光伏清洁机器人的双电机驱动组件及光伏清洁机器人的制作方法

1.本技术涉及光伏清洁技术领域，具体涉及一种光伏清洁机器人的双电机驱动组件及光伏清洁机器人。


背景技术：

2.光伏清洁机器人是一种可以在光伏阵列上移动，以对光伏阵列进行清扫的机器。通过光伏清洁机器人定期或是按照一定条件对光伏阵列进行清扫，可以有效提高光伏阵列的发电效率，以及可降低光伏阵列因灰尘、杂物污染而导致光伏阵列内部电路损坏的风险。
3.现有技术中的一种光伏清洁机器人包括一横跨光伏阵列的清洁梁和设置在清洁梁两端处的驱动机构，驱动机构包括电机以及由电机驱动的顶轮组件，顶轮组件支撑在光伏阵列的顶面边缘处，顶轮组件可在电机的驱动下在光伏阵列的顶面边缘处移动，以带动清洁梁上的清洁胶条对光伏阵列进行刮除清洁；同时，由于光伏阵列通常多呈倾斜排布，为了保证光伏清洁机器人在光伏阵列上的稳定性，避免光伏清洁机器人从光伏阵列上滑落，现有技术中驱动机构还包括侧轮，侧轮与光伏阵列的侧面接触，当驱动机构驱动顶轮组件运动时，侧轮因与侧面接触，受摩擦力而被动滚动。然而，在这种技术方案中，由于侧轮是被动滚动，其跨越障碍的能力较差，当光伏阵列中的光伏板与光伏板之间的排列在侧面上有错位时，侧轮容易对光伏板产生撞击，使得光伏板或光伏清洁机器人产生损坏；而且，由于其跨越障碍的能力较差，当错位尺寸稍大时，光伏清洁机器人则会出现无法越过错位的问题，影响光伏清洁机器人的正常运行。
4.鉴于此，有必要提出一种新的技术方案，以克服现有技术存在的不足。


