防止车辆加速跑偏的控制方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及车辆控制领域，尤其涉及一种防止车辆加速跑偏的控制方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.在发动机(或电机)横置布置的车辆中，采用不等长两段式驱动轴的车辆在急加速时易出现加速跑偏的现象(在左右轮心高度一样的前提下，左驱动轴对应的驱动角α比右驱动轴对应的驱动角β大，导致从动总传递到左右驱动轴的驱动力矩不一样)。特别是电动车，急加速马力会非常大，这种情况下采用不等长两段式驱动轴在此条件下会出现加速跑偏的现象，这样就会产生极大的安全隐患，给驾驶者也产生较大的困扰，且频繁的加速跑偏容易引起驾驶疲劳。
3.相关技术中解决方案是由传感器检测到的左右车轮的高度被输入到控制部。通过使用执行器操作差速器齿轮和加速器壳体的安装衬套，可以校正两个轴的角度，从而使两个驱动轴的角度可以相同。
4.但是，在抬升一侧车轮，如右前轮心高度的过程中，车辆始终处于行驶状态，这样也会造成整车重心的上移，在车辆高速行驶过程中会对整车稳态产生影响，影响整车的行驶安全性。


技术实现要素：

5.本发明的主要目的在于提供一种防止车辆加速跑偏的控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决相关技术中调整轮心高度的过程中导致车辆稳态受到影响的问题。
6.第一方面，本发明提供一种防止车辆加速跑偏的控制方法，采用如下技术方案：
7.防止车辆加速跑偏的控制方法，其包括：
8.获取车身纵向加速度，判断车身纵向加速度是否大于第一设定值；
9.若车身纵向加速度大于第一设定值，增大驱动端设定侧车轮的轮心高度并同步降低其对角侧车轮的轮心高度，或者，降低驱动端设定侧车轮的轮心高度并同步抬升其对角侧车轮的轮心高度；其中，所述轮心高度为车轮轮心位置与车辆差速器之间的高度差。
10.通过上述方案，通过调整驱动端设定侧车轮的轮心高度的同时，对其对角侧车轮的轮心高度进行同时调整，且两者反向调整，进而实现在调整过程中车辆的重心高度得到补偿，最终在实现解决加速跑偏问题的同时，保障了在驱动端设定侧车轮的调整过程中车辆重心保持稳定，实现大大提高车辆在加速驾驶状态下的安全性。
11.一些实施例中，所述若车身纵向加速度大于第一设定值，增大驱动端设定侧车轮的轮心高度并同步降低其对角侧车轮的轮心高度，或者，降低驱动端设定侧车轮的轮心高度并同步抬升其对角侧车轮的轮心高度中，通过对设定侧车轮和其对角侧车轮处空气弹簧进行充气或放气实现调整车轮的轮心高度。
12.通过上述方案，有效利用车辆本身所具有的结构特征，无需如相关技术中额外设
置执行器等结构，有效控制成本，同时在执行上也可基于已有技术基础快速实现，具有较高的实用意义。
13.一些实施例中，所述若车身纵向加速度大于第一设定值，增大驱动端设定侧车轮的轮心高度并同步降低其对角侧车轮的轮心高度，或者，降低驱动端设定侧车轮的轮心高度并同步抬升其对角侧车轮的轮心高度中，设定侧车轮的轮心高度与其对角侧车轮的轮心高度在同步调整时所调整的距离始终一致或者处于设定比例范围内。
14.通过上述方案，若设定侧车轮的轮心高度与其对角侧车轮的轮心高度在同步调整时所调整的距离始终一致，可实现在调整两个车轮的轮心高度时，车辆整体重心不管在水平方向还是竖直方向上均不会产生变化，进而避免影响车辆在驾驶过程中的稳定性。若采取两个车轮的轮心高度在调整时处于设定比例范围，进而实现车辆整体重心在不影响驾驶稳定性的范围内进行移动，也可起到一定补偿车辆稳定性的效果，同时具体设定比例范围取决于相关车型，具有较强的适用性。
