一种防追尾预警方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本技术涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种防追尾预警方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.车辆在驶入需要减速的道路类型或路况前，需要驾驶员提前踩刹车减速来点亮刹车灯，以警示后方车辆，避免追尾。但在实际行驶过程中，不同驾驶员提前踩刹车的距离和时间各不相同，若驾驶员提前踩刹车的距离和时间没有掌握好，并在驶入需要减速的道路类型或路况后突然急刹车，后方车辆会来不及反应。
3.因此，当车辆驶入需要减速的道路类型或路况前，若根据驾驶员的主观经验来点亮刹车灯，容易导致后方车辆追尾。


技术实现要素：

4.本技术提供一种防追尾预警方法、装置、车辆及存储介质，以至少解决在车辆驶入需要减速的道路类型或路况前，若根据驾驶员的主观经验来点亮刹车灯，容易导致后方车辆追尾的问题。本技术的技术方案如下：
5.根据本技术涉及的第一方面，提供一种防追尾预警方法，应用于车辆终端；方法包括：获取车辆前方第一预设距离内的道路信息；道路信息用于反映实时道路环境；根据道路信息，判断车辆前方第一预设距离内的路段是否包含目标路段；目标路段为车辆需要减速的路段；在第一预设距离内的路段包含目标路段的情况下，根据车辆的车速，确定车辆的刹车距离；若目标距离小于或等于刹车距离，点亮刹车灯进行预警；目标距离为车辆与目标路段的起点的距离。
6.根据上述技术手段，相比于相关技术中，根据驾驶员的主观经验来点亮刹车灯，容易导致后方车辆追尾，本技术提供的方法通过分析车辆前方道路的道路信息，可以预先判断前方道路的道路类型和路况信息；在前方道路需要车辆减速的情况下，本技术结合车辆的车速，通过比较目标距离和刹车距离的大小，来判断车辆是否点亮刹车灯。由此，本技术提供的方法可以使车辆在驶入需要减速的道路类型或路况前，不依赖驾驶员的主观经验，而是当目标距离小于或等于刹车距离时，自动点亮刹车灯，以警示后方车辆，提高车辆在行驶过程中的安全性。
7.此外，本技术所提供的方法不涉及对车辆硬件方面的改进，可在不增加车辆任何的硬件成本的情况下，自动判断是否点亮刹车灯，以警示后方车辆，避免后方车辆发生追尾事故，因此本技术提供的方法成本较低，具有较高的实施性和应用价值。
8.在一种可能的实施方式中，道路信息包括道路类型、限速速度、道路路况和道路的经纬度坐标中至少一项；根据道路信息，判断第一预设距离内的路段是否包含目标路段，包括：在道路信息满足预设条件的情况下，确定第一预设距离内的路段包含目标路段；其中，预设条件包括以下至少一项：道路信息中的道路类型为预设道路类型，预设道路类型包括：
路口、急下坡路段、急转弯路段、匝道和合并路口中的至少一项；道路信息中的限速速度小于车辆的实时车速；道路信息中的道路路况为拥堵路况。
9.根据上述技术手段，相比于相关技术中，驾驶员在行驶过程中对前方道路的道路类型和路况的判断比较主观，本技术提供的方法在车辆行驶过程中通过分析车辆前方的道路信息，可以预先判断前方道路的道路类型和路况信息，在前方道路的道路类型和路况信息满足预设条件的情况下，即可确定前方道路为车辆需要减速的道路，可以避免或减少根据驾驶员的主观经验来判断前方道路的道路类型和路况信息，容易使驾驶员对于踩刹车的距离和时间把握不准确，进而导致后方车辆发生追尾的问题。
10.在一种可能的实施方式中，获取车辆前方第一预设距离内的道路信息，包括：在车辆具备联网条件的情况下，从云端的实时地图数据中，获取车辆前方第一预设距离内的在线道路信息；在线道路信息包括道路类型、限速速度、道路路况和道路的经纬度坐标；在车辆不具备联网条件的情况下，从车辆本地的离线地图数据中，获取车辆前方第一预设距离内的离线道路信息；离线道路信息包括道路类型、限速速度和道路的经纬度坐标。
11.可以理解的是，无论车辆是否可以连接移动网络，大部分车辆在出厂时都配备有车辆导航模块。因此根据上述技术手段，本技术提供的方法无需增加车辆任何的硬件成本，无论车辆是否可以连接移动网络，都能从地图数据中获得道路信息，便于车辆终端通过对道路信息的分析，来判断是否需要自动点亮刹车灯。
12.在一种可能的实施方式中，若目标距离小于或等于刹车距离，点亮刹车灯进行预警，包括：实时获取车辆与目标路段的起点的目标距离；在目标距离小于或等于刹车距离，且大于第二预设距离时，周期性点亮刹车灯进行预警；在目标距离小于或等于刹车距离，且小于或等于第二预设距离时，持续点亮刹车灯进行预警。
13.根据上述技术手段，本技术提供的防追尾预警方法，当车辆与目标路段较远时，周期性点亮刹车灯进行预警，可以模拟用户对车辆点刹的效果；当车辆与目标路段较近时，持续点亮刹车灯进行预警，可以模拟用户对车辆长时间踩刹车的效果。因此，本技术通过车辆与目标路段的远近，选择不同的刹车灯点亮方式来对后方车辆进行预警，可以使后方车辆及时关注到前方车辆的刹车灯点亮情况，减少或避免后方车辆追尾事故的发生。
14.在一种可能的实施方式中，方法还包括：在监测到车辆驶入目标路段之后，熄灭刹车灯。
15.根据上述技术手段，本技术在监测到车辆驶入目标道路后，可以自动熄灭刹车灯，模拟用户在驾驶车辆驶入目标道路后，可以自由控制刹车灯的亮灭，无需再自动点亮刹车灯的场景。
