使用概率方法选择停车位与流程

使用概率方法选择停车位


背景技术：

1.一些交通工具提供自主或自动停车来帮助驾驶员。然而，停车系统一般将后退停车用于垂直停车位(parking space)。这些停车系统通常需要通过(pass)停车位以确认其可用性和尺寸细节。在许多停车环境(例如，拥挤的停车场)中，前进垂直停车更为自然和实用。


技术实现要素：

2.本文档描述了用于使用概率方法选择停车位的技术和系统。示例系统包括处理器，该处理器可以使用传感器数据确定在主交通工具附近(例如，前方)多个停车位是否可用。使用传感器数据确定每个可用停车位的停车-空间特性(例如，宽度、入口转弯半径、以及到停车位的纵向距离)。然后，处理器可以基于停车-空间特性在多个停车位中选择所选择的停车位。然后，处理器或另一处理器可以使用辅助驾驶系统或自主驾驶系统控制主交通工具停放在所选择的停车位中。以此方式，所描述的系统可以使用概率方法选择并导航到停车位。在一些实现中，处理器可以基于可编程和可定制的停车-空间特性来选择停车位。
3.所描述的系统还可以将主交通工具停放在所选择的停车位中，所选择的停车位是基于上述示例或用户输入来选择的。系统可以确定与所选择的停车位相关联的横向距离和纵向距离。然后，系统可以确定横向距离和纵向距离是否大于主交通工具的最小内转弯半径。响应于确定横向距离和纵向距离大于最小内转弯半径，处理器或另一处理器可以经由辅助驾驶系统或自主驾驶系统控制主交通工具使用单转弯操纵来停放在所选择的停车位中。响应于确定横向距离不大于最小内转弯半径，处理器可以确定纵向距离是否大于纵向阈值，该纵向阈值基于最小内转弯半径或可配置的内转弯半径(例如，停车操纵的最佳或偏好的内转弯半径)。响应于确定纵向距离大于纵向阈值，处理器或另一处理器可以控制主交通工具使用双转弯操纵来停放在所选择的停车位中。
4.本文档还描述了由以上总结的系统和在此阐述的其他配置执行的方法，以及用于执行这些方法的计算机可执行指令和装置。
5.本发明内容介绍了与在具体实施方式和附图中描述的使用概率方法选择停车位相关的简化概念。本发明内容并非旨在标识出要求保护的主题的必要特征，也并非旨在确定要求保护的主题的范围。
附图说明
6.在本文档中参考以下附图描述了使用概率方法选择停车位的技术和系统的一个或多个方面的细节。贯穿附图通常使用相同的数字来引用相似的特征和组件：图1示出了根据本公开的技术的其中停车系统可以使用概率方法选择停车位的示例环境；图2示出了根据本公开的技术的其中停车系统可以基于停车-空间特性选择停车
位或停车操纵的另一示例环境；图3示出了具有可以使用概率方法选择停车位的停车系统的交通工具的示例配置；图4示出了停车系统使用概率方法选择停车位的示例方法；图5示出了所描述的使用概率方法选择停车位的技术和系统的示例流程图；图6-1至图6-3示出了根据本公开的技术的使用概率方法对停车位的示例选择；图7示出了停车系统针对所选择的停车位确定停车操纵的示例方法；图8-1示出了其中停车系统可以针对所选择的停车位执行单转弯操纵的示例环境；图8-2示出了其中停车系统可以针对所选择的停车位执行双转弯操纵的示例环境；图8-3示出了其中停车系统可以执行双转弯操纵以后退停车到所选择的停车位中的示例环境；以及图9示出了表示用于停放在所选择的停车位中的可用停车操纵的示例图。
具体实施方式
概述
7.一些交通工具使用传感器(例如，基于视觉的、雷达、激光雷达或超声系统)来提供自主或自动停车。这些自主或自动停车系统一般使用后退停车技术，并且需要通过停车位以确认空间的可用性和尺寸。
8.其他交通工具可以通过与基础设施传感器通信来提供自动停车辅助。例如，汽车可以配备有通信设备(例如，交通工具对外界(v2x)系统)，以与停车区域中的基础设施传感器进行通信。此类技术基于人为因素(例如，靠近建筑物入口或停车区域入口)来选择停车位。
9.相比之下，本文档描述了使用概率方法选择停车位的技术和系统。停车系统可以使用主交通工具上的传感器来确定多个停车位是否是可用的，并获得每个可用停车位的停车-空间特性。停车-空间特性可以包括宽度、入口转弯半径和到可用停车位的纵向距离。然后，停车系统可以基于停车-空间特性来确定所选择的停车位。然后，辅助驾驶系统或自主驾驶系统可以控制主交通工具停放在所选择的停车位中。以此方式，停车系统可以在拥挤的停车场中选择停车位，并控制主交通工具执行更自然且更实用的前端停车操纵。
10.作为另一示例，停车系统可以确定停车位(例如，来自先前示例的所选择的停车位)是否可用。传感器数据可以用于确定与所选择的停车位相关联的横向距离和纵向距离。停车系统可以确定横向距离和纵向距离是否大于主交通工具的最小内转弯半径。如果横向距离和纵向距离大于最小内转弯半径，则辅助驾驶系统或自主驾驶系统可以控制主交通工具使用单转弯操纵来停放在所选择的停车位中。如果横向距离不大于最小内转弯半径，但纵向距离大于纵向阈值，则辅助驾驶系统或自主驾驶系统可以控制主交通工具使用双转弯操纵来停放在所选择的停车位中。以此方式，停车系统可以控制主交通工具，以基于停车-空间特性针对拥挤或拥塞的停车场执行实用的停车操纵。
11.这些示例只是所描述的用于使用概率方法选择停车位并在其中停车的技术和系
统的两个示例。本文档描述了其他的示例和实现。操作环境
12.图1示出了根据本公开的技术的其中交通工具102(例如，主交通工具)的停车系统112可以使用概率方法选择停车位104的示例环境100。在所描绘的环境100中，交通工具102位于停车场或包括多个停车位104的其他环境中。停车位104在图1中示出为垂直于交通工具102的行驶路径。在其他实现中，停车位104可以与交通工具102的行驶路径成角度或平行。环境100包括停放在停车位104中的一些中的其他交通工具106。环境100还包括多个可用空间108；在所描绘的环境100中，在交通工具102前面有四个可用空间108。
13.尽管示出为载客卡车，但是交通工具102可以表示其他类型的机动交通工具(例如，轿车、汽车、摩托车、公共汽车、拖拉机、半挂车)、水运工具(例如，船只)或飞行器(例如，飞机)。类似地，其他交通工具106可以是其他类型的机动交通工具、水运工具、飞行器或位于停车位104中的其他对象(例如，垃圾箱、购物手推车)。
14.交通工具102包括一个或多个传感器110和停车系统112。在所描绘的环境100中，传感器110安装到交通工具102的前部，或者集成在交通工具102的前部内。如下文更详细地描述的，传感器110可以包括相机系统、雷达系统、激光雷达系统或超声系统。传感器110可以向停车系统112提供关于停车位104、其他交通工具106和可用空间108的传感器数据。
15.在所描绘的实现中，传感器110安装在交通工具102的前部，并且提供可用空间108的停车-空间特性。传感器110可以从交通工具102的任何外表面检测停车-空间特性。例如，交通工具制造商可以将雷达系统、激光雷达系统、相机或超声传感器集成到保险杠、侧视镜、前照灯或需要检测对象和停车位104的任何其他内部或外部位置中。在一些情况下，交通工具102包括多个传感器和/或传感器类型(诸如雷达系统和相机)，其提供较大的仪器视场或对不同停车-空间特性的改进的检测。一般而言，交通工具制造商可以将传感器110的位置设计成提供包含感兴趣区域的特定视场。示例视场包括180度视场、一个或多个90度视场等，它们可以重叠或被组合成特定尺寸的视场。
16.停车系统112可以为交通工具102的驾驶员提供辅助或自主停车。例如，停车系统112可以基于根据传感器数据确定的停车-空间特性来标识所选择的停车位(例如，最佳停车位)和停车操纵。停车-空间特性可以包括宽度、入口转弯半径和到每个可用空间108的纵向距离。作为另一示例，停车系统112可以向辅助驾驶系统或自主驾驶系统提供输入，以将交通工具102停放在可用空间108之一中。
17.停车系统112可以包括停车位选择器114和停车操纵选择器116。停车系统112、停车位选择器114和停车操纵选择器116可以使用硬件、软件、固件或其组合来实现。停车位选择器114可以标识可用空间108，并在交通工具102的可用空间108中选择停车位。以此方式，停车位选择器114可以在拥挤的停车场中选择停车位，并允许交通工具102执行更自然、更实用的前端停车操纵。停车操纵选择器116可以确定操纵类型(例如，前进停车、后退停车、单转弯操纵、双转弯操纵)，以及用于将交通工具102停放进所选择的停车位中的操纵路径。以此方式，停车操纵选择器116可以控制交通工具102在不通过停车位的情况下执行停车操纵。
18.图2示出了根据本公开的技术的其中停车系统112可以基于停车-空间特性选择停车位或停车操纵的另一示例环境200。与图1的环境100类似，环境200描绘了具有多个停车
位104的停车场中的交通工具102。停车场还包括其他交通工具106和几个可用空间108。