15.一些实施例中，所述若车身纵向加速度大于第一设定值，增大驱动端设定侧车轮的轮心高度并同步降低其对角侧车轮的轮心高度，或者，降低驱动端设定侧车轮的轮心高度并同步抬升其对角侧车轮的轮心高度之后，还包括以下步骤：
16.判断设定侧车轮和其处于车辆同一端的另一侧车轮各自所对应的驱动轴角度是否一致；
17.若一致，结束驱动端设定侧车轮和对角侧车轮的轮心高度调整。
18.通过上述方案，实现在驱动端两侧的车轮驱动轴角度一致时可及时停止设定侧车轮的轮心高度调整，进而使车辆可在稳定状态下进行加速。
19.一些实施例中，所述判断设定侧车轮和其处于车辆同一端的另一侧车轮各自所对应的驱动轴角度是否一致中，根据各侧车轮的所述轮心高度和驱动轴长度计算得到对应的驱动轴角度。
20.一些实施例中，所述若车身纵向加速度大于第一设定值，增大驱动端设定侧车轮的轮心高度并同步降低其对角侧车轮的轮心高度，或者，降低驱动端设定侧车轮的轮心高度并同步抬升其对角侧车轮的轮心高度之后，还包括以下步骤：
21.若小于第二设定值，恢复驱动端设定侧车轮和对角侧车轮的轮心高度至初始状态；其中，所述第二设定值小于所述第一设定值。
22.通过上述方案，在车身纵向加速度逐渐降低至第二设定值后，即意味着此时车辆逐渐趋于匀速行驶过程，在所需加速度较小时即可将两个车轮的轮心高度恢复至初始状态，便于后续驾驶。
23.一些实施例中，所述第一设定值为6m/s2。
24.第二方面，本发明还提供一种防止车辆加速跑偏的控制装置，采用如下技术方案：
25.防止车辆加速跑偏的控制装置，其包括：
26.加速度判断模块，其被配置为获取车身纵向加速度，判断车身纵向加速度是否大于第一设定值；
27.调整模块，其被配置为若车身纵向加速度大于第一设定值，增大驱动端设定侧车轮的轮心高度并同步降低其对角侧车轮的轮心高度，或者，降低驱动端设定侧车轮的轮心高度并同步抬升其对角侧车轮的轮心高度；其中，所述轮心高度为车轮轮心位置与车辆差
速器之间的高度差。
28.第三方面，本发明还提供一种防止车辆加速跑偏的控制设备。
29.防止车辆加速跑偏的控制设备，所述防止车辆加速跑偏的控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的防止车辆加速跑偏的控制程序，其中所述防止车辆加速跑偏的控制程序被所述处理器执行时，实现如上所述的防止车辆加速跑偏的控制方法的步骤。
30.第四方面，本发明还提供一种存储介质，采用如下技术方案：
31.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有防止车辆加速跑偏的控制程序，其中所述防止车辆加速跑偏的控制程序被处理器执行时，实现如上所述的防止车辆加速跑偏的控制方法的步骤。
32.本发明所提供的防止车辆加速跑偏的控制方法、装置、设备及存储介质，其有益效果为：
33.本发明通过调整驱动端设定侧车轮的轮心高度的同时，对其对角侧车轮的轮心高度进行同时调整，且两者反向调整，进而实现在调整过程中车辆的重心高度得到补偿，最终在实现解决加速跑偏问题的同时，保障了在驱动端设定侧车轮的调整过程中车辆重心保持稳定，实现大大提高车辆在加速驾驶状态下的安全性。
附图说明
34.图1为本发明实施例方案中涉及的防止车辆加速跑偏的控制设备的硬件结构示意图；
35.图2为本发明防止车辆加速跑偏的控制方法第一实施例的流程示意图；
36.图3为本发明防止车辆加速跑偏的控制方法的结构原理示意图；
37.图4为本发明防止车辆加速跑偏的控制装置第一实施例的功能模块示意图。
38.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
