自复位系统、方法、装置、车辆终端及存储介质与流程

1.本技术涉及车辆控制技术领域，尤其涉及通过控制器来实现转速传感器自学习复位的技术领域，具体涉及自复位系统、方法、装置、车辆终端及存储介质。


背景技术：

2.车辆终端的变速器内的转速传感器通常用来测量变速器内齿轮的轮速，进而，通过速比将齿轮的转速换算为车辆终端的变速器的转速信息。控制器将车辆终端的变速器的转速信息与车辆终端的轮速信息进行比对，以此来确定变速器内部传动是否正常，并进一步确定车辆是否处于正常行驶状态。其中，转速传感器主要通过霍尔芯片感应齿轮旋转后产生的磁场变化来测量齿轮的轮速。
3.相关技术中，若车辆终端启动后，先短时间地移动再长时间地怠速，则当车辆终端再次移动时，由于变速器内的温度上升，会使得霍尔芯片无法继续感应齿轮旋转后产生的磁场变化，导致转速传感器测量不出齿轮的轮速，进而导致车辆终端的变速器的转速信息与轮速信息不匹配，从而使控制器报出车辆终端的转速传感器校验故障，影响车辆终端的行驶功能。


技术实现要素：

4.本技术提供自复位系统、方法、装置、车辆终端及存储介质，以至少解决相关技术中车辆终端的变速器的转速信息与轮速信息不匹配导致的控制器报出转速传感器校验故障，影响车辆终端行驶功能的问题。本技术的技术方案如下：
5.根据本技术涉及的第一方面，提供一种自复位系统，包括：控制器、转速传感器和轮速传感器；控制器为转速传感器供电；轮速传感器与控制器通信连接；转速传感器，用于检测车辆终端的变速器的转速信息；轮速传感器，用于检测车辆终端的轮速信息；控制器，用于获取转速信息和轮速信息，在转速信息和轮速信息不匹配的情况下，控制器重启转速传感器。
6.在一种可能的实施方式中，自复位系统还包括：档位传感器；档位传感器与控制器通信连接；档位传感器，用于检测车辆终端的档位信息；档位信息包括：驻车档、倒车档、前进档或空挡；控制器，还用于获取档位信息；确定档位信息为前进挡或倒车档。
7.根据本技术涉及的第二方面，提供一种自复位方法，应用于自复位系统；自复位系统包括控制器、转速传感器和轮速传感器；控制器为转速传感器供电；轮速传感器与控制器通信连接；方法包括：控制器获取转速传感器输出的转速信息和轮速传感器输出的轮速信息；在转速信息和轮速信息不匹配的情况下，控制器重启转速传感器。
8.根据上述技术手段，本技术通过控制器获取转速传感器输出的转速信息以及轮速传感器输出的轮速信息，并在转速信息和轮速信息不匹配的情况下，控制器重启转速传感器。如此，可以在转速信息和轮速信息不匹配导致控制器报出车辆终端的转速传感器校验故障之前将转速传感器恢复正常，避免影响车辆终端行驶功能。
9.在一种可能的实施方式中，转速信息包括车辆终端的变速器的转速；轮速信息包括车辆终端的轮速；方法还包括；在变速器的转速为第一预设值，且车辆终端的轮速大于或等于第二预设值的情况下，控制器确定转速信息和轮速信息不匹配。
10.根据上述技术手段，本技术通过控制器监测车辆终端的变速器的转速信息和车辆终端的轮速信息，并在车辆终端的转速和轮速分别满足相应条件的情况下，确定转速信息与轮速信息不匹配，可以及时发现车辆终端是在行驶过程中出现的转速信息与轮速信息不匹配的问题。
11.在一种可能的实施方式中，车辆终端还包括档位传感器；档位传感器与控制器通信连接；获取转速传感器输出的转速信息和轮速传感器输出的轮速信息之前，方法还包括：控制器获取档位传感器输出的档位信息；档位信息包括：驻车档、倒车档、前进档或空挡；控制器确定档位信息为前进档或倒车档。
12.根据上述技术手段，本技术通过确定车辆终端的档位信息是前进挡或倒车档的情况下，来获取轮速信息，可以避免车辆终端处于驻车档、空挡等情况下，控制器监测到轮速信息为0，且与转速信息不匹配时，直接在车辆终端中报出转速传感器校验故障的情况。
13.在一种可能的实施方式中，方法还包括：控制器确定转速传感器的重启次数；在转速信息和轮速信息不匹配的情况下，控制器重启转速传感器，包括：在转速信息和轮速信息不匹配，且转速传感器的重启次数小于或等于第三预设值的情况下，控制器重启转速传感器。
14.根据上述技术手段，本技术通过在转速传感器的重启次数小于或等于第三预设值的情况下，控制器重启转速传感器，既可以在车辆终端的转速信息与轮速信息不匹配时，对转速传感器进行重启，又可以防止转速传感器并不是因为上述背景技术中所提到的工况导致的转速信息与轮速信息不匹配，而是由其他问题导致的转速信息与轮速信息不匹配时，频繁对转速传感器进行重启且转速传感器依然会被控制器监测到校验故障的情况。