19.停车系统112可以使用传感器110来确定与可用空间108相关联的停车-空间特性。停车-空间特性可以包括与每个可用空间108相关联的宽度202、入口转弯半径204和纵向距离206。停车系统112可以将与可用空间108相关联的宽度202测量为停放在相邻停车位中的其他交通工具106之间的近似距离。如果另一交通工具106没有停放在相邻停车位中，则停车系统可以使用从停车位线偏移的预先确定的距离作为用于测量宽度202的端点。
20.入口转弯半径204表示从交通工具102的当前横向位置进入可用空间108的行驶路径的半径。入口转弯半径204可以例如使用交通工具102的纵向中心和可用空间的横向中心208来定义。入口转弯半径204可以取决于宽度202和纵向距离206。纵向距离206还可以表示从交通工具102的前部到可用空间108的横向中心208的距离。纵向距离206也可以被测量为从交通工具102的后轴的纵向位置到交通工具102在可用空间108内的预期停车位置的左边缘的距离。可以定义预期停车位置，以将交通工具102放置在可用空间108的纵向中心和横向中心208中。停车系统112可以使用不同的参考点来定义或测量与可用空间108相关联的宽度202、入口转弯半径204、以及纵向距离206。
21.停车系统112还可以确定与可用空间108相关联的其他停车-空间特性。例如，停车系统112可以确定与停车位相关联的横向距离210。横向距离210可以指示相邻停车位中的另一交通工具106和交通工具102之间的距离。具体而言，停车系统112可以测量从后轴的内边缘212(例如，最接近可用空间108的后轴的外侧)到相邻停车位中的另一交通工具106的最接近部分的距离。横向距离210也可以从距停车位104的边缘的预先确定偏移214(例如，安全距离)进行测量。替代地，横向距离210可以测量为后轴的内边缘212到距相邻停车位中的另一交通工具106的最接近部分一偏移距离(例如，交通工具102的前轴和后轴之间的纵向距离)。
22.停车系统112还可以确定空间深度(例如，每个可用空间108的纵向深度)、空间类型(例如，残疾人专用、紧凑型汽车、预留的、仅电动交通工具、仅自主)、相邻交通工具分类以及遮光(shading)分类。相邻交通工具分类可以标识相邻停车位中的交通工具的类型(例如，豪华或昂贵交通工具、紧凑型交通工具)。遮光分类可以标识当前是否有任何遮光物可用，或将在预期停车持续时间内可用。停车系统112还可以考虑其他特性(例如，到与停车场或编程的目的地相关联的建筑物的距离、距停车场入口或出口的距离、停车位坡度)。
23.如下文更详细地描述的，停车位选择器114可以使用停车-空间特性来确定多个可用空间108中的所选择的停车位。类似地，停车操纵选择器116可以使用停车-空间特性来确定用于控制交通工具102的操作以在所选择的停车位内停车的操纵类型和操纵路径。交通工具配置
24.图3示出了具有可以使用概率方法选择停车位的停车系统的交通工具的示例配置。如针对图1所描述的，交通工具102包括传感器110和停车系统112，停车系统112包括停车位选择器114和停车操纵选择器116。此外，交通工具102可以包括一个或多个通信设备302、一个或多个处理器304、计算机可读存储介质(crm)306、以及到一个或多个基于交通工具的系统(包括一个或多个辅助驾驶系统314和一个或多个自主驾驶系统316)的控制接口312。
25.通信设备302可以包括传感器接口和基于交通工具的系统接口。例如，当传感器
110和/或停车系统112的各个组件集成在交通工具102内时，传感器接口和基于交通工具的系统接口可以通过交通工具102的通信总线传输数据(例如，雷达数据、距离计算、以及与可用空间108相关联的其他停车-空间特性)。
26.处理器304(例如，能量处理单元或电子控制单元)可以是微处理器或片上系统。处理器304可以执行存储在crm 306、一个或多个磁盘、存储器或其他非瞬态计算机可读存储介质中的指令。例如，处理器304可以处理来自传感器110的传感器数据，并执行从crm 306加载的指令，以使处理器304确定可用空间108的停车-空间特性。指令可以使处理器304被配置成用于使用停车系统112选择停车位和/或为至少一个汽车系统生成停车操纵(包括操纵类型和操纵路径)。例如，处理器304可以执行crm 306上的指令，以将处理器304配置成用于基于传感器数据控制交通工具102的自主或半自主驾驶系统，以使交通工具102停放在所选择的停车位中。
27.停车系统112可以被存储在crm 306中。如针对图1所描述的，停车系统112可以包括停车位选择器114和停车操纵选择器116。停车位选择器114可以标识可用空间108，并为交通工具102选择停车位(例如，最佳停车位)。所选择的停车位可以在显示器上呈现给交通工具102的驾驶员(例如，在停车环境的照片或视频馈送上的覆盖或停车环境的图形表示)。然后，驾驶员可以导航并停入所选择的停车位中。驾驶员还可以向停车系统112提供输入(例如，经由声音或触摸输入)，以使辅助驾驶系统314或自主驾驶系统316执行停车操纵。以此方式，停车位选择器114可以标识拥挤停车场中的停车位，并使交通工具102执行更自然且更实用的停车操纵，而无需通过所选择的停车位。
28.停车操纵选择器116包括操纵类型选择器308和操纵路径选择器310。操纵类型选择器308可以确定操纵类型(例如，前进停车、后退停车、单转弯操纵、双转弯操纵)，以用于停放进所选择的停车位中。例如，操纵类型选择器308可以基于停车-空间特性确定交通工具102无法执行单转弯操纵来进入所选择的停车位中，因为入口转弯半径204小于交通工具102的最小内转弯半径。操纵类型选择器308还可以基于驾驶员偏好或输入来确定执行单转弯或双转弯操纵，随后进行倒车移动以停入所选择的停车位中。
29.操纵路径选择器310可以确定用于停放在所选择的停车位中的操纵路径。如下文更详细地描述的，操纵路径选择器310可以确定操纵路径的转弯半径，以安全地停放交通工具102。在一些实现中，操纵路径选择器310可以将建议的操纵路径输出到显示器，以供驾驶员跟随以进入所选择的停车位。以此方式，操纵类型选择器308和操纵路径选择器310可以控制交通工具102针对拥挤或拥塞的停车场执行停车操纵。
30.交通工具102还包括到一个或多个基于交通工具的系统的控制接口312，一个或多个基于交通工具的系统单独地或组合地提供用于接收停车位选择和停车操纵以控制交通工具102的方式。控制接口312向其提供停车信息的基于交通工具的系统的一些示例包括辅助驾驶系统314和自主驾驶系统316；每个系统可以依赖于从停车系统112输出的信息。
31.例如，基于交通工具的系统可以依赖于经由通信设备302传送并从传感器110获得的数据来操作交通工具102(例如，执行单转弯或双转弯停车操纵)。一般而言，控制接口312可以使用由停车系统112和/或传感器110提供的数据来控制交通工具102的操作以停放在所选择的停车位中。辅助驾驶系统314可以经由显示器向驾驶员提示所选择的停车位和/或执行进入到所选择的停车位中的停车操纵。作为另一示例，自主驾驶系统316可以导航交通
工具102以将其停放在所选择的停车位中。选择停车位的示例方法
32.图4示出了停车系统使用概率方法选择停车位的示例方法400。方法400被示出为被执行的操作(或动作)，但不必限于在本文中示出操作的次序或组合。此外，可以重复、组合或重组任何一个或多个操作，以提供其他方法。在以下讨论的部分中，可以参考图1的环境100以及图1至图3中详述的实体，仅出于示例对它们作出参考。此技术不限于由一个实体或多个实体执行。
33.在402处，使用从主交通工具的传感器获得的传感器数据确定主交通工具前方停车位是否可用。例如，停车系统112和停车位选择器114可以确定环境100内的停车位104中是否有在交通工具102前方的可用空间108。可以使用从传感器110获得的传感器数据来标识可用空间108。传感器110可以包括雷达系统、激光雷达系统、超声系统或基于视觉的系统。还可以基于从外部传感器(包括基础设施传感器、基于无人机的传感器、或安装在交通工具102附近或环境100内的其他交通工具106上的传感器)获得的数据来标识可用空间108。
34.停车位104可以大致垂直于交通工具102的行驶路径，或与交通工具102的行驶路径成角度。在其他环境中，停车位104可以大致平行于交通工具102的行驶路径。
35.在404处，确定每个可用停车位的停车-空间特性。例如，停车系统112或停车位选择器114可以使用传感器数据来确定可用空间108的停车-空间特性。停车-空间特性包括宽度、入口转弯半径和到可用空间108的纵向距离。停车-空间特性还可以包括可用空间108的空间深度、空间类型、相邻交通工具分类、或遮光分类中的至少一者。