39.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
40.在发动机(或电机)横置布置的车辆中，采用不等长两段式驱动轴的车辆在急加速时易出现加速跑偏的现象(在左右轮心高度一样的前提下，左驱动轴对应的驱动角α比右驱动轴对应的驱动角β大，导致从动总传递到左右驱动轴的驱动力矩不一样)。特别是电动车，急加速马力会非常大，这种情况下采用不等长两段式驱动轴在此条件下会出现加速跑偏的现象，这样就会产生极大的安全隐患，给驾驶者也产生较大的困扰，且频繁的加速跑偏容易引起驾驶疲劳。相关技术中解决方案是由传感器检测到的左右车轮的高度被输入到控制部。通过使用执行器操作差速器齿轮和加速器壳体的安装衬套，可以校正两个轴的角度，从而使两个驱动轴的角度可以相同。
41.但是，在抬升一侧车轮，如右前轮心高度的过程中，车辆始终处于行驶状态，这样也会造成整车重心的上移，在车辆高速行驶过程中会对整车稳态产生影响，影响整车的行驶安全性。为此，本技术提供了一种防止车辆加速跑偏的控制方法、装置、设备及存储介质。
42.本技术所提供的防止车辆加速跑偏的控制方法、装置、设备及存储介质，其发明要
点在于，通过调整驱动端设定侧车轮的轮心高度的同时，对其对角侧车轮的轮心高度进行同时调整，且两者反向调整，进而实现在调整过程中车辆的重心高度得到补偿，最终在实现解决加速跑偏问题的同时，保障了在驱动端设定侧车轮的调整过程中车辆重心保持稳定，实现大大提高车辆在加速驾驶状态下的安全性。
43.第一方面，本发明实施例提供一种防止车辆加速跑偏的控制设备，该防止车辆加速跑偏的控制设备可以是个人计算机(personal computer，pc)、笔记本电脑、服务器等具有数据处理功能的设备。
44.参照图1，图1为本发明实施例方案中涉及的防止车辆加速跑偏的控制设备的硬件结构示意图。本发明实施例中，防止车辆加速跑偏的控制设备可以包括处理器1001(例如中央处理器central processing unit，cpu)，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信；用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)；网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真wireless-fidelity，wi-fi接口)；存储器1005可以是高速随机存取存储器(random access memory，ram)，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器，存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。本领域技术人员可以理解，图1中示出的硬件结构并不构成对本发明的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
45.继续参照图1，图1中作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及防止车辆加速跑偏的控制程序。其中，处理器1001可以调用存储器1005中存储的防止车辆加速跑偏的控制程序，并执行本发明实施例提供的防止车辆加速跑偏的控制方法。
46.第二方面，本发明实施例提供了一种防止车辆加速跑偏的控制方法。
47.参照图2，防止车辆加速跑偏的控制方法，其包括：
48.s100、获取车身纵向加速度，判断车身纵向加速度是否大于第一设定值；
