一种车辆监测方法、装置、设备、车辆和介质与流程

1.本公开涉及车辆监测技术领域，尤其涉及一种车辆监测方法、装置、设备、车辆和介质。


背景技术：

2.随着科技的发展，人们对汽车的需求已经远远不是代步工具那么简单，对汽车的科技感和智能化的需求也越来越高，汽车行业的各种业务也日益成熟，车辆监测作为用户对汽车的智能化的业务需求之一，越来越多地应用于汽车。
3.现有的车辆监测方法主要是基于车辆上的行车记录仪和360
°
环视摄像头对车辆状态的监控。
4.但现有技术中，基于车辆上的行车记录仪和360
°
环视摄像头对停车后车辆状态监控的过程中，无论车辆周围是否有移动物体，车辆上的行车记录仪和360
°
环视摄像头一直处于监测状态，增大了车辆监测的能耗。


技术实现要素：

5.为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种车辆监测方法、装置、设备、车辆和介质，减小了车辆监测的能耗。
6.第一方面，本公开实施例提供了一种车辆监测方法，包括：
7.在监测到车辆智能钥匙的位置信息与车辆的位置信息的距离差值大于或等于第一预设阈值时，对所述车辆进行哨兵监测；
8.响应于所述哨兵监测，在确定所述车辆周围包括移动物体，且所述移动物体的位置信息与所述车辆的位置信息的距离小于第二预设阈值时，对所述车辆进行预警监测，其中，所述哨兵监测是基于单一类型传感器的监测，所述预警监测是基于多类型传感器的融合监测。
9.可选的，所述方法还包括：
10.响应于所述预警监测，确定所述车辆的状态信息，根据所述车辆的状态信息向终端设备发送通知信息；和/或，
11.响应于所述预警监测，确定所述车辆的状态信息，并输出第一控制信号，以控制所述车辆对所述移动物体进行提醒。
12.可选的，所述响应于所述预警监测，确定所述车辆的状态信息，包括：
13.通过视觉传感器监测所述移动物体的位置信息；
14.根据所述移动物体的位置信息相对所述车辆的位置信息的关系，确定所述车辆的状态信息。
15.可选的，所述根据所述移动物体的位置信息相对所述车辆的位置信息的关系，确定所述车辆的状态信息，包括：
16.当所述移动物体的位置信息相对所述车辆的位置信息的关系为靠近时，基于声音
传感器和/或惯性传感器采集的数据确定车辆的状态信息。
17.可选的，所述基于声音传感器和/或惯性传感器采集的数据确定车辆的状态信息，包括：
18.当所述声音传感器采集到异响数据和/或所述惯性传感器采集到震动数据时，确定车辆的状态信息为异常状态。
19.可选的，所述响应于所述哨兵监测，在确定所述车辆周围包括移动物体，且所述移动物体的位置信息与所述车辆的位置信息的距离小于第二预设阈值时，对所述车辆进行预警监测，包括：
20.通过视觉传感器监测所述移动物体的位置信息；
21.当所述移动物体的位置信息相对所述车辆的位置信息的关系为远离时，对所述车辆进行哨兵监测。
22.可选的，所述在确定所述车辆周围包括移动物体，且所述移动物体的位置信息与所述车辆的位置信息的距离小于第二预设阈值时，对所述车辆进行预警监测，包括：
23.通过毫米波雷达传感器和超声波雷达传感器确定移动物体的位置信息与车辆的位置信息的距离；
24.在所述移动物体的位置信息与所述车辆的位置信息的距离小于第二预设阈值时，对所述车辆进行预警监测。
25.可选的，所述通过毫米波雷达传感器和超声波雷达传感器确定移动物体的位置信息与车辆的位置信息的距离之前，还包括：
26.通过所述毫米波雷达传感器和所述超声波雷达传感器确定所述车辆周围的环境物体后，关闭所述超声波雷达传感器；和/或，
27.在所述毫米波雷达传感器监测到移动物体且移动物体的位置信息小于或等于第三预设阈值时，控制打开所述超声波雷达传感器，其中，所述第三预设阈值大于所述第二预设阈值。
28.可选的，所述方法还包括：
29.通过数据融合算法确定所述移动物体的位置信息与车辆的位置信息的距离。
30.第二方面，本公开实施例提供一种车辆监测装置，包括：
31.哨兵监测模块，用于在监测到车辆智能钥匙的位置信息与车辆的位置信息的距离差值大于或等于第一预设阈值时，对所述车辆进行哨兵监测在监测到车辆电子钥匙的位置信息与所述车辆的位置信息的距离差值满足第一预设阈值时，开启车辆的哨兵监测模式；
