泊车控制方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

1.本技术涉及车辆技术领域，特别是涉及一种泊车控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。


背景技术：

2.随着汽车工业的发展，车辆已成为人们日常出行比不可少的工具。车辆在进入窄道中进行泊车等操作时，由于道路狭窄，会导致对车辆的操作产生困难。因此，如何对车辆在窄路中泊车进行优化显得十分重要。目前对车辆在窄路中进行泊车的方式通常是基于rpa(remote parking assistance，远程停车辅助)控制器，结合esc(electronic stability control，电子稳定控制系统)进行远程操控。然而，基于rpa和esc的车辆控制，需要结合大量摄像头、轮缸等车辆机械结构进行控制，控制逻辑复杂。
3.因此，目前对车辆的泊车控制方法存在复杂度高的缺陷。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够降低复杂度的泊车控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
5.第一方面，本技术提供了一种泊车控制方法，应用于车辆的倒车雷达控制器，所述方法包括：
6.响应于手持终端针对所述车辆的车辆底盘的通信请求，建立所述倒车雷达控制器与所述手持终端之间的第一通信连接，以及建立所述倒车雷达控制器与所述车辆底盘之间的第二通信连接；
7.若基于所述第一通信连接接收到所述手持终端发送的针对所述车辆的泊车指令，控制所述车辆进入泊车模式，并基于所述第一通信连接，接收所述手持终端发送的车辆控制信号；所述车辆控制信号是所述手持终端在检测到针对泊车控制页面的触发操作后生成的，所述泊车控制页面在所述泊车指令被触发后展示；
8.基于所述第二通信连接，将所述车辆控制信号发送至所述车辆底盘，以触发所述车辆底盘基于所述车辆控制信号控制所述车辆运行，并进行泊车。
9.在其中一个实施例中，所述车辆中设置有蓝牙单元；所述响应于手持终端针对所述车辆的车辆底盘的通信请求，建立所述倒车雷达控制器与所述手持终端之间的第一通信连接，包括：
10.接收所述蓝牙单元发送的通信请求；所述通信请求是在所述蓝牙单元与所述手持终端建立连接后，由所述手持终端发送到所述蓝牙单元的；
11.基于所述通信请求建立所述倒车雷达控制器与所述蓝牙单元的连接，根据所述倒车雷达控制器、所述蓝牙单元以及所述手持终端之间的连接，得到所述第一通信连接。
12.在其中一个实施例中，所述车辆底盘设置有整车控制器；所述车辆控制信号包括速度控制信号；
13.所述基于所述第二通信连接，将所述车辆控制信号发送至所述车辆底盘，以触发所述车辆底盘基于所述车辆控制信号控制所述车辆运行，包括：
14.基于所述第二通信连接，将所述速度控制信号发送至所述车辆底盘的整车控制器，以触发所述整车控制器基于所述速度控制信号控制所述车辆的速度。
15.在其中一个实施例中，所述基于所述第二通信连接，将所述速度控制信号发送至所述车辆底盘的整车控制器，以触发所述整车控制器基于所述速度控制信号控制所述车辆的速度，包括：
16.获取所述速度控制信号包含的加速度信号和档位请求；
17.基于所述第二通信连接，将所述加速度信号和所述档位信号发送至所述整车控制器，以触发所述整车控制器转换所述加速度信号为扭矩信号，根据档位请求控制所述车辆挂入目标档位，并基于所述扭矩信号和所述目标档位控制所述车辆运行。
18.在其中一个实施例中，所述车辆中还设置有电子驻车制动系统，所述倒车雷达控制器通过所述整车控制器与所述电子驻车制动系统连接；所述车辆控制信号还包括驻车信号；
19.所述基于所述第二通信连接，将所述车辆控制信号发送至所述车辆底盘，以触发所述车辆底盘基于所述车辆控制信号控制所述车辆运行，还包括：
20.基于所述第二通信连接，将所述驻车信号发送至所述整车控制器，以触发所述整车控制器控制所述车辆停止，将档位挂入驻车档，并向所述电子驻车制动系统发送驻车请求，以指示所述电子驻车制动系统启用电子驻车。
21.在其中一个实施例中，所述车辆还设置有电子助力转向系统；所述车辆控制信号还包括转向控制信号；
22.所述基于所述第二通信连接，将所述车辆控制信号发送至所述车辆底盘，以触发所述车辆底盘基于所述车辆控制信号控制所述车辆运行，还包括：
23.基于所述第二通信连接，将转向控制信号发送至所述车辆底盘的电子助力转向系统，以触发所述电子助力转向系统基于所述转向控制信号控制所述车辆转向。
24.在其中一个实施例中，所述基于所述第二通信连接，将转向控制信号发送至所述车辆底盘的电子助力转向系统，以触发所述电子助力转向系统基于所述转向控制信号控制所述车辆转向，包括：
25.获取所述转向控制信号包含的转角信号；
26.基于所述第二通信连接，将所述转角信号发送至所述电子助力转向系统，以触发所述电子助力转向系统基于所述转角信号，控制所述车辆的方向盘的旋转角度。
