一种优化L2ADAS转向控制手感的控制方法及装置与流程

一种优化l2 adas转向控制手感的控制方法及装置
技术领域
1.本发明属于车辆转向技术领域，更具体地，涉及一种优化l2 adas转向控制手感的控制方法及装置。


背景技术：

2.l2 adas横向控制技术日趋成熟，l2作为辅助驾驶，以驾驶员作为驾驶主体。eps在执行adas请求时存在两种接口方案，扭矩接口和转角接口。eps转角接口，转角的闭环控制设置在eps中，在响应adas转角控制过程中，尤其是在车道居中控制人机共驾情况下易出现机器和人抢夺方向盘的问题，人在驾驶车辆时出现抢手感锁死感等，易造成驾驶疲劳及安全风险。
3.传统解决方法是标定adas根据方向盘扭矩输出力矩控制系数(0-1)，方向盘扭矩大时(如大于人手作用力)，力矩系数缩小，eps将其引入pid控制环的目标扭矩输出中，将此系数乘到eps转角控制模块的最终目标电流输出中，以减若eps的输出，减缓转角跟随的时间，达到缓和手感的目的。控制模型如图1所示。
4.然而在实际调试过程中，eps虽可一定程度降低输出，减缓响应速度，但由于pid的控制特性，eps跟随转角性能始终会使eps输出较大，从而手感上体现为adas和驾驶员抢夺方向盘。当驾驶员介意时会使目标转角和实际转角发生更大的偏离，而积分模块会始终叠加积分量，使eps达到一个较大的输出，实际表现为adas作用较强，驾驶员无法克服的感受。只有当力矩系统小至使eps无法跟随目标转角的情况下，手感上才会出现缓和，整体的调整不够线性，无法通过力矩系数的线性变化达到一个线性变化的手感，且在力矩系数很小的情况下，eps无法跟随目标，adas横向导向辅助性能会弱化。