32.哨兵预警模块，用于响应于所述哨兵监测，在确定所述车辆周围包括移动物体，且所述移动物体的位置信息与所述车辆的位置信息的距离小于第二预设阈值时，对所述车辆进行预警监测，其中，所述哨兵监测是基于单一类型传感器的监测，所述预警监测是基于多类型传感器的融合监测。
33.第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：
34.一个或多个处理器；
35.存储装置，用于存储一个或多个程序，
36.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面中任一所述的方法。
37.第四方面，本公开实施例提供一种车辆，包括第三方面所述的电子设备。
38.第五方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面中任一所述的方法。
39.本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：
40.本公开实施例提供的车辆监测方法、装置、设备、车辆和介质，在监测到车辆智能钥匙的位置信息与车辆的位置信息的距离差值大于或等于第一预设阈值时，对车辆进行哨兵监测；响应于哨兵监测，在确定车辆周围包括移动物体，且移动物体的位置信息与车辆的位置信息的距离小于第二预设阈值时，对车辆进行预警监测，本公开实施例提供的车辆监测方法，在监测到车辆智能钥匙的位置信息与车辆的位置信息的距离差值大于或等于第一预设阈值时，对车辆进行哨兵监测，在哨兵监测时，仅仅基于单一类型传感器监测车辆周围的移动物体，在确定车辆周围包括移动物体，且移动物体的位置信息与车辆的位置信息的距离较近时，对车辆进行预警监测，在预警监测时，基于多类型传感器的融合监测确定车辆的状态，由于本公开实施例提供的车辆监测方法，对应车辆不同状态，开启的监测策略不相同，相比较现有技术，本技术能有效减小车辆的能耗。
附图说明
41.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
42.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
43.图1是本公开实施例提供的一种车辆监测方法的流程示意图；
44.图2是本公开实施例提供的另一种车辆监测方法的流程示意图；
45.图3是本公开实施例提供的又一种车辆监测方法的流程示意图；
46.图4是本公开实施例提供的又一种车辆监测方法的流程示意图；
47.图5是本公开实施例提供的又一种车辆监测方法的流程示意图；
48.图6是本公开实施例提供的一种车辆监测装置的结构示意图；
49.图7是本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
50.为了能够更清楚地理解本公开的上述目的、特征和优点，下面将对本公开的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
51.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本公开，但本公开还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。
52.现有的车辆监测方法主要是通过车辆上的行车记录仪和360
°
环视摄像头进行车辆停车后的状态监控，基于车辆上的行车记录仪和360
°
环视摄像头对停车后车辆的状态监控的过程中，无论车辆周围是否有移动物体，车辆上的行车记录仪和360
°
环视摄像头一直
处于监测状态，增大了车辆监测的能耗。
53.基于此，本公开实施例提供一种车辆监测方法，包括：在监测到车辆智能钥匙的位置信息与车辆的位置信息的距离差值大于或等于第一预设阈值时，对车辆进行哨兵监测；响应于哨兵监测，在确定车辆周围包括移动物体，且移动物体的位置信息与车辆的位置信息的距离小于第二预设阈值时，对车辆进行预警监测，本公开实施例提供的车辆监测方法，在监测到车辆智能钥匙的位置信息与车辆的位置信息的距离差值大于或等于第一预设阈值时，对车辆进行哨兵监测，在哨兵监测时，仅仅基于单一类型传感器监测车辆周围的移动物体，在确定车辆周围包括移动物体，且移动物体的位置信息与车辆的位置信息的距离较近时，对车辆进行预警监测，在预警监测时，基于多类型传感器的融合监测确定车辆的状态，由于本公开实施例提供的车辆监测方法，对应车辆不同状态，开启的监测策略不相同，相比较现有技术，本技术能有效减小车辆的能耗。