技术实现要素：

5.本技术提供一种光伏清洁机器人的双电机驱动组件及光伏清洁机器人，可提升光伏清洁机器人的越障能力。
6.本技术通过如下技术方案实现：一种光伏清洁机器人的双电机驱动组件，用于驱动光伏清洁机器人在光伏阵列上行走，所述双电机驱动组件包括安装架、安装于所述安装架上的顶轮组件，以及安装于所述安装架上的侧轮组件，其中，所述双电机驱动组件还包括用于驱动所述顶轮组件运动的顶轮驱动电机，以及用于驱动所述侧轮组件运动的侧轮驱动电机，所述顶轮驱动电机驱动所述顶轮组件在光伏阵列的顶面上行走，所述侧轮驱动电机驱动所述侧轮组件在光伏阵列的侧面上行走。
7.作为本技术进一步改进的技术方案，所述安装架包括相交的竖板和横板，所述顶轮组件安装于所述竖板的外侧，所述侧轮组件安装于所述横板的下侧，所述顶轮驱动电机和侧轮驱动电机均安装于所述竖板的内侧和横板的上侧处。
8.作为本技术进一步改进的技术方案，所述顶轮组件和侧轮组件分别包括主动轮和从动轮，在同一行进方向上，所述顶轮组件的主动轮和从动轮的前后顺序与所述侧轮组件的主动轮和从动轮的前后顺序相反。
9.作为本技术进一步改进的技术方案，所述顶轮驱动电机的输出轴垂直于所述竖板，所述侧轮驱动电机的输出轴垂直于所述横板。
10.作为本技术进一步改进的技术方案，所述主动轮和从动轮均为链轮，所述顶轮组件和侧轮组件还分别包括与对应的链轮啮合连接的履带。
11.作为本技术进一步改进的技术方案，所述履带包括链条以及设置于所述链条外周上的若干防滑胶块。
12.作为本技术进一步改进的技术方案，所述主动轮和从动轮均为皮带轮，所述顶轮组件和侧轮组件还分别包括与对应的皮带轮连接的同步带。
13.本技术还提供一种光伏清洁机器人，以呈上下倾斜的姿态置于光伏阵列上，所述光伏清洁机器人包括清扫梁、连接于所述清扫梁上端的上口行走驱动组件，以及连接于所述清扫梁下端的下口行走驱动组件，其中所述上口行走驱动组件为所述的双电机驱动组件。
14.作为本技术进一步改进的技术方案，所述清扫梁的上端与所述上口行走驱动组件之间可转动连接。
15.作为本技术进一步改进的技术方案，所述下口行走驱动组件包括下口顶轮组件和下口侧轮组件，所述下口顶轮组件由动力部件驱动运动，所述下口侧轮组件不受动力部件驱动。
16.本技术提供的光伏清洁机器人的双电机驱动组件，包括用于驱动顶轮组件运动的顶轮驱动电机，以及用于驱动侧轮组件运动的侧轮驱动电机，所述顶轮驱动电机驱动所述顶轮组件在光伏阵列的顶面上行走，所述侧轮驱动电机驱动所述侧轮组件在光伏阵列的侧面上行走，从而顶轮组件和侧轮组件均有动力，可以具有较好的越障能力。
附图说明
17.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1是本技术光伏清洁机器人一实施例在光伏阵列上时的局部示意图。
19.图2是本技术光伏清洁机器人的双电机驱动组件一实施例的立体组合图。
20.图3是本技术光伏清洁机器人的双电机驱动组件一实施例的立体分解图。
21.附图标记说明：
22.10-光伏阵列；1-安装架；11-竖板；12-横板；2-顶轮组件；21-顶轮主动轮；22-顶轮从动轮；23-顶轮履带；3-侧轮组件；31-侧轮主动轮；32-侧轮从动轮；33-侧轮履带；4-顶轮驱动电机；5-侧轮驱动电机；6-清扫梁。
具体实施方式
23.为使本技术实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施方式中的附图，对本技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本技术中的实施方式，本领
域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本技术保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施方式。基于本技术中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本技术保护的范围。
24.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
25.此外，应当理解，尽管在本技术可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”。
26.在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
27.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
28.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
29.下面结合附图，对本技术的一种光伏清洁机器人的双电机驱动组件进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例中的特征可以相互组合。
30.请参照图1至图3所示，本技术提供一种光伏清洁机器人的双电机驱动组件，用于驱动光伏清洁机器人在光伏阵列10上行走。所述双电机驱动组件包括安装架1、安装于所述安装架1上的顶轮组件2，以及安装于所述安装架1上的侧轮组件2。其中，所述双电机驱动组件还包括用于驱动所述顶轮组件2运动的顶轮驱动电机4，以及用于驱动所述侧轮组件3运动的侧轮驱动电机5。所述顶轮驱动电机4驱动所述顶轮组件2在光伏阵列10的顶面上行走，所述侧轮驱动电机5驱动所述侧轮组件3在光伏阵列10的侧面上行走。