36.在406处，基于停车-空间特性在停车位中确定所选择的停车位。例如，停车系统112或停车位选择器114可以基于停车-空间特性在可用空间108中确定所选择的停车位。如关于图5更详细地描述的，可以使用停车-空间特性的条件概率分布和贝叶斯定理对停车-空间特性的条件概率分布的应用来确定所选择的停车位。所选择的停车位可以使用机器学习模型、强化学习模型或深度学习模型来确定。
37.在408处，使用辅助驾驶系统或自主驾驶系统来控制主交通工具的操作，以将主交通工具停放在所选择的停车位中。例如，停车系统112或停车操纵选择器116可以控制交通工具102的操作，以停放在所选择的停车位中。可以使用辅助驾驶系统314或自主驾驶系统316来控制交通工具102。交通工具102可以经由前进停车操纵来停车，前进停车操纵可以包括单转弯或双转弯操纵路径。替代地，交通工具102可以通过执行后退停车操纵来停放在所选择的停车位中，该后退停车操纵大致和针对与所选择的停车位相对的停车位的前进停车操纵成镜像(mirror)。
38.图5示出了所描述的使用概率方法选择停车位的技术和系统的示例流程图500。图5的停车系统可以例如是图1和图3的停车系统112和/或停车位选择器114。流程图500的输出是所选择的停车位512。所选择的停车位512可以被显示给交通工具102的驾驶员和/或被提供作为停车系统112的输入以确定停车操纵，这将关于图7至图9更详细地进行描述。
39.在502处，停车系统112可以确定交通工具102前方沿其当前行驶路径的可用空间108的数量。可以使用来自传感器110的传感器数据来标识可用空间108的数量n。如上所述，传感器110可以包括雷达系统、激光雷达系统、超声系统、基于视觉的系统或其他类型的传
感器系统。
40.在504处，停车系统112可以确定与每个可用空间108相关联的停车-空间特性。停车-空间特性可以使用来自传感器110的传感器数据或来自外部传感器的数据来确定。停车-空间特性包括宽度202(w)、入口转弯半径204(tr)和到可用空间108的纵向距离206(dis)。在其他实现中，停车系统112可以确定并利用其他停车-空间特性(例如，空间深度、空间类型、相邻交通工具分类或遮光分类)。
41.停车系统112可以将与停车-空间特性相关联的条件概率分布506存储在crm 306中。条件概率分布506标识可用空间108在给定其停车-空间特性的情况下可能被选为所选择的停车位512(sel)的可能性有多大。例如，宽度202可以具有平均值为4.7和方差为1.0的条件概率分布(例如，p(w|sel))。入口转弯半径204可以具有平均值为5.0和方差为1.0的条件概率分布(例如，p(tr|w，dis，sel))。如上所述，入口转弯半径204可以取决于宽度202和纵向距离206。纵向距离206可以具有平均值为6.0和方差为5.0的条件概率分布(例如，p(dis|sel))。如果附加停车-空间特性被用于确定所选择的停车位512，则停车系统112可以存储与这些特性相关联的条件概率分布506。此外，还可以通过相应地调整条件概率分布506来将用户偏好结合到停车系统112中。
42.在508处，停车系统112可以使用停车-空间特性和条件概率分布506来确定与每个可用空间108相关联的概率。停车系统112可以使用贝叶斯定理的应用来确定特定可用空间108是所选择的停车位512(sel)的概率。给定宽度202(w)、入口转弯半径204(tr)和纵向距离206(dis)，特定可用空间108(例如，第i个可用空间)是n个可用空间中的所选择的停车位512的概率由等式(1)表示：
43.基于宽度202(w)、入口转弯半径204(tr)和纵向距离206(dis)的条件概率分布506，等式1可以被重写为等式(2)：
44.在一些实现中，停车系统112可以对特定停车-空间特性的条件概率设置上限。例如，如果特定可用空间108的宽度202(例如，w(i))大于其相关联的条件概率分布的平均值，则宽度202可以被设置为等于平均值。类似地，如果特定可用空间108的入口转弯半径204(例如，tr(i))大于其相关联的条件概率分布的平均值，则入口转弯半径可以被设置为等于平均值。
45.在510处，停车系统112可以将可用空间108的概率进行比较，并且选择具有最高概率的可用空间108作为所选择的停车位512。停车系统112可以使用概率阈值(例如，0.5)作为所选择的停车位512的较低最小值。在其他实现中，所选择的停车位512可以是具有高于概率阈值的概率值的最近的可用空间108。如果停车系统112没有标识出所选择的停车位512，则停车系统112可以使交通工具102在环境100中继续前进(例如，沿着当前停车行或进入相邻停车行)，直到标识出所选择的停车位512。关于图6-1至图6-3描述了流程图500的示
例实现。
46.图6-1至图6-3示出了根据本公开的技术的使用概率方法对停车位的示例选择。在所示出的环境600-1至600-3中，交通工具(例如，交通工具102)位于具有几个可用空间108的停车环境(例如，杂货店的停车场)中。具体而言，环境600-1至600-3包括六个可用的停车位108，这六个可用的停车位108在该示例中被指定为：可用空间108-1、可用空间108-2、可用空间108-3、可用空间108-4、可用空间108-5和可用空间108-6。
47.在图6-1中，六个可用空间108是潜在的停车位104。交通工具102可以使用停车系统112来标识或确定所选择的停车位512。例如，所选择的停车位512可以使用关于图4和图5所描述的技术和系统来标识。在所描绘的实现中，所选择的停车位512基于与每个可用空间108相关联的空间宽度202(例如，可用空间108-1的空间宽度202-1)、入口转弯半径204和纵向距离206来确定。在所描绘的环境600-1中，可用空间108各自具有相应的空间宽度202、相应的入口转弯半径204和相应的纵向距离206，如表1中所列出：空间空间宽度202入口转弯半径204纵向距离206108-13 m5.0m2m108-24m3.5m4m108-35m5.0m6m108-44m3.5m8m108-54m5.0m15m108-64m3.5m17m表1
48.停车系统112可以基于来自传感器110的传感器数据将空间宽度202确定为相邻停车位中的其他交通工具106之间的距离。在环境600-1中，可用空间108-1具有3米的最小的空间宽度202-1，可用空间108-3具有5米的最大空间宽度202-3。
49.停车系统112可以将入口转弯半径204确定为进入可用空间108所需的转弯半径。在此示例中，入口转弯半径204基于从传感器数据确定的到可用空间108的横向距离来确定。例如，在交通工具102的左侧的可用空间108-1、108-3和108-5各自具有5米的入口转弯半径；相比之下，可用空间108-2、108-4和108-6各自具有3.5米的入口转弯半径。
50.停车系统112可以基于来自传感器110的传感器数据将纵向距离确定为到可用空间108的距离。在此示例中，可用空间108-1、108-2、108-3、108-4、108-5和108-6分别具有2米、4米、6米、8米、15米和17米的纵向距离。
51.基于停车-空间特性，停车系统112确定可用空间108-1、108-2、108-3、108-4、108-5和108-6为所选择的停车位512的概率分别为0.277、0.108、0.614、0.001、0和0。结果，停车系统112将可用空间108-2标识为所选择的停车位512。如果停车系统具有大于每个可用空间108的选择概率的选择阈值(例如，0.7)，则停车系统112可以沿着环境600-1继续，直到可用空间108满足该选择阈值。
52.在此实现中，选择阈值可以设置为0.5，并且停车系统112可以使得辅助驾驶系统314或自主驾驶系统316停放在所选择的停车位512中。替代地，停车系统112可以为交通工具102的驾驶员提供超控或否决所选择的停车位512的选项，并沿着环境600-1继续，直到标识出另一个所选择的停车位512。例如，驾驶员可以基于个人偏好否决所选择的停车位512。
53.在图6-2中，三个可用空间108(例如，可用空间108-4、108-5和108-6)对于交通工具102是潜在的停车位104。交通工具102已经通过其他可用空间(例如，可用空间108-1和108-2)，或者纵向距离小于交通工具的最小内转弯半径，这对于可用空间108-3是符合的。
54.交通工具102可以使用停车系统112来标识环境600-2中的所选择的停车位512。具体而言，停车系统112可以更新与可用空间108为所选择的停车位512相关联的概率。在环境600-2中，停车系统112确定可用空间108-4、108-5和108-6为所选择的停车位512的概率分别为0.215、0.686和0.099。结果，停车系统112将可用空间108-5标识为环境600-2的所选择的停车位512。