54.其中，本公开的车辆监测方法由电子设备或者电子设备中的应用程序、网页、公众号等来执行。电子设备可以是车载设备等设备，本公开对电子设备的具体类型不作任何限制。
55.基于前述描述，本公开以实施例将以电子设备为例，结合应用场景，对本公开提供的车辆监测方法进行详细阐述。
56.如图1所示，本公开实施例提供的车辆监测方法包括：
57.s10、在监测到车辆智能钥匙的位置信息与车辆的位置信息的距离差值大于或等于第一预设阈值时，对车辆进行哨兵监测。
58.哨兵模式，根据车辆周围发生不同类型的潜在威胁而做出对应级别的警报反应，包括提示“哨兵模式正在录像”或通过音频系统发出响亮的警报声，同时激活安全警报。具体的，哨兵模式包括哨兵监测和预警监测，其中，哨兵监测至少包括超声波雷达传感器和毫米波雷达传感器，预警监测至少包括超声波雷达传感器、毫米波雷达传感器、视觉传感器、声音传感器和惯性传感器，因此，哨兵监测是基于单一类型传感器的监测，预警监测是基于多类型传感器的融合监测，即哨兵监测的传感器主要是监测移动物体的位置信息，而预警监测不仅仅监测移动物体的位置信息，还会采集车辆的状态信息。
59.车辆智能钥匙示例性可以为车辆所属的终端设备上的应用程序，也可以为电子钥匙，当车辆所属的终端设备或电子钥匙的位置信息与车辆的位置信息的距离差值满足第一预设阈值时，示例性的，车辆所属的终端设备或电子钥匙的位置信息与车辆的位置信息的距离差值小于第一预设阈值时，车辆未锁定，车辆车门可以被打开，当车辆所属的终端设备或电子钥匙的位置信息与车辆的位置信息的距离差值不满足第一预设阈值时，示例性的，车辆所属的终端设备或电子钥匙的位置信息与车辆的位置信息的距离差值大于或等于第一预设阈值时，车辆被锁定，车辆车门无法被打开。
60.示例性的，第一预设阈值可以为10m，本公开实施例不对第一预设阈值的具体数值进行限定。
61.本公开实施例提供的车辆监测方法，在监测到车辆智能钥匙的位置信息与车辆的位置信息的距离满足第一预设阈值时，对车辆进行哨兵监测，即在监测到车辆所属的用户远离车辆后，通过对车辆进行哨兵监测，对车辆周围环境中不同类型的移动物体进行监测。
62.s20、响应于哨兵监测，在确定车辆周围包括移动物体，且移动物体的位置信息与
车辆的位置信息的距离小于第二预设阈值时，对车辆进行预警监测。
63.哨兵监测主要监测车辆周围的移动物体，移动物体包括活物和非活物，当在哨兵监测下监测到移动物体，且移动物体的位置信息与车辆的位置信息的距离差值满足第二预设阈值时，对车辆进行预警监测。
64.具体的，当监测到移动物体的位置信息与车辆的位置信息的距离差值小于第二预设阈值时，即此时监测到的移动物体与车辆之间的距离较小，可能会车辆造成一定的伤害，此时对车辆进行预警监测。
65.示例性的，第二预设阈值可以为3m，本公开实施例不对第二预设阈值进行具体限定。
66.此外，上述实施例中，在监测到车辆智能钥匙的位置信息与车辆的位置信息的距离差值满足第一预设阈值时，对车辆进行哨兵监测，在确定车辆周围包括移动物体，且移动物体的位置信息与车辆的位置信息的距离差值满足第二预设阈值时，对车辆进行预警监测，相比较现有技术中，当锁定车辆后，开启车辆的哨兵模式(包括哨兵监测和预警监测)，本技术中根据监测的电子钥匙的位置信息以及移动物体的位置信息做出不同的哨兵模式，有效降低了车辆监测所消耗的能量。
67.本公开实施例提供的车辆监测方法，在监测到车辆智能钥匙的位置信息与车辆的位置信息的距离差值大于或等于第一预设阈值时，对车辆进行哨兵监测；响应于哨兵监测，在确定车辆周围包括移动物体，且移动物体的位置信息与车辆的位置信息的距离小于第二预设阈值时，对车辆进行预警监测，本公开实施例提供的车辆监测方法，在监测到车辆智能钥匙的位置信息与车辆的位置信息的距离差值大于或等于第一预设阈值时，对车辆进行哨兵监测，在哨兵监测时，仅仅基于单一类型传感器监测车辆周围的移动物体，在确定车辆周围包括移动物体，且移动物体的位置信息与车辆的位置信息的距离较近时，对车辆进行预警监测，在预警监测时，基于多类型传感器的融合监测确定车辆的状态，由于本公开实施例提供的车辆监测方法，对应车辆不同状态，开启的监测策略不相同，相比较现有技术，本技术能有效减小车辆的能耗。
