车辆越障控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆越障控制方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.中小型车辆在野外环境和边远地区行驶过程中，经常会遭遇因自然(天气、地质等)引发的路况恶化(泥泞、深坑等)，而此类情况通常会导致车辆发生抛锚、侧滑等故障，无法继续前进。
3.目前，传统的车辆越障方式，通常需要借助摄像头或雷达等感知系统，来实现越障动作，需要增加额外的成本与研发工作投入。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种车辆越障控制方法、装置、电子设备及存储介质，以实现根据车辆底盘现有的执行机构和传感器信息，实现车辆越障的效果，提升了车辆底盘的移动能力，并且，不需要依赖额外的摄像头雷达等感知系统，在降低成本的同时，节省了感知系统的开发及联调的工作量。
5.根据本发明的一方面，提供了一种车辆越障控制方法，该方法包括：
6.响应于车辆越障请求，更新待越障车辆的初始车身高度，以及，确定所述待越障车辆的第一驱动方式；
7.在基于所述第一驱动方式控制所述待越障车辆移动的过程中，当检测到所述待越障车辆满足第一预设车轮升降条件时，基于预设升降行程对前轮进行升降处理；
8.在控制所述待越障车辆继续行驶的过程中，当检测到所述待越障车辆继续行驶的第一行驶距离达到第一预设距离时，将所述待越障车辆的驱动方式更新为第二驱动方式；
9.在基于所述第二驱动方式控制所述待越障车辆移动的过程中，当检测到所述待越障车辆满足第二预设车轮升降条件时，基于所述预设升降行程对后轮进行升降处理；
10.在控制所述待越障车辆按照所述第二驱动方式继续行驶的过程中，当检测到所述待越障车辆继续行驶的第二行驶距离达到第二预设距离时，将所述待越障车辆的车身高度恢复至所述初始车身高度。
11.根据本发明的另一方面，提供了一种车辆越障控制装置，该装置包括：
12.车辆越障请求响应模块，用于响应于车辆越障请求，更新待越障车辆的初始车身高度，以及，确定所述待越障车辆的第一驱动方式；
13.前轮升降模块，用于在基于所述第一驱动方式控制所述待越障车辆移动的过程中，当检测到所述待越障车辆满足第一预设车轮升降条件时，基于预设升降行程对前轮进行升降处理；
14.驱动方式更新模块，用于在控制所述待越障车辆继续行驶的过程中，当检测到所述待越障车辆继续行驶的第一行驶距离达到第一预设距离时，将所述待越障车辆的驱动方
式更新为第二驱动方式；
15.后轮升降模块，用于在基于所述第二驱动方式控制所述待越障车辆移动的过程中，当检测到所述待越障车辆满足第二预设车轮升降条件时，基于所述预设升降行程对后轮进行升降处理；
16.车身高度恢复模块，用于在控制所述待越障车辆按照所述第二驱动方式继续行驶的过程中，当检测到所述待越障车辆继续行驶的第二行驶距离达到第二预设距离时，将所述待越障车辆的车身高度恢复至所述初始车身高度。
17.根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
18.至少一个处理器；以及
19.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
20.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的车辆越障控制方法。
21.根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的车辆越障控制方法。
22.本发明实施例的技术方案，通过响应于车辆越障请求，更新待越障车辆的初始车身高度，以及，确定所述待越障车辆的第一驱动方式，然后，在基于第一驱动方式控制待越障车辆移动的过程中，当检测到待越障车辆满足第一预设车轮升降条件时，基于预设升降行程对前轮进行升降处理，之后，在控制待越障车辆继续行驶的过程中，当检测到待越障车辆继续行驶的第一行驶距离达到第一预设距离时，将待越障车辆的驱动方式更新为第二驱动方式，进一步的，在基于第二驱动方式控制待越障车辆移动的过程中，当检测到待越障车辆满足第二预设车轮升降条件时，基于预设升降行程对后轮进行升降处理，最后，在控制待越障车辆按照第二驱动方式继续行驶的过程中，当检测到待越障车辆继续行驶的第二行驶距离达到第二预设距离时，将待越障车辆的车身高度恢复至初始车身高度，解决了现有技术中需要借助摄像头或雷达等感知系统，来实现越障动作，需要增加额外的成本与研发工作投入等问题，实现了根据车辆底盘现有的执行机构和传感器信息，实现车辆越障的效果，提升了车辆底盘的移动能力，并且，不需要依赖额外的摄像头雷达等感知系统，在降低成本的同时，节省了感知系统的开发及联调的工作量。
23.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
24.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
25.图1是根据本发明实施例一提供的一种车辆越障控制方法的流程图；
26.图2是根据本发明实施例二提供的一种车辆越障控制方法的流程图；
27.图3是根据本发明实施例二提供的台阶高度确定方法的示意图；
28.图4是根据本发明实施例二提供的待越障车辆初始车身姿态的示意图；
29.图5是根据本发明实施例二提供的待越障车辆的车身高度升高过程的示意图；
30.图6是根据本发明实施例二提供的待越障车辆满足第一预设车轮上升条件的示意图；
31.图7是根据本发明实施例二提供的待越障车辆的前轮上升过程的示意图；
32.图8是根据本发明实施例二提供的待越障车辆车身姿态处于水平姿态的示意图；
33.图9是根据本发明实施例二提供的待越障车辆行驶过程的示意图；
34.图10是根据本发明实施例二提供的待越障车辆满足第二预设车轮上升条件的示意图；
35.图11是根据本发明实施例二提供的待越障车辆的后轮上升过程的示意图；
36.图12是根据本发明实施例二提供的待越障车辆上台阶越障过程完成的示意图；
37.图13是根据本发明实施例二提供的待越障车辆车身高度恢复过程的示意图；
38.图14是根据本发明实施例三提供的一种车辆越障控制方法的流程图；
39.图15是根据本发明实施例三提供的待越障车辆初始车身姿态的示意图；
40.图16是根据本发明实施例三提供的待越障车辆的车身高度降低过程的示意图；
41.图17是根据本发明实施例三提供的待越障车辆的后轮处于静止状态时的示意图；
42.图18是根据本发明实施例三提供的待越障车辆的前轮完全悬空时的示意图；
43.图19是根据本发明实施例三提供的待越障车辆的前轮下降过程的示意图；
44.图20是根据本发明实施例三提供的待越障车辆的前轮处于静止状态时的示意图；