15.根据本技术涉及的第三方面，提供一种自复位装置，包括：获取模块，用于控制器获取所述转速传感器输出的转速信息和所述轮速传感器输出的轮速信息；重启模块，用于在所述转速信息和所述轮速信息不匹配的情况下，控制器重启所述转速传感器。
16.在一种可能的实施方式中，转速信息包括车辆终端的变速器的转速；轮速信息包括车辆终端的轮速；车辆终端还包括档位传感器；档位传感器与控制器通信连接；自复位装置还包括确定模块；上述确定模块，用于在变速器的转速为第一预设值，且车辆终端的轮速大于或等于第二预设值的情况下，控制器确定转速信息和轮速信息不匹配；上述获取模块，还用于控制器获取档位传感器输出的档位信息；档位信息包括：驻车档、倒车档、前进档或空挡；上述确定模块，还用于控制器确定档位信息为前进档或倒车档。上述确定模块，还用于控制器确定转速传感器的重启次数；上述重启模块，具体用于在转速信息和轮速信息不匹配，且转速传感器的重启次数小于或等于第三预设值的情况下，控制器重启转速传感器。
17.根据本技术涉及的第四方面，提供一种车辆终端，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序，以实现上述第二方面中及其任一种可能的实施方式的方法。
18.根据本技术提供的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，当计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述第二方面中及其任
一种可能的实施方式的方法。
19.由此，本技术的上述技术特征具有以下有益效果：
20.(1)本技术通过控制器获取转速传感器输出的转速信息以及轮速传感器输出的轮速信息，并在转速信息和轮速信息不匹配的情况下，控制器重启转速传感器。如此，可以在转速信息和轮速信息不匹配导致控制器报出车辆终端的转速传感器校验故障之前将转速传感器恢复正常，避免影响车辆终端行驶功能。
21.(2)本技术通过控制器监测车辆终端的变速器的转速信息和车辆终端的轮速信息，并在车辆终端的转速和轮速分别满足相应条件的情况下，确定转速信息与轮速信息不匹配，可以及时发现车辆终端是在行驶过程中出现的转速信息与轮速信息不匹配的问题。
22.(3)本技术通过确定车辆终端的档位信息是前进挡或倒车档的情况下，来获取轮速信息，可以避免车辆终端处于驻车档、空挡等情况下，控制器监测到轮速信息为0，且与转速信息不匹配时，直接在车辆终端中报出转速传感器校验故障的情况。
23.(4)根据上述技术手段，本技术通过在转速传感器的重启次数小于或等于第三预设值的情况下，控制器重启转速传感器，既可以在车辆终端的转速信息与轮速信息不匹配时，对转速传感器进行重启，又可以防止转速传感器并不是因为上述背景技术中所提到的工况导致的转速信息与轮速信息不匹配，而是由其他问题导致的转速信息与轮速信息不匹配时，频繁对转速传感器进行重启，且转速传感器依然会被控制器监测到校验故障的情况。
24.需要说明的是，第一方面、第三至第五方面中的任一种实现方式所带来的技术效果可参见第二方面中对应实现方式所带来的技术效果，此处不再赘述。
25.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
26.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理，并不构成对本技术的不当限定。
27.图1是根据一示例性实施例示出的一种自复位系统的结构示意图；
28.图2是根据一示例性实施例示出的转速传感器内部结构图；
29.图3是根据一示例性实施例示出的霍尔芯片与信号齿轮位置关系图；
30.图4是根据一示例性实施例示出的磁场变化示意图；
31.图5是根据一示例性实施例示出的另一种磁场变化示意图；
32.图6是根据一示例性实施例示出的另一种磁场变化示意图；
33.图7是根据一示例性实施例示出的一种自复位方法的流程图；
34.图8是根据一示例性实施例示出的另一种自复位方法的流程图；
35.图9是根据一示例性实施例示出的另一种磁场变化示意图；
36.图10是根据一示例性实施例示出另一种自复位方法的流程图；
37.图11是根据一示例性实施例示出的一种自复位装置结构图；
38.图12是根据一示例性实施例示出的一种车辆终端结构图。
39.控制器100，转速传感器200，轮速传感器300，档位传感器400，信号齿轮500，齿形信号501，霍尔芯片201，磁铁202，电路板203，外壳204。
40.其中，自复位装置110，获取模块111，重启模块112，确定模块113；车辆终端120，处理器121，存储器122。
具体实施方式