31.本技术提供的光伏清洁机器人的双电机驱动组件，包括用于驱动顶轮组件2运动的顶轮驱动电机4，以及用于驱动侧轮组件3运动的侧轮驱动电机5，所述顶轮驱动电机4驱动所述顶轮组件2在光伏阵列10的顶面上行走，所述侧轮驱动电机5驱动所述侧轮组件3在光伏阵列10的侧面上行走，从而顶轮组件2和侧轮组件3均有动力，可以具有较好的越障能力。
32.图1所示为本技术光伏清洁机器人一实施例在光伏阵列10上时的示意图。所述光伏清洁机器人包括所述双电机驱动组件和由所述双电机驱动组件驱动的清扫梁6。所述双电机驱动组件包括安装架1、顶轮组件2、侧轮组件3、顶轮驱动电机4和侧轮驱动电机5。所述双电机驱动组件相对于所述清扫梁6整体可拆，所述双电机驱动组件与清扫梁6组装好，并置于光伏阵列10上时，顶轮组件2与光伏阵列10的顶面边缘接触，侧轮组件3与光伏阵列10的侧面接触。所述顶轮组件2的运动平面是垂直于光伏阵列10的顶面的平面，所述侧轮组件3的运动平面是垂直于光伏阵列10的侧面的平面。由于本技术提供的技术方案中，顶轮组件2和侧轮组件3均有动力驱动，因而驱动组件具有较好的越障能力，对于光伏阵列10的排布不齐而使得光伏阵列10的侧面出现错位的情形，光伏清洁机器人具有很好的通过能力。
33.请参阅图2和图3所示，在本实施例中，所述双电机驱动组件包括的安装架1为金属件，例如为铸铝件等，其用于供清扫梁6、顶轮组件2、侧轮组件3、顶轮驱动电机4和侧轮驱动组件5安装。在一具体实施例中，所述安装架1包括相交的竖板11和横板12，所述顶轮组件2安装于所述竖板11的外侧，所述侧轮组件3安装于所述横板12的下侧，所述顶轮驱动电机4和侧轮驱动电机5均安装于所述竖板11的内侧和横板12的上侧处。顶轮驱动电机4及侧轮驱动电机5设置在上述位置，其重力有使得双电机驱动组件向下压紧于光伏阵列10上的趋势，使得光伏清洁机器人不易倾倒，可增加光伏清洁机器人的稳定性。在本实施例中，所述顶轮驱动电机4的输出轴垂直于所述竖板11，所述侧轮驱动电机5的输出轴垂直于所述横板12。
34.在本实施例中，所述顶轮组件2和侧轮组件3分别包括主动轮和从动轮，在同一行进方向上，所述顶轮组件2的主动轮21和从动轮22的前后顺序与所述侧轮组件3的主动轮31和从动轮32的前后顺序相反。即，如图3所示，所述顶轮组件2的主动轮21与所述侧轮组件3的从动轮32的位置对应，所述顶轮组件2的从动轮22与所述侧轮组件3的主动轮31的位置对应。如此设置，一方面可以使得顶轮驱动电机4和侧轮驱动电机5在安装架1上错开设置，使得安装架1的整体受力均衡，另一方面也使得双电机施予安装架1上的力在前、后侧均有，驱动效果更好。
35.在本实施例中，所述顶轮组件2和侧轮组件3的主动轮和从动轮均为链轮，所述顶轮组件2和侧轮组件3还分别包括与对应的链轮啮合连接的履带。请继续参阅图2和图3所示，具体的，所述顶轮组件2包括顶轮主动轮21、顶轮从动轮22和啮合连接于所述顶轮主动轮21和顶轮从动轮22上的顶轮履带23，所述顶轮驱动电机4连接于所述顶轮主动轮21上。所述侧轮组件3包括侧轮主动轮31、侧轮从动轮32和啮合连接于所述侧轮主动轮31和侧轮从动轮32上的侧轮履带33，所述侧轮驱动电机5连接于所述侧轮主动轮31上。在本实施例中，所述顶轮组件2和侧轮组件3均为履带式，所述顶轮履带23和侧轮履带33均包括链条以及设置于所述链条外周上的若干防滑胶块。防滑胶块可以增大摩擦力，提升履带的行动能力。在其他实施例中，亦可用同步带代替履带，具体的，所述主动轮和从动轮均为皮带轮，所述顶轮组件和侧轮组件还分别包括与对应的皮带轮连接的同步带。
36.本技术还提供一种光伏清洁机器人，以呈上下倾斜的姿态置于光伏阵列10上，所述光伏清洁机器人包括清扫梁6、连接于所述清扫梁6上端的上口行走驱动组件，以及连接于所述清扫梁6下端的下口行走驱动组件，其中所述上口行走驱动组件为如上所述的双电机驱动组件。进一步地，所述清扫梁6的上端与所述上口行走驱动组件之间可转动连接，如此以来上口行走驱动组件在越障时具有一定的自由转向能力，可以增加越障能力。在本实施例中，所述下口行走驱动组件的结构与上口行走驱动组件不同，在本实施例中，下口行走驱动组件包括下口顶轮组件和下口侧轮组件，所述下口顶轮组件由动力部件驱动运动，所述下口侧轮组件不受动力部件驱动。由于在正常使用状态下，下口行走驱动组件的下口侧轮组件与光伏阵列10的侧面通常不接触，或者即便接触，接触力也较小，下口侧轮组件主要用于在清扫梁6产生较大偏转时与光伏阵列10的侧面接触起限位作用，而非主要起运动时的动力作用。因此，本技术中下口侧轮组件不受动力部件驱动，从而可简化结构，降低成本。
37.通过以上对具体实施例的描述可知，本技术提供的光伏清洁机器人的双电机驱动组件，包括用于驱动顶轮组件2运动的顶轮驱动电机4，以及用于驱动侧轮组件3运动的侧轮驱动电机5，所述顶轮驱动电机4驱动所述顶轮组件2在光伏阵列10的顶面上行走，所述侧轮驱动电机5驱动所述侧轮组件3在光伏阵列10的侧面上行走，从而顶轮组件2和侧轮组件3均有动力，可以具有较好的越障能力。
38.以上所述仅是本技术的较佳实施例而已，并非对本技术做任何形式上的限制，虽然本技术已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本技术，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本技术技术方案的范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本技术技术方案的内容，依据本技术的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本技术技术方案的范围内。