27.在其中一个实施例中，所述车辆的车身上还设置有超声波雷达，所述倒车雷达控制器与所述超声波雷达连接；
28.所述方法还包括：
29.获取所述车辆的状态信息，以及获取所述超声波雷达采集的所述车辆与四周障碍物的距离信息；
30.基于所述第一通信连接，发送所述状态信息和所述距离信息至所述手持终端，以通过所述手持终端展示所述状态信息和所述距离信息。
31.在其中一个实施例中，所述基于所述第一通信连接接收到所述手持终端发送的针
对车辆的泊车指令之后，还包括：
32.若检测到所述车辆的动力状态、转向状态和驻车状态中的至少一种为异常状态，生成泊车故障信息；
33.基于所述第一通信连接发送所述泊车故障信息至所述手持终端，以触发所述手持终端展示所述泊车故障信息。
34.第二方面，本技术提供了一种泊车控制装置，所述装置包括：
35.连接模块，用于响应于手持终端针对所述车辆的车辆底盘的通信请求，建立所述倒车雷达控制器与所述手持终端之间的第一通信连接，以及建立所述倒车雷达控制器与所述车辆底盘之间的第二通信连接；
36.第一控制模块，用于若基于所述第一通信连接接收到所述手持终端发送的针对所述车辆的泊车指令，控制所述车辆进入泊车模式，并基于所述第一通信连接，接收所述手持终端发送的车辆控制信号；所述车辆控制信号是所述手持终端在检测到针对泊车控制页面的触发操作后生成的，所述泊车控制页面在所述泊车指令被触发后展示；
37.第二控制模块，用于基于所述第二通信连接，将所述车辆控制信号发送至所述车辆底盘，以触发所述车辆底盘基于所述车辆控制信号控制所述车辆运行，并进行泊车。
38.第三方面，本技术提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法的步骤。
39.第四方面，本技术提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
40.第五方面，本技术提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
41.上述泊车控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过基于手持终端发送的通信请求，建立倒车雷达控制器与手持终端之间的第一通信连接和倒车雷达控制器与车辆底盘之间的第二通信连接，基于第一通信连接接收泊车指令后控制车辆进入泊车模式，基于第一通信连接接收手持终端在泊车控制页面被触发的车辆控制信号，基于第二通信连接将车辆控制信号发送至车辆底盘，以触发车辆底盘基于车辆控制信号控制车辆运行并泊车。相较于传统的需要结合大量摄像头、轮缸等车辆机械结构进行控制，本方案通过建立手持终端、倒车雷达控制器与车辆底盘之间的通信连接，并基于该通信连接在手持终端中控制车辆泊车，降低了泊车复杂度。
附图说明
42.图1为一个实施例中泊车控制方法的应用环境图；
43.图2为一个实施例中泊车控制方法的流程示意图；
44.图3为另一个实施例中泊车控制方法的流程示意图；
45.图4为一个实施例中泊车控制装置的结构框图；
46.图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
47.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对
本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
48.本技术实施例提供的泊车控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，手持终端104通过网络与车辆的倒车雷达控制器102进行通信，倒车雷达控制器102可以与车辆中的车辆底盘106通信。手持终端104与倒车雷达控制器102之间可以建立第一通信连接，倒车雷达控制器102与车辆底盘106之间可以建立第二通信连接，从而可以实现以倒车雷达控制器102为中转站，实现手持终端104、车辆底盘106和动力之间的交互。其中，手持终端104可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机和平板电脑。
49.在一个实施例中，如图2所示，提供了一种泊车控制方法，以该方法应用于图1中的倒车雷达控制器为例进行说明，包括以下步骤：
50.步骤s202，响应于手持终端针对车辆的车辆底盘的通信请求，建立倒车雷达控制器与手持终端之间的第一通信连接，以及建立倒车雷达控制器与车辆底盘之间的第二通信连接。