49.s200、若车身纵向加速度大于第一设定值，增大驱动端设定侧车轮的轮心高度并同步降低其对角侧车轮的轮心高度，或者，降低驱动端设定侧车轮的轮心高度并同步抬升其对角侧车轮的轮心高度；其中，所述轮心高度为车轮轮心位置与车辆差速器之间的高度差。
50.具体的，在本实施方式中，步骤s200中采用增大驱动端设定侧车轮的轮心高度并同步降低其对角侧车轮的轮心高度。同时，考虑到若同时调整驱动端两侧的车轮轮心高度，即相关技术中的同时控制两侧车轮驱动轴角度一个变大，一个变小，直至达到一个相同的竖直，将会使得在这个过程中，角度较大的那个驱动轴在角度逐步变小的过程中传递到轮胎端的驱动力矩会变大，轮胎会加剧磨损。因此，本发明实施方式进一步地，在驱动端仅对设定侧车轮的轮心高度进行调整，此时，设定侧为驱动轴角度在初始状态较小的一侧，而保持另一侧车轮(驱动轴角度在初始状态较大的一侧)轮心高度位置不变。进而，有效解决驱动端两侧的车轮在同时调整过程中出现轮胎会加剧磨损的问题，且整体控制过程快捷且易于实现。。
51.这样设置，通过调整驱动端设定侧车轮的轮心高度的同时，对其对角侧车轮的轮心高度进行同时调整，且两者反向调整，进而实现在调整过程中车辆的重心高度得到补偿，
最终在实现解决加速跑偏问题的同时，保障了在驱动端设定侧车轮的调整过程中车辆重心保持稳定，实现大大提高车辆在加速驾驶状态下的安全性。
52.进一步的，在一些实施例中，步骤s200、若车身纵向加速度大于第一设定值，增大驱动端设定侧车轮的轮心高度并同步降低其对角侧车轮的轮心高度，或者，降低驱动端设定侧车轮的轮心高度并同步抬升其对角侧车轮的轮心高度中，通过对设定侧车轮和其对角侧车轮处空气弹簧进行充气或放气实现调整车轮的轮心高度。
53.本实施例中，参照图3，步骤s200具体通过控制储气罐给驱动轴角度较小侧β(即设定侧)所对应的空气弹簧进行充气，降低其前轮心高度h2，直至h1/b＝h2/c，这样左右两段不等长驱动轴的驱动角度α＝β，经过动力总成传递到左右轮的驱动力矩大小一致，就不会出现加速跑偏的问题，并且调节过程中也是降低大力矩侧轮胎的力矩，尽可能的降低轮胎的磨损，极大的提高了轮胎的使用寿命。在该过程中，通过每个车轮空气弹簧上连接的电控阀实现单个空气弹簧的充气或放气。此外，在其他实施例中还可采取其他控制车轮轮心高度调整的方式，例如相关技术中通过执行器来调节差速器齿轮和加速器壳体的方式等。
54.这样设置，有效利用车辆本身所具有的结构特征，无需如相关技术中额外设置执行器等结构，有效控制成本，同时在执行上也可基于已有技术基础快速实现，具有较高的实用意义。
55.进一步的，在一些实施例中，所述步骤s200、若车身纵向加速度大于第一设定值，增大驱动端设定侧车轮的轮心高度并同步降低其对角侧车轮的轮心高度，或者，降低驱动端设定侧车轮的轮心高度并同步抬升其对角侧车轮的轮心高度中，设定侧车轮的轮心高度与其对角侧车轮的轮心高度在同步调整时所调整的距离始终一致或者处于设定比例范围内。
56.本实施例中，设定侧车轮的轮心高度与其对角侧车轮的轮心高度在同步调整时所调整的距离始终一致，进而实现在调整两个车轮的轮心高度时，车辆整体重心不管在水平方向还是竖直方向上均不会产生变化，进而避免影响车辆在驾驶过程中的稳定性。而在其他实施例中，可采取两个车轮的轮心高度在调整时处于设定比例范围，进而实现车辆整体重心在不影响驾驶稳定性的范围内进行移动，也可起到一定补偿车辆稳定性的效果，同时具体设定比例范围取决于相关车型，在此不做讨论。
57.进一步的，在一些实施例中，所述步骤s200、若车身纵向加速度大于第一设定值，增大驱动端设定侧车轮的轮心高度并同步降低其对角侧车轮的轮心高度，或者，降低驱动端设定侧车轮的轮心高度并同步抬升其对角侧车轮的轮心高度之后，还包括以下步骤：