16.根据本技术涉及的第二方面，提供一种防追尾预警装置，应用于车辆终端；包括：获取模块，用于获取车辆前方第一预设距离内的道路信息；道路信息用于反映实时道路环境；判断模块，用于根据道路信息，判断车辆前方第一预设距离内的路段是否包含目标路段；目标路段为车辆需要减速的路段；确定模块，用于在第一预设距离内的路段包含目标路段的情况下，根据车辆的车速，确定车辆的刹车距离；预警模块，用于若目标距离小于或等于刹车距离，点亮刹车灯进行预警；目标距离为车辆与目标路段的起点的距离。
17.在一种可能的实施方式中，道路信息包括道路类型、限速速度和道路路况中至少一项；判断模块，具体用于在道路信息满足预设条件的情况下，确定第一预设距离内的路段
包含目标路段；其中，预设条件包括以下至少一项：道路信息中的道路类型为预设道路类型，预设道路类型包括：路口、急下坡路段、急转弯路段、匝道和合并路口中的至少一项；道路信息中的限速速度小于车辆的实时车速；道路信息中的道路路况为拥堵路况。
18.在一种可能的实施方式中，获取模块，具体用于在车辆具备联网条件的情况下，从云端的实时地图数据中，获取车辆前方第一预设距离内的在线道路信息；在线道路信息包括道路类型、限速速度和道路路况；在车辆不具备联网条件的情况下，从车辆本地的离线地图数据中，获取车辆前方第一预设距离内的离线道路信息；离线道路信息包括道路类型和限速速度。
19.在一种可能的实施方式中，预警模块，还用于实时获取车辆与目标路段的起点的目标距离；在目标距离小于或等于所述刹车距离，且大于第二预设距离时，周期性点亮刹车灯进行预警；在目标距离小于或等于所述刹车距离，且小于或等于第二预设距离时，持续点亮刹车灯进行预警。
20.在一种可能的实施方式中，防追尾预警装置还包括熄灭模块；熄灭模块，用于在监测到车辆驶入目标路段之后，熄灭刹车灯。
21.根据本技术涉及的第三方面，提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序，以实现上述第一方面中及其任一种可能的实施方式的方法。
22.根据本技术提供的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，当计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述第一方面中及其任一种可能的实施方式的方法。
23.由此，本技术的上述技术特征具有以下有益效果：
24.(1)相比于相关技术中，根据驾驶员的主观经验来点亮刹车灯，容易导致后方车辆追尾，本技术提供的方法通过分析车辆前方道路的道路信息，可以预先判断前方道路的道路类型和路况信息；在前方道路需要车辆减速的情况下，本技术结合车辆的车速，通过比较目标距离和刹车距离的大小，来判断车辆是否点亮刹车灯。由此，本技术提供的方法可以使车辆在驶入需要减速的道路类型或路况前，不依赖驾驶员的主观经验，而是当目标距离小于或等于刹车距离时，自动点亮刹车灯，以警示后方车辆，提高汽车在行驶过程中的安全性。此外，本技术所提供的方法不涉及对车辆硬件方面的改进，可在不增加车辆任何的硬件成本的情况下，自动判断是否点亮刹车灯，以警示后方车辆，避免后方车辆发生追尾事故，因此本技术提供的方法成本较低，具有较高的实施性和应用价值。
25.(2)相比于相关技术中，驾驶员在行驶过程中对前方道路的道路类型和路况的判断比较主观，本技术提供的方法在车辆行驶过程中通过分析车辆前方的道路信息，可以预先判断前方道路的道路类型和路况信息，在前方道路的道路类型和路况信息满足预设条件的情况下，即可确定前方道路为车辆需要减速的道路，可以避免或减少根据驾驶员的主观经验来判断前方道路的道路类型和路况信息，容易使驾驶员对于踩刹车的距离和时间把握不准确，进而导致后方车辆发生追尾的问题。
26.(3)本技术提供的方法无需增加车辆任何的硬件成本，无论车辆是否可以连接移动网络，都能从地图数据中获得道路信息，便于车辆终端通过对道路信息的分析，来判断是否需要自动点亮刹车灯。
27.(4)本技术提供的防追尾预警方法，当车辆与目标路段较远时，周期性点亮刹车灯进行预警，可以模拟用户对车辆点刹的效果；当车辆与目标路段较近时，持续点亮刹车灯进行预警，可以模拟用户对车辆长时间踩刹车的效果。因此，本技术通过车辆与目标路段的远近，选择不同的刹车灯点亮方式来对后方车辆进行预警，可以使后方车辆及时关注到前方车辆的刹车灯点亮情况，减少或避免后方车辆追尾事故的发生。
28.(5)根据上述技术手段，本技术在监测到车辆驶入目标道路后，可以自动熄灭刹车灯，模拟用户在驾驶车辆驶入目标道路后，可以自由控制刹车灯的亮灭，无需再自动点亮刹车灯的场景。因此本技术所提供的防追尾预警方法自动化程度高且灵活性高。
29.需要说明的是，第二至第四方面中的任一种实现方式所带来的技术效果可参见第一方面中对应实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。
30.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
31.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理，并不构成对本技术的不当限定。
32.图1是根据一示例性实施例示出的一种防追尾预警系统的结构示意图；
33.图2是根据一示例性实施例示出的警示模块中道路信息队列示意图；
34.图3是根据一示例性实施例示出的另一种防追尾预警方法的流程图；
35.图4是根据一示例性实施例示出的另一种防追尾预警方法的流程图；