45.图21是根据本发明实施例三提供的待越障车辆的后轮完全悬空时的示意图；
46.图22是根据本发明实施例三提供的待越障车辆的后轮下降过程的示意图；
47.图23是根据本发明实施例三提供的待越障车辆下台阶越障过程完成的示意图；
48.图24是根据本发明实施例三提供的待越障车辆车身高度恢复过程的示意图；
49.图25是根据本发明实施例四提供的一种车辆越障控制装置的结构示意图；
50.图26是实现本发明实施例的车辆越障控制方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
51.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
52.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品
或设备固有的其它步骤或单元。
53.实施例一
54.图1是本发明实施例一提供的一种车辆越障控制方法的流程图，本实施例可适用于在不借助车载摄像装置或车载雷达的前提下，控制车辆执行越障操作的情况，该方法可以由车辆越障控制装置来执行，该车辆越障控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该车辆越障控制装置可配置于终端和/或服务器中。如图1所示，该方法包括：
55.s110、响应于车辆越障请求，更新待越障车辆的初始车身高度，以及，确定待越障车辆的第一驱动方式。
56.在本实施例中，车辆越障请求可以为一段预先编写的程序代码，该程序代码可以用于触发车辆执行越障操作。其中，越障操作可以为车辆越过路面上所设置的障碍物的过程。可选的，车辆越障请求包括上台阶越障或下台阶越障。待越障车辆可以为需要执行越障操作的车辆。待越障车辆可以为无人驾驶的车辆。初始车身高度可以为待越障车辆在正常行驶时所对应的车身高度。可选的，更新待越障车辆的初始车身高度可以包括降低待越障车辆的初始车身高度，或者，升高待越障车辆的初始车身高度等。在实际应用中，待越障车辆的初始车身高度的更新过程可以与车辆越障请求相对应，即，若车辆越障请求为上台阶越障，则可以将待越障车辆的初始车身高度升高；若车辆越障请求为下台阶越障，则可以将待越障车辆的初始车身高度降低。
57.在本实施例中，第一驱动方式可以表征待越障车辆在行驶时所对应的车轮驱动情况。第一驱动方式可以包括前轮从动且后轮驱动或前轮驱动且后轮从动。第一驱动方式可以与车辆越障请求相对应，具体来说，若车辆越障请求为上台阶越障，则第一驱动方式可以为前轮从动且后轮驱动，即，发动机的动力直接传递给后轮从而带动车辆前进的驱动方式，也可以理解为，前进时是后轮带动前轮，带动车辆行进，这样设置的好处在于，一般来说，上台阶越障是指障碍物高度要高于待越障车辆当前所处地面的高度，在待越障车辆向障碍物行驶的过程中，由于前轮没有动力，因此，可以通过判断前轮是否有明显位移或速度变化，来确定待越障车辆是否已经行驶至障碍物；若车辆越障请求为下台阶越障，则第一驱动方式可以为前轮驱动且后轮从动，即，发动机的动力直接传递给前轮从而带动车辆前进的驱动方式，也可以理解为，前进时是前轮带动后轮，带动车辆前进，这样设置的好处在于，下台阶越障是指障碍物的高度要低于待越障车辆当前所处地面的高度，在待越障车辆向障碍物行驶的过程中，由于后轮没有动力，因此，可以通过判断后轮是否有明显位移或速度变化，来确定待越障车辆的前轮是否已悬空。
58.在实际应用中，当车辆控制器接收到车辆越障请求时，即可对车辆越障请求进行解析，以确定该车辆越障请求为上台阶越障还是下台阶越障，进而，可以根据解析结果，确定对待越障车辆的初始车身高度的更新过程，同时，还可以根据解析结果，确定待越障车辆的第一驱动方式。
59.s120、在基于第一驱动方式控制待越障车辆移动的过程中，当检测到待越障车辆满足第一预设车轮升降条件时，基于预设升降行程对前轮进行升降处理。
60.在本实施例中，第一预设车轮升降条件可以为预先设置的，用于判断是否需要对车轮进行升降处理的条件。可选的，第一预设车轮升降条件可以包括第一预设车轮上升条件和第一预设车轮下降条件，且与车辆越障请求相对应，具体来说，若车辆越障请求为上台
阶越障，则第一预设车轮升降条件可以为第一预设车轮上升条件，第一预设车轮上升条件可以为待越障车辆的前轮处于静止状态；若车辆越障请求为下台阶越障，则第一预设车轮升降条件可以为第一预设车轮下降条件，第一预设车轮下降条件可以为待越障车辆的后轮处于静止状态且前轮处于完全悬空状态。其中，静止状态可以理解为车轮相对于车辆所接触的地面来说呈现一个相对静止的一种状态。判断车轮是否处于静止状态可以存在多种方式，可选的，可以包括判断车轮是否存在位移变化，或，判断车轮是否存在速度变化等。完全悬空状态可以理解为车轮与任何一个平面均不接触，悬在半空中。预设升降行程可以为预先设置的，目标车轮在执行越障操作时车轮底面相对于车身底面的运动距离。预设升降行程与车辆越障请求相对应，具体来说，若车辆越障请求为上台阶越障，则预设升降行程可以为预设上升行程；若车辆越障请求为下台阶越障，则预设升降行程可以为预设下降行程。
61.在实际应用中，在更新待越障车辆的初始车身高度，并且，确定待越障车辆的第一驱动方式之后，可以基于第一驱动方式控制待越障车辆按照更新后的初始车身高度进行行驶，在待越障车辆行驶过程中，当检测到待越障车辆满足第一预设车轮升降条件时，可以根据预先部署在待越障车辆中的预设升降行程对前轮进行升降处理，以使前轮上升至或下降至目标位置。
62.s130、在控制待越障车辆继续行驶的过程中，当检测到待越障车辆继续行驶的第一行驶距离达到第一预设距离时，将待越障车辆的驱动方式更新为第二驱动方式。
63.在本实施例中，第一行驶距离可以为待越障车辆从对前轮进行升降处理之后开始行驶之后的距离。第一预设距离可以为预先设置的，用于确定待越障车辆前轮是否完全处于相应位置的距离。第一预设距离与车辆越障请求相对应，具体来说，若车辆越障请求为上台阶越障，则第一预设距离可以为用于确定前轮是否完全处于台阶顶部平面的距离；若车辆越障请求为下台阶越障，则第一预设距离可以为用于确定前轮是否完全悬空且待越障车辆保持平衡状态的距离。第二驱动方式可以为与同一车辆越障请求下的第一驱动方式相反的驱动方式，具体来说，若第一驱动方式为前轮从动且后轮驱动，则相应的第二驱动方式为前轮驱动且后轮从动；若第一驱动方式为前轮驱动且后轮从动，则相应的第二驱动方式可以为前轮从动且后轮驱动。
64.在实际应用中，在将待越障车辆的前轮按照预设升降行程进行升降处理之后，可以控制待越障车辆继续行驶，在待越障车辆开始继续行驶时，可以对待越障车辆的行驶距离进行检测，当检测到待越障车辆继续行驶的第一行驶距离达到第一预设距离时，可以将待越障车辆的驱动方式从第一驱动方式更新为第二驱动方式，从而控制待越障车辆按照第二驱动方式继续行驶。
