车辆及其控制方法、存储介质与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆的控制方法、一种计算机可读存储介质和一种车辆。


背景技术：

2.相关技术中，门式车桥增大离地间隙的同时，会将整车质心大幅度提高，进而导致在铺装路面驾驶时，操控性能大幅度变差。


技术实现要素：

3.本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的控制方法，能够提高越野车的越野能力，提升越野时的安全性。
4.本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
5.本发明的第二个目的在于提出一种车辆。
6.为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的控制方法，所述车辆包括四个车轮和四个驱动电机，每个驱动电机驱动一个车轮，所述方法包括：获取所述四个车轮的纵向力、垂向力和轮速；根据所述纵向力、所述垂向力和所述轮速，得到所述车辆所处的越野路况信息；根据所述越野路况信息对所述四个驱动电机进行扭矩分配，并控制所述四个驱动电机按照分配的扭矩驱动所述四个车轮。
7.进一步地，所述根据所述越野路况信息对所述四个驱动电机进行扭矩分配，包括：当所述车辆的右侧车轮前方存在凸障时，将所述车辆的驱动力分配给右侧两轮的驱动电机，其中，左侧两轮的驱动电机的分配扭矩为0；当所述车辆的左侧车轮前方存在凸障时，将所述车辆的驱动力分配给左侧两轮的驱动电机，其中，右侧两轮的驱动电机的分配扭矩为0。
8.根据本发明的一个实施例，所述根据所述越野路况信息对所述四个驱动电机进行扭矩分配，包括：当所述四个车轮中的一个处于凹坑时，将所述车辆的驱动力分配给与该车轮不处于同一对角线上的两车轮，其中，与该车轮处于同一对角线的车轮的驱动电机的分配扭矩为0。
9.进一步地，所述当所述四个车轮中的一个处于凹坑时，将所述车辆的驱动力分配给与该车轮不处于同一对角线上的两车轮，包括：当所述车辆的右侧前车轮处于凹坑时，将所述车辆的驱动力分配给所述车辆的左侧前车轮和右侧后车轮的驱动电机，其中，所述车辆的左侧后车轮和右侧前车轮的分配扭矩为0；当所述车辆的左侧前车轮处于凹坑时，将所述车辆的驱动力分配给所述车辆的右侧前车轮和左侧后车轮的驱动电机，其中，所述车辆的右侧后车轮和左侧前车轮的分配扭矩为0；当所述车辆的右侧后车轮处于凹坑时，将所述车辆的驱动力分配给所述车辆的左侧后车轮和右侧前车轮的驱动电机，其中，所述车辆的左侧前车轮和右侧后车轮的分配扭矩为0；当所述车辆的左侧后车轮处于凹坑时，将所述车
辆的驱动力分配给所述车辆的右侧后车轮和左侧前车轮的驱动电机，其中，所述车辆的右侧前车轮和左侧后车轮的分配扭矩为0。
10.根据本发明的一个实施例，所述根据所述纵向力、所述垂向力和所述轮速，得到所述车辆所处的越野路况信息，包括：当所述车辆一个车轮的纵向力大于第一力值，判定该车轮为越障轮；当该越障轮的垂向力小于第二力值时，判定该车轮处于凹坑，否则该车轮的前方存在凸障；根据所述轮速计算所述四个车轮的滑移率，并在任一所述车轮的滑移率大于预设滑移率阈值时，判定所述车辆行驶在低附路面。
11.根据本发明的一个实施例，所述根据所述越野路况信息对所述四个驱动电机进行扭矩分配，包括：当所述车辆行驶在低附路面时，计算所述车辆两前轮的垂向力的第一和值和两后轮的垂向力的第二和值；如果所述第一和值大于所述第二和值，则将所述两前轮的驱动电机的输出扭矩增加预设数值，将所述两后轮的驱动电机的输出扭矩减小所述预设数值；如果所述第一和值小于所述第二和值，则将所述两前轮的驱动电机的输出扭矩减小所述预设数值，将所述两后轮的驱动电机的输出扭矩增加所述预设数值。