36.图5是根据一示例性实施例示出的预设道路类型示意图；
37.图6是根据一示例性实施例示出的另一种防追尾预警方法的流程图；
38.图7是根据一示例性实施例示出的另一种防追尾预警方法的流程图；
39.图8是根据一示例性实施例示出的另一种防追尾预警方法的流程图；
40.图9是根据一示例性实施例示出的另一种防追尾预警方法的流程图；
41.图10是根据一示例性实施例示出的一种防追尾预警装置结构图；
42.图11是根据一示例性实施例示出的一种车辆结构图。
43.其中，车辆终端100，车辆导航模块110，警示模块120，电子控制单元200，刹车灯300，防追尾预警装置400，获取模块401，判断模块402，确定模块403，预警模块404，熄灭模块405，车辆500，处理器501，存储器502。
具体实施方式
44.为了使本领域普通人员更好地理解本技术的技术方案，下面将结合附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
45.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面
相一致的装置和方法的例子。
46.下面参考附图描述本技术实施例的一种防追尾预警方法、装置、车辆及存储介质。对于特定道路，用户在驾驶车辆进入前，需要进行减速，以保证行驶的安全。比如，用户在进入红绿灯路口、急转弯、匝道、合并路口、急下坡、限速路段和拥堵路段等复杂的道路时，需要提前刹车减速，以警示后方车辆。然而，针对不同的道路类型、道路路况、限速速度等，用户对于提前刹车减速的时间和距离各不相同，特别是在车流量大、跟车距离近的时候，部分用户会因为减速的距离没有掌握好，而在进入特定道路后选择急刹车，这很容易导致追尾事故。例如，用户若驾驶车辆行驶到红绿灯路口，当信号灯亮黄灯的时候，很多用户估计不准确，认为自己能够通过；然而当黄灯变红灯时，用户驾驶的车辆若还未超过停止线，用户会选择急刹车，而后方车辆如果也没有提前预判进行减速的话，后方车辆极大可能会发生追尾事故。因此，如果前方车辆进入红绿灯路口前一段距离，无论前方车辆内的用户是否踩刹车减速，前方车辆都自动点亮刹车灯，以警示后方车辆，那么后方车辆会提高提前减速的可能性，从而减速或避免追尾事故的发生。同理，车辆在进入其他需要减速的道路前，若车辆能自动提前点亮刹车灯，以警示后方车辆提前减速，也会大大降低追尾事故的发生率。相关技术中，为防止后方车辆追尾，提出了一种基于车辆前方摄像头识别前方车辆的刹车灯，在前方车辆刹车灯点亮时自动点亮自身刹车灯，从而将前方减速信息后向传递的方法，但该方法并不涉及对车辆前方道路的道路信息的分析，无法在车辆前方的道路类型或道路路况需要车辆提前减速的情况下，提前点亮刹车灯，以对后方车辆进行预警，提高车辆在行驶过程中的安全性。
47.因此，针对上述问题，本技术提供了一种防追尾预警方法，本技术提供的方法通过分析车辆前方道路的道路信息，可以预先判断前方道路的道路类型和路况信息；在前方道路需要车辆减速的情况下，本技术结合车辆的车速，通过比较目标距离和刹车距离的大小，来判断车辆是否点亮刹车灯。由此，本技术提供的方法可以使车辆在驶入需要减速的道路类型或路况前，不依赖驾驶员的主观经验，而是当目标距离小于或等于刹车距离时，自动点亮刹车灯，以警示后方车辆，提高车辆在行驶过程中的安全性。
48.为了便于理解，以下结合附图对本技术实施例进行具体介绍。
49.图1为本技术实施例提供的一种防追尾预警系统，该防追尾预警系统包括：车辆终端100、电子控制单元(electronic control unit，ecu)200和刹车灯300。其中，车辆终端100、ecu200和刹车灯300通信连接。
50.车辆终端100，用于车辆的调度管理、报表管理、系统管理和车身控制、车辆行为分析等。
51.在一些实施例中，车辆终端100包括车辆导航模块110和警示模块120。其中，车辆导航模块110和警示模块120通过进程间通信方式进行交互。
52.车辆导航模块110，用于获取地图数据、地图定位、路径搜索与规划和语音提示等。
53.在一些实施例中，车辆导航模块110，具体用于对地图数据进行解析和加工处理，获取车辆前方的道路信息。
54.其中，上述道路信息包括道路类型、限速速度、道路路况和道路的经纬度坐标中至少一项。
55.作为一种可能的实现方式，在车辆支持连接移动网络的情况下，车辆导航模块110
从云端在线获取车辆前方的实时地图数据，对获取到的在线地图数据进行加工处理，得到车辆前方的在线道路信息。其中，在线道路信息包括道路类型、限速速度、道路路况和道路的经纬度坐标。
56.另一种可能的实现方式，在车辆不支持连接移动网络的情况下，车辆导航模块110获取本地保存的车辆前方的离线地图数据，对获取到的离线地图数据进行加工处理，得到车辆前方的离线道路信息。其中，离线道路信息包括道路类型、限速速度和道路的经纬度坐标。
57.其中，在车辆不支持连接移动网络的情况下，厂商会在车辆出厂时，为车辆存入离线地图数据。
58.示例性的，车辆导航模块110以固定周期t获取车辆当前的位置信息，并解析距离车辆前方第一预设距离l1内的地图数据，进而从中获取距离车辆前方第一预设距离l1内的道路信息。
59.其中，固定周期t可以是毫秒级，例如，固定周期t可以是100毫秒。上述车辆当前的位置信息包括车辆的实时经纬度坐标。
60.可以理解的是，第一预设距离l1为车辆前方的一段固定距离，因此第一预设距离l1是一个固定值，在本技术中第一预设距离l1可以是500米。但根据车型和车辆行驶道路的不同，第一预设距离l1的取值可以灵活选取，本技术实施例对此不作限定。