65.s140、在基于第二驱动方式控制待越障车辆移动的过程中，检测到待越障车辆满足第二预设车轮升降条件时，基于预设升降行程对后轮进行升降处理。
66.在本实施例中，第二预设车轮升降条件可以为预先设置的，用于判断是否需要对车轮进行升降处理的条件。可选的，第一预设车轮升降条件可以包括第二预设车轮上升条件和第二预设车轮下降条件，且与车辆越障请求相对应，具体来说，若车辆越障请求为上台阶越障，则第二预设车轮升降条件可以为第二预设车轮上升条件，第二预设车轮上升条件可以为待越障车辆的后轮处于静止状态；若车辆越障请求为下台阶越障，则第二预设车轮升降条件可以为第二预设车轮下降条件，第二预设车轮下降条件可以为待越障车辆的前轮
处于静止状态且后轮处于完全悬空状态。
67.在实际应用中，在将待越障车辆的驱动方式由第一驱动方式更新为第二驱动方式之后，可以控制待越障车辆按照第二驱动方式继续行驶，在待越障车辆按照第二驱动方式继续行驶的过程中，当检测到待越障车辆满足第二预设车轮升降条件时，可以根据预先部署在待越障车辆中的预设升降行程对后轮进行升降处理，以使后轮上升至或下降至目标位置。
68.s150、在控制待越障车辆按照第二驱动方式继续行驶的过程中，当检测到待越障车辆继续行驶的第二行驶距离达到第二预设距离时，将待越障车辆的车身高度恢复至初始车身高度。
69.在本实施例中，第二行驶距离可以为待越障车辆从对除目标车轮之外的车轮进行升降处理之后开始行驶之后的距离。第二预设距离可以为预先设置的，用于确定待越障车辆中后轮是否完全处于相应位置的距离。可选的，对于车辆越障请求为上台阶越障，则第二预设距离可以为用于确定后轮是否完全处于台阶顶部平面的距离；对于车辆越障请求为下台阶越障，则第二预设距离可以为用于确定待越障车辆的车身是否完全远离台阶的距离。
70.在实际应用中，在对待越障车辆的后轮进行升降处理之后，可以控制待越障车辆按照第二驱动方式继续行驶，在待越障车辆开始继续行驶时，可以对待越障车辆的行驶距离进行检测，当检测到待越障车辆继续行驶的第二行驶距离达到第二预设距离时，可以生成车身高度恢复指令，并基于该车身高度恢复指令，控制待越障车辆的车身高度恢复至初始车身高度。
71.本发明实施例的技术方案，通过响应于车辆越障请求，更新待越障车辆的初始车身高度，以及，确定所述待越障车辆的第一驱动方式，然后，在基于第一驱动方式控制待越障车辆移动的过程中，当检测到待越障车辆满足第一预设车轮升降条件时，基于预设升降行程对前轮进行升降处理，之后，在控制待越障车辆继续行驶的过程中，当检测到待越障车辆继续行驶的第一行驶距离达到第一预设距离时，将待越障车辆的驱动方式更新为第二驱动方式，进一步的，在基于第二驱动方式控制待越障车辆移动的过程中，当检测到待越障车辆满足第二预设车轮升降条件时，基于预设升降行程对后轮进行升降处理，最后，在控制待越障车辆按照第二驱动方式继续行驶的过程中，当检测到待越障车辆继续行驶的第二行驶距离达到第二预设距离时，将待越障车辆的车身高度恢复至初始车身高度，解决了现有技术中需要借助摄像头或雷达等感知系统，来实现越障动作，需要增加额外的成本与研发工作投入等问题，实现了根据车辆底盘现有的执行机构和传感器信息，实现车辆越障的效果，提升了车辆底盘的移动能力，并且，不需要依赖额外的摄像头雷达等感知系统，在降低成本的同时，节省了感知系统的开发及联调的工作量。
72.实施例二
73.图2是本发明实施例二提供的一种车辆越障控制方法的流程图，在前述实施例的基础上，车辆越障请求可以为上台阶越障，进而，可以对上台阶越障进行响应，从而控制待越障车辆完成上台阶越障操作。其中，与上述实施例相同或者相应的技术术语在此不再赘述。
74.如图2所示，该方法包括：
75.s210、响应于上台阶越障请求，将待越障车辆的整车车身升高，以更新初始车身高
度，以及，将待越障车辆的第一驱动方式确定为前轮从动且后轮驱动。
76.在实际应用中，当待越障车辆接收到上台阶越障请求时，即可对该上台阶越障请求进行响应，生成车身升高指令，以基于该车身升高指令，控制预先设置在待越障车辆中的车轮升降机构进行伸长处理，以使待越障车辆的整车车身升高，从而将待越障车辆的初始车身高度更新，同时，当接收到上台阶越障请求时，即可将待越障车辆的驱动方式确定为前轮从动且后轮驱动，从而可以通过后轮带动前轮运动，控制待越障车辆向前行驶。
77.s220、在基于第一驱动方式控制待越障车辆移动的过程中，当检测到待越障车辆满足第一预设车轮上升条件时，生成前轴收缩指令，并基于前轴收缩指令，控制前轴升降机构按照预设上升行程进行收缩处理，以基于收缩时的前轴升降机构控制前轮上升。
78.在本实施例中，前轴收缩指令可以为一段预先编写的程序代码，该程序代码可以用于触发前轴执行收缩操作。前轴收缩指令中可以包括前轴升降机构的收缩行程，即，前轴收缩指令中包括预设上升行程。其中，前轴升降机构可以为控制前轴执行升降动作的升降设备。在实际应用中，可以预先在待越障车辆的前轮处安装前轴升降机构，同时，在待越障车辆的后轮处安装后轴升降机构，进而，可以在接收到相应的车辆越障请求，并在检测到待越障车辆满足升降机构升降条件时，即可控制相应的升级机构进行升降处理。
79.在实际应用中，在将待越障车辆的驱动方式确定为前轮从动且后轮驱动的第一驱动方式之后，即可控制待越障车辆按照该第一驱动方式向前行驶，在待越障车辆按照该第一驱动方式向前行驶的过程中，当检测到待越障车辆的前轮无明显位移或无速度变化时，可以确定待越障车辆的前轮处于静止状态，即可确定待越障车辆满足第一预设车轮上升条件，此时，可以生成前轴收缩指令，进而，可以基于前轴收缩指令，控制待越障车辆的前轴升降机构按照前轴收缩指令中所包含的预设上升行程进行收缩处理，以使前轴升降机构的收缩距离与预设上升行程相等，从而可以基于收缩时的前轴升降机构控制待越障车辆的前轮上升至预设位置。示例性的，预设位置可以为前轮底部与待越障车辆中预先设置的辅助轮底部平齐时对应的位置。
80.在实际应用中，当前轴升降机构收缩的过程中，待越障车辆的车身会逐渐处于俯仰状态，车头高度会逐渐低于车尾高度，当待越障车辆的前轮按照预设上升高度上升至最高位置时，待越障车辆的车头或前轮的前向辅助轮会与台阶上表面接触，若待越障车辆基于当前姿态继续行驶，可能会出现车辆前部磨损的情况，因此，在控制待越障车辆的前轮按照预设上升行程进行上升处理之后，还可以对待越障车辆的车辆姿态进行调整，以基于调整后的车辆姿态进行继续行驶。
81.基于此，在控制前轴升降机构按照预设上升行程进行收缩处理，以基于收缩时的前轴升降机构控制前轮上升之后，还包括：若检测到待越障车辆的车身姿态未处于水平状态，基于待越障车辆中预先设置的惯性传感器，确定目标位姿变化参数；基于目标位姿变化参数、预设升降行程以及待越障车辆的车身参数，确定台阶高度，并基于台阶高度，调整待越障车辆的车身姿态，并将所述台阶高度更新至所述预设上升行程。
