驶距离，从而能够计算得到测试车辆在整个制动开始到制动停止的期间所产生的制动距离，分段计算提高了制动距离的精确度，从而提高性能评估结果的可靠性。
[0047]
其中，制动延时期间，获取延时距离的步骤为：接收到制动信号后，获取接收到制动信号到制动力开始增加的延时时间；结合初始速度，计算得到测试车辆的延时距离，公式为：
[0048]
d1＝vb·
ta(1)
[0049]
式中，vb为初始速度，ta为延时时间。
[0050]
其中，第一制动期间，获取第一行驶距离的步骤为：在测试车辆开始制动时，获取所述测试车辆的最大目标减速度，及制动力从开始增加到达到最大制动力所经历的第一制动时间；假设经历制动时间t后的瞬时车速为v
t
，则有
[0051][0052]
式中，a0为最大目标减速度，ts为第一制动时间；则ts时间内加速度为：
[0053][0054]
减速时，为负值，ts时间内所述测试车辆的速度为：
[0055][0056]
则ts时间内测试车辆开始制动到最大目标减速度前的第一行驶距离为：
[0057][0058]
将初始车速作为车辆减速度开始增加时的车速，则经过时间ts后，达到最大制动减速度a0后的瞬时车速为：
[0059][0060]
其中，第二制动期间，获取第二行驶距离的步骤为：在第二制动期间，测试车辆的减速度从最大目标减速度持续到制动结束，车速由瞬时车速降低到vf，则第二制动时间为：
[0061][0062]
根据第二制动时间和瞬时车速，计算测试车辆从最大目标减速度行驶到制动结束的第二行驶距离，为：
[0063]
[0064]
式中，tv为第二制动时间。
[0065]
步骤s103，根据三个制动期间的行驶距离，计算得到第一制动距离。
[0066]
具体地，由于车辆制动距离由三个制动期间的行驶距离决定，因此，在得到三个制动期间的行驶距离后，将三个行驶距离相加，即得到第一制动距离，通过将车辆制动过程划分为三个制动期间，并对每个制动期间的行驶距离进行单独计算，从而能够提高每个制动期间的计算准确度，减小测量误差对最终结果的影响，提高整体计算的精确度。
[0067]
其中，步骤s103包括：根据制动延时距离、第一行驶距离和第二行驶距离，得到测试车辆的第一制动距离，为：
[0068][0069]
步骤s104，采用惯导技术，获取测试车辆的制动起始位置和制动停止位置，计算得到第二制动距离。
[0070]
具体地，在车辆自动制动系统的性能测试试验过程中，同时采用惯导技术，获取测试车辆的制动起始位置和制动停止位置，从而计算得到通过惯导技术获取的第二制动距离，同时采用惯导技术和测量计算的方式获取测试车辆的制动距离，从而能够进一步提高测试结果的准确性，提高试验结果的可靠性。
[0071]
步骤s105，对第一制动距离和第二制动距离进行加权平均，得到目标制动距离，并计算测试车辆在制动过程中的平均减速度。
[0072]
具体地，由于数据的采集存在一定的误差，为了提高测试数据的准确性，根据预设的制动距离权重，将获取的第一制动距离和第二制动距离进行加权平均，得到对应的目标制动距离。同时，通过延时时间、第一制动时间和第二制动时间，计算得到车辆开始制动到刹停所经历的制动时间，当然，也可以通过直接测量测试车辆制动所经历的制动时间，结合目标制动距离，计算得到测试车辆在制动过程中的平均减速度，以便于根据目标制动距离和平均减速度对测试车辆的自动制动系统性能进行评估，从而得到更为全面精准的评估结果。
[0073]
其中，目标制动距离的计算公式为：
[0074]
d＝daw1+dsw2(10)
[0075]
式中，w1和w2分别为第一制动距离和第二制动距离的权重。
[0076]
具体地，测试人员可以根据实际情况，分别对第一制动距离和第二制动距离的权重进行配置，符合实际需要，且能够提高计算结果的准确度。
[0077]
步骤s106，根据目标制动距离和平均减速度，对测试车辆的自动制动系统性能进行评测，并生成评测报告。
[0078]