61.在一些实施例中，车辆导航模块110还用于通过进程间通信的方式将上述道路信息发送给警示模块120。
62.其中，如图2所示，警示模块120在接收到车辆导航模块110发送的道路信息后，将接收到的道路信息以先进先出(first in first out,fifo)队列的形式进行存储。
63.警示模块120，用于判断是否需要提前点亮刹车灯300，以警示后方车辆。
64.警示模块120，还用于通过与车辆终端100相连的控制器局域网络(controller area network，can)或车载以太网，将刹车灯点亮信号或刹车灯熄灭信号发送给ecu200。
65.作为一种可能的实现方式，警示模块120以固定周期t从fifo队列的队头读取道路信息，判断车辆前方的道路是否包含目标路段。
66.其中，目标路段为车辆需要减速的路段。
67.在车辆前方的道路包含目标路段的情况下，从道路信息中获取目标路段的起点的经纬度坐标。在车辆前方的道路不包含目标路段的情况下，警示模块120将读取到的该道路信息从队头删去。
68.示例性的，fifo队列中从队头到队尾依次存储有道路信息d1、道路信息d2和道路信息d3。若警示模块120根据道路信息d1，判断车辆前方的道路中不包含目标路段，则会将道路信息d1从fifo队列中删除，此时fifo队列的队头中存储的道路信息会更新为道路信息d2。
69.然后，警示模块120根据上述车辆的实时经纬度坐标和上述目标路段起点的经纬度坐标，计算出车辆当前距离目标路段的起点的目标距离lr。
70.最后，警示模块120通过与车辆终端100相连的can或车载以太网，以固定周期t获取车辆的实时车速，并将目标距离lr与实时车速相结合，将刹车灯点亮信号或刹车灯熄灭信号发送给ecu200。
71.作为一种可能的实现方式，警示模块120还用于在监测到车辆驶入目标路段之后，将所使用的道路信息删去。
72.其中，若目标距离lr＝0，则说明车辆已经驶入目标路段。
73.示例性的，若fifo队列中从队头到队尾依次存储有道路信息d1、道路信息d2和道路信息d3。警示模块120在一个固定周期t内，获取车辆的实时车速、车辆当前的实时经纬度坐标，和fifo队列的队头中存储的道路信息d1。若警示模块120根据道路信息d1，判断车辆前方的道路中包含目标路段，则警示模块120将目标距离lr与实时车速相结合，将刹车灯点亮信号或刹车灯熄灭信号发送给ecu200。
74.同时，若在一个固定周期t内，目标距离lr≠0，fifo队列的队头中会一直保留道路信息d1，并在进入下一个固定周期t后，警示模块120依然从fifo队列的队头中读取道路信息d1。若在一个固定周期t内，目标距离lr＝0，则说明车辆已经驶入目标路段，此时警示模块120将fifo队列的队头中存储的道路信息d1删除，并根据fifo队列的特性，将队头中存储的道路信息更新为道路信息d2。
75.ecu200，用于监控车辆的运行数据和运行状态，并根据预先设计的程序执行各种预定的控制功能。
76.ecu200，具体用于在接收到警示模块120发送的刹车灯点亮信号或刹车灯熄灭信号后，通过can或局域互联网(local interconnect network，lin)控制刹车灯300的亮灭。
77.在一些实施例中，ecu200可以是车身控制器。
78.可以理解的是，一般情况下，警示模块120与ecu200不能直接通信，二者之间需要通过网关转发报文进行通信，上述图1中只展示了警示模块120与ecu200之间通信的逻辑关系。
79.图3为本技术实施例提供的一种防追尾预警方法，该防追尾预警方法包括以下步骤：
80.s101、获取车辆前方第一预设距离内的道路信息。
81.其中，道路信息用于反映实时道路环境。
82.在一些实施例中，道路信息包括道路类型、限速速度、道路路况和道路的经纬度坐标中至少一项。
83.作为一种可能的实现方式，在车辆具备联网条件的情况下，车辆导航模块从云端的实时地图数据中，获取车辆前方第一预设距离内的在线道路信息。其中，在线道路信息包括道路类型、限速速度、道路路况和道路的经纬度坐标。
84.另一种可能的实现方式，在车辆不具备联网条件的情况下，车辆导航模块从车辆本地的离线地图数据中，获取车辆前方第一预设距离内的离线道路信息。其中，离线道路信息包括道路类型、限速速度和道路的经纬度坐标。
85.可以理解的是，和离线地图数据相比，从云端获取的地图数据更全、更新、更准。在车辆不具备联网条件的情况下，车辆导航模块无法获取道路的实时路况，因此离线道路信息中不包括道路的实时路况。
86.示例性的，车辆导航模块以固定周期t获取车辆当前的位置信息，并解析距离车辆前方第一预设距离l1内的地图数据，进而从中获取距离车辆前方第一预设距离l1内的道路信息。
87.在一些实施例中，车辆导航模块以进程间通信的方式，将道路信息发送给警示模块，警示模块将信息存入fifo队列中。
88.示例性的，如图4所示，上述步骤s101可具体实现为：
89.步骤a1、判定当前车辆是否可以连接移动网络。若是，则执行下述步骤a2；若否，则执行下述步骤a3。
90.步骤a2、从云端获取地图数据，并解析出从车辆前方第一预设距离内的在线道路信息。
91.步骤a3、获取车辆本地的离线地图数据，并解析出车辆前方第一预设距离内的离线道路信息。
92.步骤a4、以进程间通信的方式，将道路信息发送给警示模块，警示模块将信息存入fifo队列中。