51.其中，手持终端可以是用户使用的手持设备，例如可以是手机，可以用于遥控车辆进行泊车。车辆可以是需要进行泊车的车辆，车辆中设置有倒车雷达控制器和车辆底盘等系统。其中，pas(parking aid system，倒车雷达控制器)是指集成了对车辆上设置的倒车雷达的控制功能，以及与车辆中各个系统之间的通信功能的设备。例如倒车雷达控制器通过采集倒车雷达检测到的信息，提供给手持终端，用户基于手持终端展示的相关信息控制车辆进行泊车，倒车雷达控制器将用户通过手持终端发送的车辆控制信号转发至车辆底盘。其中车辆上的倒车雷达的设置方式可以是围绕并贴合车身设置，以实现全方位检测车辆四周的障碍物信息。车辆底盘可以是集成了车辆启停和转向功能的系统，是车辆运行的基础。当用户需要对车辆进行遥控泊车时，用户可以在手持终端中点击相应的泊车软件，泊车软件上的泊车启动按钮被触发时，手持终端可以向车辆的车辆底盘发送通信请求，该通信请求可以是针对车辆的车辆底盘的通信请求，用于建立手持终端、倒车雷达控制器和车辆底盘相互之间的通信连接。倒车雷达控制器接收到手持终端发送的通信请求后，可以建立倒车雷达控制器与手持终端之间的第一通信连接，并且倒车雷达控制器可以建立倒车雷达控制器与车辆底盘之间的第二通信连接。即第一通信连接可以用于处理手持终端与倒车雷达控制器之间的通信，第二通信连接可以用于处理倒车雷达控制器与车辆底盘之间的通信。
52.其中，在一些实施例中，上述车辆中还设置有sbm(smart bluetooth module，蓝牙单元)，上述手持终端和倒车雷达控制器之间的第一通信连接，可以基于蓝牙单元进行信号的转发。例如，在建立第一通信连接的过程中，手持终端与蓝牙单元建立通信连接，并在该通信连接建立后，手持终端发送通信请求至蓝牙单元，蓝牙单元将通信请求转发至倒车雷达控制器，倒车雷达控制器接收蓝牙单元发送的通信请求；从而倒车雷达控制器可以基于通信请求建立倒车雷达控制器与蓝牙单元的连接，从而可以基于倒车雷达控制器、蓝牙单元以及手持终端相互之间的连接，得到第一通信连接。
53.具体地，上述第一通信连接和第二通信连接均可以是一种握手关系，机第一通信连接可以是第一握手关系，第二通信连接可以是第二握手关系。手持终端中可以安装有智能泊车软件，手持终端可以首先与车辆中的蓝牙单元建立通信连接，通过蓝牙通讯连接手
持终端和车辆的遥控泊车系统，即上述倒车雷达控制器。例如，用户可以点击手持终端中的泊车软件上的启动按钮，来触发通信连接的建立，手持终端向车辆的蓝牙单元发送通信请求，从而建立手持终端与蓝牙单元之间的握手关系，若手持终端与蓝牙单元之间的交互正常且无故障，则确定握手关系成功，由于蓝牙单元与倒车雷达控制器之间存在通信连接，则可以得到手持终端与倒车雷达控制器之间的第一握手关系。并且，倒车雷达控制器可以作为媒介，实现手持终端与车辆底盘之间的交互，倒车雷达控制器可以与车辆底盘通过握手建立连接，并且，在一些实施例中，上述车辆中还可以设置有网关，倒车雷达控制器可以通过网关转发相关信号与蓝牙单元建立连接。
54.步骤s204，若基于第一通信连接接收到手持终端发送的针对车辆的泊车指令，控制车辆进入泊车模式，并基于第一通信连接，接收手持终端发送的车辆控制信号；车辆控制信号是手持终端在检测到针对泊车控制页面的触发操作后生成的，泊车控制页面在泊车指令被触发后展示。
55.其中，手持终端可以向车辆雷达控制器发送针对车辆的泊车指令，例如通过手持终端中的泊车app进行触发，同时手持终端可以在泊车软件上展示泊车控制页面。倒车雷达控制器基于第一通信连接接收到上述泊车指令后，可以控制车辆进入泊车模式，该模式可以是车辆允许被遥控的模式。车辆进入泊车模式后，手持终端可以基于第一通信连接，向倒车雷达控制器发送车辆控制信号。其中，用户可以在上述泊车控制页面上触发相应的操作，从而手持终端基于用户的操作向倒车雷达控制器发送对应的车辆控制信号。其中，上述车辆控制信号包括前进、后退、制动和转向等信号。具体地，上述泊车控制页面上可以展示摇杆按钮，用户通过对摇杆进行操作，触发对应的车辆控制信号，例如用户在泊车控制页面上向前推摇杆，代表触发了前进的车辆控制信号，向后推摇杆，代表触发了后退的车辆控制信号，向左或右推代表触发了转向的车辆控制信号，停止所有操作，代表触发了制动的车辆控制信号。即车辆控制信号可以是摇杆信号，手持终端将对应的摇杆信号发送至蓝牙单元，通过蓝牙单元转发至倒车雷达控制器。
56.另外，在一些实施例中，倒车雷达控制器可以在接收到上述泊车指令后，对车辆中各个部位的状态进行检查，形成对应的车辆信息，进而确定车辆是否允许进入泊车模式。例如，倒车雷达控制器可以检测车辆的动力状态、转向状态和驻车状态中的至少一种是否为异常状态，若倒车雷达控制器检测到车辆的动力状态、转向状态和驻车状态中的至少一种为异常状态，则倒车雷达控制器可以生成泊车故障信息，并基于第一通信连接发送泊车故障信息至手持终端，手持终端可以展示泊车故障信息，从而提醒用户车辆存在故障，不能进入被遥控的泊车状态。具体地，上述倒车雷达控制器可以将上述检测到的车辆信息发送至上述蓝牙单元，并通过蓝牙单元转发至手持终端中对泊车故障信息进行显示。
57.步骤s206，基于第二通信连接，将车辆控制信号发送至车辆底盘，以触发车辆底盘基于车辆控制信号控制车辆运行，并进行泊车。