技术特征：
1.一种光伏清洁机器人的双电机驱动组件，用于驱动光伏清洁机器人在光伏阵列上行走，所述双电机驱动组件包括安装架、安装于所述安装架上的顶轮组件，以及安装于所述安装架上的侧轮组件，其特征在于，所述双电机驱动组件还包括用于驱动所述顶轮组件运动的顶轮驱动电机，以及用于驱动所述侧轮组件运动的侧轮驱动电机，所述顶轮驱动电机驱动所述顶轮组件在光伏阵列的顶面上行走，所述侧轮驱动电机驱动所述侧轮组件在光伏阵列的侧面上行走。2.根据权利要求1所述的光伏清洁机器人的双电机驱动组件，其特征在于，所述安装架包括相交的竖板和横板，所述顶轮组件安装于所述竖板的外侧，所述侧轮组件安装于所述横板的下侧，所述顶轮驱动电机和侧轮驱动电机均安装于所述竖板的内侧和横板的上侧处。3.根据权利要求2所述的光伏清洁机器人的双电机驱动组件，其特征在于，所述顶轮组件和侧轮组件分别包括主动轮和从动轮，在同一行进方向上，所述顶轮组件的主动轮和从动轮的前后顺序与所述侧轮组件的主动轮和从动轮的前后顺序相反。4.根据权利要求2所述的光伏清洁机器人的双电机驱动组件，其特征在于，所述顶轮驱动电机的输出轴垂直于所述竖板，所述侧轮驱动电机的输出轴垂直于所述横板。5.根据权利要求3所述的光伏清洁机器人的双电机驱动组件，其特征在于，所述主动轮和从动轮均为链轮，所述顶轮组件和侧轮组件还分别包括与对应的链轮啮合连接的履带。6.根据权利要求5所述的光伏清洁机器人的双电机驱动组件，其特征在于，所述履带包括链条以及设置于所述链条外周上的若干防滑胶块。7.根据权利要求3所述的光伏清洁机器人的双电机驱动组件，其特征在于，所述主动轮和从动轮均为皮带轮，所述顶轮组件和侧轮组件还分别包括与对应的皮带轮连接的同步带。8.一种光伏清洁机器人，以呈上下倾斜的姿态置于光伏阵列上，其特征在于，所述光伏清洁机器人包括清扫梁、连接于所述清扫梁上端的上口行走驱动组件，以及连接于所述清扫梁下端的下口行走驱动组件，其中所述上口行走驱动组件为如权利要求1至7中任一项所述的双电机驱动组件。9.根据权利要求8所述的光伏清洁机器人，其特征在于，所述清扫梁的上端与所述上口行走驱动组件之间可转动连接。10.根据权利要求8所述的光伏清洁机器人，其特征在于，所述下口行走驱动组件包括下口顶轮组件和下口侧轮组件，所述下口顶轮组件由动力部件驱动运动，所述下口侧轮组件不受动力部件驱动。

技术总结
本申请提供一种光伏清洁机器人的双电机驱动组件及光伏清洁机器人。所述光伏清洁机器人的双电机驱动组件，用于驱动光伏清洁机器人在光伏阵列上行走，所述双电机驱动组件包括安装架、安装于所述安装架上的顶轮组件，以及安装于所述安装架上的侧轮组件，其中，所述双电机驱动组件还包括用于驱动所述顶轮组件运动的顶轮驱动电机，以及用于驱动所述侧轮组件运动的侧轮驱动电机，所述顶轮驱动电机驱动所述顶轮组件在光伏阵列的顶面上行走，所述侧轮驱动电机驱动所述侧轮组件在光伏阵列的侧面上行走。本申请提供的光伏清洁机器人的双电机驱动组件及光伏清洁机器人，可提升光伏清洁机器人的越障能力。人的越障能力。人的越障能力。


技术研发人员：尉李钢 黄伟 宋鉷 罗钏
受保护的技术使用者：杭州舜海光伏科技有限公司
技术研发日：2023.02.06
技术公布日：2023/6/28