58.s300、判断设定侧车轮和其处于车辆同一端的另一侧车轮各自所对应的驱动轴角度是否一致；
59.s310、若一致，结束驱动端设定侧车轮和对角侧车轮的轮心高度调整。
60.这样设置，实现在驱动端两侧的车轮驱动轴角度一致时可及时停止设定侧车轮的轮心高度调整，进而使车辆可在稳定状态下进行加速。
61.进一步的，在一些实施例中，所述步骤s300、判断设定侧车轮和其处于车辆同一端的另一侧车轮各自所对应的驱动轴角度是否一致中，根据各侧车轮的所述轮心高度和驱动轴长度计算得到对应的驱动轴角度。
62.进一步的，在一些实施例中，所述步骤s200、若车身纵向加速度大于第一设定值，
增大驱动端设定侧车轮的轮心高度并同步降低其对角侧车轮的轮心高度，或者，降低驱动端设定侧车轮的轮心高度并同步抬升其对角侧车轮的轮心高度之后，还包括以下步骤：
63.s320、若小于第二设定值，恢复驱动端设定侧车轮和对角侧车轮的轮心高度至初始状态；其中，所述第二设定值小于所述第一设定值。
64.这样设置，在车身纵向加速度逐渐降低至第二设定值后，即意味着此时车辆逐渐趋于匀速行驶过程，在所需加速度较小时即可将两个车轮的轮心高度恢复至初始状态，便于后续驾驶。
65.进一步的，在一些实施例中，所述第一设定值为6m/s2。在另一些实施例中，第一设定值可根据车型不同进行具体调整。
66.第三方面，本发明实施例还提供一种防止车辆加速跑偏的控制装置。
67.参照图4，防止车辆加速跑偏的控制装置第一实施例的功能模块示意图。
68.本实施例中，所述防止车辆加速跑偏的控制装置包括：
69.加速度判断模块，其被配置为获取车身纵向加速度，判断车身纵向加速度是否大于第一设定值；
70.调整模块，其被配置为若车身纵向加速度大于第一设定值，增大驱动端设定侧车轮的轮心高度并同步降低其对角侧车轮的轮心高度，或者，降低驱动端设定侧车轮的轮心高度并同步抬升其对角侧车轮的轮心高度；其中，所述轮心高度为车轮轮心位置与车辆差速器之间的高度差。
71.其中，上述防止车辆加速跑偏的控制装置中各个模块的功能实现与上述防止车辆加速跑偏的控制方法实施例中各步骤相对应，其功能和实现过程在此处不再一一赘述。
72.进一步的，由于在所述若车身纵向加速度大于第一设定值，增大驱动端设定侧车轮的轮心高度并同步降低其对角侧车轮的轮心高度，或者，降低驱动端设定侧车轮的轮心高度并同步抬升其对角侧车轮的轮心高度中，通过对设定侧车轮和其对角侧车轮处空气弹簧进行充气或放气实现调整车轮的轮心高度。
73.在本实施例中，具体通过调整模块控制储气罐给驱动轴角度较小侧β(即设定侧)所对应的空气弹簧进行充气，降低其前轮心高度h2，直至h1/b＝h2/c，这样左右两段不等长驱动轴的驱动角度α＝β，经过动力总成传递到左右轮的驱动力矩大小一致，就不会出现加速跑偏的问题，并且调节过程中也是降低大力矩侧轮胎的力矩，尽可能的降低轮胎的磨损，极大的提高了轮胎的使用寿命。在该过程中，通过每个车轮空气弹簧上连接的电控阀实现单个空气弹簧的充气或放气。此外，在其他实施例中还可采取其他控制车轮轮心高度调整的方式，例如相关技术中通过执行器来调节差速器齿轮和加速器壳体的方式等。
74.进而，有效利用车辆本身所具有的结构特征，无需如相关技术中额外设置执行器等结构，有效控制成本，同时在执行上也可基于已有技术基础快速实现，具有较高的实用意义。
75.同时，由于本实施例中设定侧车轮的轮心高度与其对角侧车轮的轮心高度在同步调整时所调整的距离始终一致或者处于设定比例范围内。进而，调整模块将负责控制储气罐给两处车轮的空气弹簧一个进行充气，另一个进行放气，达到实现控制两者同步调整的目的。本实施例中，调整模块控制设定侧车轮的轮心高度与其对角侧车轮的轮心高度在同步调整时所调整的距离始终一致，进而实现在调整两个车轮的轮心高度时，车辆整体重心