93.可以理解的是，无论车辆是否可以连接移动网络，大部分车辆在出厂时都配备有车辆导航模块。因此根据上述技术手段，本技术提供的方法无需增加车辆任何的硬件成本，无论车辆是否可以连接移动网络，都能从地图数据中获得道路信息，便于车辆终端通过对道路信息的分析，来判断是否需要自动点亮刹车灯。
94.s102、根据道路信息，判断车辆前方第一预设距离内的路段是否包含目标路段。
95.其中，目标路段为车辆需要减速的路段。
96.作为一种可能的实现方式，警示模块从队列的队头中读取一个道路信息，在道路信息满足预设条件的情况下，确定第一预设距离内的路段包含目标路段。
97.其中，预设条件包括以下b1-b3中至少一项：
98.b1、道路信息中的道路类型为预设道路类型。其中，如图5所示，预设道路类型包括：路口、拥堵路段、限速路段、急下坡路段、急转弯路段、匝道和合并路口中的至少一项。其中，图中的l表示车辆当前位置与前方道路的距离。
99.示例性的，当警示模块检测到道路信息中的道路类型急转弯路段时，即可确定第一预设距离内的路段包含目标路段。
100.b2、道路信息中的限速速度小于车辆的实时车速。
101.示例性的，当道路信息中的限速速度为60km/h，而车辆的实时速度为80km/h时,第一预设距离内的路段包含目标路段；当道路信息中的限速速度为60km/h，而车辆的实时速度为40km/h时，第一预设距离内的路段不包含目标路段。
102.b3、道路信息中的道路路况为拥堵路况。
103.其中，拥堵路况指道路的车流量大且车辆移动速度慢的路况。
104.示例性的，当警示模块通过车辆导航模块发送的道路信息，检测到第一预设距离内的路段车流量大且车辆移动速度较慢时，即可确定第一预设距离内的路段包含目标路段。
105.相比于相关技术中，驾驶员在行驶过程中对前方道路的道路类型和路况的判断比较主观，本技术提供的方法在车辆行驶过程中通过分析车辆前方的道路信息，可以预先判断前方道路的道路类型和路况信息，在前方道路的道路类型和路况信息满足预设条件的情况下，即可确定前方道路为车辆需要减速的道路，可以避免或减少根据驾驶员的主观经验来判断前方道路的道路类型和路况信息，容易使驾驶员对于踩刹车的距离和时间把握不准
确，进而导致后方车辆发生追尾的问题。
106.s103、在第一预设距离内的路段包含目标路段的情况下，根据车辆的车速，确定车辆的刹车距离。
107.在一些实施例中，警示模块根据车辆的实时车速v，计算出车辆的刹车距离lt。其中，刹车距离为车辆需要提前点亮刹车灯的距离阀值。
108.可以理解的是，由于车辆的车速越快，车辆需要的减速距离越长，在车辆行驶到目标路段时，用户就越容易踩急刹车进行减速。因此，车辆的车速越快，车辆需要提前点亮刹车灯向后方车辆进行预警的时机就越早。
109.作为一种可能的实现方式，当车辆的车速较快时，车辆需要在离目标路段距离较长的地方点亮刹车灯，以向后方车辆进行预警，所以刹车距离lt与实时车速v应当成正相关关系，可描述为lt
∝
kv，k为系数，由此可计算出刹车距离lt。
110.其中，根据车型和道路的不同，k的取值也不相同。例如，k可以取20或30，本技术实施例对此不作限定。
111.可以理解的是，根据车辆的车速来确定车辆的刹车距离，可以实时获取车辆在行驶过程中的刹车距离阀值，以便于下述步骤s104根据目标距离与刹车距离的大小关系，来判断是否点亮刹车灯，以警示后方车辆。
112.s104、若目标距离小于或等于刹车距离，点亮刹车灯进行预警。
113.其中，目标距离为车辆与目标路段的起点的距离。
114.作为一种可能的实现方式，如图6所示，上述步骤s104可实现为以下步骤s1041-s1042。
115.s1041、实时获取车辆与目标路段的起点的目标距离。
116.作为一种可能的实现方式，警示模块根据车辆当前的实时经纬度坐标和目标路段的起点的经纬度坐标，计算出车辆当前距离目标路段的目标距离lr。
117.s1042、在目标距离小于或等于刹车距离，且大于第二预设距离时，周期性点亮刹车灯进行预警；在目标距离小于或等于刹车距离，且小于或等于第二预设距离时，持续点亮刹车灯进行预警。
118.在一些实施例中，第二预设距离l2可以是100米。
119.示例性的，若目标距离lr为300米，第二预设距离l2为100米，由于lr＞l2，此时警示模块采取周期间隔向ecu发送点亮刹车灯的信号，以模拟点刹的效果警示后方车辆；若目标距离lr为50米，第二预设距离l2为100米，由于lr＜l2，此时警示模块采取持续发送点亮刹车灯的信号，以模拟长踩刹车的效果警示后方车辆。
120.示例性的，如图7所示，上述步骤s104可以具体实现为以下步骤：
121.步骤c1、判断目标距离是否大于第二预设距离。若是，执行下述步骤c2；若否，执行下述步骤c3。
122.步骤c2、周期性点亮刹车灯进行预警。
123.步骤c3、持续点亮刹车灯进行预警。
124.可以理解的是，本技术提供的防追尾预警方法，当车辆与目标路段较远时，周期性点亮刹车灯进行预警，可以模拟用户对车辆点刹的效果；当车辆与目标路段较近时，持续点亮刹车灯进行预警，可以模拟用户对车辆长时间踩刹车的效果。因此，本技术通过车辆与目
标路段的远近，选择不同的刹车灯点亮方式来对后方车辆进行预警，可以使后方车辆及时关注到前方车辆的刹车灯点亮情况，减少或避免后方车辆追尾事故的发生。
125.作为一种可能的实现方式，上述方法还包括：在监测到车辆驶入目标路段之后，熄灭刹车灯。
