一种物流AGV柔性底盘的制作方法

一种物流agv柔性底盘
技术领域
1.本实用新型涉及物流自动化仓储技术领域，具体是一种物流agv柔性底盘。


背景技术：

2.agv是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。传统差速agv底盘往往是4个万向轮和一个弹簧撑起的一对驱动轮；弹簧刚度系数和压缩量决定了轮子摩擦正压力；在过坡和过坎时，弹簧伸长，正压力不够导致驱动轮打滑，造成行走精度不足，甚至行走困难；万向轮轮径过小，过坎仰角不足导致过坎困难。


技术实现要素：

3.本实用新型意在提供一种物流agv柔性底盘，以解决现有agv底盘在过坡和过坎时驱动轮打滑、过坎困难的问题。
4.为了达到上述目的，本实用新型的基础方案如下：一种物流agv柔性底盘，包括底板、前驱动轮和后驱动轮组，所述后驱动轮组包括左驱动轮和右驱动轮，所述前驱动轮安装在底板前端，所述左驱动轮和右驱动轮分别安装在底板后段的左右两侧，所述前驱动轮、左驱动轮和右驱动轮均包括摆杆、中心轴和轴承座，所述中心轴固定在摆杆中部，所述中心轴安装在轴承座上，所述轴承座安装在底板上，所述前驱动轮还包括两个前万向轮，两个所述前万向轮分别安装在前驱动轮的摆杆的两端，所述左驱动轮和右驱动轮还包括主动轮、驱动电机和后万向轮，所述主动轮与驱动电机连接，所述主动轮和后万向轮分别安装在摆杆的两端，且所述主动轮位于摆杆靠近底板中部的一端。
5.进一步，所述前万向轮和后外向轮均通过螺栓可拆卸连接在摆杆端部。
6.进一步，所述轴承座上均设有若干安装孔，所述轴承座通过螺栓可拆卸连接在底板上。
7.进一步，所述底板上还设有两个限位机构，两个所述限位机构位于两个后万向轮上方。
8.进一步，所述限位机构为转角挡板，所述转角挡板底部固定在底板上，所述转角挡板上部位于后万向轮上方。
9.本方案的有益效果：(1)行驶过程中，由于遇到障碍或者需要过沟，在某一区域，或者两个区域，轮子需要适应不同的路面，前驱动轮中两个前万向轮以前驱动轮中的摆杆中心左右摆动，同时，后驱动轮中的主动轮和后万向轮以后驱动轮中的摆杆中心摆动，保证了两个主动轮能够适应轮面保证足够的正压力，同时使得底板能够前后方向和左右方向的上下摆动，前行过程需要越障和过沟车头和车尾能够跟随地形进行变化，进而保证地面和车体基本水平。
10.(2)小车在空车情况下，电池后置，整车中心向后，重心在后驱动轮的主动轮和铰接点之间，这样主要受力点在驱动轮侧，空车能够提供较大的正压力进而提高行走动力。
11.(3)后驱动轮的摆动幅度受限位机构限制，防止因为摆动幅度过大导致车身歪斜。
附图说明
12.图1为本实用新型实施例的整体结构示意图；
13.图2为本实用新型实施例中的前驱动轮的具体结构示意图；
14.图3为本实用新型实施例中的左驱动轮的具体结构示意图。
具体实施方式
15.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
16.说明书附图中的附图标记包括：底板1、前驱动轮2、左驱动轮3、右驱动轮4、摆杆5、中心轴6、轴承座7、前万向轮8、主动轮9、驱动电机10、后万向轮11、限位机构12。
17.实施例
18.基本如附图1所示：一种物流agv柔性底盘，包括底板1、前驱动轮2和后驱动轮组，后驱动轮组包括左驱动轮3和右驱动轮4，前驱动轮2安装在底板1前端，左驱动轮3和右驱动轮4分别安装在底板1后段的左右两侧，结合图2、图3所示，前驱动轮2、左驱动轮3和右驱动轮4均包括摆杆5、中心轴6和轴承座7，中心轴6固定在摆杆5中部，中心轴6安装在轴承座7上，轴承座7上均设有若干安装孔，轴承座7通过螺栓可拆卸连接在底板1上，前驱动轮2还包括两个前万向轮8，两个前万向轮8分别通过螺栓可拆卸连接在前驱动轮2的摆杆5的两端，左驱动轮3和右驱动轮4还包括主动轮9、驱动电机10和后万向轮11，主动轮9与驱动电机10连接，主动轮9和后万向轮11分别安装在摆杆5的两端，后外向轮均通过螺栓可拆卸连接在摆杆5端部，且主动轮9位于摆杆5靠近底板1中部的一端，底板1上还设有两个限位机构12，限位机构12为转角挡板，转角挡板底部固定在底板1上，转角挡板上部位于后万向轮11上方。
19.具体实施过程如下：在某一区域，或者两个区域，轮子需要适应不同的路面，前驱动轮2中两个前万向轮8以前驱动轮2中的摆杆5中心左右摆动，同时，后驱动轮中的主动轮9和后万向轮11以后驱动轮中的摆杆5中心摆动，保证了两个主动轮9能够适应轮面保证足够的正压力，同时使得底板1能够前后方向和左右方向的上下摆动，前行过程需要越障和过沟车头和车尾能够跟随地形进行变化，进而保证地面和车体基本水平。
20.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
21.以上所述的仅是本实用新型的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前实用新型所属技术领
域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本申请给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本申请的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。