55.停车系统112可以使用错误代码或类似技术来排除可用空间108。错误代码可以包括例如，空间宽度太小、入口转弯半径太小或纵向距离太小。错误代码可以允许停车系统112在交通工具102行驶通过停车环境600-2时过滤可用空间108。以此方式，停车系统112可以有效地确定与满足过滤器的可用空间108相关联的概率。
56.在图6-3的环境600-3中，单个可用空间108(例如，可用空间108-6)是交通工具102的潜在停车位104。交通工具102已经通过其他可用空间(例如，可用空间108-1、108-2、108-3和108-4)，或者纵向距离小于交通工具102的最小内转弯半径，这对于可用空间108-5是符合的。
57.交通工具102可以使用停车系统112来标识环境600-3中的所选择的停车位512。具体而言，停车系统112可以更新与可用空间108为所选择的停车位512相关联的概率。停车系统112确定可用空间108-6为所选择的停车位512的概率是1.0。结果，停车系统112将可用空间108-6标识为环境600-3的所选择的停车位512。确定停车操纵的示例方法
58.图7示出了停车系统针对所选择的停车位确定停车操纵的示例方法700。方法700被示出为被执行的多组操作(或动作)，但不必限于在本文中示出操作的次序或组合。此外，可以重复、组合或重组任何一个或多个操作，以提供其他方法。在以下讨论的部分中，可以参考图1的环境100以及图1至图6-3中详述的实体，仅出于示例对它们作出参考。此技术不限于由一个实体或多个实体执行。
59.在702处，使用从主交通工具的一个或多个传感器获得的传感器数据，在主交通工具前方的一个或多个可用停车位中标识所选择的停车位。例如，停车系统112或停车位选择器114可以从交通工具102前方的可用空间108中标识所选择的停车位512。如关于图4至图6-3所描述的，停车系统112或停车位选择器114可以使用来自传感器110的传感器数据来标识所选择的停车位512。替代地，用户可以使用交通工具102中的交互式显示器从可用空间108中标识所选择的停车位512。
60.停车系统112可以通过使用传感器数据确定交通工具102前方多个停车位是否可用来标识所选择的停车位512。然后可以确定每个可用停车位的停车-空间特性。停车系统112然后可以基于停车-空间特性来确定所选择的停车位512。替代地，通过从交通工具102的驾驶员接收对所选择的停车位512的选择来标识所选择的停车位512。
61.在704处，可以使用传感器数据来确定与所选择的停车位相关联的横向距离和纵向距离。横向距离指示相邻停车位中的另一交通工具与主交通工具之间在从主交通工具的横向方向上的距离。纵向距离指示所选择的停车位和主交通工具之间的距离。例如，停车系
统112可以确定与所选择的停车位512相关联的横向距离210和纵向距离206。如关于图8-1至图8-3更详细地描述的，可以使用传感器数据来定义和确定横向距离(dy)和纵向距离(d
x
)。
62.在706处，可以确定横向距离和纵向距离是否大于主交通工具的最小内转弯半径。例如，停车系统112可以确定横向距离(dy)是否大于交通工具102的最小内转弯半径。
63.在708处，响应于确定横向距离和纵向距离大于最小内转弯半径，使用辅助驾驶或自主驾驶系统控制主交通工具使用单转弯操纵来停放在所选择的停车位中。例如，停车系统112可以响应于确定横向距离210大于最小内转弯半径来确定用于单转弯操纵的入口转弯半径204。辅助驾驶系统314或自主驾驶系统316然后可以控制交通工具102使用单转弯操纵来停放在所选择的停车位512中。
64.停车系统112可以基于纵向距离206和横向距离210来确定单转弯操纵的入口转弯半径204。如果纵向距离206和横向距离210小于可配置的或最佳的内转弯半径(r
2,opt
)，则入口转弯半径204是横向距离210和纵向距离206中的最小值。最佳内转弯半径(r
2,opt
)可以由驾驶员、交通工具制造商或停车系统112预先确定。如果纵向距离206小于最佳内转弯半径(r
2,opt
)并且横向距离210大于或等于最佳内转弯半径(r
2,opt
)，则入口转弯半径204是纵向距离206。如果纵向距离206大于或等于最佳内转弯半径(r
2,opt
)并且横向距离210小于最佳内转弯半径(r
2,opt
)，则入口转弯半径204是横向距离。如果纵向距离206和横向距离210都大于或等于最佳内转弯半径(r
2,opt
)，则入口转弯半径204是可配置的或最佳的内转弯半径(r
2,opt
)。
65.停车系统112然后可以确定单转弯操纵的入口转弯半径204是否大于纵向距离206。响应于确定单转弯操纵的入口转弯半径204大于纵向距离206，可以使用辅助驾驶系统314或自主驾驶系统316控制交通工具102在执行单转弯操纵之前驾驶一段直线距离。该直线距离近似等于纵向距离206减去单转弯操纵的入口转弯半径204。
66.在710处，响应于确定横向距离不大于最小内转弯半径，可以确定纵向距离是否大于纵向阈值。纵向阈值基于最小内转弯半径或最佳内转弯半径(r
2,opt
)。最佳内转弯半径(r
2,opt
)大于最小内转弯半径。例如，停车系统112可以响应于确定横向距离不大于最小内转弯半径而确定纵向距离206是否大于纵向阈值。换句话说，停车系统112可以确定双转弯操纵是否可用于控制交通工具102停放在所选择的停车位512中。
67.停车系统112可以以几种方式使用或定义纵向阈值，包括使用多个纵向阈值。例如，停车系统112可以定义最小转弯半径阈值可配置的或最佳的内转弯半径阈值以及可配置的或最佳的转弯半径阈值最小转弯半径阈值基于最小内转弯半径、最小外转弯半径和横向距离210。最小外转弯半径近似等于最小内转弯半径和交通工具102的后轮距(rear track)宽度的总和。最佳内转弯半径阈值基于最佳内转弯半径、最小外转弯半径和横向距离210。最佳内转弯半径阈值大于最小转弯半径阈值。最佳转弯半径阈值基于最佳内转弯半径、最佳外转弯半径和横向距离210。最佳外转弯半径大于最小外转弯半径，并且最佳转弯半径阈值大于最佳内转弯半径阈值。
68.在712处，响应于确定纵向距离大于纵向阈值，使用辅助驾驶或自主驾驶系统控制
主交通工具使用双转弯操纵来停放在所选择的停车位中。例如，停车系统112可以响应于确定纵向距离206大于纵向阈值而确定双转弯操纵的第一转弯半径(r1)(例如，远离所选择的停车位512)和第二转弯半径(r1)(例如，朝向所选择的停车位)。辅助驾驶系统314或自主驾驶系统316然后可以控制交通工具102使用双转弯操纵来停放在所选择的停车位512中。
69.如果纵向距离206大于或等于最小转弯半径阈值并且小于最佳内转弯半径阈值，则停车系统112可以应用以下设置。停车系统112可以将第一转弯半径(r1)设置为最小外转弯半径，并且基于横向距离210、纵向距离206和第一转弯半径(r1)确定第二转弯半径(r2)。如果纵向距离206大于或等于最佳内转弯半径阈值并且小于最佳转弯半径阈值，则停车系统112可以应用不同的设置。停车系统112可以将第二转弯半径(r2)设置为最佳内转弯半径，并且基于横向距离210、纵向距离206和第二转弯半径(r2)确定第一转弯半径(r1)。如果纵向距离206大于或等于最佳转弯半径阈值，则停车系统112可以应用其他不同的设置。停车系统112可以将第一转弯半径(r1)设置为最佳外转弯半径，并且将第二转弯半径(r2)设置为最佳内转弯半径。在这种情况下，当应用这些其他不同的设置时，如果纵向距离206大于或等于最佳转弯半径阈值，则停车系统112可以使用辅助驾驶系统314或自主驾驶系统316控制交通工具106在执行双转弯操纵之前驾驶一段直线距离。直线距离近似等于纵向距离206减去最佳转弯半径阈值。
70.停车系统112还可以确定纵向距离206是否大于最小转弯半径阈值，以及横向距离210是否大于最小内转弯半径但小于最佳内转弯半径。响应于确定横向距离210大于最小内转弯半径但小于最佳内转弯半径，并且纵向距离206大于最小转弯半径阈值并且小于最佳内转弯半径阈值，停车系统112可以将第一转弯半径(r1)设置为最小外转弯半径，并基于横向距离210、纵向距离206和第一转弯半径(r1)确定第二转弯半径(r2)。响应于确定纵向距离206大于最佳内转弯半径阈值并且小于最佳转弯半径阈值，停车系统112可以将第二转弯半径(r2)设置为最佳内转弯半径，并且基于横向距离210、纵向距离206和第二转弯半径(r2)确定第一转弯半径(r1)。响应于确定纵向距离206大于或等于最佳转弯半径阈值，停车系统112可以将第一转弯半径(r1)设置为最佳外转弯半径，并且将第二转弯半径(r2)设置为最佳内转弯半径。停车系统112还可以使用辅助驾驶系统314或自主驾驶系统316控制交通工具102在执行双转弯操纵之前驾驶一段直线距离。直线距离近似等于纵向距离206减去最佳转弯半径阈值。