126.在一些实施例中，若目标距离lr＝0，则说明车辆已经驶入目标路段，此时警示模块停止向ecu发送点亮刹车灯的信号。
127.示例性的，如图8所示，上述防追尾预警方法可具体实现为以下步骤：
128.步骤d1、从队头读取一个道路信息。
129.步骤d2、判断第一预设距离内的路段是否包含目标路段。若是，执行下述步骤d3；若否，执行下述步骤d9。
130.步骤d3、获取车辆的实时车速和刹车距离。
131.步骤d4、获取车辆的实时经纬度坐标，并计算目标距离。
132.步骤d5、判断目标距离是否小于或等于刹车距离。若是，则执行下述步骤d6；若否，则执行步骤d1。
133.步骤d6、向edu发送点亮刹车灯信号。
134.步骤d7、判断车辆是否驶入目标路段。若是，则执行下述步骤d8；若否，则执行步骤d6。
135.步骤d8、停止发送点亮刹车灯信号。
136.步骤d9、将该道路信息从队列中删除。
137.可以理解的是，本技术在监测到车辆驶入目标道路后，可以自动熄灭刹车灯，模拟用户在驾驶车辆驶入目标道路后，可以自由控制刹车灯的亮灭，无需再自动点亮刹车灯的场景。
138.以上为本技术提供的防追尾预警方法的实施例，为便于理解，下面以示例的形式对上述防追尾预警方法作进一步说明。
139.示例性的，如图9所示，本技术提供的防追尾预警方法主要包括以下步骤：
140.步骤e1、车辆导航模块获取地图数据，并对地图数据进行解析和加工处理，获取车辆前方的道路信息。
141.步骤e2、车辆导航模块将道路信息发送给警示模块。
142.步骤e3、警示模块判断是否需要点亮或熄灭刹车灯。
143.若是，则执行以下步骤e4；若否则结束流程。
144.步骤e4、警示模块发送点亮刹车灯信号或熄灭刹车灯信号至ecu。
145.步骤e5、ecu通过can或lin控制刹车灯的亮灭。
146.上述主要从方法的角度对本技术实施例提供的方案进行了介绍。为了实现上述功能，防追尾预警装置或电子设备包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本技术能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
147.本技术实施例可以根据上述方法，示例性的对防追尾预警装置或电子设备进行功能模块的划分，例如，防追尾预警装置或电子设备可以包括对应各个功能划分的各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本技术实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
148.图10是根据一示例性实施例示出的一种防追尾预警装置的框图。该防追尾预警装置400包括：获取模块401、判断模块402、确定模块403、预警模块404、熄灭模块405。
149.获取模块401，用于获取车辆前方第一预设距离内的道路信息；道路信息用于反映实时道路环境。
150.判断模块402，用于根据道路信息，判断车辆前方第一预设距离内的路段是否包含目标路段；目标路段为车辆需要减速的路段。
151.确定模块403，用于在第一预设距离内的路段包含目标路段的情况下，根据车辆的车速，确定车辆的刹车距离。
152.预警模块404，用于若第一预设距离小于或等于刹车距离，点亮刹车灯进行预警；目标距离为车辆与目标路段的起点的距离。
153.在一种可能的实施方式中，道路信息包括道路类型、限速速度、道路路况和道路的经纬度坐标中至少一项；判断模块402，具体用于在道路信息满足预设条件的情况下，确定第一预设距离内的路段包含目标路段；其中，预设条件包括以下至少一项：道路信息中的道路类型为预设道路类型，预设道路类型包括：路口、急下坡路段、急转弯路段、匝道和合并路口中的至少一项；道路信息中的限速速度小于车辆的实时车速；道路信息中的道路路况为拥堵路况。
154.在一种可能的实施方式中，获取模块401，具体用于在车辆具备联网条件的情况下，从云端的实时地图数据中，获取车辆前方第一预设距离内的在线道路信息；在线道路信息包括道路类型、限速速度、道路路况和道路的经纬度坐标；在车辆不具备联网条件的情况下，从车辆本地的离线地图数据中，获取车辆前方第一预设距离内的离线道路信息；离线道路信息包括道路类型、限速速度和道路的经纬度坐标。
155.在一种可能的实施方式中，预警模块404，具体用于实时获取车辆与目标路段的起点的目标距离；在目标距离小于或等于刹车距离，且大于第二预设距离时，周期性点亮刹车灯进行预警；在目标距离小于或等于刹车距离，且小于或等于第二预设距离时，持续点亮刹车灯进行预警。
156.在一种可能的实施方式中，防追尾预警装置还包括熄灭模块405。
157.熄灭模块405，用于在监测到车辆驶入目标路段之后，熄灭刹车灯。
158.根据上述技术手段，相比于相关技术中，根据驾驶员的主观经验来点亮刹车灯，容易导致后方车辆追尾，本技术提供的方法通过分析车辆前方道路的道路信息，可以预先判断前方道路的道路类型和路况信息；在前方道路需要车辆减速的情况下，本技术结合车辆的车速，通过比较目标距离和刹车距离的大小，来判断车辆是否点亮刹车灯。由此，本技术提供的方法可以使车辆在驶入需要减速的道路类型或路况前，不依赖驾驶员的主观经验，而是当目标距离小于或等于刹车距离时，自动点亮刹车灯，以警示后方车辆，提高车辆在行驶过程中的安全性。
159.此外，本技术所提供的的方法不涉及对车辆硬件方面的改进，可在不增加车辆任何的硬件成本的情况下，自动判断是否点亮刹车灯，以警示后方车辆，避免后方车辆发生追尾事故，因此本技术提供的方法成本较低，具有较高的实施性和应用价值。