12.根据本发明的一个实施例，所述根据所述越野路况信息对所述四个驱动电机进行扭矩分配，还包括：当所述车辆越过所述凸障，或者，驶出所述凹坑时，将所述车辆的驱动力平均给所述四个驱动电机。
13.根据本发明的一个实施例，当所述越野路况信息为所述车辆的一侧车轮前方存在路障、所述车辆的一个车轮处于凹坑、所述车辆行驶在低附路面中的一个时，在所述根据所述越野路况信息对所述四个驱动电机进行扭矩分配之前，所述方法包括：发出提示信息，以进行越野路况提示；确定接收到针对所述越野路况信息的模式选择指令；根据所述模式选择指令控制所述车辆进入相应的越野模式。
14.根据本发明的一个实施例，当所述车辆越过所述凸障，或者，驶出所述凹坑时，所述方法还包括：控制所述车辆退出相应的越野模式。
15.根据本发明实施例的车辆的控制方法，能够提高越野车的越野能力，提升越野时的安全性。
16.为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现所述的车辆的控制方法。
17.为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆，包括：四个车轮和四个驱动电机，每个所述驱动电机驱动一个车轮；车载控制器，所述车载控制器包括存储器、处理器和存储在所述存储器上的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现所述的车辆的控制方法。
18.根据本发明实施例的车辆，能够提高越野车的越野能力，提升越野时的安全性。
19.本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
20.图1是本发明一个实施例的四电机车辆前悬架三维示意图；
21.图2是本发明一个实施例的四电机车辆后悬架三维示意图；
22.图3是本发明一个实施例的车辆的控制方法的流程示意图；
23.图4是本发明一个实施例的车轮越凸障受力的示意图；
24.图5是本发明一个实施例的车轮越凹坑受力的示意图；
25.图6是本发明一个实施例的当车辆的右侧车轮前方存在凸障时，车辆的驱动力分配的示意图；
26.图7是本发明一个实施例的当车辆的右侧车轮前方存在凸障时，车轮受力的示意图；
27.图8是本发明一个实施例的当车辆的右侧前车轮处于凹坑时，车辆的驱动力分配的示意图；
28.图9是本发明一个实施例的当车辆的右侧前车轮处于凹坑时，车轮受力的示意图；
29.图10是本发明一个实施例的当车辆行驶在地附路面时，车辆的驱动力分配的示意图；
30.图11是本发明一个实施例的车辆的结构示意图。
具体实施方式
31.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
32.下面参考附图1-11描述本发明实施例的车辆及其控制方法、存储介质。
33.如图1-2所示，车辆包括四个车轮(如：左前轮11、右前轮12、左后轮13、右后轮14)和四个驱动电机(如：左前驱动电机21、右前驱动电机22、左后驱动电机23和右后驱动电机24)，每个驱动电机驱动一个车轮。也就是说，四个车轮分别由四个电机独立进行驱动，例如，左前驱动电机21驱动左前轮11，右前驱动电机22驱动右前轮12，左后驱动电机23驱动左后轮13，右后驱动电机24驱动右后轮14。
34.图3是本发明一个实施例的车辆的控制方法的流程示意图。如图3所示，车辆的控制方法包括：
35.s101、获取四个车轮的纵向力、垂向力和轮速。
36.具体地，可通过轮端传感器(如：力传感器，轮速传感器等)检测，实时获取四个车轮的纵向力、垂向力和轮速。由此，实时收集车轮状态，并且可为判定越野路况路况提供信息。
37.s102、根据纵向力、垂向力和轮速，得到车辆所处的越野路况信息。
38.具体地，如图4所示，当车辆一个车轮的纵向力大于第一力值，判定该车轮为越障轮；当该越障轮的垂向力小于第二力值时，判定该车轮处于凹坑，否则该车轮的前方存在凸障。根据轮速计算四个车轮的滑移率，并在任一车轮的滑移率大于预设滑移率阈值时，判定车辆行驶在低附路面。具体为：可通过轮速、车速以及如下公式，计算轮胎的滑移率。