68.图2是本公开实施例提供的另一种车辆监测方法的流程示意图，本公开实施例是在上述实施例的基础上，如图2所示，车辆监测方法还包括：
69.s30、响应于预警监测，确定车辆的状态信息，根据车辆的状态信息向终端设备发送通知信息。
70.当对车辆进行预警监测时，可以监测车辆的状态信息，示例性的，车辆的状态信息包括车辆被剐蹭或者车辆被撞击。
71.基于预警监测，可以确定车辆的状态信息，并发根据车辆的状态信息向终端设备发送通知信息，方便用户即时发现车辆异常状态信息，有效缩短车辆发生事故的处理时间，提高了车辆智能化。
72.s40、响应于预警监测，确定车辆的状态信息并输出第一控制信号，以控制车辆对移动物体进行提醒。
73.作为一种可实施方式，当响应于预警监测，确定车辆的状态信息后，输出第一控制信号，以控制车辆对移动物体进行提醒，例如，控制车辆鸣笛，控制车辆上下晃动等，通过控制车辆鸣笛对靠近车辆的移动物体(例如活体)进行驱赶等。
74.需要说明的是，上述实施例中，步骤s30和步骤s40为并列执行的方案，在其它可实施方式中，也可以分别执行步骤s30或步骤s40，又或者仅仅步骤s30或者仅仅执行步骤s40，本公开实施例不对此进行具体限定。
75.本公开实施例提供的车辆监测方法，响应于预警监测，确定车辆的状态信息，根据车辆的状态信息向终端设备发送通知信息，和/或输出第一控制信号控制车辆对移动物体进行提醒，实现用户可通过终端设备及时接收车辆所对应的状态信息，以及通过控制车辆对移动物体进行提醒避免靠近车辆的移动物体对车辆的剐蹭等。
76.图3是本公开实施例提供的又一种车辆监测方法的流程示意图，本公开实施例是在图2对应的实施例的基础上，如图3所示，步骤s30的一种可实施方式包括：
77.s31、通过视觉传感器监测移动物体的位置信息。
78.预警监测至少包括视觉传感器。
79.作为一种可实施方式，在监测到移动物体的位置信息与车辆的位置信息的距离差值小于第二预设阈值时，通过对车辆进行预警监测，在预警监测下，车辆的视觉传感器被打开，通过视觉传感器监测移动物体的位置信息，保证监测的移动物体的位置信息的准确性。
80.视觉传感器包括行车记录仪、360
°
环视摄像头等。
81.s32、根据移动物体的位置信息相对车辆的位置信息的关系，确定车辆的状态信息。
82.基于视觉传感器监测的移动物体的位置信息后，根据移动物体的位置信息相对车辆的位置信息的关系，确定车辆的状态信息。
83.具体的，移动物体的位置信息相对车辆的位置信息的关系包括移动物体相对车辆的位置信息为逐渐靠近、保持不变或逐渐远离。
84.当车辆切换为预警监测后，预警监测下车辆的声音传感器以及惯性传感器均处于打开状态。
85.可选的，当移动物体的位置信息相对车辆的位置信息的关系为靠近时，基于声音传感器和/或惯性传感器采集的数据确定车辆的状态信息；
86.当确定移动物体的位置信息相对车辆的位置信息的关系为靠近时，此时声音传感器采集车辆的声音数据，惯性传感器采集车辆的碰撞数据，基于声音传感器和/或惯性传感器采集的数据确定车辆的状态信息。
87.示例性的，当声音传感器采集到异响数据和/或惯性传感器采集到震动数据时，确定车辆的状态信息为异常状态。此时，基于确定的车辆的状态信息向终端设备发送通知信息，以保证用户可以及时接受到车辆异常的通知信息。
88.需要说明的是，确定移动物体的位置信息相对车辆的位置信息的关系为靠近的实现方式包括：
89.移动物体靠近车辆，且在靠近过程中保持位置信息不变一段时间，又或者移动物体靠近车辆，在靠近过程中停止一段时间后，又继续靠近移动物体，本公开实施例不对此进行具体限定。
90.当移动物体的位置信息相对车辆的位置信息的关系保持不变时，保持车辆为预警监测。
91.当视觉传感器监测到的移动物体的位置信息相对车辆的位置信息的关系保持不
变时，此时可以确定移动物体处于静止状态，通过保持车辆为预警监测，避免因移动物体因外在因素或人为因素移动而对车辆剐蹭或者撞击，实现实时的对相对车辆的位置信息保持不变的移动物体的监测。
92.当移动物体的位置信息相对车辆的位置信息的关系为远离时，对车辆进行哨兵监测。
93.当视觉传感器监测到的移动物体的位置信息相对车辆的位置信息的关系为远离时，此时可以确定移动物体远离车辆，通过切换至哨兵监测实现对车辆进行哨兵监测，由于对车辆进行哨兵监测，因此视觉传感器会被关闭，可以有效降低车辆监测所消耗的能量。