41.为了使本领域普通人员更好地理解本技术的技术方案，下面将结合附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
42.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。
43.下面参考附图描述本技术实施例的自复位系统、方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中提到的相关技术中车辆终端启动后，先短时间地移动再长时间地怠速，则当车辆终端再次移动时，由于变速器内的温度上升，会使得霍尔芯片无法继续感应齿轮旋转后产生的磁场变化，导致转速传感器测量不出齿轮的轮速，进而导致车辆终端的变速器的转速信息与轮速信息不匹配，从而使控制器报出车辆终端的转速传感器校验故障，影响车辆终端的行驶功能，本技术提供了一种自复位方法，通过控制器获取转速传感器输出的转速信息以及轮速传感器输出的轮速信息，并在转速信息和轮速信息不匹配的情况下，控制器重启转速传感器。如此，可以在转速信息和轮速信息不匹配导致控制器报出车辆终端的转速传感器校验故障之前将转速传感器恢复正常，避免影响车辆终端行驶功能。
44.为了便于理解，以下结合附图对本技术实施例进行具体介绍。
45.图1为本技术实施例提供的一种自复位系统，该自复位系统包括：控制器100、转速传感器200和轮速传感器300。其中，控制器100分别与转速传感器200和轮速传感器300通信连接。
46.在一些实施例中，转速传感器200包括：供电端口和信号输出端口。其中，供电端口与控制器100对应的采集端口连接，用于为转速传感器供电；信号传输端口与控制器100对应的采集端口通信连接，用于获取转速传感器200输出的信号。轮速传感器300包括信号输出端口。信号输出端口与控制器100对应的采集端口通信连接，以获取轮速传感器300输出的信号。
47.其中，控制器100，用于控制车辆终端、监测车辆终端的状态并发送控制指令。
48.转速传感器200，用于检测车辆终端的变速器的转速信息。
49.轮速传感器300，用于检测车辆终端的轮速信息。
50.在一些实施例中，控制器100，具体用于为转速传感器200供电。其中，控制器100单独为转速传感器200提供8v供电，并对转速传感器200的供电端口进行独立开通或关闭控制。
51.在一些实施例中，控制器100，还用于获取转速信息和轮速信息，在转速信息和轮速信息不匹配的情况下，控制器重启所述转速传感器。
52.在一些实施例中，自复位系统还包括档位传感器400；档位传感器400的信号输出
端口与控制器100对应的采集端口通信连接。
53.其中，档位传感器400，用于检测车辆终端的档位信息；档位信息包括：驻车档、倒车档、前进档或空挡。示例性的，档位传感器400检测车辆终端的档位信息包括：p挡-驻车挡、r挡-倒车挡、n挡-空挡、d挡-前进挡。
54.可以理解的是，d档属于前进挡，但前进挡不只包括d档，前进档还可以包括m档、s档、l档等。
55.控制器100，还用于获取档位信息；确定档位信息为前进挡或倒车档；然后再获取转速信息和轮速信息。
56.作为一种可能的实现方式，自复位系统还包括信号齿轮500。
57.其中，信号齿轮500，用于当车辆启动时转动并产生磁场。如此，转速传感器200可以根据信号齿轮产生的磁场的变化情况，输出转速信息。可以理解的是，由于信号齿轮位于车辆终端的变速器内，因此转速传感器200检测并输出的转速信息为变速器的转速信息。
58.可选的，信号齿轮500可以为均匀分布在圆周范围的直齿或斜齿。
59.图2是根据一示例性实施例示出的转速传感器200的内部结构图。转速传感器200包括霍尔芯片201、磁铁202、电路板203和外壳204。
60.作为一种可能的实现方式，转速传感器200具体可以用于基于霍尔芯片201识别信号齿轮500转动产生的磁场变化，来检测并输出车辆终端的变速器的转速信息。
61.具体的，信号齿轮500与转速传感器200配合间隙需满足1
±
0.5mm间距。其中，信号齿轮500与转速传感器200之间的配合间隙是由霍尔芯片201的特性决定的。
62.作为一种可能的实现方式，霍尔芯片201与信号齿轮500之间的位置关系如图3中的3-1所示。当霍尔芯片识别到信号齿轮500转动产生的磁场变化时，可以输出如图3中3-2所示的波形信号。
63.作为一种可能的实现方式，如图4所示，转速传感器200可以通过霍尔芯片201识别信号齿轮500转动产生的磁场差异，进而检测齿形信号501，转速传感器200和信号齿轮500通电后，霍尔芯片201会对信号齿轮500转动的第一个齿进行齿形对应的磁场变化的学习，生成信号齿轮转动后磁场变化的判别学习bop上限阈值401和brp下限阈值402，并在信号齿轮的转动过程中持续修正学习。