58.其中，倒车雷达控制器接收到上述车辆控制信号后，可以基于第二通信连接将车辆控制信号发送至车辆底盘，使得车辆底盘基于车辆控制信号控制车辆运行，例如控制车辆进行泊车。其中，车辆控制信号包括多种，包括上述包含前进和后退的速度控制信号、包含左转右转的转向控制信号和制动信号等，倒车雷达通过蓝牙单元接收到车辆控制信号后，倒车雷达控制器可以完成蓝牙单元和车辆底盘之间的交互。例如，车辆底盘基于速度控
制信号控制车辆前进或后退，基于转向控制信号控制车辆左转或右转，基于制动信号控制车辆制动等。从而用户可以实现通过手持终端对车辆运行进行控制，以实现对车辆进行泊车的过程。
59.上述泊车控制方法中，通过基于手持终端发送的通信请求，建立倒车雷达控制器与手持终端之间的第一通信连接和倒车雷达控制器与车辆底盘之间的第二通信连接，基于第一通信连接接收泊车指令后控制车辆进入泊车模式，基于第一通信连接接收手持终端在泊车控制页面被触发的车辆控制信号，基于第二通信连接将车辆控制信号发送至车辆底盘，以触发车辆底盘基于车辆控制信号控制车辆运行并泊车。相较于传统的需要结合大量摄像头、轮缸等车辆机械结构进行控制，本方案通过建立手持终端、倒车雷达控制器与车辆底盘之间的通信连接，并基于该通信连接在手持终端中控制车辆泊车，降低了泊车复杂度。
60.在一个实施例中，基于第二通信连接，将车辆控制信号发送至车辆底盘，以触发车辆底盘基于车辆控制信号控制车辆运行，包括：基于第二通信连接，将速度控制信号发送至车辆底盘的整车控制器，以触发整车控制器基于速度控制信号控制车辆的速度。
61.本实施例中，上述车辆的车辆底盘设置有vcu(vehicle control unit，整车控制器)，上述车辆可以是电动车辆，纯电动汽车整车控制器承担着整车能量管理和动力系统控制功能，是整车研制开发的重要部件。因此，当车辆控制信号为速度控制信号时，倒车雷达控制器可以基于上述第二通信连接，将速度控制信号发送至车辆底盘的整车控制器，整车控制器接收到速度控制信号后，可以基于速度控制信号的具体信息，控制车辆的速度。例如，整车控制器基于速度控制信号控制车辆挂入相应的档位并为车轮提供相应的动力等。
62.其中，上述速度控制信号包括前进信号和后退信号等。由于前进和后退对应的车辆档位不一样，上述速度控制信号中可以包括加速度信号和档位请求。加速度信号可以是用户在手持终端的泊车控制页面触发的信号，表示车辆底盘需要为车辆提供动力的多少，加速度越大，则需要提供的动力越多；档位请求可以表示车辆是前进还是后退。则用户可以在手持终端的泊车控制页面上对摇杆进行点击操作，手持终端即可以判断用户的速度控制需求，并基于用户的操作转换为包含加速度信号的档位请求的速度控制信号，并发送至倒车雷达控制器。倒车雷达控制器接收到上述速度控制信号后，可以基于第二通信连接，将其中的加速度信号和档位请求发送至整车控制器，整车控制器可以转换上述加速度信号为扭矩信号，并根据档位请求控制车辆挂入目标档位，从而整车控制器可以基于扭矩信号和目标档位控制车辆运行，使车辆达到用户期望的速度。其中，上述加速度信号可以是固定值，例如在泊车控制页面上设置不同的加速等级，每个加速等级代表不同大小的加速度，用户选择加速等级后，手持终端可以确定当用户触发速度控制信号时的加速度信息的大小。
63.具体地，档位请求可以包括前进档，即d档，以及后退档，即r档。当用户想控制车辆前进时，手持终端可以确定档位请求为d档，当用户想控制车辆后退时，手持终端可以确定档位请求为r档。在一些实施例中，整车控制器通过dcu(drive control unit，驱动控制单元)，控制车辆运行。上述倒车雷达控制器可以与车辆底盘的整车控制器进行交互，倒车雷达控制器可以向整车控制器发送速度信号，整车控制器可以将速度信号解析并转换为扭矩信号，整车控制器可以将扭矩信号发送至上述驱动控制单元，从而驱动控制单元可以控制车辆的电机输出扭矩，实现对车辆的加速。
64.具体地，车辆需要前进时，用户需通过点击手持终端上的泊车控制界面中的前进
按钮，来触发车辆加速指令。倒车雷达控制器与整车控制器交互，倒车雷达控制器向整车控制器发送加速度信号及档位请求，整车控制器在接收到加速度信号和档位信号后，车辆自动挂入d档，整车控制器可以对速度控制信号进行解析并转化为扭矩信号，整车控制器将扭矩信号发送到驱动控制单元，通过驱动控制单元输出扭矩，控制车辆前进。
65.当车辆需要后退时，用户需通过点击手持终端上的泊车控制界面中的后退按钮，来触发车辆后退加速指令。倒车雷达控制器与整车控制器交互，倒车雷达控制器向整车控制器发送加速度信号及档位请求，整车控制器在接收到加速度信号和档位信号后，车辆自动挂入r档，整车控制器可以对速度控制信号进行解析并转化为扭矩信号，整车控制器将扭矩信号发送到驱动控制单元，通过驱动控制单元输出扭矩，控制车辆后退。其中，车辆在上述泊车模式中进行前进和后退等速度变化操作时，其最大速度小于或等于预设速度阈值，例如小于或等于3km/h，以保证行车安全。