82.其中，惯性传感器，也可称为惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)，是一种用来检测和测量加速度与旋转运动的传感器，通常由陀螺仪、加速度计和算法处理单元组成，通过对车辆加速度和旋转角度进行测量，确定车辆的运动轨迹和车身姿态。目标位姿变化参数可以为在待越障车辆的车身姿态发生变化的过程中，惯性传感器所测量的参
数，也可以理解为，在待越障车辆的车辆位姿发生变化时，用于表征车辆位姿变化情况的参数。示例性的，车辆位姿变化参数可以为车辆纵向加速度。车身参数可以为表征待越障车辆的车身构建情况的基本参数。示例性的，车身参数可以为待越障车辆中每个车轮之间的距离，该车轮可以包括前轮、两个前轮辅助轮、后轮以及两个后轮辅助轮。
83.在实际应用中，当待越障车辆的车身处于水平状态时，待越障车辆中预先设置的惯性传感器中所测量的车辆位姿变化参数在0附近，在待越障车辆前轮的上升过程中，待越障车辆的车身会逐渐倾斜，处于俯仰状态，此时，惯性传感器所测量得到的车辆位姿变化参数也会随之发生变化，当检测到惯性传感器所测量的车辆位姿变化参数不再发生变化，达到稳定时，可以说明待越障车辆的车辆位姿不再随着前轮上升而发生变化，此时，可以获取惯性传感器所测量得到的车辆位姿变化参数，并将该车辆位姿变化参数作为目标位姿变化参数，进一步的，可以获取预设升降行程中的预设上升行程和预设下降行程以及待越障车辆的车身参数，从而可以根据目标位姿变化参数、预设上升行程、预设下降行程以及待越障车辆的车身参数，确定台阶高度。
84.示例性的，可以结合图3对台阶高度的确定过程进行说明，目标位姿变化参数为纵向加速度，车身参数为前轮前向辅助轮与后轮之间的距离为例，该过程具体包括如下步骤：
85.1、前轴升降机构收缩过程中，imu纵向加速度信号将随车身俯仰发生数值变化，在imu纵向加速度数值不再变化时，确定纵向加速度数值设为-x米/平方秒。其中，x为正数，负号代表车头高度低于车尾，车身是俯地的姿态；
86.2、过四个辅助轮的底部作一条公切线，该公切线与前向外侧辅助轮相交于b点(即图3a中所显示的点b)；
87.3、过后轮圆心作该公切线的垂线，将两线交点记为a点(即图3a中所显示的点a)，同时，该垂线与地面相交于d点(即图3a中所显示的点d)；
88.4、过a点作与地面相垂直的垂线，并与地面相交于c点(即图3a中所显示的点c)；
89.5、过b点作连线ac的垂线，并与连线ac相交于e点(前轮前向辅助轮与地面接触的点其实应该是在b点附近b'点，因辅助轮半径很小，b与b'距离非常接近，因此，将两点作为同一个b点)。
90.6、连线da垂直于连线ab，连线ac垂直于连线be，因此，∠dac与∠abe相等，直角三角形acd与直角三角形bea相似，如图3a所示；
91.7、纵向加速度是重力(即图3b中的)沿车身前后方向的分量(即图3b中的)，故纵向加速度方向与车身前后方向平行，与连线ab的方向也平行，并且，基于力的分解关系，可以得出其中，x即为纵向加速度数值，9.8即为重力加速度数值；
92.8、由于待越障车辆的质心(即图3b中的点o)所受重力方向垂直地面，故与连线ae(或连线ac)平行。故质心的受力分解的三角形(即图3b中的三角形opq)与图3a中的直角三角形abe相似，故θ＝∠abe＝∠dac，即，其中，ab是待越障车辆的前轮前向辅助轮与后轮之间的距离，因此，可以基于上述公式，确定连线ae的数值；
93.9、基于预设上升高度和预设下降高度，确定连线ad的数值，进而，可以基于上述公
式，确定连线cd的数值；
94.10、由于三角形acd为直角三角形，则在确定连线ad的数值和连线cd的数值之后，可以根据勾股定理，确定连线ac的数值；
95.11、ce＝ac-ce，确定连线ce的数值，并将该数值作为台阶高度值。
96.进一步的，在确定台阶高度之后，可以根据台阶高度对前轴升降机构的收缩距离进行调整，以使前轴升降机构的收缩距离与台阶高度相同，从而可以对待越障车辆的车身姿态进行调整，以使待越障车辆的车身姿态保持水平状态，同时，将台阶高度更新至预设上升行程，以将台阶高度作为新的预设上升行程继续执行后续操作。
97.s230、在控制待越障车辆继续行驶的过程中，当检测到待越障车辆继续行驶的第一行驶距离达到第一预设距离时，将待越障车辆的驱动方式更新为第二驱动方式。
98.在本实施例中，第一驱动方式为前轮从动且后轮驱动，则第二驱动方式为前轮驱动且后轮从动。
99.在实际应用中，在控制待越障车辆的前轮按照预设上升行程上升之后，可以控制待越障车辆继续按照前轮从动且后轮驱动的第一驱动方式继续行驶，并在待越障车辆继续行驶时，对待越障车辆继续行驶的距离进行记录，当检测到待越障车辆继续行驶的第一行驶距离达到第一预设距离时，则可以将待越障车辆的驱动方式从第一驱动方式更新为前轮驱动且后轮从动的第二驱动方式，从而可以控制待越障车辆按照第二驱动方式向前行驶。
100.s240、在基于第二驱动方式控制待越障车辆移动的过程中，在检测到待越障车辆满足第二预设车轮上升条件时，生成后轴收缩指令，并基于后轴收缩指令，控制后轴升降机构按照预设上升行程进行收缩处理，以基于收缩时的后轴升降机构控制后轮上升。
101.在本实施例中，后轴收缩指令可以为一段预先编写的程序代码，该程序代码可以用于触发后轴执行收缩操作。后轴收缩指令中可以包括后轴升降机构的收缩行程，即，后轴收缩指令中包括预设上升行程。其中，后轴升降机构可以为控制后轴执行升降动作的升降设备。需要说明的是，后轴收缩指令中所包括的预设上升行程，是在对待越障的前轮进行升降处理之后，待越障车辆的车身姿态处于水平姿态时对应的预设上升行程，即，若在对待越障的前轮进行升降处理之后，基于台阶高度对预设上升行程进行更新，则后轴收缩指令中所包括的预设上升行程为更新后的预设上升行程；若在对待越障的前轮进行升降处理之后，未对预设上升行程进行更新，则后轴收缩指令中所包括的预设上升行程与前轴收缩指令中所包括的预设上升行程相同。
102.在实际应用中，在将待越障车辆的驱动方式由第一驱动方式更新为第二驱动方式之后，可以控制待越障车辆按照前轮驱动且后轮从动的第二驱动方式继续向前行驶，在待越障车辆按照第二驱动方式向前行驶的过程中，当检测到待越障车辆的后轮无明显位移或无速度变化时，可以确定待越障车辆的后轮处于静止状态，即可确定待越障车辆满足第二预设车轮上升条件，此时，可以生成后轴收缩指令，进而，可以基于后轴收缩指令，控制待越障车辆的后轴升降机构按照后轴收缩指令中所包含的预设升降行程进行收缩处理，以使后轴升降机构的收缩距离与预设上升行程相等，从而可以基于收缩时的后轴升降机构控制待越障车辆的后轮上升至预设位置。示例性的，预设位置可以为后轮底部与待越障车辆中预先设置的辅助轮底部平齐时对应的位置。