94.此外，确定移动物体的位置信息相对车辆的位置信息的关系为远离的实现方式包括：
95.移动物体远离车辆，且在远离过程中保持位置信息不变一段时间，又或者移动物体远离车辆，在远离过程中停止一段时间后，又继续远离移动物体，本公开实施例不对此进行具体限定。
96.本公开实施例提供的车辆监测方法，在监测到移动物体的位置信息与车辆的位置信息的距离差值满足第二预设阈值时，切换车辆为预警监测，通过视觉传感器监测移动物体的位置信息，根据移动物体的位置信息相对车辆的位置信息的关系，确定车辆的状态信息备，实现对移动物体位置的准确监测，且基于监测到的移动物体的位置信息相对车辆的位置信息的关系，确定车辆的状态信息。
97.图4是本公开实施例提供的又一种车辆监测方法的流程示意图，本公开实施例是在上述实施例的基础上，如图4所示，步骤s20的一种可实现方式包括：
98.s21、通过毫米波雷达传感器和超声波雷达传感器确定移动物体的位置信息。
99.具体的，哨兵监测模式包括毫米波雷达传感器和超声波雷达传感器。
100.本公开实施例提供的车辆监测方法，当监测车辆智能钥匙的位置信息与车辆的位置信息的距离差值满足第一预设阈值时，即对车辆进行哨兵监测，相比较现有技术中，在监测到车辆被锁定后，即开对车辆进行哨兵监测，本技术中，可以降低车辆监测所消耗的能量。
101.此外，基于超声波雷达传感器可以监测到近距离的移动物体，毫米波雷达传感器可以监测远距离的移动物体，通过毫米波雷达传感器和超声波雷达传感器，实现对车辆周围的移动物体的位置信息的监测。
102.s22、在移动物体的位置信息与车辆的位置信息的距离小于第二预设阈值时，对车辆进行预警监测。
103.为保证监测到的移动物体的位置信息更加准确，在监测到移动物体的位置信息与车辆的位置信息的距离差值小于第二预设阈值时，对所述车辆进行预警监测，在预警监测下，车辆打开视觉传感器，基于视觉传感器确定移动物体的准确位置信息。
104.而在移动物体的位置信息与车辆的位置信息的差值大于或等于第二预设阈值时，保持车辆进行哨兵监测，降低车辆监测所消耗的能量。
105.本公开实施例提供的车辆监测方法，通过毫米波雷达传感器和超声波雷达传感器监测移动物体的位置信息，在移动物体的位置信息与车辆的位置信息的距离差值小于第二预设阈值时，对车辆进行预警监测，实现对移动物体位置的准确监测。
106.图5是本公开实施例提供的又一种车辆监测方法的流程示意图，本公开实施例是在图4对应的实施例的基础上，如图5所示，步骤s21之前还包括：
107.s11、通过毫米波雷达传感器和超声波雷达传感器确定车辆周围的环境物体后，关闭超声波雷达传感器。
108.在监测到车俩智能钥匙的位置信息与车辆的位置信息的距离差值满足第一预设预设值，对车辆进行哨兵监测，此时基于哨兵监测，通过超声波雷达传感器和毫米波雷达传感器确定车辆周围的环境物体后，关闭超声波雷达传感器，基于毫米波雷达传感器监测移动物体，在监测到移动物体且移动物体的位置信息小于或等于第一预设阈值时，打开超声波雷达传感器，然后基于超声波雷达传感器和激光雷达传感器确定移动物体的位置信息。
109.由于在通过毫米波雷达传感器和超声波雷达传感器确定车辆周围的环境物体后，关闭超声波雷达传感器，仅仅打开毫米波雷达传感器监测移动物体的位置信息，因此在毫米波雷达传感器未监测到移动物体的位置信息与车辆的位置信息的差值小于或等于第一预设阈值之前，仅仅基于毫米波雷达传感器监测移动物体，可以有效减少车辆监测所消耗的能量。
110.具体的，确定车辆周围的环境物体包括车辆周围的环境物体相对车辆的位置信息等。
111.其中，环境物体包括车辆周围的车辆等。
112.s12、在基于毫米波雷达传感器监测到移动物体且移动物体的位置信息小于或等于第三预设阈值时，控制打开超声波雷达传感器。
113.其中，第三预设阈值大于第二预设阈值。
114.在基于超声波雷达传感器监测到移动物体且移动物体的位置信息小于或等于第三预设阈值时，控制打开毫米波雷达传感器，然后基于超声波雷达传感器和激光雷达传感器监测移动物体的位置信息，保证监测的移动物体的位置信息更加准确。
115.需要说明的是，上述实施例中，步骤s11和步骤s12可以为独立可实现的方案，即在步骤s21之前包括步骤s11或在步骤s21之前包括s12。