不管在水平方向还是竖直方向上均不会产生变化，进而避免影响车辆在驾驶过程中的稳定性。而在其他实施例中，可采取两个车轮的轮心高度在调整时处于设定比例范围，进而实现车辆整体重心在不影响驾驶稳定性的范围内进行移动，也可起到一定补偿车辆稳定性的效果，同时具体设定比例范围取决于相关车型，在此不做讨论。
76.第四方面，本发明实施例还提供一种存储介质。
77.本发明存储介质上存储有防止车辆加速跑偏的控制程序，其中所述防止车辆加速跑偏的控制程序被处理器执行时，实现如上述的防止车辆加速跑偏的控制方法的步骤。
78.其中，防止车辆加速跑偏的控制程序被执行时所实现的方法可参照本发明防止车辆加速跑偏的控制方法的各个实施例，此处不再赘述。
79.本技术所提供防止车辆加速跑偏的控制方法、装置、设备及存储介质的工作原理及有益效果为：本发明通过调整驱动端设定侧车轮的轮心高度的同时，对其对角侧车轮的轮心高度进行同时调整，且两者反向调整，进而实现在调整过程中车辆的重心高度得到补偿，最终在实现解决加速跑偏问题的同时，保障了在驱动端设定侧车轮的调整过程中车辆重心保持稳定，实现大大提高车辆在加速驾驶状态下的安全性。
80.同时，由于在驱动端仅对驱动轴角度在初始状态较小的一侧的车轮轮心高度进行增大，而保持另一侧车轮(驱动轴角度在初始状态较大的一侧)轮心高度位置不变。进而，有效解决驱动端两侧的车轮在同时调整过程中出现轮胎会加剧磨损的问题，且整体控制过程快捷且易于实现。
81.在调整过程中，利用空气弹簧的充放气来调整车轮的轮心高度，有效利用车辆本身所具有的结构特征，无需如相关技术中额外设置执行器等结构，有效控制成本，且在执行上也可基于已有技术基础快速实现，具有较高的实用意义。同时，设定侧车轮的轮心高度与其对角侧车轮的轮心高度在同步调整时所调整的距离始终一致，进而实现在调整两个车轮的轮心高度时，车辆整体重心不管在水平方向还是竖直方向上均不会产生变化，进而避免影响车辆在驾驶过程中的稳定性。
82.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
83.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
84.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备执行本发明各个实施例所述的方法。
85.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

技术特征：
1.防止车辆加速跑偏的控制方法，其特征在于，其包括：获取车身纵向加速度，判断车身纵向加速度是否大于第一设定值；若车身纵向加速度大于第一设定值，增大驱动端设定侧车轮的轮心高度并同步降低其对角侧车轮的轮心高度，或者，降低驱动端设定侧车轮的轮心高度并同步抬升其对角侧车轮的轮心高度；其中，所述轮心高度为车轮轮心位置与车辆差速器之间的高度差。2.如权利要求1所述的防止车辆加速跑偏的控制方法，其特征在于，所述若车身纵向加速度大于第一设定值，增大驱动端设定侧车轮的轮心高度并同步降低其对角侧车轮的轮心高度，或者，降低驱动端设定侧车轮的轮心高度并同步抬升其对角侧车轮的轮心高度中，通过对设定侧车轮和其对角侧车轮处空气弹簧进行充气或放气实现调整车轮的轮心高度。3.