71.单转弯操纵和双转弯操纵可以是前进停车操纵。在其他实现中，单转弯操纵和双转弯操纵可以是后退停车操纵，该后退停车操纵大致和针对与所选择的停车位512相对的停车位的前进停车操纵成镜像。
72.图8-1示出了其中停车系统可以针对所选择的停车位802-1执行单转弯操纵的示例环境800-1。在所示出的环境800-1中，交通工具(例如，交通工具102)位于具有几个可用空间的停车环境(例如，杂货店的停车场)中。停车系统112可以使用上文关于图1至图6-3所描述的方法来选择所选择的停车位802-1。替代地，交通工具102的驾驶员可以经由标识可用空间的输入设备(例如，显示器)来选择经选择的停车位802-1。
73.停车系统112可以确定与所选择的停车位802-1相关联的纵向距离804(d
x
)和横向距离806(dy)。纵向距离804(d
x
)和横向距离806(dy)可以使用来自传感器110的传感器数据来确定。
74.纵向距离804(d
x
)指示所选择的停车位802-1和交通工具102(例如，处于停止位置)之间的距离。如果交通工具102仍在移动，则纵向距离804(d
x
)一般被确定为从交通工具102的停止位置到所选择的停车位802-1的距离。例如，停车系统112可以将纵向距离804(d
x
)定义为从(a)在当前位置处的交通工具102的后轴(例如，由线812表示)到(b)当位于所选择的停车位802-1的中心时的交通工具102的后轴的内侧边缘(例如，由线814表示)的距离。在其他实现中，停车系统112可以使用不同的参考点来定义纵向距离804(d
x
)。
75.横向距离806(dy)指示相邻停车位中的另一交通工具808和交通工具102之间在横向方向上的距离。例如，停车系统112可以使用入口横向距离806-1来定义横向距离806(dy)。入口横向距离806-1可以表示在不与停放在相邻停车位中的交通工具发生碰撞的情况下进入所选择的停车位802-1所需的横向距离。结果，入口横向距离806-1一般基于与所选择的停车位802-1相关联的宽度、停放在相邻停车位中的交通工具之间的宽度、或在更远相邻的(furtheradjacent)停车位中的交通工具与停车位边缘的偏移。横向距离806(dy)可以定义为(a)最接近所选择的停车位802-1的交通工具102的后轮胎(例如，由线816表示)和(b)入口横向距离806-1(例如，由线818表示)之间的距离。在其他实现中，停车系统112可以使用不同的参考点来定义横向距离806(dy)。
76.停车系统112然后可以确定纵向距离804(d
x
)和横向距离806(dy)是否大于交通工具102的最小内转弯半径(r
2,min
)。作为参考，最小外转弯半径(r
1,min
)近似等于最小内转弯半径(r
2,min
)加上后轮距或轴的宽度。如果交通工具102的最小内转弯半径(r
2,min
)小于纵向距离804(d
x
)和横向距离806(dy)两者，则停车系统112可以确定单转弯操纵，以将交通工具102停放在所选择的停车位802-1中。单转弯操纵包括入口转弯半径810(r)。停车系统112可以将入口转弯半径810(r)确定为纵向距离804(d
x
)和横向距离806(dy)中的最小值，其由等式(3)表示：r＝min(d
x
,dy)等式(3)
77.在一些实现中，可配置的或最佳的外转弯半径(r
1,opt
)和可配置的或最佳的内转弯半径(r
2,opt
)可以被定义为完成安全和舒适的转弯操纵的转弯半径。最佳外转弯半径(r
1,opt
)和最佳内转弯半径(r
2,opt
)可以由停车系统112预先确定、由交通工具制造商预先确定、或由驾驶员选择。最佳外转弯半径(r
1,opt
)和最佳内转弯半径(r
2,opt
)分别大于最小外转弯半径(r
1,min
)和最小内转弯半径(r
2,min
)。
78.在这样的实现中，如果纵向距离804(d
x
)大于最佳内转弯半径(r
2,opt
)并且横向距离806(dy)小于最佳内转弯半径(r
2,opt
)，则停车系统112可以将入口转弯半径810(r)设置为横向距离806(dy)，其由等式(4)表示：ifd
x
》r
2,opt
andr
2,min
《dy《r
2,opt
,thenr＝dy等式(4)
79.如果横向距离806(dy)大于最佳内转弯半径(r
2,opt
)并且纵向距离804(d
x
)小于最佳内转弯半径(r
2,opt
)，则停车系统112可以将入口转弯半径810(r)选择为纵向距离804(d
x
)，其由等式(5)表示：ifdy＞r
2,opt
andr
2,min
＜d
x
＜r
2,opt
,thenr＝d
x
等式(5)
80.如果横向距离806(dy)和纵向距离804(d
x
)都大于最佳内转弯半径(r
2,opt
)，则停车系统112可以选择入口转弯半径810(r)作为最佳内转弯半径(r
2,opt
)，其由等式(6)表示：
ifdy＞r
2y,opt
andd
x
＞r
2,opt
,thenr＝r
2,opt
等式(6)
81.图8-2示出了其中停车系统可以针对所选择的停车位802-2执行单双转弯操纵的示例环境800-2。在所示出的环境800-2中，交通工具(例如，交通工具102)位于具有几个可用空间的停车环境(例如，杂货店的停车场)中。停车系统112可以使用上文关于图1至图6-3所描述的方法来选择所选择的停车位802-2。替代地，交通工具102的驾驶员可以经由标识可用空间的输入设备(例如，显示器)来选择经选择的停车位802-2。
82.环境800-2包括由线822和824表示的有效道路边界。线822和824提供停车位104和其中的交通工具与交通工具102之间的偏移或安全距离。
83.如关于图8-1所描述的，停车系统112可以确定与所选择的停车位802-2相关联的纵向距离804(d
x
)和横向距离806(dy)。纵向距离804(d
x
)和横向距离806(dy)可以使用来自传感器110的传感器数据来确定。
84.停车系统112然后可以确定纵向距离804(d
x
)和横向距离806(dy)是否大于交通工具102的最小内转弯半径(r
2,min
)。如果交通工具102的最小内转弯半径(r
2,min
)大于横向距离806(dy)，则交通工具102无法使用单转弯操纵来停放在所选择的停车位802-2中。然而，停车系统112可以确定双转弯操纵是否可用于将交通工具102停放在所选择的停车位802-2中。双转弯操纵包括第一转弯半径826(r1)和第二转弯半径830(r2)。
85.第一转弯半径826(r1)和线812定义第一角度828(θ1)。第二转弯半径830(r2)和线818定义第二角度832(θ2)，其中第二角度832(θ2)等于第一角度828(θ1)加90度(例如，θ2＝θ1+90
°
)。应注意，第一转弯半径826(r1)、第二转弯半径830(r2)、横向距离806(dy)和纵向距离804(d
x
)定义一直角三角形，其中(a)第一边等于第一转弯半径826(r1)和横向距离806(dy)之和，(b)第二边等于纵向距离804(d
x
)减去第二转弯半径830(r2)，以及(c)斜边等于第一转弯半径826(r1)和第二转弯半径830(r2)之和。结果，第一角度828(θ1)的余弦和正弦分别由等式(7)和(8)表示：等式(7)和(8)表示：
86.使用毕达哥拉斯等式，第一转弯半径826(r1)、第二转弯半径830(r2)、横向距离806(dy)和纵向距离804(d
x
)之间的关系可以由等式(9)和(10)表示：)之间的关系可以由等式(9)和(10)表示：
87.如果停车系统112确定、选择或预先定义第一转弯半径826(r1)或第二转弯半径830(r2)的值，则可以使用等式(7)、(8)、(9)和/或(10)来确定另一转弯半径值、第一角度828(θ1)和第二角度832(θ2)。
88.如果确定、选择或预先定义第一转弯半径826(r1)和第二转弯半径830(r2)两者的值，则可以使用等式(11)来确定纵向阈值(d
x,thresh
)：
89.响应于确定横向距离806(dy)不大于最小内转弯半径(r
2,min
)，停车系统112可以确定纵向距离804(d
x
)是否大于纵向阈值(d
x,thresh
)。如等式(11)所反映的，纵向阈值(d
x,thresh
)可以基于第一转弯半径(r1)、第二转弯半径(r2)和横向距离806(dy)。停车系统112可以例如定义几个不同的潜在纵向阈值(d
x,thresh
)，包括最小转弯半径阈值可配置的或最佳的内转弯半径阈值和/或可配置的或最佳的转弯半径阈值
90.如果停车系统112使用最小转弯半径阈值则纵向阈值(d
x,thresh
)使用等式(12)来计算：如果横向距离806(dy)大于或等于交通工具102的最小内转弯半径(r
2,min