116.作为一种可实施方式，通过数据融合算法确定移动物体的位置信息与车辆的位置信息的距离。
117.具体的，首先基于通过毫米波雷达传感器和超声波雷达传感器确定移动物体的位置信息，在获取到移动物体的位置信息后，通过数据融合算法确定移动物体的位置信息与车辆的位置信息的距离。
118.其中，数据融合算法可以为卡尔曼滤波融合数据融合算法、多源数据融合算法中的一种或任一组合，本公开实施例不对此进行具体限定。
119.作为一种可实施方式，按照预设监测周期监测移动物体的位置信息相对车辆的位置信息的关系。
120.具体的，当移动物体的位置信息相对车辆的位置信息的关系为靠近时，基于声音传感器和/或惯性传感器采集的数据确定车辆的状态信息，当声音传感器未采集到异响数据和/或惯性传感器未采集到震动数据时，按照预设监测周期监测移动物体的位置信息相对车辆的位置信息的关系，保证车辆的安全性。
121.图6是本公开实施例提供的一种车辆监测装置的结构示意图，如图6所示，车辆监
测装置包括：
122.哨兵监测模块610，用于在监测到车辆智能钥匙的位置信息与车辆的位置信息的距离差值大于或等于第一预设阈值时，对车辆进行哨兵监测；
123.哨兵预警模块620，用于响应于所述哨兵监测，在确定车辆周围包括移动物体，且移动物体的位置信息与车辆的位置信息的距离小于第二预设阈值时，对车辆进行预警监测，其中，哨兵监测是基于单一类型传感器的监测，预警监测是基于多类型传感器的融合监测。
124.本公开实施例提供的车辆监测装置，在监测到车辆智能钥匙的位置信息与车辆的位置信息的距离差值大于或等于第一预设阈值时，对车辆进行哨兵监测；响应于哨兵监测，在确定车辆周围包括移动物体，且移动物体的位置信息与车辆的位置信息的距离小于第二预设阈值时，对车辆进行预警监测，本公开实施例提供的车辆监测方法，在监测到车辆智能钥匙的位置信息与车辆的位置信息的距离差值大于或等于第一预设阈值时，对车辆进行哨兵监测，在哨兵监测时，仅仅基于单一类型传感器监测车辆周围的移动物体，在确定车辆周围包括移动物体，且移动物体的位置信息与车辆的位置信息的距离较近时，对车辆进行预警监测，在预警监测时，基于多类型传感器的融合监测确定车辆的状态，由于本公开实施例提供的车辆监测方法，对应车辆不同状态，开启的监测策略不相同，相比较现有技术，本技术能有效减小车辆的能耗。
125.可选的，还包括：
126.第一控制模块，用于响应于预警监测，确定车辆的状态信息，根据车辆的状态信息向终端设备发送通知信息；
127.第二控制模块，用于响应于预警监测，确定车辆的状态信息，并输出第一控制信号，以控制车辆对移动物体进行提醒。
128.可选的，第一控制模块包括：
129.第一位置信息监测单元，用于通过视觉传感器监测移动物体的位置信息；
130.车辆状态信息确定单元，用于根据移动物体的位置信息相对车辆的位置信息的关系，确定车辆的状态信息。
131.可选的，车辆状态信息确定单元具体用于：
132.当移动物体的位置信息相对车辆的位置信息的关系为靠近时，基于声音传感器和/或惯性传感器采集的数据确定车辆的状态信息。
133.可选的，哨兵预警模块具体用于：
134.通过视觉传感器监测所述移动物体的位置信息；
135.当移动物体的位置信息相对车辆的位置信息的关系为远离时，对车辆进行哨兵监测。
136.可选的，当移动物体的位置信息相对车辆的位置信息的关系为靠近时，基于声音传感器和/或惯性传感器采集的数据确定车辆的状态信息具体包括：
137.当声音传感器采集到异响数据和/或所述惯性传感器采集到震动数据时，确定车辆的状态信息为异常状态。
138.可选的，哨兵预警模块包括：
139.第二位置信息监测单元，用于通过毫米波雷达传感器和超声波雷达传感器确定移
动物体的位置信息；
140.切换单元，用于在移动物体的位置信息与车辆的位置信息的距离小于第二预设阈值时，对车辆进行预警监测。
141.可选的，还包括：
142.关闭模块，用于通过毫米波雷达传感器和超声波雷达传感器确定车辆周围的环境物体后，关闭超声波雷达传感器；
143.打开模块，用于在毫米波雷达传感器监测到移动物体且移动物体的位置信息小于或等于第三预设阈值时，控制打开超声波雷达传感器，其中，第三预设阈值大于第二预设阈值。
144.可选的，还包括：
145.距离差值确定单元，用于通过数据融合算法确定移动物体的位置信息与车辆的位置信息的距离。