66.另外，在一些实施例中，在车辆运行过程中，用户在松开对方向按钮的操作或在前进过程中触发与前进方向相反的按钮时，可以确定触发了减速信号，减速信号包含相应的加速度信号，手持终端可以将减速信号发送至倒车雷达控制器，倒车雷达控制器向整车控制器发送加速度信号，整车控制器将加速度信号转换为负扭矩，并发送至上述驱动控制单元，使得驱动控制单元控制电机输出负扭矩，以使车辆减速。
67.具体地，当需要控制车辆暂停前进时，用户需停止点击手持终端上的泊车控制界面中的前进按钮，或在车辆完全停止前点击与前进方向相反的方向按钮，来触发车辆减速指令。倒车雷达控制器与整车控制器交互，倒车雷达控制器向整车控制器发送减速信号，整车控制器在接收到减速信号后，对减速信号进行解析并转化为负扭矩信号，整车控制器将负扭矩信号发送到驱动控制单元，通过驱动控制单元输出负扭矩，控制车辆减速。
68.当车辆需要暂停后退时，用户需停止点击手持终端上的泊车控制界面中的前进按钮，或在车辆完全停止前点击与前进方向相反的方向按钮，来触发车辆减速指令。倒车雷达控制器与整车控制器交互，倒车雷达控制器向整车控制器发送减速信号，整车控制器在接收到减速信号后，对减速信号进行解析并转化为负扭矩信号，整车控制器将负扭矩信号发送到驱动控制单元，通过驱动控制单元输出负扭矩，控制车辆减速。
69.通过上述实施例，用户通过在手持终端中触发相应的速度控制信号，通过倒车雷达控制器将速度控制信号转发至车辆底盘，从而车辆底盘基于速度控制信号控制车辆进行泊车，降低了泊车复杂度，提高了车辆泊车的效率。
70.在一个实施例中，基于第二通信连接，将车辆控制信号发送至车辆底盘，以触发车辆底盘基于车辆控制信号控制车辆运行，还包括：基于第二通信连接，将驻车信号发送至整车控制器，以触发整车控制器控制车辆停止，将档位挂入驻车档，并向电子驻车制动系统发送驻车请求，以指示电子驻车制动系统启用电子驻车。
71.本实施例中，上述车辆中还设置有epb(electronic parking brake，电子驻车制动系统)，倒车雷达控制器可以通过上述整车控制器与电子驻车制动系统连接。
72.若倒车雷达控制器基于第一通信连接接收到驻车信号，例如用户在泊车控制页面中点击了驻车按钮，或点击泊车结束按钮。倒车雷达控制器可以基于第二通信连接，将驻车信号发送至整车控制器，整车控制器可以在接收到驻车信号后，控制车辆停止，并将档位挂入驻车档，即p档，同时整车控制器还可以向电子驻车制动系统发送驻车请求，电子驻车制
动系统接收到驻车请求后，可以启动电子驻车。由于在上述泊车模式下，车辆的车速较低，因此倒车雷达控制器可以通过使用电子驻车制动系统，快速刹停车辆。
73.通过本实施例，手持终端在触发驻车信号后，可以通过第一通信连接发送至倒车雷达控制器，倒车雷达控制器可以通过第二通信连接发送至车辆底盘，从而车辆底盘可以基于驻车信号进入驻车流程，实现手持终端与车辆底盘之间的交互，降低了泊车的复杂度。
74.在一个实施例中，基于第二通信连接，将车辆控制信号发送至车辆底盘，以触发车辆底盘基于车辆控制信号控制车辆运行，还包括：基于第二通信连接，将转向控制信号发送至车辆底盘的电子助力转向系统，以触发电子助力转向系统基于转向控制信号控制车辆转向。
75.本实施例中，上述车辆还设置有eps(electric power steering，电子助力转向系统)，用于控制车辆进行转向。用户还可以在手持终端中触发转向控制信号。例如用户通过在上述泊车控制页面中点击左右方向按钮实现转向控制信号的触发。手持终端可以基于第一通信连接，将转向控制信号发送至倒车雷达控制器，倒车雷达控制器可以基于第二通信连接，将转向控制信号发送至车辆底盘中的电子助力转向系统，电子助力转向系统接收到上述转向控制信号后，可以基于该转向控制信号控制车辆进行转向。
76.其中，电子助力转向系统可以基于转向角度对车辆进行转向控制。例如，在一些实施例中，基于第二通信连接，将转向控制信号发送至车辆底盘的电子助力转向系统，以触发电子助力转向系统基于转向控制信号控制车辆转向，包括：获取转向控制信号包含的转角信号；基于第二通信连接，将转角信号发送至电子助力转向系统，以触发电子助力转向系统基于转角信号，控制车辆的方向盘的旋转角度。本实施例中，用户可以在泊车控制页面中触发包含转角信号的转向控制信号。例如，泊车控制页面中可以展示有方向盘按钮，用户通过转动方向盘触发转向控制信号，同时手持终端可以基于用户转动方向盘的角度，确定转角信号，手持终端基于转角信号生成转向控制信号，并基于第一通信连接发送至倒车雷达控制器，倒车雷达控制器可以基于第二通信连接，将转角信号发送至车辆底盘中的电子助力转向系统，电子助力转向系统可以基于转角信号，控制车辆的方向盘的旋转角度，从而实现车辆的转向。另外，在一些实施例中，上述泊车控制页面还可以展示四个方向的按钮，以及当前转向角度的数值，用户可以通过调整转向角度的数值确定转向的角度，并按下左转按钮或右转按钮，触发以上述调整的转向角度为基准的转向过程。