103.s250、在控制待越障车辆按照第二驱动方式继续行驶的过程中，当检测到待越障
车辆继续行驶的第二行驶距离达到第二预设距离时，将待越障车辆的车身高度恢复至初始车身高度。
104.示例性的，可以结合图4至图13对待越障车辆的上台阶越障过程进行具体说明，以台阶高度为待越障车辆中升降机构的最大行程数值以下为例，该过程可以包括如下步骤：
105.1、当待越障车辆处于初始状态(即，车身高度为初始车身高度，且处于水平状态)，且处于水平路面时，接收到上台阶越障请求，如图4所示；
106.2、响应于上台阶越障请求，将待越障车辆的整车车身升高至最高行程，此时，待越障车辆的车身始终处于水平状态(即，imu的纵向加速度信号在0附近)如图5所示；
107.3、将待越障车辆的驱动方式确定为前轮从动且后轮驱动的第一驱动方式，并控制待越障车辆按照该第一驱动方式向前行驶(即图6中箭头所指方向)，当检测到待越障车辆的前轮无明显位移或无速度变化时，可以确定前轮已顶到台阶边沿，如图6所示；
108.4、控制待越障车辆的前轴升降机构按照预设上升行程进行收缩处理，以使前轮上升(即图7中箭头所指方向)，在前轴升降机构收缩的过程中，前向外侧辅助轮将支撑在台阶上表面上，如图7所示；
109.5、确定台阶高度，并根据台阶高度调整待越障车辆的车身姿态，以使待越障车辆再次保持水平状态，如图8所示。
110.6、控制待越障车辆按照第一驱动方式继续向前行驶，并在检测到待越障车辆继续行驶的第一行驶距离超过两个前轮辅助轮的间距时(如图9中车辆所在位置)，将待越障车辆的驱动方式更新为前轮驱动且后轮从动的第二驱动方式，并控制待越障车辆按照第二驱动方式继续行驶；
111.7、当检测到待越障车辆的后轮处于静止状态时，可以确定后轮已顶到台阶边沿，如图10所示；
112.8、控制待越障车辆的后轴升降机构收缩至后轮与车身底部平齐，如图11所示；
113.9、控制待越障车辆向前行驶一个车轮直径的距离，以使待越障车辆的车身完全处于台阶上面，上台阶越障过程完成，如图12所示；
114.10、将待越障车辆的车身高度恢复至初始车身高度，如图13所示。
115.本发明实施例的技术方案，通过响应于车辆越障请求，更新待越障车辆的初始车身高度，以及，确定所述待越障车辆的第一驱动方式，然后，在基于第一驱动方式控制待越障车辆移动的过程中，当检测到待越障车辆满足第一预设车轮上升条件，生成前轴收缩指令，并基于前轴收缩指令，控制前轴升降机构按照预设上升行程进行收缩处理，以基于收缩时的前轴升降机构控制前轮上升，之后，在控制待越障车辆继续行驶的过程中，当检测到待越障车辆继续行驶的第一行驶距离达到第一预设距离时，将待越障车辆的驱动方式更新为第二驱动方式，进一步的，在基于第二驱动方式控制待越障车辆移动的过程中，在检测到待越障车辆满足第二预设车轮上升条件时，生成后轴收缩指令，并基于后轴收缩指令，控制后轴升降机构按照预设上升行程进行收缩处理，以基于收缩时的后轴升降机构控制后轮上升，最后，在控制待越障车辆按照第二驱动方式继续行驶的过程中，当检测到待越障车辆继续行驶的第二行驶距离达到第二预设距离时，将待越障车辆的车身高度恢复至初始车身高度，解决了现有技术中需要借助摄像头或雷达等感知系统，来实现越障动作，需要增加额外的成本与研发工作投入等问题，实现了根据车辆底盘现有的执行机构和传感器信息，实现
车辆上台阶越障的效果，提升了车辆底盘的移动能力，并且，不需要依赖额外的摄像头雷达等感知系统，在降低成本的同时，节省了感知系统的开发及联调的工作量。
116.实施例三
117.图14是本发明实施例三提供的一种车辆越障控制方法的流程图，在前述实施例的基础上，车辆越障请求可以为下台阶越障，进而，可以对下台阶越障进行响应，从而控制待越障车辆完成下台阶越障操作。其中，与上述实施例相同或者相应的技术术语在此不再赘述。
118.如图14所示，该方法包括：
119.s310、响应于下台阶越障请求，将待越障车辆的整车车身降低，以更新初始车身高度，以及，将待越障车辆的第一驱动方式确定为前轮驱动且后轮从动。
120.在实际应用中，当待越障车辆接收到下台阶越障请求时，即可对该下台阶越障请求进行响应，生成车身降低指令，以基于该车身降低指令，控制预先设置在待越障车辆中的车轮升降机构进行收缩处理，以使待越障车辆的整车车身降低，从而将待越障车辆的初始车身高度更新，同时，当接收到下台阶越障请求时，即可将待越障车辆的驱动方式确定为前轮驱动且后轮从动，从而可以通过前轮带动后轮运动，控制待越障车辆向前行驶。
121.s320、在基于第一驱动方式控制待越障车辆移动的过程中，当检测到待越障车辆的满足第一预设车轮下降条件时，生成前轴伸展指令，并基于前轴伸展指令，控制前轴升降机构按照预设下降行程进行伸展处理，以基于伸展时的前轴升降机构控制前轮下降。
122.在本实施例中，前轴伸展指令可以为一段预先编写的程序代码，该程序代码可以用于触发前轴执行伸展操作。前轴伸展指令中可以包括前轴升降机构的伸展行程，即，前轴伸展指令中包括预设下降行程。预设下降行程可以为预先设置的，车轮在执行下降操作时车轮底面相对于车身底面的运动距离。在实际应用中，可以根据待越障车辆中惯性传感器来确定预设下降行程，具体来说，当待越障车辆的后轮处于静止状态时，待越障车辆的车身姿态处于水平状态，惯性传感器中所测量的车辆位姿变化参数在0附近，并且，在待越障车辆前轮下降的过程中，待越障车辆的车身姿态始终处于水平状态，当待越障车辆的前轮接触到地面时，车身姿态开始发生变化，车辆位姿变化参数开始变化，可以将车辆位姿变化参数开始变化时，前轮下降的高度作为预设下降高度并存储在待越障车辆中。
123.在实际应用中，在将待越障车辆的驱动方式确定为前轮驱动且后轮从动的第一驱动方式之后，即可控制待越障车辆按照该第一驱动方式向前行驶，在待越障车辆按照该第一驱动方式向前行驶的过程中，当检测到待越障车辆的后轮无明显位移或无速度变化时，可以确定待越障车辆的后轮处于静止状态，同时，在检测到待越障车辆的前轮处于完全悬空状态时，即可确定待越障车辆满足第一预设车轮下降条件，此时，可以生成前轴伸展指令，进而，可以基于前轴伸展指令，控制待越障车辆的前轴升降机构按照前轴伸展指令中所包含的预设下降行程进行伸展处理，以使前轴升降机构的收缩距离与预设下降行程相等，从而可以基于伸展时的前轴升降机构控制待越障车辆的前轮下降至预设位置。示例性的，预设位置可以为前轮底部接触到地面时对应的位置。
124.s330、在控制待越障车辆继续行驶的过程中，当检测到待越障车辆继续行驶的第一行驶距离达到第一预设距离时，将待越障车辆的驱动方式更新为第二驱动方式。
125.在本实施例中，第一驱动方式为前轮驱动且后轮从动，则第二驱动方式为前轮从
动且后轮驱动。