160.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
161.图11是根据一示例性实施例示出的一种车辆的框图。如图11所示，车辆500包括但不限于：处理器501和存储器502。
162.其中，上述的存储器502，用于存储上述处理器501的可执行指令。可以理解的是，上述处理器501被配置为执行指令，以实现上述实施例中的防追尾预警方法。
163.需要说明的是，本领域技术人员可以理解，图11中示出的车辆结构并不构成对车辆的限定，车辆可以包括比图11所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
164.处理器501是车辆的控制中心，利用各种接口和线路连接整个车辆的各个部分，通过运行或执行存储在存储器502内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器502内的数据，执行车辆的各种功能和处理数据，从而对车辆进行整体监控。处理器501可包括一个或多个处理单元。可选的，处理器501可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器501中。
165.存储器502可用于存储软件程序以及各种数据。存储器502可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能模块所需的应用程序(比如确定单元、处理单元等)等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
166.在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器502，上述指令可由车辆500的处理器501执行以实现上述实施例中的防追尾预警方法。
167.在实际实现时，图10中的获取模块401、判断模块402、确定模块403、预警模块404和熄灭模块405的功能均可以由图11中的处理器501调用存储器502中存储的计算机程序实现。其具体的执行过程可参考上实施例中的防追尾预警方法部分的描述，这里不再赘述。
168.可选地，计算机可读存储介质可以是非临时性计算机可读存储介质，例如，该非临时性计算机可读存储介质可以是只读存储器(read-only memory，rom)、随机存储器(random access memory，ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
169.在示例性实施例中，本技术实施例还提供了一种包括一条或多条指令的计算机程序产品，该一条或多条指令可以由车辆的处理器501执行以完成上述实施例中的防追尾预警方法。
170.需要说明的是，上述计算机可读存储介质中的指令或计算机程序产品中的一条或多条指令被车辆的处理器执行时实现上述防追尾预警方法实施例的各个过程，且能达到与上述防追尾预警方法相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
171.通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上
述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全分类部或者部分功能。
172.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
173.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全分类部单元来实现本实施例方案的目的。
174.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
175.集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全分类部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本技术各个实施例方法的全分类部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
176.以上，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何在本技术揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种防追尾预警方法，其特征在于，应用于车辆终端；所述方法包括：获取车辆前方第一预设距离内的道路信息；所述道路信息用于反映实时道路环境；根据所述道路信息，判断所述车辆前方第一预设距离内的路段是否包含目标路段；所述目标路段为所述车辆需要减速的路段；在所述第一预设距离内的路段包含所述目标路段的情况下，根据所述车辆的车速，确定所述车辆的刹车距离；若目标距离小于或等于所述刹车距离，点亮刹车灯进行预警；所述目标距离为车辆与所述目标路段的起点的距离。