[0039][0040]
其中，s为滑移率，u为车速，r为车轮半径，ωw为轮速。而当车轮打滑时，轮胎的滑移率会增大。也就是说，在任一车轮的滑移率大于预设滑移率阈值时，判定车辆正在低附路面上行驶。
[0041]
需要说明的是，计算滑移率的车速，可以是根据轮速计算得到的，也可以是通过车速传感器采集得到的。
[0042]
由此，通过纵向力、垂向力和轮速，获得车辆当前遇到的越野路况信息。
[0043]
s103、根据越野路况信息对四个驱动电机进行扭矩分配，并控制四个驱动电机按照分配的扭矩驱动四个车轮。
[0044]
可选地，当越野路况信息为车辆的一侧车轮前方存在路障、车辆的一个车轮处于凹坑、车辆行驶在低附路面中的一个时，在根据越野路况信息对四个驱动电机进行扭矩分配之前，车辆的控制方法可包括：发出提示信息，以进行越野路况提示；确定接收到针对越野路况信息的模式选择指令；根据模式选择指令控制车辆进入相应的越野模式。
[0045]
具体地，当越野路况信息为车辆的一侧车轮前方存在路障、车辆的一个车轮处于凹坑、车辆行驶在低附路面中的一个时，需将越野路况信息传输给中控台，对驾驶员发出提示信息，以使驾驶员获知当前越野路况。当驾驶员选择了特定的越野模式，车载控制器接收到针对越野路况信息的模式选择指令(如：右前轮越障指令、右前轮脱困指令、低附路面越野指令等)后，根据模式选择指令控制车辆进入相应的越野模式，例如：当越野路况信息为车辆的一侧车轮前方存在路障时，相应的越野模式为越障模式；当越野路况信息为车辆的一个车轮处于凹坑时，相应的越野模式为脱困模式；当越野路况信息为车辆行驶在低附路面时，相应的越野模式为低附路面越野模式。再根据越野路况信息对四个驱动电机进行扭矩分配。由此，车辆可以自动识别障碍类型，为驾驶员提供越野路况信息，驾驶员可根据越野路况信息选择越野模式。
[0046]
作为第一个示例，根据越野路况信息对四个驱动电机进行扭矩分配，可包括：当车辆的右侧车轮前方存在凸障时，将车辆的驱动力分配给右侧两轮的驱动电机，其中，左侧两轮的驱动电机的分配扭矩为0；当车辆的左侧车轮前方存在凸障时，将车辆的驱动力分配给左侧两轮的驱动电机，其中，右侧两轮的驱动电机的分配扭矩为0。
[0047]
具体地，如图6所示，当车辆的右侧车轮前方存在凸障时，车载控制器将车辆的驱动力分配给右侧两轮的驱动电机，右侧两轮的驱动电机输出扭矩，将输出功率集中在右侧的车轮上，此时，左侧两轮的驱动电机不输出扭矩，则左侧两轮分配扭矩为0，变为从动轮。当车辆的左侧车轮前方存在凸障时，车载控制器将车辆的驱动力分配给左侧两轮的驱动电机，此时，右侧两轮的驱动电机不输出扭矩，则右侧两轮分配扭矩为0，变为从动轮。当车载控制器收到车轮纵向速度信号，障碍侧车轮纵向速度提升后，即车辆越过凸障时，判断越障完成，退出越障模式，将车辆的驱动力分配给四个驱动电机。
[0048]
由此，这种分配方式将驱动力集中在了越障一侧，在总输出功率受动力总成限制的情况下，可以保证越障轮有足够的纵向力，使越障轮能获得更大的垂向摩擦力，使车辆能够越过更陡峭的凸障，提升了越野车的越障能力。
[0049]
需要说明的是，如图7所示，当车辆的车轮前方存在凸障时，整车关于质心的力矩为0，能保证整车不会发生关于质心的横摆，使越障过程中不会发生意料之外的转向行驶，保持直线行驶，提高了整车的安全性能，保证了驾驶员的安全。
[0050]
作为第二个示例，根据越野路况信息对四个驱动电机进行扭矩分配，可包括：当四个车轮中的一个处于凹坑时，将车辆的驱动力分配给与该车轮不处于同一对角线上的两车轮，其中，与该车轮处于同一对角线的车轮的驱动电机的分配扭矩为0。
[0051]