如权利要求1所述的防止车辆加速跑偏的控制方法，其特征在于，所述若车身纵向加速度大于第一设定值，增大驱动端设定侧车轮的轮心高度并同步降低其对角侧车轮的轮心高度，或者，降低驱动端设定侧车轮的轮心高度并同步抬升其对角侧车轮的轮心高度中，设定侧车轮的轮心高度与其对角侧车轮的轮心高度在同步调整时所调整的距离始终一致或者处于设定比例范围内。4.如权利要求1所述的防止车辆加速跑偏的控制方法，其特征在于，所述若车身纵向加速度大于第一设定值，增大驱动端设定侧车轮的轮心高度并同步降低其对角侧车轮的轮心高度，或者，降低驱动端设定侧车轮的轮心高度并同步抬升其对角侧车轮的轮心高度之后，还包括以下步骤：判断设定侧车轮和其处于车辆同一端的另一侧车轮各自所对应的驱动轴角度是否一致；若一致，结束驱动端设定侧车轮和对角侧车轮的轮心高度调整。5.如权利要求4所述的防止车辆加速跑偏的控制方法，其特征在于，所述判断设定侧车轮和其处于车辆同一端的另一侧车轮各自所对应的驱动轴角度是否一致中，根据各侧车轮的所述轮心高度和驱动轴长度计算得到对应的驱动轴角度。6.如权利要求1所述的防止车辆加速跑偏的控制方法，其特征在于，所述若车身纵向加速度大于第一设定值，增大驱动端设定侧车轮的轮心高度并同步降低其对角侧车轮的轮心高度，或者，降低驱动端设定侧车轮的轮心高度并同步抬升其对角侧车轮的轮心高度之后，还包括以下步骤：若小于第二设定值，恢复驱动端设定侧车轮和对角侧车轮的轮心高度至初始状态；其中，所述第二设定值小于所述第一设定值。7.如权利要求1所述的防止车辆加速跑偏的控制方法，其特征在于，所述第一设定值为6m/s2。8.防止车辆加速跑偏的控制装置，其特征在于，其包括：加速度判断模块，其被配置为获取车身纵向加速度，判断车身纵向加速度是否大于第一设定值；调整模块，其被配置为若车身纵向加速度大于第一设定值，增大驱动端设定侧车轮的轮心高度并同步降低其对角侧车轮的轮心高度，或者，降低驱动端设定侧车轮的轮心高度并同步抬升其对角侧车轮的轮心高度；其中，所述轮心高度为车轮轮心位置与车辆差速器之间的高度差。
9.防止车辆加速跑偏的控制设备，其特征在于，所述防止车辆加速跑偏的控制设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的防止车辆加速跑偏的控制程序，其中所述防止车辆加速跑偏的控制程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的防止车辆加速跑偏的控制方法的步骤。10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有防止车辆加速跑偏的控制程序，其中所述防止车辆加速跑偏的控制程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7中任一项所述的防止车辆加速跑偏的控制方法的步骤。

技术总结
本发明提供一种防止车辆加速跑偏的控制方法、装置、设备及存储介质，其包括：获取车身纵向加速度，判断车身纵向加速度是否大于第一设定值；若车身纵向加速度大于第一设定值，增大驱动端设定侧车轮的轮心高度并同步降低其对角侧车轮的轮心高度，或者，降低驱动端设定侧车轮的轮心高度并同步抬升其对角侧车轮的轮心高度；其中，所述轮心高度为车轮轮心位置与车辆差速器之间的高度差。通过调整驱动端设定侧车轮的轮心高度以及其对角侧车轮的轮心高度，且两者反向调整，实现在调整过程中车辆的重心高度得到补偿，在实现解决加速跑偏问题的同时，保障了在驱动端设定侧车轮的调整过程中车辆重心保持稳定，实现大大提高车辆在加速驾驶状态下的安全性。驾驶状态下的安全性。驾驶状态下的安全性。


技术研发人员：王杰 翟润国 丁亚康
受保护的技术使用者：岚图汽车科技有限公司
技术研发日：2023.04.06
技术公布日：2023/6/28