64.可以理解的是，当信号齿轮500的一个齿顶通过霍尔芯片201时，磁场强度逐渐增大，当信号齿轮500的一个齿底通过霍尔芯片201时，磁场强度逐渐减小；信号齿轮500的一个齿顶和一个齿底通过霍尔芯片201后，霍尔芯片201虽然可以识别到信号齿轮500的齿顶和齿底通过后产生的齿形信号，但当磁场强度最大时大于bop且最小时小于brp的情况下，转速传感器才能检测到变速器有转速信息并输出转速信息。
65.示例性的，如图5所示，如果信号齿轮500持续转动，即使转速传感器200内部温度上升导致磁场偏移，bop和brp也可以及时得到修正，不影响对信号齿轮500转动产生的磁场进行识别。
66.在一些实施例中，如图6所示，如果车辆终端启动后，若短时间内移动车辆终端，霍尔芯片会进入初始学习阶段，生成初始的bop和brp。当车辆终端短时间内移动后又长时间怠速，由于怠速期间信号齿轮500没有转动，霍尔芯片进入无转速阶段，此时霍尔芯片无法及时更新或修正bop和brp，因此bop和brp在这一阶段的数值无变化。当车辆终端再次移动
时，信号齿轮转动产生的磁场变化将无法满足初始的bop和brp，导致转速传感器识别不到转速信息，只能识别到如图3中3-3所示的波形信号，此时霍尔芯片进入无法识别阶段，控制器会监测到车辆终端的变速器的转速信息与轮速信息不匹配，进而导致控制器报出车辆终端的转速传感器校验故障，并影响车辆终端的行驶功能的问题。
67.为解决上述问题，本技术实施例提供了一种自复位方法，如图7所示，该自复位方法包括以下步骤：
68.s201、控制器获取转速传感器输出的转速信息和轮速传感器输出的轮速信息。
69.其中，转速信息是车辆终端内变速器的工作状况的信息。例如，转速信息包括车辆终端的变速器的转速。
70.轮速信息反映了车辆终端行驶情况(例如行驶速度)。例如，轮速信息包括车辆终端的轮速。
71.在一些实施例中，上述方法还包括：对比转速信息和轮速信息，确定转速信息和轮速信息是否匹配。
72.作为一种可能的实现方式，在变速器的转速为第一预设值，且车辆终端的轮速大于或等于第二预设值的情况下，控制器确定转速信息和轮速信息不匹配。
73.示例性的，第一预设值是0转/min，第二预设值可以是1km/h。可以理解的是，本技术实施例对第二预设值的大小不进行限定，上述1km/h，仅为第二预设值的一个示例。另一些实施例中，第二预设值可以为大于或等于0的任意值。
74.可以理解的是，当信号齿轮转动产生的磁场变化无法满足初始时霍尔芯片的bop和brp时，转速传感器识别不到转速信息，此时转速传感器输出的转速信息为0转/min。
75.可以理解的是，本技术实施例主要解决的是车辆终端启动后，若短时间内移动车辆终端又长时间怠速，当车辆终端再次移动时，转速信息与轮速信息不匹配的情况。在该工况下，转速信息为0转/min，而车辆终端的轮速大于或等于1km/h，说明当前车辆终端处于移动状态，但控制器检测不到车辆终端的转速信息，因此转速信息为0转/min。
76.在一些实施例中，在步骤s201之前，如图8所示，上述方法还包括：步骤s101-s102。
77.s101、控制器获取档位传感器输出的档位信息；档位信息包括：驻车档、倒车档、前进档或空挡。
78.其中，根据车辆终端车型的不同，上述前进挡包括d档、m档、s档、l档等。上述前进挡只为标识车辆终端处于行驶状态，本技术实施例对前进挡的档位不作限定。
79.s102、控制器确定档位信息为前进档或倒车档。
80.可以理解的是，控制器实时检测档位传感器输出的档位信息，确定档位信息为前进挡或倒车挡，以保证在车辆终端行驶状态的情况下，获取转速传感器输出的转速信息和轮速传感器输出的轮速信息，避免当车辆终端处于熄火状态或处于其他档位，例如驻车档时，控制器检测不到转速信息和/或轮速信息。
81.s202、在转速信息和轮速信息不匹配的情况下，控制器重启转速传感器。
82.作为一种可能的实现方式，控制器关闭转速传感器的8v供电，并立即恢复供电，以使得转速传感器重启一次。
83.其中，转速传感器的重启过程所需的时间很短，主要取决于控制器与转速传感器之间信号传输的速度。示例性的，控制器断电至恢复供电的间隔时间小于0.5s,转速传感器
恢复供电后至正常工作间隔时间小于0.5s。
84.在一些实施例中，上述方法还包括：控制器确定转速传感器的重启次数。进而，上述步骤s202可以实现为：在转速信息和轮速信息不匹配，且转速传感器的重启次数小于或等于第三预设值的情况下，控制器重启转速传感器。