技术实现要素：

5.针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提出了一种优化l2adas转向控制手感的控制方法及装置，解决adas和驾驶员抢夺方向盘的感受和情况，减缓驾驶员的疲劳感，增强驾驶员对车辆控制。
6.为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种优化l2 adas转向控制手感的控制方法，包括：
7.获取adas根据方向盘扭矩输出的力矩控制系数，将力矩控制系数进行处理得到目标力矩控制系数；
8.将目标力矩控制系数乘到eps lka控制的积分中，将力矩控制系数乘到pid计算后的目标电机扭矩中，得到eps最终的目标扭矩。
9.在一些可选的实施方案中，所述将力矩控制系数进行处理得到目标力矩控制系数，包括：
10.标定得到力矩控制系数与目标力矩控制系数之间的关系表，根据当前的力矩控制系数查表得到目标力矩控制系数。
11.在一些可选的实施方案中，所述将力矩控制系数进行处理得到目标力矩控制系数，包括：
12.将力矩控制系数进行逻辑处理得到目标将力矩控制系数。
13.在一些可选的实施方案中，目标将力矩控制系数小于力矩控制系数。
14.按照本发明的另一方面，提供了一种优化l2 adas转向控制手感的控制装置，包括：
15.力矩控制系数确定模块，用于获取adas根据方向盘扭矩输出的力矩控制系数，将力矩控制系数进行处理得到目标力矩控制系数；
16.力矩控制系数处理模块，用于将目标力矩控制系数乘到eps lka控制的积分中，将力矩控制系数乘到pid计算后的目标电机扭矩中，得到eps最终的目标扭矩。
17.在一些可选的实施方案中，所述将力矩控制系数进行处理得到目标力矩控制系数，包括：
18.标定得到力矩控制系数与目标力矩控制系数之间的关系表，根据当前的力矩控制系数查表得到目标力矩控制系数。
19.在一些可选的实施方案中，所述将力矩控制系数进行处理得到目标力矩控制系数，包括：
20.将力矩控制系数进行逻辑处理得到目标将力矩控制系数。
21.在一些可选的实施方案中，目标将力矩控制系数小于力矩控制系数。
22.按照本发明的另一方面，提供了一种包括上述任一项所述的优化l2adas转向控制手感的控制装置的电动助力转向系统。
23.按照本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述方法的步骤。
24.总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：
25.通过本发明将adas发送的力矩控制系数除了乘在pid计算后的目标电机扭矩外，也将adas输出的力矩控制系数经过一定的处理后将其乘在eps pid控制的积分模块中，从而达到在力矩系数降低时减弱积分模块作用的目的，从而减缓eps最终的目标扭矩。此系数的减小会将eps转角控制中积分量同时减小，以达到在力矩控制系数降低时，eps转角响应变慢和输出减小的目的，从而使eps接收到的力矩系数减小时，eps的积分模块会跟随力矩系数的降低而降低，eps输出更快速的降低，从而在l2辅助驾驶时减缓adas和人抢夺方向盘的感受。
附图说明
26.图1是本发明实施例提供的一种传统l2 adas转向控制手感的控制方法示意图；
27.图2是本发明实施例提供的一种优化l2 adas转向控制手感的控制方法示意图；
28.图3是本发明实施例提供的一种优化l2 adas转向控制手感的控制装置示意图。
具体实施方式
29.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对
本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
30.如图2所示是本发明实施例提供的一种优化l2 adas转向控制手感的控制方法示意图，在图2中，将adas根据方向盘扭矩输出的力矩控制系数除了乘在pid计算后的目标电机扭矩外，也将adas根据方向盘扭矩输出的力矩控制系数经过一定的处理后的目标力矩控制系数乘在eps pid控制的积分模块中，从而达到在力矩系数降低时减弱积分模块作用的目的，从而减缓电动助力转向系统(electric-power-steering，eps)最终的目标扭矩。此力矩控制系数的减小会将eps转角控制中积分量同时减小，以达到在力矩控制系数降低时，eps转角响应变慢和输出减小的目的，从而使eps接收到的力矩控制系数减小时，eps的积分模块会跟随力矩控制系数的降低而降低，eps输出更快速的降低，从而在l2辅助驾驶时减缓adas和人抢夺方向盘的感受。
31.如图2所示，最终实车表现为adas和驾驶员抢夺方向盘的感受减弱，减缓驾驶员的疲劳感，增强驾驶员控制对车辆控制的目的。
32.在一些可选的实施方案中，标定得到力矩控制系数与目标力矩控制系数之间的关系表，根据当前的力矩控制系数查表得到目标力矩控制系数。
33.在一些可选的实施方案中，将力矩控制系数进行逻辑处理得到目标将力矩控制系数。
34.在一些可选的实施方案中，目标将力矩控制系数小于力矩控制系数。
35.如图3所示是本发明实施例提供的一种优化l2 adas转向控制手感的控制装置示意图，包括：
36.力矩控制系数确定模块301，用于获取adas根据方向盘扭矩输出的力矩控制系数，将力矩控制系数进行处理得到目标力矩控制系数；
37.力矩控制系数处理模块302，用于将目标力矩控制系数乘到eps lka控制的积分中，将力矩控制系数乘到pid计算后的目标电机扭矩中，得到eps最终的目标扭矩。
38.在一些可选的实施方案中，所述将力矩控制系数进行处理得到目标力矩控制系数，包括：
39.标定得到力矩控制系数与目标力矩控制系数之间的关系表，根据当前的力矩控制系数查表得到目标力矩控制系数。
40.在一些可选的实施方案中，所述将力矩控制系数进行处理得到目标力矩控制系数，包括：
41.将力矩控制系数进行逻辑处理得到目标将力矩控制系数。
42.在一些可选的实施方案中，目标将力矩控制系数小于力矩控制系数。
43.通过上述技术方案，将adas发送的力矩控制系数通过一定的逻辑处理(查表或者其他逻辑处理方式)乘到eps lka控制模块积分中的处理方式，以减缓l2 adas辅助驾驶中，adas和驾驶员抢夺方向盘的手感感受，增强adas辅助驾驶时驾驶员对车辆的控制，避免发生驾驶疲劳和adas抢夺方向盘等危险情况。
44.需要指出，根据实施的需要，可将本技术中描述的各个步骤/部件拆分为更多步骤/部件，也可将两个或多个步骤/部件或者步骤/部件的部分操作组合成新的步骤/部件，
以实现本发明的目的。
45.本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种优化l2 adas转向控制手感的控制方法，其特征在于，包括：获取adas根据方向盘扭矩输出的力矩控制系数，将力矩控制系数进行处理得到目标力矩控制系数；将目标力矩控制系数乘到eps lka控制的积分中，将力矩控制系数乘到pid计算后的目标电机扭矩中，得到eps最终的目标扭矩。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述将力矩控制系数进行处理得到目标力矩控制系数，包括：标定得到力矩控制系数与目标力矩控制系数之间的关系表，根据当前的力矩控制系数查表得到目标力矩控制系数。3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述将力矩控制系数进行处理得到目标力矩控制系数，包括：将力矩控制系数进行逻辑处理得到目标将力矩控制系数。4.根据权利要求2或3所述的控制方法，其特征在于，目标将力矩控制系数小于力矩控制系数。5.一种优化l2 adas转向控制手感的控制装置，其特征在于，包括：力矩控制系数确定模块，用于获取adas根据方向盘扭矩输出的力矩控制系数，将力矩控制系数进行处理得到目标力矩控制系数；力矩控制系数处理模块，用于将目标力矩控制系数乘到eps lka控制的积分中，将力矩控制系数乘到pid计算后的目标电机扭矩中，得到eps最终的目标扭矩。6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，所述将力矩控制系数进行处理得到目标力矩控制系数，包括：标定得到力矩控制系数与目标力矩控制系数之间的关系表，根据当前的力矩控制系数查表得到目标力矩控制系数。7.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，所述将力矩控制系数进行处理得到目标力矩控制系数，包括：将力矩控制系数进行逻辑处理得到目标将力矩控制系数。8.根据权利要求6或7所述的控制装置，其特征在于，目标将力矩控制系数小于力矩控制系数。9.一种包括权利要求5至8任一项所述的优化l2 adas转向控制手感的控制装置的电动助力转向系统。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4任一项所述方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种优化L2ADAS转向控制手感的控制方法及装置，属于车辆转向技术领域，其中，方法的实现包括：获取ADAS根据方向盘扭矩输出的力矩控制系数，将力矩控制系数进行处理得到目标力矩控制系数；将目标力矩控制系数乘到EPS LKA控制的积分中，将力矩控制系数乘到PID计算后的目标电机扭矩中，得到EPS最终的目标扭矩。通过本发明可以解决ADAS和驾驶员抢夺方向盘的感受和情况，减缓驾驶员的疲劳感，增强驾驶员对车辆控制。增强驾驶员对车辆控制。增强驾驶员对车辆控制。


技术研发人员：赵亚超 陈开慧 武金波 陈磊 郭顺
受保护的技术使用者：东风汽车集团股份有限公司
技术研发日：2023.03.27
技术公布日：2023/6/28