具体地，当车辆的右侧前车轮处于凹坑时，将车辆的驱动力分配给车辆的左侧前车轮和右侧后车轮的驱动电机，其中，车辆的左侧后车轮和右侧前车轮的分配扭矩为0；当车辆的左侧前车轮处于凹坑时，将车辆的驱动力分配给车辆的右侧前车轮和左侧后车轮的驱动电机，其中，车辆的右侧后车轮和左侧前车轮的分配扭矩为0；当车辆的右侧后车轮处于凹坑时，将车辆的驱动力分配给车辆的左侧后车轮和右侧前车轮的驱动电机，其中，车辆的左侧前车轮和右侧后车轮的分配扭矩为0；当车辆的左侧后车轮处于凹坑时，将车辆的驱动力分配给车辆的右侧后车轮和左侧前车轮的驱动电机，其中，车辆的右侧前车轮和左侧后车轮的分配扭矩为0。
[0052]
具体而言，如图8所示，当车辆的右侧前车轮处于凹坑时，车载控制器将车辆的驱动力分配给左侧前车轮和右侧后车轮的驱动电机，左侧前车轮和右侧后车轮的驱动电机输出扭矩，将输出功率集中在对应的两个车轮上，此时，左侧后车轮的驱动电机与右侧前车轮的驱动电机不输出扭矩，则左侧后车轮与右侧前车轮的分配扭矩为0，变为从动轮。当车辆的左侧前车轮处于凹坑时，车载控制器将车辆的驱动力分配给车辆的右侧前车轮和左侧后车轮的驱动电机，右侧前车轮和左侧后车轮的驱动电机输出扭矩，将输出功率集中在对应的两个车轮上，此时，右侧后车轮的驱动电机与左侧前车轮的驱动电机不输出扭矩，则右侧后车轮与左侧前车轮的分配扭矩为0，变为从动轮。当车辆的右侧后车轮处于凹坑时，车载控制器将车辆的驱动力分配给车辆的左侧后车轮和右侧前车轮的驱动电机，左侧后车轮和右侧前车轮的驱动电机输出扭矩，将输出功率集中在对应的两个车轮上，此时，左侧前车轮的驱动电机与右侧后车轮的驱动电机不输出扭矩，则左侧前车轮和右侧后车轮的分配扭矩为0，变为从动轮。当车辆的左侧后车轮处于凹坑时，车载控制器将车辆的驱动力分配给车辆的右侧后车轮和左侧前车轮的驱动电机，右侧后车轮和左侧前车轮的驱动电机输出扭矩，将输出功率集中在对应的两个车轮上，此时，右侧前车轮的驱动电机与左侧后车轮的驱动电机不输出扭矩，则右侧前车轮与左侧后车轮的分配扭矩为0，变为从动轮。当车载控制器收到车轮纵向速度信号，障碍侧车轮纵向速度提升后，即车辆驶出凹坑时，判断脱困完成，退出脱困模式，将车辆的驱动力分配给四个驱动电机。
[0053]
由此，这种分配方式将驱动力集中在了越障一侧与越障的轴，在总输出功率受动力总成限制的情况下，可以保证脱困轮时整车拥有足够的纵向力，使车辆轮胎落入凹坑，或者陷入泥潭时能有效进行脱困。
[0054]
需要说明的是，如图9所示，整车关于质心的力矩为0，能保证整车不会发生关于质心的横摆，使脱困过程中不会发生意料之外的转向行驶，保持直线行驶，提高了整车的安全性能，保证了驾驶员的安全。
[0055]
作为第三个示例，如图10所示，根据越野路况信息对四个驱动电机进行扭矩分配，可包括：当车辆行驶在低附路面时，计算车辆两前轮的垂向力的第一和值和两后轮的垂向力的第二和值；如果第一和值大于第二和值，则将两前轮的驱动电机的输出扭矩增加预设数值，将两后轮的驱动电机的输出扭矩减小预设数值；如果第一和值小于第二和值，则将两前轮的驱动电机的输出扭矩减小预设数值，将两后轮的驱动电机的输出扭矩增加预设数值。
[0056]
需要说明的是，在泥地沙地等低附路面越野时，车辆容易遇到轮胎打滑，驱动力不足的情况，本发明中低附路面越野模式的控制策略可以通过分配驱动扭矩，充分发挥驱动
力，能够在低附路面下更好地行驶。
[0057]
由此，这样的控制策略总能保证垂向力更大的车轮输出更大的扭矩，提升总驱动力，有利于在低附路面上减少打滑，能够在车辆在低附路面上进行爬坡脱困。
[0058]
综上所述，该车辆的控制方法，通过根据纵向力、垂向力和轮速得到越野路况信息对四个驱动电机进行扭矩分配，能起到比传统使用差速锁更优化的扭矩分配效果，再在利用优化后的驱动扭矩进行越障与脱困的基础上，保持直线行驶方向，提高了越野车的越野能力，提升了越野时的安全性。
[0059]