85.其中，第三预设值可以是3次。示例性的，控制器监测到转速信息和轮速信息不匹配后，判定本次驾驶过程中转速传感器是否已经重启过3次，如转速传感器的重启次数小于3次，则控制器确定可以重启转速传感器。
86.可以理解的是，本技术通过在转速传感器的重启次数小于或等于第三预设值的情况下，控制器重启转速传感器，既可以在车辆终端的转速信息与轮速信息不匹配时，对转速传感器进行重启，又可以防止转速传感器并不是因为上述背景技术中所提到的工况导致的转速信息与轮速信息不匹配，而是由其他问题导致的转速信息与轮速信息不匹配时，频繁对转速传感器进行重启且转速传感器依然会被控制器监测到校验故障的情况。
87.可以理解的是，转速传感器重启后，霍尔芯片将重新自学习bop和brp，以实现在环境变化后(例如，由低温环境变化至高温环境)对磁场信号进行识别判定。
88.具体的，如图9所示，转速传感器重启后，霍尔芯片前期学习的初始阈值bop和brp会被清除，信号齿轮转动时，霍尔芯片将重新进行bop和brp的学习，1个齿后信号齿轮的齿形信号将按照新的bop和brp进行判别，从而实现对信号齿轮的重新识别，并输出正确的转速信息。
89.可以理解的是，本技术实施例提供的方法可以有效解决上述背景技术中所提到的工况下，转速传感器的转速信息输出为0的问题，提升客户的使用体验并降低售后维修的成本。
90.为了便于理解，下面以示例的形式对本技术实施例提供的一种自复位方法进行举例说明。
91.示例性的，针对车辆终端启动后，先短时间地移动再长时间地怠速，并且怠速后车辆终端再次移动的这种工况，如图10所示，自复位过程可以实现为以下步骤：
92.步骤a1、判断档位信息是否处于前进挡。
93.若是，则执行以下步骤a2；若否，则执行以下步骤a6。
94.步骤a2、判断轮速信息是否大于1km/h。
95.若是，则执行步骤a3；若否，则执行以下步骤a6。
96.步骤a3、判断转速信息是否为0转/min。
97.若是，则执行步骤a4；若否，则执行以下步骤a6。
98.步骤a4、判断本次驾驶中转速传感器是否已经重启过3次。
99.若是，则执行步骤a5；若否，则执行以下步骤a6。
100.步骤a5、控制器断开转速传感器的供电，并立即恢复供电；转速传感器重启，重新自学习并检测转速信息。
101.步骤a6、结束自复位过程。
102.上述主要从方法的角度对本技术实施例提供的方案进行了介绍。为了实现上述功能，自复位装置或电子设备包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，
本技术能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
103.本技术实施例可以根据上述方法，示例性的对自复位装置或电子设备进行功能模块的划分，例如，自复位装置或电子设备可以包括对应各个功能划分的各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本技术实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
104.图11是根据一示例性实施例示出的一种自复位装置的框图。该自复位装置110包括：获取模块111和重启模块112。
105.获取模块111，用于控制器获取转速传感器输出的转速信息和轮速传感器输出的轮速信息。
106.重启模块112，用于在转速信息和轮速信息不匹配的情况下，控制器重启转速传感器。
107.在一些实施例中，转速信息包括车辆终端的变速器的转速；轮速信息包括车辆终端的轮速；车辆终端还包括档位传感器；档位传感器与控制器通信连接；上述自复位装置110还包括确定模块113；上述确定模块113，用于在变速器的转速为第一预设值，且车辆终端的轮速大于或等于第二预设值的情况下，控制器确定转速信息和轮速信息不匹配上述获取模块，还用于控制器获取档位传感器输出的档位信息；档位信息包括：驻车档、倒车档、前进档或空挡；上述确定模块，还用于控制器确定档位信息为前进档或倒车档。上述确定模块，还用于控制器确定转速传感器的重启次数；上述重启模块，具体用于在转速信息和轮速信息不匹配，且转速传感器的重启次数小于或等于第三预设值的情况下，控制器重启转速传感器。
108.根据上述技术手段，通过控制器获取转速传感器输出的转速信息以及轮速传感器输出的轮速信息，并在转速信息和轮速信息不匹配的情况下，控制器重启转速传感器。如此，可以在转速信息和轮速信息不匹配导致控制器报出车辆终端的转速传感器校验故障之前将转速传感器恢复正常，避免影响车辆终端行驶功能。
109.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