77.通过上述实施例，手持终端在触发转向信号后，可以通过第一通信连接发送至倒车雷达控制器，倒车雷达控制器可以通过第二通信连接发送至车辆底盘，从而车辆底盘可以基于转向信号进入转向流程，实现手持终端与车辆底盘之间的交互，降低了泊车的复杂度。
78.在一个实施例中，还包括：获取车辆的状态信息，以及获取超声波雷达采集的车辆与四周障碍物的距离信息；基于第一通信连接，发送状态信息和距离信息至手持终端，以通过手持终端展示状态信息和距离信息。
79.本实施例中，上述车辆的车身上还可以设置有超声波雷达，倒车雷达控制器还可以获取超声波雷达检测的障碍物距离信息，以及获取车辆中的车辆上电信息、档位信息和速度信息等车辆状态信息，并将上述车辆状态信息和障碍物距离信息发送至蓝牙单元，并通过蓝牙单元基于第一通信连接转发至手持终端中，手持终端对上述车辆状态信息和障碍
物距离信息进行展示，从而用户基于车辆状态信息和障碍物距离信息，对车辆进行遥控运行。其中，上述超声波雷达可以设置有多个，以全面覆盖车辆对四周障碍物的检测需求，例如可以是8个，在车前设置4个，并在车尾设置4个。
80.通过本实施例，倒车雷达控制器通过将超声波雷达感知的障碍物信息反馈至泊车软件中，有利于在操作车辆的过程中，用户随时观察车辆周围障碍物的情况，提高车辆的安全性，并且用户基于展示的车辆状态信息和障碍物信息进行泊车，还能够降低泊车复杂度。
81.在一个实施例中，如图3所示，图3为另一个实施例中泊车控制方法的流程示意图。本实施例中，手持终端可以是一种手机，手机中安装有智能泊车软件。在建立手机、sbm、pas之间的第一通信连接，以及pas和vcu之间的第二通信连接后，用户可以在手机的泊车软件中的泊车控制页面触发相应的速度控制信号，包括速度信号和档位请求，手机基于第一通信连接将速度信号和档位请求发送至sbm，基于sbm转发至pas，pas将速度信号和档位请求基于第二通信连接发送至车辆底盘中的vcu，vcu基于速度信号和档位请求控制车辆进行对应方向的加速。
82.另外，用户还可以在手机中触发其他控制信号，包括减速控制指令，停车控制指令和转向控制指令等。当为加速或减速控制指令时，整车控制器vcu通过调用驱动电机控制单元dcu，驱动电机正转或反转，使车辆分别输出扭矩或负扭矩，其中扭矩用户对车辆进行加速，负扭矩用于对车辆进行减速。当为停车控制指令时，vcu通过调用epb来进行电子驻车。当为转向控制指令时，倒车雷达控制器通过调用eps来进行转向。并且，倒车雷达控制器还可以采集障碍物距离和车辆状态信息后，基于第一通信连接返回至手机中，手机在泊车软件中进行相关信息的展示。另外，用户可以通过对手机的操作，自动实现在车辆前进和后退之间的切换，例如在泊车过程中，用户的手指要一直按住手机页面按钮，一旦松开，车辆会暂停，直到用户再次按下按钮。从而实现安全防护措施，一旦在泊车过程中遭遇紧急情况，只需要手指放开按钮，车辆就会停止移动。
83.即对于手机中的泊车软件，其参与过程包括用户操作和蓝牙配对，具体功能有发出泊车角度、速度信息，显示车辆尾部距离障碍物的距离，以及实现手机和sbm之间的交互的功能。sbm负载转发手机摇杆信号，例如将手机遥控页面摇杆信号发送至pas。pas负责与车辆底盘信号交互，包括完成sbm和车辆底盘交互的安全监测策略，以及与eps基于握手关系实现转向。eps可以控制转向，包括响应sbm的转向信号请求，实现方向盘的角度控制。vcu可以控制车辆前进后退，包括响应手机发送至sbm的速度信号请求，实现档位控制和车速控制，并在停车时，挂入p档以及请求epb驻车。
84.通过上述实施例，通过建立手持终端、倒车雷达控制器与车辆底盘之间的通信连接，并基于该通信连接在手持终端中控制车辆泊车，降低了泊车复杂度。并且，在制动控制中，车辆无需经过esc(electronic stability control，电子稳定控制系统)，直接通过控制vcu进行制动，其响应速度比传统车速控制方法更快，液压制动系统制动响应能力差，不需ibooster装置也可进行能量回收。
85.应该理解的是，虽然如上的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这
些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
86.基于同样的发明构思，本技术实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的泊车控制方法的泊车控制装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个泊车控制装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于泊车控制方法的限定，在此不再赘述。
87.在一个实施例中，如图4所示，提供了一种泊车控制装置，包括：连接模块500、第一控制模块502和第二控制模块504，其中：