技术特征：
1.一种物流agv柔性底盘，其特征在于：包括底板、前驱动轮和后驱动轮组，所述后驱动轮组包括左驱动轮和右驱动轮，所述前驱动轮安装在底板前端，所述左驱动轮和右驱动轮分别安装在底板后段的左右两侧，所述前驱动轮、左驱动轮和右驱动轮均包括摆杆、中心轴和轴承座，所述中心轴固定在摆杆中部，所述中心轴安装在轴承座上，所述轴承座安装在底板上，所述前驱动轮还包括两个前万向轮，两个所述前万向轮分别安装在前驱动轮的摆杆的两端，所述左驱动轮和右驱动轮还包括主动轮、驱动电机和后万向轮，所述主动轮与驱动电机连接，所述主动轮和后万向轮分别安装在摆杆的两端，且所述主动轮位于摆杆靠近底板中部的一端。2.根据权利要求1所述的一种物流agv柔性底盘，其特征在于：所述前万向轮和后外向轮均通过螺栓可拆卸连接在摆杆端部。3.根据权利要求2所述的一种物流agv柔性底盘，其特征在于：所述轴承座上均设有若干安装孔，所述轴承座通过螺栓可拆卸连接在底板上。4.根据权利要求1所述的一种物流agv柔性底盘，其特征在于：所述底板上还设有两个限位机构，两个所述限位机构位于两个后万向轮上方。5.根据权利要求4所述的一种物流agv柔性底盘，其特征在于：所述限位机构为转角挡板，所述转角挡板底部固定在底板上，所述转角挡板上部位于后万向轮上方。

技术总结
本专利涉及物流自动化仓储技术领域，具体是一种物流AGV柔性底盘，包括底板、前驱动轮和后驱动轮组，后驱动轮组包括左驱动轮和右驱动轮，前驱动轮、左驱动轮和右驱动轮均包括摆杆、中心轴和轴承座，前驱动轮还包括两个前万向轮，两个前万向轮分别安装在前驱动轮的摆杆的两端，左驱动轮和右驱动轮还包括主动轮、驱动电机和后万向轮，主动轮和后万向轮分别安装在摆杆的两端，两个前万向轮以摆杆中心左右摆动，同时，后驱动轮中的主动轮和后万向轮以后驱动轮中的摆杆中心摆动，使得底板能够前后方向和左右方向的上下摆动，车头和车尾能够跟随地形进行变化，进而保证地面和车体基本水平，解决了现有AGV底盘在过坡和过坎时驱动轮打滑、过坎困难的问题。过坎困难的问题。过坎困难的问题。


技术研发人员：魏雪刚 李亮 葛景国
受保护的技术使用者：重庆长安民生福永物流有限公司
技术研发日：2023.02.22
技术公布日：2023/6/28