本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述实施例的车辆的控制方法。
[0060]
本发明实施例的计算机可读存储介质，在其上存储的与上述车辆的控制方法对应的计算机程序被处理器执行时，能够提高越野车的越野能力，提升越野时的安全性。
[0061]
图11是本发明一个实施例的车辆的结构示意图。如图11所示，车辆100，包括：四个车轮10和四个驱动电机20，每个驱动电机20驱动一个车轮10；车载控制器30，车载控制器30包括存储器31、处理器32和存储在存储器31上的计算机程序，计算机程序被处理器32执行时，实现上述的车辆的控制方法。
[0062]
需要说明的是，本发明实施例的车辆的其他具体实施方式，可参见本发明实施例的车辆的控制方法的具体实施方式。
[0063]
由此，该车辆能够提高越野车的越野能力，提升越野时的安全性。
[0064]
需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
[0065]
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
[0066]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特
点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0067]
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
[0068]
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0069]
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0070]
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0071]
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

技术特征：
1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆包括四个车轮和四个驱动电机，每个驱动电机驱动一个车轮，所述方法包括：获取所述四个车轮的纵向力、垂向力和轮速；根据所述纵向力、所述垂向力和所述轮速，得到所述车辆所处的越野路况信息；根据所述越野路况信息对所述四个驱动电机进行扭矩分配，并控制所述四个驱动电机按照分配的扭矩驱动所述四个车轮。2.如权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述越野路况信息对所述四个驱动电机进行扭矩分配，包括：当所述车辆的右侧车轮前方存在凸障时，将所述车辆的驱动力分配给右侧两轮的驱动电机，其中，左侧两轮的驱动电机的分配扭矩为0；当所述车辆的左侧车轮前方存在凸障时，将所述车辆的驱动力分配给左侧两轮的驱动电机，其中，右侧两轮的驱动电机的分配扭矩为0。3.如权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述越野路况信息对所述四个驱动电机进行扭矩分配，包括：当所述四个车轮中的一个处于凹坑时，将所述车辆的驱动力分配给与该车轮不处于同一对角线上的两车轮，其中，与该车轮处于同一对角线的车轮的驱动电机的分配扭矩为0。4.