)，则单转弯操纵或双转弯操纵是用于停放在所选择的停车位802-2中的选项。在一些实现中，在这种情况下，单转弯操纵可以是优选的。如果横向距离806(dy)小于交通工具102的最小内转弯半径(r
2,min
)，则单转弯操纵不是可用的选项，但如上所讨论的，双转弯操纵是可用的(例如，)。具体而言，第一转弯半径826(r1)可以设置为等于最小外转弯半径(r
1,min
)，并且第二转弯半径830(r2)可以使用等式(9)或(10)来确定。替代地，停车系统112可以将第二转弯半径830(r2)设置为等于最小内转弯半径(r
2,min
)，并且使用等式(9)或(10)来确定第一转弯半径826(r1)。此外，如果纵向距离804(d
x
)小于最小转弯半径阈值则双转弯操纵不是可用的选项。
91.如果停车系统112使用最佳内转弯半径阈值则纵向阈值(d
x,thresh
)使用等式(13)来计算：如果横向距离806(dy)大于或等于最佳内转弯半径(r
2,opt
)，则单转弯操纵或双转弯操纵是用于停放在所选择的停车位802-2中的选项。在一些实现中，在这种情况下，单转弯操纵可以是优选的。具体而言，如果纵向距离804(d
x
)大于或等于最佳内转弯半径阈值则第二转弯半径830(r2)可以设置为等于最佳内转弯半径(r
2,opt
)，并且第一转弯半径826(r1)可以使用等式(9)或(10)来确定。替代地，如果纵向距离804(d
x
)大
于或等于最小转弯半径阈值但小于最佳内转弯半径阈值则停车系统112可以将第一转弯半径826(r1)设置为等于外转弯半径(r
1,min
)，并使用等式(9)或(10)来确定第二转弯半径830(r2)。
92.如果停车系统112使用最佳转弯半径阈值则纵向阈值(d
x,thresh
)使用等式(14)来计算：如果横向距离806(dy)大于或等最佳内转弯半径(r
2,opt
)，则单转弯操纵或双转弯操纵是用于停放在所选择的停车位802-2中的选项。在一些实现中，在这种情况下，单转弯操纵可以是优选的。如果纵向距离804(d
x
)大于或等于最佳转弯半径阈值则第二转弯半径830(r2)和第一转弯半径826(r1)分别被设置为最佳内转弯半径(r
2,opt
)和最佳外转弯半径(r
1,opt
)。在这种情况下，需要纵向直线距离(d
straight
)，其可以使用等式(15)来计算：
93.图8-3示出了其中停车系统可以执行双转弯操纵以后退停车到所选择的停车位802-3中的示例环境800-3。在所示出的环境800-3中，交通工具(例如，交通工具102)位于具有几个可用空间的停车环境(例如，杂货店的停车场)中。停车系统112可以使用上文关于图1至图6-3所描述的方法来选择所选择的停车位802-3。替代地，交通工具102的驾驶员可以经由标识可用空间的输入设备(例如，显示器)来选择经选择的停车位802-3。
94.如关于图8-1和图8-2所描述的，停车系统112可以确定与所选择的停车位802-3相关联的纵向距离804(d
x
)和横向距离806(dy)。纵向距离804(d
x
)和横向距离806(dy)可以使用来自传感器110的传感器数据来确定。基于纵向距离804(d
x
)和横向距离806(dy)，停车系统112然后可以确定是单转弯操纵还是双转弯操纵适合用于停放在所选择的停车位802-3中，如关于图8-1和图8-2所描述的。
95.在某些情况下，后退停车是优选的。例如，驾驶员可以经由输入设备选择后退进入到所选择的停车位802-3中，驾驶员可以将停车系统112配置为在可用时后退停车，或停车系统112可以确定在环境800-3中需要后退停车。后退停车操纵开始于针对与所选择的停车位802-3相对的停车位的单转弯或双转弯停车操纵，随后是直线后退操纵834进入所选择的停车位802-3。
96.图9示出了表示用于停放在所选择的停车位中的可用停车操纵的示例图900。对于所示出的图900，交通工具(例如，交通工具102)处于停车环境(例如，杂货店的停车场)中，并且可用空间108之一已经被标识为所选择的停车位(例如，所选择的停车位802-1、802-2或802-3)。停车系统112可以使用上文关于图1至图6-3所描述的方法来选择所选择的停车位802。替代地，交通工具102的驾驶员可以经由标识可用空间的输入设备(例如，显示器)来选择经选择的停车位802。
97.图900包括作为第一轴的纵向距离804(d
x
)和作为第二轴的横向距离806(dy)。第一轴由最小内转弯半径902(r
2,min
)、最佳内转弯半径904(r
2,opt
)、最小转弯半径阈值906最佳内转弯半径阈值908和最佳转弯半径阈值910细分。第二轴由最小内转弯半径902(r
2,min
)和最佳内转弯半径904(r
2,opt
)细分。
98.如关于图8-1和图8-2所描述的，停车系统112可以确定与所选择的停车位802相关联的纵向距离804(d
x
)和横向距离806(dy)。基于纵向距离804(d
x
)和横向距离806(dy)，停车系统112然后可以确定是单转弯操纵还是双转弯操纵适合用于停放在所选择的停车位802中，如关于图8-1和图8-2所描述的。
99.如果纵向距离804(d
x
)小于最小内转弯半径902(r
2,min
)，则停车操纵是不可用的，这由虚线填充图案表示，并且另一可用空间108被标识为所选择的停车位802。如果横向距离806(dy)小于最小内转弯半径902(r
2,min
)并且纵向距离804(d
x
)小于最小转弯半径阈值906则停车操纵是不可用的，并且另一可用空间108被标识为所选择的停车位802。
100.如果纵向距离804(d
x
)小于最小转弯半径阈值906并且横向距离806(dy)大于或等于最小内转弯半径902(r
2,min
)，则单转弯操纵是可用的。在图9中，单转弯操纵由水平线填充图案表示。具体而言，如果纵向距离804(d
x
)小于最佳内转弯半径904(r
2,opt
)并且横向距离806(dy)大于或等于最小内转弯半径902(r
2,min
)但小于最佳内转弯半径904(r
2,opt
)，则停车系统112可以执行单转弯操纵912，其中入口转弯半径810(r)设置为等于纵向距离804(d
x
)和横向距离806(dy)中的最小值。取决于入口转弯半径810，停车系统112可能需要操作交通工具102在执行单转弯操纵之前直线向前行驶，这由虚线926表示。
101.如果纵向距离804(d
x
)小于最佳内转弯半径904(r
2,opt
)并且横向距离806(dy)大于或等于最佳内转弯半径904(r
2,opt
)，则停车系统112可以执行单转弯操纵914，其中入口转弯半径810(r)设置为等于纵向距离804(d
x
)。如果纵向距离804(d
x
)小于最小转弯半径阈值906但大于或等于最佳内转弯半径904(r
2,opt
)，并且横向距离806(dy)大于或等于最小内转弯半径902(r
2,min
)但小于最佳内转弯半径904(r
2,opt
)，则停车系统112可以执行单转弯操纵916，其中入口转弯半径810(r)设置为等于横向距离806(dy)。因为纵向距离804(d
x
)大于入口转弯半径810，所以停车系统112操作交通工具102在执行单转弯操纵之前以直线向前行驶，其由实线928表示。
102.如果纵向距离804(d
x
)小于最小转弯半径阈值906但大于或等于最佳内转弯半径904(r
2,opt
)，并且横向距离806(dy)大于或等于最佳内转弯半径904(r
2,opt
)，则停车系统112可以执行单转弯操纵918，其中入口转弯半径810(r)设置为等于最佳内转弯半径904(r
2,opt
)。类似地，如果纵向距离804(d
x
)大于或等于最佳内转弯半径904(r
2,opt
)，并且横向距离806(dy)大于或等于最佳内转半径904(r
2,opt
)，则停车系统112可以执行单转弯操纵918，即使双转弯操纵是可用的(例如，即使双转弯操纵是可用的(例如，)。因为纵向距离804(d
x
)大于入口转弯半径810，所以停车系统112操作交通工具102在执行单转弯操纵之
前以直线向前行驶，其由实线928表示。
103.如果纵向距离804(d
x
)大于或等于最小转弯半径阈值906并且横向距离806(dy)小于最小内转弯半径902(r
2,min
)，则单转弯操纵不可用，但双转弯操纵是可用的。在图9中，双转弯操纵由交叉线填充图案表示。具体而言，如果纵向距离804(d
x
)大于或等于最小转弯半径阈值906但小于最佳内转弯半径阈值908并且横向距离806(dy)小于最小内转弯半径902(r
2,min
)，则停车系统112可以执行双转弯操纵920，其中第一转弯半径826(r1)设置为等于最小外转弯半径(r
1,min
)。如果纵向距离804(d
x
)大于或等于最佳内转弯半径阈值908但小于最佳转弯半径阈值910并且横向距离806(dy)小于内转弯半径902(r