88.连接模块500，用于响应于手持终端针对车辆的车辆底盘的通信请求，建立倒车雷达控制器与手持终端之间的第一通信连接，以及建立倒车雷达控制器与车辆底盘之间的第二通信连接。
89.第一控制模块502，用于若基于第一通信连接接收到手持终端发送的针对车辆的泊车指令，控制车辆进入泊车模式，并基于第一通信连接，接收手持终端发送的车辆控制信号；车辆控制信号是手持终端在检测到针对泊车控制页面的触发操作后生成的，泊车控制页面在泊车指令被触发后展示。
90.第二控制模块504，用于基于第二通信连接，将车辆控制信号发送至车辆底盘，以触发车辆底盘基于车辆控制信号控制车辆运行，并进行泊车。
91.在一个实施例中，上述连接模块500，具体用于接收蓝牙单元发送的通信请求；通信请求是在蓝牙单元与手持终端建立连接后，由手持终端发送到蓝牙单元的；基于通信请求建立倒车雷达控制器与蓝牙单元的连接，根据倒车雷达控制器、蓝牙单元以及手持终端之间的连接，得到第一通信连接。
92.在一个实施例中，上述第二控制模块504，具体用于基于第二通信连接，将速度控制信号发送至车辆底盘的整车控制器，以触发整车控制器基于速度控制信号控制车辆的速度。
93.在一个实施例中，上述第二控制模块504，具体用于获取速度控制信号包含的加速度信号和档位请求；基于第二通信连接，将加速度信号和档位信号发送至整车控制器，以触发整车控制器转换加速度信号为扭矩信号，根据档位请求控制车辆挂入目标档位，并基于扭矩信号和目标档位控制车辆运行。
94.在一个实施例中，上述第二控制模块504，具体用于基于第二通信连接，将车辆控制信号发送至车辆底盘，以触发车辆底盘基于车辆控制信号控制车辆运行，还包括：基于第二通信连接，将驻车信号发送至整车控制器，以触发整车控制器控制车辆停止，将档位挂入驻车档，并向电子驻车制动系统发送驻车请求，以指示电子驻车制动系统启用电子驻车。
95.在一个实施例中，上述第二控制模块504，具体用于基于第二通信连接，将转向控制信号发送至车辆底盘的电子助力转向系统，以触发电子助力转向系统基于转向控制信号控制车辆转向。
96.在一个实施例中，上述第二控制模块504，具体用于获取转向控制信号包含的转角信号；基于第二通信连接，将转角信号发送至电子助力转向系统，以触发电子助力转向系统基于转角信号，控制车辆的方向盘的旋转角度。
access memory，dram)等。本技术所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本技术所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
107.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
108.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：
1.一种泊车控制方法，其特征在于，应用于车辆的倒车雷达控制器，所述方法包括：响应于手持终端针对所述车辆的车辆底盘的通信请求，建立所述倒车雷达控制器与所述手持终端之间的第一通信连接，以及建立所述倒车雷达控制器与所述车辆底盘之间的第二通信连接；若基于所述第一通信连接接收到所述手持终端发送的针对所述车辆的泊车指令，控制所述车辆进入泊车模式，并基于所述第一通信连接，接收所述手持终端发送的车辆控制信号；所述车辆控制信号是所述手持终端在检测到针对泊车控制页面的触发操作后生成的，所述泊车控制页面在所述泊车指令被触发后展示；基于所述第二通信连接，将所述车辆控制信号发送至所述车辆底盘，以触发所述车辆底盘基于所述车辆控制信号控制所述车辆运行，并进行泊车。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆中设置有蓝牙单元；所述响应于手持终端针对所述车辆的车辆底盘的通信请求，建立所述倒车雷达控制器与所述手持终端之间的第一通信连接，包括：接收所述蓝牙单元发送的通信请求；所述通信请求是在所述蓝牙单元与所述手持终端建立连接后，由所述手持终端发送到所述蓝牙单元的；基于所述通信请求建立所述倒车雷达控制器与所述蓝牙单元的连接，根据所述倒车雷达控制器、所述蓝牙单元以及所述手持终端之间的连接，得到所述第一通信连接。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆底盘设置有整车控制器；所述车辆控制信号包括速度控制信号；所述基于所述第二通信连接，将所述车辆控制信号发送至所述车辆底盘，以触发所述车辆底盘基于所述车辆控制信号控制所述车辆运行，包括：基于所述第二通信连接，将所述速度控制信号发送至所述车辆底盘的整车控制器，以触发所述整车控制器基于所述速度控制信号控制所述车辆的速度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二通信连接，将所述速度控制信号发送至所述车辆底盘的整车控制器，以触发所述整车控制器基于所述速度控制信号控制所述车辆的速度，包括：获取所述速度控制信号包含的加速度信号和档位请求；基于所述第二通信连接，将所述加速度信号和所述档位信号发送至所述整车控制器，以触发所述整车控制器转换所述加速度信号为扭矩信号，根据档位请求控制所述车辆挂入目标档位，并基于所述扭矩信号和所述目标档位控制所述车辆运行。