110.图12是根据一示例性实施例示出的一种车辆终端的框图。如图12所示，车辆终端120包括但不限于：处理器121和存储器122。
111.其中，上述的存储器122，用于存储上述处理器121的可执行指令。可以理解的是，上述处理器121被配置为执行指令，以实现上述实施例中的自复位方法。
112.需要说明的是，本领域技术人员可以理解，图12中示出的车辆终端结构并不构成对车辆终端的限定，车辆终端可以包括比图12所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
113.处理器121是车辆终端的控制中心，利用各种接口和线路连接整个车辆终端的各个部分，通过运行或执行存储在存储器122内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储
器122内的数据，执行车辆终端的各种功能和处理数据，从而对车辆终端进行整体监控。处理器121可包括一个或多个处理单元。可选的，处理器121可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器121中。
114.存储器122可用于存储软件程序以及各种数据。存储器122可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能模块所需的应用程序(比如确定单元、处理单元等)等。此外，存储器122可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
115.在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器122，上述指令可由车辆终端120的处理器121执行以实现上述实施例中的自复位方法。
116.在实际实现时，图11中的获取模块111、重启模块112和确定模块113的功能均可以由图12中的处理器121调用存储器122中存储的计算机程序实现。其具体的执行过程可参考上实施例中的自复位方法部分的描述，这里不再赘述。
117.可选地，计算机可读存储介质可以是非临时性计算机可读存储介质，例如，该非临时性计算机可读存储介质可以是只读存储器(read-only memory，rom)、随机存储器(random access memory，ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
118.在示例性实施例中，本技术实施例还提供了一种包括一条或多条指令的计算机程序产品，该一条或多条指令可以由车辆终端的处理器121执行以完成上述实施例中的自复位方法。
119.需要说明的是，上述计算机可读存储介质中的指令或计算机程序产品中的一条或多条指令被车辆终端的处理器执行时实现上述自复位方法实施例的各个过程，且能达到与上述自复位方法相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
120.通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全分类部或者部分功能。
121.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
122.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全分类部单元来实现本实施例方案的目的。
123.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单
元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
124.集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全分类部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本技术各个实施例方法的全分类部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