2,min
)，则停车系统112可以执行双转弯操纵922，其中第二转弯半径830(r2)设置为等于最佳内转弯半径904(r
2,opt
)。如果纵向距离804(d
x
)大于或等于最佳转弯半径阈值910并且横向距离806(dy)小于最小内转弯半径902(r
2,min
)，则停车系统112可以执行双转弯操纵924，其中第一转弯半径826(r1)和第二转弯半径830(r2)分别设置为等于最佳外转弯半径(r
1,opt
)和最佳内转弯半径904(r
2,opt
)。因为纵向距离804(d
x
)大于最佳外转弯半径(r
1,opt
)和最佳内转弯半径904(r
2,opt
)之和，所以停车系统112操作交通工具102在执行双转弯操纵924之前以直线向前行驶，其由实线928表示。
104.如果纵向距离804(d
x
)大于或等于最小转弯半径阈值906并且横向距离806(dy)大于或等于最小内转弯半径902(r
2,min
)但小于最佳内转弯半径904(r
2,opt
)，则单转弯操纵和双转弯操纵两者都是可用的。例如，停车系统112可以执行如上所述的单转弯操纵916。取决于纵向距离804(d
x
)，停车系统112可以执行如上所述的双转弯操纵920、922或924。在这个场景中，停车系统112可以确定双转弯操纵是优选的，因为第二转弯半径830(r2)大于入口转弯半径810(r)。在其他实现中，停车系统112可以基于驾驶员偏好或另一理由来确定单转弯操纵916是优选的。
105.如果纵向距离804(d
x
)大于或等于最小转弯半径阈值906并且横向距离806(dy)大于或等于最佳内转弯半径904(r
2,opt
)，则单转弯操纵和双转弯操纵两者都是可用的。例如，停车系统112可以执行如上所述的单转弯操纵918。取决于纵向距离804(d
x
)，停车系统112可以执行如上所述的双转弯操纵920、922或924。在这个场景中，停车系统112可以确定单转弯操纵918是优选的，因为入口转弯半径810(r)设置为等于最佳内转弯半径904(r
2,opt
)。示例
106.在以下部分中，提供了示例。
107.示例1.一种方法，包括：使用从主交通工具的一个或多个传感器获得的传感器数据确定主交通工具前方多个停车位是否可用；使用传感器数据确定多个停车位中的每个可用停车位的停车-空间特性，停车-空间特性包括宽度、入口转弯半径、以及到可用停车位的纵向距离；基于停车-空间特性在多个停车位中确定所选择的停车位；以及使用辅助驾驶系统或自主驾驶系统控制主交通工具的操作以停放在所选择的停车位中。
108.示例2.示例1的方法，其中一个或多个传感器包括雷达系统、激光雷达系统、超声系统或基于视觉的系统中的至少一者。
109.示例3.在前示例中任一项的方法，其中确定主交通工具前方多个停车位是否可用还基于从外部传感器获得的数据，外部传感器包括基础设施传感器、基于无人机的传感器或安装在主交通工具附近的其他交通工具上的传感器中的至少一者。
110.示例4.在前示例中任一项的方法，其中停车-空间特性包括空间深度、空间类型、相邻交通工具分类或遮光分类中的至少一者。
111.示例5.示例4的方法，其中停车-空间特性中的至少一者是可基于驾驶员对所选择的停车位的偏好来配置的。
112.示例6.在前示例中任一项的方法，其中所选择的停车位是使用停车-空间特性的条件概率分布来确定的。
113.示例7.示例6的方法，其中所选择的停车位是使用贝叶斯定理对停车-空间特性的条件概率分布的应用来确定的。
114.示例8.在前示例中任一项的方法，其中所选择的停车位是使用机器学习模型、加强学习模型或深度学习模型来确定的，机器学习模型、加强学习模型或深度学习模型被配置成用于接收传感器数据作为输入，以推断用于确定所选择的停车位的停车-空间特性。
115.示例9.在前示例中任一项的方法，其中多个停车位与主交通工具的行驶路径大致垂直或成角度。
116.示例10.在前示例中任一项的方法，其中多个停车位大致平行于主交通工具的行驶路径。
117.示例11.在前示例中任一项的方法，其中控制主交通工具停放在所选择的停车位中包括执行前进停车操纵。
118.示例12.示例11的方法，其中前进停车操纵包括双转弯操纵路径。
119.示例13.在前示例中任一项的方法，其中控制主交通工具停放在所选择的停车位中包括执行后退停车操纵，后退停车操纵大致和针对与所选择的停车位相对的停车位的前进停车操纵成镜像。
120.示例14.一种系统，包括一个或多个处理器，一个或多个处理器被配置为执行在前示例中任一项的方法。
121.示例15.一种计算机可读存储介质，包括计算机可执行指令，计算机可执行指令在被执行时使得处理器用于执行示例1至13中的任一项的方法。
122.示例16.一种方法，包括：使用从主交通工具的一个或多个传感器获得的传感器数据在主交通工具前方的一个或多个可用停车位中标识所选择的停车位；使用传感器数据确定与所选择的停车位相关联的横向距离和纵向距离，横向距离指示相邻停车位中的另一交通工具与主交通工具之间在从主交通工具的横向方向上的距离，纵向距离指示所选择的停车位和主交通工具之间的距离；确定横向距离和纵向距离是否大于主交通工具的最小内转弯半径；以及响应于确定横向距离和纵向距离大于最小内转弯半径，使用辅助驾驶系统或自主驾驶系统控制主交通工具使用单转弯操纵来停放在所选择的停车位中；或者响应于确定横向距离不大于最小内转弯半径：确定纵向距离是否大于纵向阈值，纵向阈值基于主交通工具的最小内转弯半径或能配置的内转弯半径，能配置的内转弯半径大于最小内转弯半
径；以及响应于确定纵向距离大于纵向阈值，使用辅助驾驶系统或自主驾驶系统控制主交通工具使用双转弯操纵来停放在所选择的停车位中。
123.示例17.示例16的方法，其中单转弯操纵的入口转弯半径包括：如果纵向距离和横向距离小于能配置的内转弯半径，则为横向距离和纵向距离中的最小值；如果纵向距离小于能配置的内转弯半径并且横向距离大于或等于能配置的内转弯半径，则为纵向距离；如果纵向距离大于或等于能配置的内转弯半径并且横向距离小于能配置的内转弯半径，则为横向距离；或者如果纵向距离和横向距离大于或等于能配置的内转弯半径，则为能配置的内转弯半径。
124.示例18.示例18的方法，方法进一步包括：确定单转弯操纵的入口转弯半径是否大于纵向距离；以及响应于确定单转弯操纵的入口转弯半径大于纵向距离，使用辅助驾驶系统或自主驾驶系统控制主交通工具在执行单转弯操纵之前驾驶一段直线距离，直线距离近似等于纵向距离减去单转弯操纵的入口转弯半径。
125.示例19.示例15至18中任一项的方法，其中纵向阈值包括以下各项中的至少一者：最小转弯半径阈值，最小转弯半径阈值基于最小内转弯半径、最小外转弯半径和横向距离，最小外转弯半径近似等于最小内转弯半径和主交通工具的后轮距宽度的总和；能配置的内转弯半径阈值，能配置的内转弯半径阈值基于能配置的内转弯半径、最小外转弯半径和横向距离，能配置的内转弯半径阈值大于最小转弯半径阈值；或者能配置的转弯半径阈值，能配置的转弯半径阈值基于能配置的内转弯半径、能配置的外转弯半径和横向距离，能配置的外转弯半径大于最小外转弯半径，能配置的转弯半径阈值大于能配置的内转弯半径阈值。
126.示例20.示例19的方法，其中：双转弯操纵包括远离所选择的停车位的第一转弯半径，然后是朝向所选择的停车位的第二转弯半径；并且如果纵向距离大于或等于最小转弯半径阈值并且小于能配置的内转弯半径阈值，则第一转弯半径包括最小外转弯半径，并且第二转弯半径基于横向距离、纵向距离和第一转弯半径来确定；如果纵向距离大于或等于能配置的内转弯半径阈值并且小于能配置的转弯半径阈值，则第二转弯半径包括能配置的内转弯半径，并且第一转弯半径基于横向距离、纵向距离和第二转弯半径来确定；或者如果纵向距离大于或等于能配置的转弯半径阈值，则第一转弯半径包括能配置的外转弯半径，并且第二转弯半径包括能配置的内转弯半径。
127.示例21.示例20的方法，其中方法进一步包括：如果纵向距离大于或等于能配置的转弯半径阈值，则使用辅助驾驶或自主驾驶系统控制主交通工具在执行双转弯操纵之前驾驶一段直线距离，直线距离近似等于纵向距离减去能配置的转弯半径阈值。
128.示例22.示例20的方法，其中方法进一步包括：确定纵向距离是否大于最小转弯半径阈值，以及横向距离是否大于最小内转弯半径但小于能配置的内转弯半径；以及响应于确定横向距离大于最小内转弯半径但小于能配置的内转弯半径，并且：响应于确定纵向距离大于最小转弯半径阈值并且小于能配置的内转弯半径阈值，将第一转弯半径设置为最小外转弯半径，并且基于横向距离、纵向距离和第一转弯半径来确定第二转弯半径；响应于确定纵向距离大于能配置的内转弯半径阈值并且小于能配置的转弯半径阈值，将第二转弯半径设置为能配置的内转弯半径，并且基于横向距离、纵向距离和第二转弯半径来确定第一转弯半径；或者响应于确定纵向距离大于或等于能配置的转弯半径阈值，将第一转弯半径