具体地，根据获取的目标制动距离和平均减速度，对测试车辆的自动制动系统性能进行评测，得到评测结果，并将评测结果输入预先配置的评测模板中，生成对应的评测报告。
[0079]
其中，步骤s106包括：获取预设的制动距离阈值和减速度阈值，分别比较目标制动距离和平均减速度与制动距离阈值和减速度阈值的关系；在目标制动距离小于制动距离阈值，且平均减速度大于减速度阈值时，认定测试车辆的自动制动系统性能合格；将目标制动
距离和平均减速度及评测结果输入评测模板，生成评测报告。
[0080]
具体地，预设制动距离阈值和减速度阈值，例如制动距离阈值设置为20m，减速度阈值设置为5.9m/s2，分别比较目标制动距离和平均减速度与制动距离阈值和减速度阈值的关系，在目标制动距离小于20m，且平均减速度大于5.9m/s2时，认定测试车辆的自动制动系统性能合格，并将获取测试车辆信息，例如目标制动距离、平均减速度、初始速度、最大减速度等，及评测结果输入到评测模板中，生成评测报告，以便于能够更加直观的对测试车辆的自动制动系统的性能进行查看。
[0081]
在本实施例中，通过在车辆自动测试制动系统的性能测试试验中，获取测试车辆触发制动信号时的初始速度，性能测试试验分为制动延时期间、第一制动期间和第二制动期间三个制动期间，分别获取三个制动期间的时间，结合初始速度计算得到对应制动期间的行驶距离，根据三个制动期间的行驶距离，计算得到第一制动距离，提高对制动距离测量的准确性，同时，采用惯导技术，获取测试车辆的制动起始位置和制动停止位置，计算得到第二制动距离，对第一制动距离和第二制动距离进行加权平均，得到目标制动距离，结合两种制动距离能够降低测量误差对测试结果的不良影响，提高测试结果的精确度，并计算测试车辆在制动过程中的平均减速度，结合目标制动距离和平均减速度对测试车辆的自动制动系统性能进行评测，并生成对应的评测报告，从而实现对无人车自动制动系统性能的精确评测，可靠性高，且能够便于对无人车性能进行查看。
[0082]
如图2所示，提供了一种无人车自动制动系统性能的测试装置20，用于实现如上所述的一种无人车自动制动系统性能的测试方法，包括：初始速度获取模块21、行驶距离计算模块22、第一制动距离计算模块23、第二制动距离计算模块24、目标制动距离获取模块25和测评报告生成模块26，其中：
[0083]
初始速度获取模块21，用于在车辆自动制动系统的性能测试试验中，获取测试车辆触发制动信号时的初始速度，性能测试试验包括制动延时期间、第一制动期间和第二制动期间三个制动期间；
[0084]
行驶距离计算模块22，用于分别获取三个制动期间的时间，结合初始速度计算得到对应制动期间的行驶距离；
[0085]
第一制动距离计算模块23，用于根据三个制动期间的行驶距离，计算得到第一制动距离；
[0086]
第二制动距离计算模块24，用于采用惯导技术，获取测试车辆的制动起始位置和制动停止位置，计算得到第二制动距离；
[0087]
目标制动距离获取模块25，用于对第一制动距离和第二制动距离进行加权平均，得到目标制动距离，并计算测试车辆在制动过程中的平均减速度；
[0088]
测评报告生成模块26，用于根据目标制动距离和平均减速度，对测试车辆的自动制动系统性能进行评测，并生成评测报告。
[0089]
在一个实施例中，行驶距离计算模块22具体用于：在制动延时期间，获取测试车辆的延时时间，结合初始速度计算得到延时距离；在第一制动期间，测试车辆的减速度增大到最大目标减速度，获取第一制动时间，结合初始速度、最大目标减速度和第一制动时间，计算得到第一行驶距离和测试车辆达到最大目标减速度时的瞬时速度；在第二制动期间，测试车辆的减速度缩小到0，制动结束车辆停止，获取第二制动时间，结合瞬时速度，计算得到
第二行驶距离。
[0090]
在一个实施例中，测评报告生成模块26具体用于：获取预设的制动距离阈值和减速度阈值，分别比较目标制动距离和平均减速度与制动距离阈值和减速度阈值的关系；在目标制动距离小于制动距离阈值，且平均减速度大于减速度阈值时，认定测试车辆的自动制动系统性能合格；将目标制动距离和平均减速度及评测结果输入评测模板，生成评测报告。