125.以上，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何在本技术揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种自复位系统，其特征在于，包括：控制器、转速传感器和轮速传感器；所述控制器为所述转速传感器供电；所述轮速传感器与所述控制器通信连接；所述转速传感器，用于检测车辆终端的变速器的转速信息；所述轮速传感器，用于检测所述车辆终端的轮速信息；所述控制器，用于获取所述转速信息和所述轮速信息，在所述转速信息和所述轮速信息不匹配的情况下，控制器重启所述转速传感器。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述自复位系统还包括：档位传感器；所述档位传感器与所述控制器通信连接；所述档位传感器，用于检测所述车辆终端的档位信息；所述档位信息包括：驻车档、倒车档、前进档或空挡；所述控制器，还用于获取所述档位信息；确定所述档位信息为所述前进挡或所述倒车档。3.一种自复位方法，其特征在于，应用于自复位系统；所述自复位系统包括控制器、转速传感器和轮速传感器；所述控制器为所述转速传感器供电；所述轮速传感器与所述控制器通信连接；所述方法包括：控制器获取所述转速传感器输出的转速信息和所述轮速传感器输出的轮速信息；在所述转速信息和所述轮速信息不匹配的情况下，控制器重启所述转速传感器。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述转速信息包括车辆终端的变速器的转速；所述轮速信息包括所述车辆终端的轮速；所述方法还包括；在所述变速器的转速为第一预设值，且所述车辆终端的轮速大于或等于第二预设值的情况下，控制器确定所述转速信息和所述轮速信息不匹配。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，车辆终端还包括档位传感器；所述档位传感器与所述控制器通信连接；所述控制器获取所述转速传感器输出的转速信息和所述轮速传感器输出的轮速信息之前，所述方法还包括：控制器获取所述档位传感器输出的档位信息；所述档位信息包括：驻车档、倒车档、前进档或空挡；控制器确定所述档位信息为所述前进档或所述倒车档。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：控制器确定所述转速传感器的重启次数；所述在所述转速信息和所述轮速信息不匹配的情况下，控制器重启所述转速传感器，包括：在所述转速信息和所述轮速信息不匹配，且所述转速传感器的重启次数小于或等于第三预设值的情况下，控制器重启所述转速传感器。7.一种自复位装置，其特征在于，包括：获取模块，用于控制器获取所述转速传感器输出的转速信息和所述轮速传感器输出的轮速信息；重启模块，用于在所述转速信息和所述轮速信息不匹配的情况下，控制器重启所述转速传感器。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述转速信息包括车辆终端的变速器的转速；所述轮速信息包括所述车辆终端的轮速；车辆终端还包括档位传感器；所述档位传感器
与所述控制器通信连接；所述自复位装置还包括确定模块；所述确定模块，用于在所述变速器的转速为第一预设值，且所述车辆终端的轮速大于或等于第二预设值的情况下，控制器确定所述转速信息和所述轮速信息不匹配；所述获取模块，还用于控制器获取所述档位传感器输出的档位信息；所述档位信息包括：驻车档、倒车档、前进档或空挡；所述确定模块，还用于控制器确定所述档位信息为所述前进档或所述倒车档；所述确定模块，还用于控制器确定所述转速传感器的重启次数；所述重启模块，具体用于在所述转速信息和所述轮速信息不匹配，且所述转速传感器的重启次数小于或等于第三预设值的情况下，控制器重启所述转速传感器。9.一种车辆终端，其特征在于，包括如权利要求1或2所述的自复位系统。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可读存储介质中存储的计算机执行指令由电子设备的处理器执行时，所述电子设备能够执行如权利要求3至6中任一项所述的自复位方法。

技术总结
本申请涉及自复位系统、方法、装置、车辆终端及存储介质，涉及车辆控制技术领域。应用于自复位系统；自复位系统包括控制器、转速传感器和轮速传感器；控制器为转速传感器供电；轮速传感器与控制器通信连接；方法包括：控制器获取转速传感器输出的转速信息和轮速传感器输出的轮速信息；在转速信息和轮速信息不匹配的情况下，控制器重启转速传感器。由此，可以解决相关技术中转速信息与轮速信息不匹配时，控制器报出车辆终端的转速传感器校验故障，影响车辆终端的行驶功能的问题。车辆终端的行驶功能的问题。车辆终端的行驶功能的问题。


技术研发人员：杨政 薛亚飞 张文青 王代胜
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2023.03.21
技术公布日：2023/6/28