设置为能配置的外转弯半径，并将第二转弯半径设置为能配置的内转弯半径。
129.示例23.示例22的方法，其中方法进一步包括：响应于确定纵向距离大于或等于能配置的转弯半径阈值，使用辅助驾驶或自主驾驶系统控制主交通工具在执行双转弯操纵之前驾驶一段直线距离，直线距离近似等于纵向距离减去能配置的转弯半径阈值。
130.示例24.示例15至23中任一项的方法，其中在主交通工具前方的一个或多个可用停车位中标识所选择的停车位包括：使用传感器数据确定主交通工具前方的多个停车位是否可用；使用传感器数据确定多个停车位中的每个可用停车位的停车-空间特性，停车-空间特性包括宽度、入口转弯半径、以及到可用停车位的距离；以及基于停车-空间特性在多个停车位中确定所选择的停车位。
131.示例25.示例15至24中任一项的方法，其中在主交通工具前方的一个或多个可用停车位中标识所选择的停车位包括从主交通工具的驾驶员接收对所选择的停车位的选择。
132.示例26.示例15至25中任一项的方法，其中能配置的内转弯半径由主交通工具的驾驶员预先确定。
133.示例27.示例15至26中任一项的方法，其中单转弯操纵或双转弯操纵包括前进停车操纵。
134.示例28.示例15至27中任一项的方法，其中单转弯操纵或双转弯操纵包括后退停车操纵，后退停车操纵大致和针对与所选择的停车位相对的停车位的前进停车操纵成镜像。
135.示例29.一种系统，包括一个或多个处理器，一个或多个处理器被配置成用于执行示例15至28中任一项的方法。
136.示例30.一种计算机可读存储介质，包括计算机可执行指令，计算机可执行指令在被执行时使得处理器用于执行示例15至28中的任一项的方法。结语
137.虽然在前述描述中描述并且在附图中示出了本公开的各种实施例，但应当理解，本公开不限于此，而是可以在接下来的权利要求的范围内以各种方式实施为实践。根据前述描述，将显而易见的是，可以做出各种更改而不偏离由接下来的权利要求所限定的本公开的范围。

技术特征：
1.一种方法，所述方法包括：使用从主交通工具的一个或多个传感器获得的传感器数据确定所述主交通工具前方多个停车位是否是可用的；使用所述传感器数据确定所述多个停车位中的每个可用停车位的停车-空间特性，所述停车-空间特性包括宽度、入口转弯半径、以及到所述可用停车位的纵向距离；基于所述停车-空间特性在所述多个停车位中确定所选择的停车位；以及使用辅助驾驶系统或自主驾驶系统控制所述主交通工具的操作以停放在所述所选择的停车位中。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述一个或多个传感器包括雷达系统、激光雷达系统、超声系统或基于视觉的系统中的至少一者。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述主交通工具前方多个停车位是否可用还基于从外部传感器获得的数据，所述外部传感器包括基础设施传感器、基于无人机的传感器或安装在所述主交通工具附近的其他交通工具上的传感器中的至少一者。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述停车-空间特性包括空间深度、空间类型、相邻交通工具分类或遮光分类中的至少一者。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述停车-空间特性中的至少一者是基于驾驶员对所述所选择的停车位的偏好能配置的。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述所选择的停车位是使用所述停车-空间特性的条件概率分布来确定的。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述所选择的停车位是使用贝叶斯定理对所述停车-空间特性的所述条件概率分布的应用来确定的。8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述所选择的停车位是使用机器学习模型、加强学习模型或深度学习模型来确定的，所述机器学习模型、加强学习模型或深度学习模型被配置成用于接收所述传感器数据作为输入，以推断用于确定所述所选择的停车位的所述停车-空间特性。9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个停车位与所述主交通工具的行驶路径大致垂直或成角度。10.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个停车位大致平行于所述主交通工具的行驶路径。11.如权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述主交通工具停放在所述所选择的停车位中包括执行前进停车操纵。12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，所述前进停车操纵包括双转弯操纵路径。13.如权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述主交通工具停放在所述所选择的停车位中包括执行后退停车操纵，所述后退停车操纵大致和针对与所述所选择的停车位相对的停车位的前进停车操纵成镜像。14.一种系统，所述系统包括一个或多个处理器，所述一个或多个处理器被配置成用于：使用从主交通工具的一个或多个传感器获得的传感器数据确定所述主交通工具前方多个停车位是否可用；
使用所述传感器数据确定所述多个停车位中的每个可用停车位的停车-空间特性，所述停车-空间特性包括宽度、入口转弯半径、以及到所述可用停车位的纵向距离；基于所述停车-空间特性在所述多个停车位中确定所选择的停车位；以及使用辅助驾驶系统或自主驾驶系统控制所述主交通工具停放在所述所选择的停车位中。15.如权利要求14所述的系统，其特征在于，所述一个或多个传感器包括雷达系统、激光雷达系统、超声系统或基于视觉的系统中的至少一者。16.如权利要求14所述的系统，其特征在于，所述一个或多个处理器被进一步配置成用于进一步基于从外部传感器获得的数据确定所述主交通工具前方多个停车位是否可用，所述外部传感器包括基础设施传感器、基于无人机的传感器或安装在所述主交通工具附近的其他交通工具上的传感器中的至少一者。17.如权利要求14所述的系统，其特征在于，所述停车-空间特性包括空间深度、空间类型、相邻交通工具分类或遮光分类中的至少一者。18.如权利要求15所述的系统，其特征在于，所述停车-空间特性中的至少一者是基于驾驶员对所述所选择的停车位的偏好能配置的。19.如权利要求14所述的系统，其特征在于，所述一个或多个处理器还被配置成用于部分地通过将贝叶斯定理应用于所述停车-空间特性的条件概率分布来确定所述所选择的停车位。20.一种方法，所述方法包括：使用从主交通工具的一个或多个传感器获得的传感器数据在所述主交通工具前方的一个或多个可用停车位中标识所选择的停车位；使用所述传感器数据确定与所述所选择的停车位相关联的横向距离和纵向距离，所述横向距离指示相邻停车位中的另一交通工具与所述主交通工具之间在从所述主交通工具的横向方向上的距离，所述纵向距离指示所述所选择的停车位和所述主交通工具之间的距离；确定所述横向距离和所述纵向距离是否大于所述主交通工具的最小内转弯半径；以及响应于确定所述横向距离和所述纵向距离大于所述最小内转弯半径，使用辅助驾驶系统或自主驾驶系统控制所述主交通工具使用单转弯操纵来停放在所述所选择的停车位中；或者响应于确定所述横向距离不大于所述最小内转弯半径：确定所述纵向距离是否大于纵向阈值，所述纵向阈值基于所述主交通工具的所述最小内转弯半径或能配置的内转弯半径，所述能配置的内转弯半径大于所述最小内转弯半径；以及响应于确定所述纵向距离大于所述纵向阈值，使用所述辅助驾驶系统或所述自主驾驶系统控制所述主交通工具使用双转弯操纵来停放在所述所选择的停车位中。

技术总结
本文档描述了用于使用概率方法选择停车位的技术和系统。示例系统包括处理器，该处理器可以使用传感器数据确定在主交通工具附近多个停车位是否可用。使用传感器数据确定每个可用停车位的停车-空间特性(例如，宽度、入口转弯半径、以及到停车位的纵向距离)。然后，处理器可以基于停车-空间特性在多个停车位中选择所选择的停车位。然后，处理器或另一处理器可以使用辅助驾驶系统或自主驾驶系统控制主交通工具停放在所选择的停车位中。以此方式，所描述的系统可以使用概率方法选择并导航到停车位。在一些实现中，处理器可以基于可编程和可定制的停车-空间特性来选择停车位和停车操纵。操纵。操纵。


技术研发人员：王谦 张国光
受保护的技术使用者：安波福技术有限公司
技术研发日：2022.12.22
技术公布日：2023/6/28