[0091]
在一个实施例中，该装置还包括：惯导定位模块和数据处理机，惯导定位模块与数据处理机电连接；惯导定位模块包括天线和惯导测量单元，天线用于标定测试车辆的轮廓并接收gps信号；惯导测量单元用于解析gps信号并输出测试车辆的运动信息，其中，运动信息包括gps经纬度信息、减速度、加速度、航向角和角速度；数据处理机用于接收惯导测量单元发送的运动信息，并根据运动信息对测试车辆的制动系统性能进行性能分析，得到测评报告。
[0092]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read-only memory，rom)或随机存储记忆体(random access memory，ram)等。
[0093]
显然，本领域的技术人员应该明白，上述本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在计算机存储介质(rom/ram、磁碟、光盘)中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。所以，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
[0094]
以上内容是结合具体的实施方式对本发明所做的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种无人车自动制动系统性能的测试方法，其特征在于，包括以下步骤：在车辆自动制动系统的性能测试试验中，获取测试车辆触发制动信号时的初始速度，所述性能测试试验包括制动延时期间、第一制动期间和第二制动期间三个制动期间；分别获取所述三个制动期间的时间，结合所述初始速度计算得到对应制动期间的行驶距离；根据所述三个制动期间的行驶距离，计算得到第一制动距离；采用惯导技术，获取测试车辆的制动起始位置和制动停止位置，计算得到第二制动距离；对第一制动距离和第二制动距离进行加权平均，得到目标制动距离，并计算所述测试车辆在制动过程中的平均减速度；根据所述目标制动距离和平均减速度，对测试车辆的自动制动系统性能进行评测，并生成评测报告。2.根据权利要求1所述的一种无人车自动制动系统性能的测试方法，其特征在于，所述获取测试车辆触发制动信号时的初始速度之前，还包括：通过标定天线标定测试车辆的轮廓，接收并解析所述测试车辆的gps信号，获取测试车辆的can信号、定位数据位置、速度、加速度、纵向加速度变化曲率的运动信息；根据所述gps信号判断测试车辆是否触发制动信号；在所述测试车辆触发制动信号时，获取初始速度。3.根据权利要求1所述的一种无人车自动制动系统性能的测试方法，其特征在于，所述分别获取所述三个制动期间的时间，结合所述初始速度计算得到对应制动期间的行驶距离，包括：在所述制动延时期间，获取测试车辆的延时时间，结合所述初始速度计算得到延时距离；在所述第一制动期间，所述测试车辆的减速度增大到最大目标减速度，获取第一制动时间，结合所述初始速度、最大目标减速度和第一制动时间，计算得到第一行驶距离和测试车辆达到最大目标减速度时的瞬时速度；在所述第二制动期间，所述测试车辆的减速度缩小到0，制动结束车辆停止，获取第二制动时间，结合瞬时速度，计算得到第二行驶距离。4.根据权利要求3所述的一种无人车自动制动系统性能的测试方法，其特征在于，所述在所述制动延时期间，获取测试车辆的延时时间，结合所述初始速度计算得到延时距离，包括：接收到制动信号后，获取接收到制动信号到制动力开始增加的延时时间；结合所述初始速度，计算得到所述测试车辆的延时距离，公式为：d1＝v
b
·
t
a
(1)式中，v
b
为初始速度，t
a
为延时时间。5.根据权利要求4所述的一种无人车自动制动系统性能的测试方法，其特征在于，所述在所述第一制动期间，所述测试车辆的减速度增大到最大目标减速度，获取第一制动时间，结合所述初始速度、最大目标减速度和第一制动时间，计算得到第一行驶距离和测试车辆达到最大目标减速度时的瞬时速度，包括：