126.在实际应用中，在控制待越障车辆的前轮按照预设下降行程下降之后，可以控制待越障车辆继续按照前轮驱动且后轮从动的第一驱动方式继续行驶，并在待越障车辆继续行驶时，对待越障车辆继续行驶的距离进行记录，当检测到待越障车辆继续行驶的第一行驶距离达到第一预设距离时，则可以将待越障车辆的驱动方式从第一驱动方式更新为前轮从动且后轮驱动的第二驱动方式，从而可以控制待越障车辆按照第二驱动方式向前行驶。
127.s340、在基于第二驱动方式控制待越障车辆移动的过程中，当检测到待越障车辆满足第二预设车轮下降条件时，生成后轴伸展指令，并基于后轴伸展指令，控制后轴升降机构按照预设下降行程进行伸展处理，以基于伸展时的后轴升降机构控制后轮下降。
128.在本实施例中，后轴伸展指令可以为一段预先编写的程序代码，该程序代码可以用于触发后轴执行伸展操作。后轴伸展指令中可以包括后轴升降机构的伸展行程，即，后轴伸展指令中包括预设下降行程。
129.在实际应用中，在将待越障车辆的驱动方式由第一驱动方式更新为第二驱动方式之后，可以控制待越障车辆按照前轮从动且后轮驱动的第二驱动方式继续向前行驶，在待越障车辆按照第二驱动方式向前行驶的过程中，当检测到待越障车辆的前轮无明显位移或无速度变化时，可以确定待越障车辆的前轮处于静止状态，同时，在检测到待越障车辆的后轮处于完全悬空状态时，即可确定待越障车辆满足第二预设车轮下降条件，此时，可以生成后轴伸展指令，进而，可以基于后轴伸展指令，控制待越障车辆的后轴升降机构按照后轴伸展指令中所包含的预设下降行程进行伸展处理，以使后轴升降机构的收缩距离与预设升降行程相等，从而可以基于伸展时的后轴升降机构控制待越障车辆的后轮下降至预设位置。示例性的，预设位置可以为后轮底部接触到地面时对应的位置。
130.s350、在控制待越障车辆按照第二驱动方式继续行驶的过程中，当检测到待越障车辆继续行驶的第二行驶距离达到第二预设距离时，将待越障车辆的车身高度恢复至初始车身高度。
131.示例性的，可以结合图15至图24对待越障车辆的下台阶越障过程进行具体说明，以台阶高度为待越障车辆中升降机构的最大行程数值以下为例，该过程可以包括如下步骤：
132.1、当待越障车辆处于初始状态(即，车身高度为初始车身高度，且处于水平状态)，且处于水平路面时，接收到下台阶越障请求，如图15所示；
133.2、响应于下台阶越障请求，将待越障车辆的整车车身高度降低至车轮与车辆底部平齐，如图16所示；
134.3、将待越障车辆的驱动方式确定为前轮驱动且后轮从动的第一驱动方式，并控制待越障车辆按照该第一驱动方式向前行驶(即图17中箭头所指方向)，当检测到待越障车辆的后轮无明显位移或无速度变化时，可以说明待越障车辆的前轮已悬空，如图17所示；
135.4、控制待越障车辆继续行驶一段距离，以使待越障车辆的前轮完全悬空，且待越障车辆仍处于水平状态，如图18所示；
136.5、控制待越障车辆的前轴升降机构按照预设下降行程进行伸展处理，以使前轮下降(即图19中箭头所指方向)；
137.6、将待越障车辆的驱动方式更新为前轮从动且后轮驱动的第二驱动方式，并控制
待越障车辆按照第二驱动方式继续行驶，如图20所示；
138.7、当检测到待越障车辆的前轮处于静止状态时，可以确定后轮悬空，如图20所示；
139.8、控制待越障车辆按照前轮驱动且后轮从动的驱动方式继续向前行驶一段距离，以使后轮完全悬空，且待越障车辆仍处于水平状态，如图21所示；
140.9、控制待越障车辆的后轴升降机构按照预设下降行程进行伸展处理，如图22所示；
141.9、控制待越障车辆继续向前行驶一段距离，以使待越障车辆完全离开台阶，如图23所示；
142.10、将待越障车辆的车身高度恢复至初始车身高度，如图24所示。
143.本发明实施例的技术方案，通过响应于车辆越障请求，更新待越障车辆的初始车身高度，以及，确定所述待越障车辆的第一驱动方式，然后，在基于第一驱动方式控制待越障车辆移动的过程中，当检测到待越障车辆满足第一预设车轮下降条件时，生成前轴伸展指令，并基于前轴伸展指令，控制前轴升降机构按照预设下降行程进行伸展处理，以基于伸展时的前轴升降机构控制前轮下降，之后，在控制待越障车辆继续行驶的过程中，当检测到待越障车辆继续行驶的第一行驶距离达到第一预设距离时，将待越障车辆的驱动方式更新为第二驱动方式，进一步的，在基于第二驱动方式控制待越障车辆移动的过程中，当检测到待越障车辆满足第二预设车轮下降条件时，生成后轴伸展指令，并基于后轴伸展指令，控制后轴升降机构按照预设下降行程进行伸展处理，以基于伸展时的后轴升降机构控制后轮下降，最后，在控制待越障车辆按照第二驱动方式继续行驶的过程中，当检测到待越障车辆继续行驶的第二行驶距离达到第二预设距离时，将待越障车辆的车身高度恢复至初始车身高度，解决了现有技术中需要借助摄像头或雷达等感知系统，来实现越障动作，需要增加额外的成本与研发工作投入等问题，实现了根据车辆底盘现有的执行机构和传感器信息，实现车辆下台阶越障的效果，提升了车辆底盘的移动能力，并且，不需要依赖额外的摄像头雷达等感知系统，在降低成本的同时，节省了感知系统的开发及联调的工作量。
144.实施例四
145.图25是本发明实施例四提供的一种车辆越障控制装置的结构示意图。如图25所示，该装置包括：车辆越障请求响应模块410、前轮升降模块420、驱动方式更新模块430、后轮升降模块440以及车身高度恢复模块450。
146.其中，车辆越障请求响应模块410，用于响应于车辆越障请求，更新待越障车辆的初始车身高度，以及，确定所述待越障车辆的第一驱动方式；
147.前轮升降模块420，用于在基于所述第一驱动方式控制所述待越障车辆移动的过程中，当检测到所述待越障车辆满足第一预设车轮升降条件时，基于预设升降行程对前轮进行升降处理；
148.驱动方式更新模块430，用于在控制所述待越障车辆继续行驶的过程中，当检测到所述待越障车辆继续行驶的第一行驶距离达到第一预设距离时，将所述待越障车辆的驱动方式更新为第二驱动方式；
149.后轮升降模块440，用于在基于所述第二驱动方式控制所述待越障车辆移动的过程中，当检测到所述待越障车辆满足第二预设车轮升降条件时，基于所述预设升降行程对后轮进行升降处理；
150.车身高度恢复模块450，用于在控制所述待越障车辆按照所述第二驱动方式继续行驶的过程中，当检测到所述待越障车辆继续行驶的第二行驶距离达到第二预设距离时，将所述待越障车辆的车身高度恢复至所述初始车身高度。
151.本发明实施例的技术方案，通过响应于车辆越障请求，更新待越障车辆的初始车身高度，以及，确定所述待越障车辆的第一驱动方式，然后，在基于第一驱动方式控制待越障车辆移动的过程中，当检测到待越障车辆满足第一预设车轮升降条件时，基于预设升降行程对前轮进行升降处理，之后，在控制待越障车辆继续行驶的过程中，当检测到待越障车辆继续行驶的第一行驶距离达到第一预设距离时，将待越障车辆的驱动方式更新为第二驱动方式，进一步的，在基于第二驱动方式控制待越障车辆移动的过程中，当检测到待越障车辆满足第二预设车轮升降条件时，基于预设升降行程对后轮进行升降处理，最后，在控制待越障车辆按照第二驱动方式继续行驶的过程中，当检测到待越障车辆继续行驶的第二行驶距离达到第二预设距离时，将待越障车辆的车身高度恢复至初始车身高度，解决了现有技术中需要借助摄像头或雷达等感知系统，来实现越障动作，需要增加额外的成本与研发工作投入等问题，实现了根据车辆底盘现有的执行机构和传感器信息，实现车辆越障的效果，提升了车辆底盘的移动能力，并且，不需要依赖额外的摄像头雷达等感知系统，在降低成本的同时，节省了感知系统的开发及联调的工作量。