如权利要求3所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述当所述四个车轮中的一个处于凹坑时，将所述车辆的驱动力分配给与该车轮不处于同一对角线上的两车轮，包括：当所述车辆的右侧前车轮处于凹坑时，将所述车辆的驱动力分配给所述车辆的左侧前车轮和右侧后车轮的驱动电机，其中，所述车辆的左侧后车轮和右侧前车轮的分配扭矩为0；当所述车辆的左侧前车轮处于凹坑时，将所述车辆的驱动力分配给所述车辆的右侧前车轮和左侧后车轮的驱动电机，其中，所述车辆的右侧后车轮和左侧前车轮的分配扭矩为0；当所述车辆的右侧后车轮处于凹坑时，将所述车辆的驱动力分配给所述车辆的左侧后车轮和右侧前车轮的驱动电机，其中，所述车辆的左侧前车轮和右侧后车轮的分配扭矩为0；当所述车辆的左侧后车轮处于凹坑时，将所述车辆的驱动力分配给所述车辆的右侧后车轮和左侧前车轮的驱动电机，其中，所述车辆的右侧前车轮和左侧后车轮的分配扭矩为0。5.如权利要求1-4中任一项所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述纵向力、所述垂向力和所述轮速，得到所述车辆所处的越野路况信息，包括：当所述车辆一个车轮的纵向力大于第一力值，判定该车轮为越障轮；当该越障轮的垂向力小于第二力值时，判定该车轮处于凹坑，否则该车轮的前方存在凸障；根据所述轮速计算所述四个车轮的滑移率，并在任一所述车轮的滑移率大于预设滑移率阈值时，判定所述车辆行驶在低附路面。6.如权利要求5所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述越野路况信息对所述四个驱动电机进行扭矩分配，包括：
当所述车辆行驶在低附路面时，计算所述车辆两前轮的垂向力的第一和值和两后轮的垂向力的第二和值；如果所述第一和值大于所述第二和值，则将所述两前轮的驱动电机的输出扭矩增加预设数值，将所述两后轮的驱动电机的输出扭矩减小所述预设数值；如果所述第一和值小于所述第二和值，则将所述两前轮的驱动电机的输出扭矩减小所述预设数值，将所述两后轮的驱动电机的输出扭矩增加所述预设数值。7.如权利要求2-4中任一项所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述根据所述越野路况信息对所述四个驱动电机进行扭矩分配，还包括：当所述车辆越过所述凸障，或者，驶出所述凹坑时，将所述车辆的驱动力分配给所述四个驱动电机。8.如权利要求7所述的车辆的控制方法，其特征在于，当所述越野路况信息为所述车辆的一侧车轮前方存在路障、所述车辆的一个车轮处于凹坑、所述车辆行驶在低附路面中的一个时，在所述根据所述越野路况信息对所述四个驱动电机进行扭矩分配之前，所述方法包括：发出提示信息，以进行越野路况提示；确定接收到针对所述越野路况信息的模式选择指令；根据所述模式选择指令控制所述车辆进入相应的越野模式。9.如权利要求8所述的车辆的控制方法，其特征在于，当所述车辆越过所述凸障，或者，驶出所述凹坑时，所述方法还包括：控制所述车辆退出相应的越野模式。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-9中任一项所述的车辆的控制方法。11.一种车辆，其特征在于，包括：四个车轮和四个驱动电机，每个所述驱动电机驱动一个车轮；车载控制器，所述车载控制器包括存储器、处理器和存储在所述存储器上的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-9中任一项所述的车辆的控制方法。

技术总结
本发明公开了一种车辆及其控制方法、存储介质，所述方法包括：获取四个车轮的纵向力、垂向力和轮速；根据纵向力、垂向力和轮速，得到车辆所处的越野路况信息；根据越野路况信息对四个驱动电机进行扭矩分配，并控制四个驱动电机按照分配的扭矩驱动四个车轮。由此，该方法，能够提高越野车的越野能力，提升越野时的安全性。性。性。


技术研发人员：陈功达 廖银生 童云春 王鑫 刘鹏
受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司
技术研发日：2021.12.23
技术公布日：2023/6/28