在测试车辆开始制动时，获取所述测试车辆的最大目标减速度，及制动力从开始增加到达到最大制动力所经历的第一制动时间；假设经历制动时间t后的瞬时车速为v
t
，则有式中，a0为最大目标减速度，t
s
为第一制动时间；则t
s
时间内加速度为：减速时，为负值，t
s
时间内所述测试车辆的速度为：则t
s
时间内测试车辆开始制动到最大目标减速度前的第一行驶距离为：将初始车速作为车辆减速度开始增加时的车速，则经过时间t
s
后，达到最大制动减速度a0后的瞬时车速为：6.根据权利要求5所述的一种无人车自动制动系统性能的测试方法，其特征在于，所述在所述第二制动期间，所述测试车辆的减速度缩小到0，制动结束车辆停止，获取第二制动时间，结合瞬时速度，计算得到第二行驶距离，包括：在第二制动期间，所述测试车辆的减速度从最大目标减速度持续到制动结束，车速由所述瞬时车速降低到v
f
，则第二制动时间为：根据第二制动时间和瞬时车速，计算测试车辆从最大目标减速度行驶到制动结束的第二行驶距离，为：式中，t
v
为第二制动时间。7.根据权利要求6所述的一种无人车自动制动系统性能的测试方法，其特征在于，所述根据所述三个制动期间的行驶距离，计算得到第一制动距离，包括：根据所述制动延时距离、第一行驶距离和第二行驶距离，得到测试车辆的第一制动距离，为：8.根据权利要求7所述的一种无人车自动制动系统性能的测试方法，其特征在于，所述
对第一制动距离和第二制动距离进行加权平均，得到目标制动距离，公式为：d＝d
a
w1+d
b
w2(10)式中，w1和w2分别为第一制动距离和第二制动距离的权重。9.根据权利要求1所述的一种无人车自动制动系统性能的测试方法，其特征在于，所述根据所述目标制动距离和平均减速度，对测试车辆的自动制动系统性能进行评测，并生成评测报告，包括：获取预设的制动距离阈值和减速度阈值，分别比较所述目标制动距离和平均减速度与所述制动距离阈值和减速度阈值的关系；在所述目标制动距离小于所述制动距离阈值，且所述平均减速度大于减速度阈值时，认定所述测试车辆的自动制动系统性能合格；将所述目标制动距离和平均减速度及评测结果输入评测模板，生成评测报告。10.一种无人车自动制动系统性能的测试装置，其特征在于，用于实现上述权利要求1-9所述的一种无人车自动制动系统性能的测试方法，包括：初始速度获取模块，用于在车辆自动制动系统的性能测试试验中，获取测试车辆触发制动信号时的初始速度，所述性能测试试验包括制动延时期间、第一制动期间和第二制动期间三个制动期间；行驶距离计算模块，用于分别获取所述三个制动期间的时间，结合所述初始速度计算得到对应制动期间的行驶距离；第一制动距离计算模块，用于根据所述三个制动期间的行驶距离，计算得到第一制动距离；第二制动距离计算模块，用于采用惯导技术，获取测试车辆的制动起始位置和制动停止位置，计算得到第二制动距离；目标制动距离获取模块，用于对第一制动距离和第二制动距离进行加权平均，得到目标制动距离，并计算所述测试车辆在制动过程中的平均减速度；测评报告生成模块，用于根据所述目标制动距离和平均减速度，对测试车辆的自动制动系统性能进行评测，并生成评测报告。

技术总结
本发明提供一种无人车自动制动系统性能的测试方法和装置，包括：获取测试车辆触发制动信号时的初始速度，性能测试试验分为三个制动期间，分别获取三个制动期间的时间，结合初始速度计算得到对应的行驶距离，根据三个制动期间的行驶距离，计算得到第一制动距离，采用惯导技术获取测试车辆的制动起始位置和制动停止位置，计算得到第二制动距离，对第一制动距离和第二制动距离进行加权平均，得到目标制动距离，并计算测试车辆在制动过程中的平均减速度，结合目标制动距离和平均减速度对测试车辆的自动制动系统性能进行评测，并生成对应的评测报告。本发明能够实现对无人车自动制动系统性能的精确评测，可靠性高，便于查看。便于查看。便于查看。


技术研发人员：倪俊
受保护的技术使用者：北京理工大学重庆创新中心
技术研发日：2023.02.17
技术公布日：2023/7/4