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述道路信息包括道路类型、限速速度、道路路况和道路的经纬度坐标中至少一项；所述根据所述道路信息，判断所述第一预设距离内的路段是否包含目标路段，包括：在所述道路信息满足预设条件的情况下，确定所述第一预设距离内的路段包含目标路段；其中，所述预设条件包括以下至少一项：所述道路信息中的道路类型为预设道路类型，所述预设道路类型包括：路口、急下坡路段、急转弯路段、匝道和合并路口中的至少一项；所述道路信息中的限速速度小于所述车辆的实时车速；所述道路信息中的道路路况为拥堵路况。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆前方第一预设距离内的道路信息，包括：在车辆具备联网条件的情况下，从云端的实时地图数据中，获取车辆前方第一预设距离内的在线道路信息；所述在线道路信息包括道路类型、限速速度、道路路况和道路的经纬度坐标；在车辆不具备联网条件的情况下，从车辆本地的离线地图数据中，获取车辆前方第一预设距离内的离线道路信息；所述离线道路信息包括道路类型、限速速度和道路的经纬度坐标。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述目标距离小于或等于所述刹车距离，点亮刹车灯进行预警，包括：实时获取所述车辆与所述目标路段的起点的目标距离；在所述目标距离小于或等于所述刹车距离，且大于第二预设距离时，周期性点亮刹车灯进行预警；在所述目标距离小于或等于所述刹车距离，且小于或等于第二预设距离时，持续点亮刹车灯进行预警。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在监测到所述车辆驶入所述目标路段之后，熄灭所述刹车灯。6.一种防追尾预警装置，其特征在于，应用于车辆终端；包括：获取模块，用于获取车辆前方第一预设距离内的道路信息；所述道路信息用于反映实时道路环境；判断模块，用于根据所述道路信息，判断所述车辆前方第一预设距离内的路段是否包含目标路段；所述目标路段为所述车辆需要减速的路段；
确定模块，用于在所述第一预设距离内的路段包含所述目标路段的情况下，根据所述车辆的车速，确定所述车辆的刹车距离；预警模块，用于若目标距离小于或等于所述刹车距离，点亮刹车灯进行预警；所述目标距离为车辆与所述目标路段的起点的距离。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述道路信息包括道路类型、限速速度、道路路况和道路的经纬度坐标中至少一项；所述判断模块，具体用于在所述道路信息满足预设条件的情况下，确定所述第一预设距离内的路段包含目标路段；其中，所述预设条件包括以下至少一项：所述道路信息中的道路类型为预设道路类型，所述预设道路类型包括：路口、急下坡路段、急转弯路段、匝道和合并路口中的至少一项；所述道路信息中的限速速度小于所述车辆的实时车速；所述道路信息中的道路路况为拥堵路况。8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块，具体用于在车辆具备联网条件的情况下，从云端的实时地图数据中，获取车辆前方第一预设距离内的在线道路信息；所述在线道路信息包括道路类型、限速速度、道路路况和道路的经纬度坐标；在车辆不具备联网条件的情况下，从车辆本地的离线地图数据中，获取车辆前方第一预设距离内的离线道路信息；所述离线道路信息包括道路类型、限速速度和道路的经纬度坐标。9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述预警模块，具体用于实时获取所述车辆与所述目标路段的起点的目标距离；在所述目标距离小于或等于所述刹车距离，且大于第二预设距离时，周期性点亮刹车灯进行预警；在所述目标距离小于或等于所述刹车距离，且小于或等于第二预设距离时，持续点亮刹车灯进行预警。10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述防追尾预警装置还包括熄灭模块；熄灭模块，用于在监测到所述车辆驶入所述目标路段之后，熄灭所述刹车灯。11.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1至5中任一项所述的防追尾预警方法。12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可读存储介质中存储的计算机执行指令由电子设备的处理器执行时，所述电子设备能够执行如权利要求1至5中任一项所述的防追尾预警方法。

技术总结
本申请涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种防追尾预警方法、装置、车辆及存储介质。应用于车辆终端；方法包括：获取车辆前方第一预设距离内的道路信息；道路信息用于反映实时道路环境；根据道路信息，判断车辆前方第一预设距离内的路段是否包含目标路段；目标路段为车辆需要减速的路段；在第一预设距离内的路段包含目标路段的情况下，根据车辆的车速，确定车辆的刹车距离；若目标距离小于或等于刹车距离，点亮刹车灯进行预警。由此，可以使车辆在驶入需要减速的道路类型或路况前，不依赖驾驶员的主观经验，而是当目标距离小于或等于刹车距离时，自动点亮刹车灯，以警示后方车辆，提高汽车在行驶过程中的安全性。在行驶过程中的安全性。在行驶过程中的安全性。


技术研发人员：文勇
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2023.05.08
技术公布日：2023/6/28