152.可选的，越障请求响应模块410包括：车身升高单元和车身降低单元。
153.车身升高单元，用于若所述车辆越障请求为上台阶越障，则将所述待越障车辆的整车车身升高，以更新所述初始车身高度；
154.车身降低单元，用于若所述车辆越障请求为下台阶越障，则将所述待越障车辆的整车车身降低，以更新所述初始车身高度。
155.可选的，越障请求响应模块410还包括：第一驱动方式第一确定单元和第一驱动方式第二确定单元。
156.第一驱动方式第一确定单元，用于若所述车辆越障请求为上台阶越障，则将所述待越障车辆的第一驱动方式确定为前轮从动且后轮驱动；
157.第一驱动方式第二确定单元，用于若所述车辆越障请求为下台阶越障，则将所述待越障车辆的第一驱动方式确定为前轮驱动且后轮从动。
158.可选的，所述车辆越障请求为上台阶越障，所述第一预设车轮升降条件包括第一预设车轮上升条件，所述预设升降行程为预设上升行程，相应的，前轮升降模块420，具体当检测到所述待越障车辆满足所述第一预设车轮上升条件时，生成前轴收缩指令，并基于所述前轴收缩指令，控制前轴升降机构按照所述预设上升行程进行收缩处理，以基于收缩时的前轴升降机构控制所述前轮上升
159.可选的，所述装置还包括：位姿变化参数确定模块和台阶高度确定模块。
160.位姿变化参数确定模块，用于在所述控制前轴升降机构按照所述预设上升行程进行收缩处理，以基于收缩时的前轴升降机构控制所述前轮上升之后，若检测到所述待越障车辆的车身姿态未处于水平状态，则基于所述待越障车辆中预先设置的惯性传感器，确定车辆位姿变化参数；
161.台阶高度确定模块，用于基于所述车辆位姿变化参数、所述预设升降行程以及所述待越障车辆的车身参数，确定台阶高度，并基于所述台阶高度，调整所述待越障车辆的车
身姿态，并将所述台阶高度更新至所述预设上升行程中。
162.可选的，所述第二驱动方式为前轮驱动且后轮从动，所述第二预设车轮升降条件包括第二预设车轮上升条件，相应的，后轮升降模块440，具体用于在检测到所述待越障车辆满足所述第二预设车轮上升条件时，生成后轴收缩指令，并基于所述后轴收缩指令，控制后轴升降机构按照所述预设上升行程进行收缩处理，以基于收缩时的后轴升降机构控制所述后轮上升。
163.可选的，所述车辆越障请求为下台阶越障，所述第一预设车轮升降条件包括第一预设车轮下降条件，所述预设升降行程为预设下降行程，相应的，前轮升降模块420，还具体用于当检测到所述待越障车辆满足所述第一预设车轮下降条件时，生成前轴伸展指令，并基于所述前轴伸展指令，控制前轴升降机构按照所述预设下降行程进行伸展处理，以基于伸展时的前轴升降机构控制所述前轮下降
164.可选的，所述第二驱动方式为前轮从动且后轮驱动，所述第二预设车轮升降条件包括第二预设车轮下降条件，相应的，后轮升降模块440，还具体用于当检测到所述待越障车辆满足所述第二预设车轮下降条件时，生成后轴伸展指令，并基于所述后轴伸展指令，控制后轴升降机构按照所述预设下降行程进行伸展处理，以基于伸展时的后轴升降机构控制所述后轮下降
165.本发明实施例所提供的车辆越障控制装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆越障控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
166.实施例五
167.图26示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
168.如图26所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(rom)12、随机访问存储器(ram)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(rom)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(ram)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、rom 12以及ram 13通过总线14彼此相连。输入/输出(i/o)接口15也连接至总线14。
169.电子设备10中的多个部件连接至i/o接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
170.处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆
越障控制方法。
171.在一些实施例中，车辆越障控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到ram 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的车辆越障控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆越障控制方法。
172.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
173.用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
174.在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
175.为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
176.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数
字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。
177.计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
178.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
179.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