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆中还设置有电子驻车制动系统，所述倒车雷达控制器通过所述整车控制器与所述电子驻车制动系统连接；所述车辆控制信号还包括驻车信号；所述基于所述第二通信连接，将所述车辆控制信号发送至所述车辆底盘，以触发所述车辆底盘基于所述车辆控制信号控制所述车辆运行，还包括：基于所述第二通信连接，将所述驻车信号发送至所述整车控制器，以触发所述整车控制器控制所述车辆停止，将档位挂入驻车档，并向所述电子驻车制动系统发送驻车请求，以指示所述电子驻车制动系统启用电子驻车。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆还设置有电子助力转向系统；所
述车辆控制信号还包括转向控制信号；所述基于所述第二通信连接，将所述车辆控制信号发送至所述车辆底盘，以触发所述车辆底盘基于所述车辆控制信号控制所述车辆运行，还包括：基于所述第二通信连接，将转向控制信号发送至所述车辆底盘的电子助力转向系统，以触发所述电子助力转向系统基于所述转向控制信号控制所述车辆转向。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二通信连接，将转向控制信号发送至所述车辆底盘的电子助力转向系统，以触发所述电子助力转向系统基于所述转向控制信号控制所述车辆转向，包括：获取所述转向控制信号包含的转角信号；基于所述第二通信连接，将所述转角信号发送至所述电子助力转向系统，以触发所述电子助力转向系统基于所述转角信号，控制所述车辆的方向盘的旋转角度。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的车身上还设置有超声波雷达，所述倒车雷达控制器与所述超声波雷达连接；所述方法还包括：获取所述车辆的状态信息，以及获取所述超声波雷达采集的所述车辆与四周障碍物的距离信息；基于所述第一通信连接，发送所述状态信息和所述距离信息至所述手持终端，以通过所述手持终端展示所述状态信息和所述距离信息。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一通信连接接收到所述手持终端发送的针对车辆的泊车指令之后，还包括：若检测到所述车辆的动力状态、转向状态和驻车状态中的至少一种为异常状态，生成泊车故障信息；基于所述第一通信连接发送所述泊车故障信息至所述手持终端，以触发所述手持终端展示所述泊车故障信息。10.一种泊车控制装置，其特征在于，所述装置包括：连接模块，用于响应于手持终端针对所述车辆的车辆底盘的通信请求，建立所述倒车雷达控制器与所述手持终端之间的第一通信连接，以及建立所述倒车雷达控制器与所述车辆底盘之间的第二通信连接；第一控制模块，用于若基于所述第一通信连接接收到所述手持终端发送的针对所述车辆的泊车指令，控制所述车辆进入泊车模式，并基于所述第一通信连接，接收所述手持终端发送的车辆控制信号；所述车辆控制信号是所述手持终端在检测到针对泊车控制页面的触发操作后生成的，所述泊车控制页面在所述泊车指令被触发后展示；第二控制模块，用于基于所述第二通信连接，将所述车辆控制信号发送至所述车辆底盘，以触发所述车辆底盘基于所述车辆控制信号控制所述车辆运行，并进行泊车。11.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。13.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行
时实现权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。

技术总结
本申请涉及一种泊车控制方法、装置、计算机设备和存储介质。通过基于手持终端发送的通信请求，建立倒车雷达控制器与手持终端之间的第一通信连接和倒车雷达控制器与车辆底盘之间的第二通信连接，基于第一通信连接接收泊车指令后控制车辆进入泊车模式，基于第一通信连接接收手持终端在泊车控制页面被触发的车辆控制信号，基于第二通信连接将车辆控制信号发送至车辆底盘，以触发车辆底盘基于车辆控制信号控制车辆运行并泊车。相较于传统的需要结合大量摄像头、轮缸等车辆机械结构进行控制，本方案通过建立手持终端、倒车雷达控制器与车辆底盘之间的通信连接，并基于该通信连接在手持终端中控制车辆泊车，降低了泊车复杂度。降低了泊车复杂度。降低了泊车复杂度。


技术研发人员：董松梅 王双妮 韩领涛
受保护的技术使用者：合创汽车科技有限公司
技术研发日：2023.03.07
技术公布日：2023/7/3