146.本发明实施例所提供的装置可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
147.值得注意的是，上述装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
148.图7是本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图7所示，该电子设备包括处理器710、存储器720、输入装置730和输出装置740；计算机设备中处理器710的数量可以是一个或多个，图7中以一个处理器710为例；电子设备中的处理器710、存储器720、输入装置730和输出装置740可以通过总线或其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。
149.存储器720作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中方法对应的程序指令/模块。处理器710通过运行存储在存储器720中的软件程序、指令以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数据处理，即实现本发明实施例所提供的方法。
150.存储器720可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器720可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器720可进一步包括相对于处理器710远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
151.输入装置730可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，可以包括键盘、鼠标等。输出装置740可包括显示屏等显示设备。
152.本公开实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括上述实施例提供的电子设备。
153.本公开实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于实现本发明实施例所提供的方法，方法包括：
154.在监测到车辆智能钥匙的位置信息与车辆的位置信息的距离差值大于或等于第一预设阈值时，对车辆进行哨兵监测；
155.响应于哨兵监测，在确定车辆周围包括移动物体，且移动物体的位置信息与车辆的位置信息的距离小于第二预设阈值时，对车辆进行预警监测其中，哨兵监测是基于单一类型传感器的监测，预警监测是基于多类型传感器的融合监测。
156.当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的方法中的相关操作。
157.通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-only memory,rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
158.需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
159.以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

技术特征：
1.一种车辆监测方法，其特征在于，包括：在监测到车辆智能钥匙的位置信息与车辆的位置信息的距离差值大于或等于第一预设阈值时，对所述车辆进行哨兵监测；响应于所述哨兵监测，在确定所述车辆周围包括移动物体，且所述移动物体的位置信息与所述车辆的位置信息的距离小于第二预设阈值时，对所述车辆进行预警监测，其中，所述哨兵监测是基于单一类型传感器的监测，所述预警监测是基于多类型传感器的融合监测。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于所述预警监测，确定所述车辆的状态信息，根据所述车辆的状态信息向终端设备发送通知信息；和/或，响应于所述预警监测，确定所述车辆的状态信息，并输出第一控制信号，以控制所述车辆对所述移动物体进行提醒。