技术特征：
1.一种车辆越障控制方法，其特征在于，包括：响应于车辆越障请求，更新待越障车辆的初始车身高度，以及，确定所述待越障车辆的第一驱动方式；在基于所述第一驱动方式控制所述待越障车辆移动的过程中，当检测到所述待越障车辆满足第一预设车轮升降条件时，基于预设升降行程对前轮进行升降处理；在控制所述待越障车辆继续行驶的过程中，当检测到所述待越障车辆继续行驶的第一行驶距离达到第一预设距离时，将所述待越障车辆的驱动方式更新为第二驱动方式；在基于所述第二驱动方式控制所述待越障车辆移动的过程中，当检测到所述待越障车辆满足第二预设车轮升降条件时，基于所述预设升降行程对后轮进行升降处理；在控制所述待越障车辆按照所述第二驱动方式继续行驶的过程中，当检测到所述待越障车辆继续行驶的第二行驶距离达到第二预设距离时，将所述待越障车辆的车身高度恢复至所述初始车身高度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆越障请求包括上台阶越障请求或下台阶越障请求，所述基于所述车辆越障请求，更新待越障车辆的初始车身高度，包括：若所述车辆越障请求为上台阶越障，则将所述待越障车辆的整车车身升高，以更新所述初始车身高度；若所述车辆越障请求为下台阶越障，则将所述待越障车辆的整车车身降低，以更新所述初始车身高度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆越障请求，确定所述待越障车辆的第一驱动方式，包括：若所述车辆越障请求为上台阶越障，则将所述待越障车辆的第一驱动方式确定为前轮从动且后轮驱动；若所述车辆越障请求为下台阶越障，则将所述待越障车辆的第一驱动方式确定为前轮驱动且后轮从动。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆越障请求为上台阶越障，所述第一预设车轮升降条件包括第一预设车轮上升条件，所述预设升降行程为预设上升行程，相应的，所述当检测到所述待越障车辆满足第一预设车轮升降条件时，基于预设升降行程对前轮进行升降处理，包括：当检测到所述待越障车辆满足所述第一预设车轮上升条件时，生成前轴收缩指令，并基于所述前轴收缩指令，控制前轴升降机构按照所述预设上升行程进行收缩处理，以基于收缩时的前轴升降机构控制前轮上升。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述控制前轴升降机构按照所述预设上升行程进行收缩处理，以基于收缩时的前轴升降机构控制所述前轮上升之后，还包括：若检测到所述待越障车辆的车身姿态未处于水平状态，则基于所述待越障车辆中预先设置的惯性传感器，确定车辆位姿变化参数；基于所述车辆位姿变化参数、所述预设升降行程以及所述待越障车辆的车身参数，确定台阶高度，并基于所述台阶高度，调整所述待越障车辆的车身姿态，并将所述台阶高度更新至所述预设上升行程中。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二驱动方式为前轮驱动且后轮从
动，所述第二预设车轮升降条件包括第二预设车轮上升条件，相应的，所述当检测到所述待越障车辆的后轮处于静止状态时，基于所述预设升降行程对后轮进行升降处理，包括：在检测到所述待越障车辆满足所述第二预设车轮上升条件时，生成后轴收缩指令，并基于所述后轴收缩指令，控制后轴升降机构按照所述预设上升行程进行收缩处理，以基于收缩时的后轴升降机构控制后轮上升。7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆越障请求为下台阶越障，所述第一预设车轮升降条件包括第一预设车轮下降条件，所述预设升降行程为预设下降行程，相应的，所述当检测到所述待越障车辆满足第一预设车轮升降条件时，基于预设升降行程对前轮进行升降处理，包括：当检测到所述待越障车辆满足所述第一预设车轮下降条件时，生成前轴伸展指令，并基于所述前轴伸展指令，控制前轴升降机构按照所述预设下降行程进行伸展处理，以基于伸展时的前轴升降机构控制前轮下降。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二驱动方式为前轮从动且后轮驱动，所述第二预设车轮升降条件包括第二预设车轮下降条件，相应的，所述当检测到所述待越障车辆满足第二预设车轮升降条件时，基于所述预设升降行程对后轮进行升降处理，包括：当检测到所述待越障车辆满足所述第二预设车轮下降条件时，生成后轴伸展指令，并基于所述后轴伸展指令，控制后轴升降机构按照所述预设下降行程进行伸展处理，以基于伸展时的后轴升降机构控制后轮下降。9.一种车辆越障控制装置，其特征在于，包括：车辆越障请求响应模块，用于响应于车辆越障请求，更新待越障车辆的初始车身高度，以及，确定所述待越障车辆的第一驱动方式；前轮升降模块，用于在基于所述第一驱动方式控制所述待越障车辆移动的过程中，当检测到所述待越障车辆满足第一预设车轮升降条件时，基于预设升降行程对前轮进行升降处理；驱动方式更新模块，用于在控制所述待越障车辆继续行驶的过程中，当检测到所述待越障车辆继续行驶的第一行驶距离达到第一预设距离时，将所述待越障车辆的驱动方式更新为第二驱动方式；后轮升降模块，用于在基于所述第二驱动方式控制所述待越障车辆移动的过程中，当检测到所述待越障车辆满足第二预设车轮升降条件时，基于所述预设升降行程对后轮进行升降处理；车身高度恢复模块，用于在控制所述待越障车辆按照所述第二驱动方式继续行驶的过程中，当检测到所述待越障车辆继续行驶的第二行驶距离达到第二预设距离时，将所述待越障车辆的车身高度恢复至所述初始车身高度。10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的
车辆越障控制方法。

技术总结
本发明公开了一种车辆越障控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：响应于车辆越障请求，更新待越障车辆的初始车身高度，以及，确定待越障车辆的第一驱动方式；当检测到待越障车辆满足第一预设车轮升降条件时，基于预设升降行程对前轮进行升降处理；当检测到待越障车辆继续行驶的第一行驶距离达到第一预设距离时，将待越障车辆的驱动方式更新为第二驱动方式；当检测到待越障车辆满足第二预设车轮升降条件时，基于预设升降行程对后轮进行升降处理；当检测到待越障车辆继续行驶的第二行驶距离达到第二预设距离时，将待越障车辆恢复至初始车身高度。本技术方案，实现了根据车辆底盘现有的执行机构和传感器信息，实现车辆越障的效果。越障的效果。越障的效果。


技术研发人员：汪曙阳 李文川 张小强 王小平 陈鑫
受保护的技术使用者：上海易咖智车科技有限公司
技术研发日：2023.04.28
技术公布日：2023/6/28