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述响应于所述预警监测，确定所述车辆的状态信息，包括：通过视觉传感器监测所述移动物体的位置信息；根据所述移动物体的位置信息相对所述车辆的位置信息的关系，确定所述车辆的状态信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动物体的位置信息相对所述车辆的位置信息的关系，确定所述车辆的状态信息，包括：当所述移动物体的位置信息相对所述车辆的位置信息的关系为靠近时，基于声音传感器和/或惯性传感器采集的数据确定车辆的状态信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于声音传感器和/或惯性传感器采集的数据确定车辆的状态信息，包括：当所述声音传感器采集到异响数据和/或所述惯性传感器采集到震动数据时，确定车辆的状态信息为异常状态。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应于所述哨兵监测，在确定所述车辆周围包括移动物体，且所述移动物体的位置信息与所述车辆的位置信息的距离小于第二预设阈值时，对所述车辆进行预警监测，包括：通过视觉传感器监测所述移动物体的位置信息；当所述移动物体的位置信息相对所述车辆的位置信息的关系为远离时，对所述车辆进行哨兵监测。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在确定所述车辆周围包括移动物体，且所述移动物体的位置信息与所述车辆的位置信息的距离小于第二预设阈值时，对所述车辆进行预警监测，包括：通过毫米波雷达传感器和超声波雷达传感器确定移动物体的位置信息；在所述移动物体的位置信息与所述车辆的位置信息的距离小于第二预设阈值时，对所述车辆进行预警监测。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述通过毫米波雷达传感器和超声波雷达传感器确定移动物体的位置信息之前，还包括：
通过所述毫米波雷达传感器和所述超声波雷达传感器确定所述车辆周围的环境物体后，关闭所述超声波雷达传感器；和/或，在所述毫米波雷达传感器监测到移动物体且移动物体的位置信息小于或等于第三预设阈值时，控制打开所述超声波雷达传感器，其中，所述第三预设阈值大于所述第二预设阈值。9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过数据融合算法确定所述移动物体的位置信息与车辆的位置信息的距离。10.一种车辆监测装置，其特征在于，包括：哨兵监测模块，用于在监测到车辆智能钥匙的位置信息与车辆的位置信息的距离差值大于或等于第一预设阈值时，对所述车辆进行哨兵监测在监测到车辆电子钥匙的位置信息与所述车辆的位置信息的距离差值满足第一预设阈值时，开启车辆的哨兵监测模式；哨兵预警模块，用于响应于所述哨兵监测，在确定所述车辆周围包括移动物体，且所述移动物体的位置信息与所述车辆的位置信息的距离小于第二预设阈值时，对所述车辆进行预警监测，其中，所述哨兵监测是基于单一类型传感器的监测，所述预警监测是基于多类型传感器的融合监测。11.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1～9中任一所述的方法。12.一种车辆，其特征在于，包括权利要求11所述的电子设备。13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1～9中任一所述的方法。

技术总结
本公开涉及一种车辆监测方法、装置、设备、车辆和介质，包括：在监测到车辆智能钥匙的位置信息与车辆的位置信息的距离差值大于或等于第一预设阈值时，对车辆进行哨兵监测；响应于哨兵监测，在确定车辆周围包括移动物体，且移动物体的位置信息与车辆的位置信息的距离小于第二预设阈值时，对车辆进行预警监测，其中，哨兵监测是基于单一类型传感器的监测，预警监测是基于多类型传感器的融合监测，有效减小了车辆的能耗。小了车辆的能耗。小了车辆的能耗。


技术研发人员：祝勇 蒙越 宁昀鹏
受保护的技术使用者：北京罗克维尔斯科技有限公司
技术研发日：2021.12.23
技术公布日：2023/6/28