一种自动驾驶横向稳定性监测方法及装置与流程

1.本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶横向稳定性监测方法及装置。


背景技术：

2.近年来，自动驾驶的量产落地已成为汽车行业的一大趋势。对于量产的自动驾驶系统而言，不仅需要关注各类功能的表现，更需要关注安全问题。在各类安全性问题中，最为突出的则是自动驾驶横向的稳定性，俗称自动驾驶的“画龙”现象，即横向失稳。而导致自动驾驶横向失稳的原因有很多，例如执行器响应异常、控制系统输入量异常、板间通讯延迟过大等。事实上，对于自动驾驶的控制系统而言，横向失稳的情况难以避免。
3.目前，自动驾驶的横向稳定通常采用通过相平面法进行监测，即通过预先测试获得的侧偏角、横摆角速度和车速等数据确定三维平衡区域，并实时基于上述数据监测车辆对应的平衡点是否在三维平衡区域内以确定车辆是否横向失稳。然而，上述方法虽然能达到一定的监测目的，但过于简单敏感，并不一定实时适用于所有运行工况，容易降低车辆在自动驾驶模式下对横向稳定性的监测准确性，进而导致自动驾驶模式的频繁退出，影响用户驾驶体验。


技术实现要素：

4.鉴于上述问题，本发明提供一种自动驾驶横向稳定性监测方法及装置，主要目的是提升车辆在自动驾驶模式下对横向稳定性的监测准确性和实时性，进而避免自动驾驶模式的频繁退出，提升用户驾驶体验。
5.为解决上述技术问题，本发明提出以下方案：
6.第一方面，本发明提供了一种自动驾驶横向稳定性监测方法，所述方法包括：
7.获取车辆在自动驾驶模式下的指定指标数据，所述指定指标数据用于表征与所述车辆横向行驶稳定性相关联的指标数据；
8.基于所述指定指标数据判断所述车辆是否满足预设横向异常条件，其中，所述预设横向异常条件用于表征所述指定指标数据基于预设间隔连续交替出现多次异常变化的异常条件；
9.若是，则确定所述车辆在所述自动驾驶模式下出现横向稳定性异常。
10.第二方面，本发明提供了一种自动驾驶横向稳定性监测装置，所述装置包括：
11.获取单元，用于获取车辆在自动驾驶模式下的指定指标数据，所述指定指标数据用于表征与所述车辆横向行驶稳定性相关联的指标数据；
12.判断单元，用于基于所述获取单元获得的所述指定指标数据判断所述车辆是否满足预设横向异常条件，其中，所述预设横向异常条件用于表征所述指定指标数据基于预设间隔连续交替出现多次异常变化的异常条件；
13.确定单元，用于若所述判断单元基于所述指定指标数据判断所述车辆满足预设横
向异常条件，则确定所述车辆在所述自动驾驶模式下出现横向稳定性异常。
14.为了实现上述目的，根据本发明的第三方面，提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述第一方面的自动驾驶横向稳定性监测方法。
15.为了实现上述目的，根据本发明的第四方面，提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述第一方面的自动驾驶横向稳定性监测方法。
16.借由上述技术方案，本发明提供的一种自动驾驶横向稳定性监测方法及装置，是在需要对自动驾驶横向稳定性进行监测时，首先获取车辆在自动驾驶模式下的指定指标数据，指定指标数据用于表征与车辆横向行驶稳定性相关联的指标数据，然后基于指定指标数据判断车辆是否满足预设横向异常条件，其中，预设横向异常条件用于表征指定指标数据基于预设间隔连续交替出现多次异常变化的异常条件，若是，则确定车辆在自动驾驶模式下出现横向稳定性异常。通过本发明提供的技术方案，能够在车辆处于自动驾驶模式下时通过获取与车辆横向行驶稳定性相关联的指标数据，并对指定指标数据是否基于预设间隔连续交替出现多次异常变化进行判断，从而监测车辆在自动驾驶模式下的横向稳定性异常，无需基于预先测试获得的数据进行判断，而是基于车辆在自动驾驶模式下的实时数据变化情况进行监测，不依赖于车辆动力学特性，更加直接且高效，在监测的时效性和敏感性之间实现了良好的折衷，实时适用于所有运行工况，有效提升车辆在自动驾驶模式下对横向稳定性的监测准确性，进而避免自动驾驶模式的频繁退出，提升用户驾驶体验。
17.上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
18.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
19.图1示出了本发明实施例提供的一种自动驾驶横向稳定性监测方法流程图；
20.图2示出了本发明实施例提供的另一种自动驾驶横向稳定性监测方法流程图；
21.图3示出了本发明实施例提供的一种自动驾驶横向稳定性监测装置的组成框图；
22.图4示出了本发明实施例提供的另一种自动驾驶横向稳定性监测装置的组成框图。
具体实施方式
23.下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
24.目前，自动驾驶的横向稳定通常采用通过相平面法进行监测，即通过预先测试获得的侧偏角、横摆角速度和车速等数据确定三维平衡区域，并实时基于上述数据监测车辆
对应的平衡点是否在三维平衡区域内以确定车辆是否横向失稳。然而，上述方法虽然能达到一定的监测目的，但过于简单敏感，并不一定实时适用于所有运行工况，容易降低车辆在自动驾驶模式下对横向稳定性的监测准确性，进而导致自动驾驶模式的频繁退出，影响用户驾驶体验。本发明通过在车辆处于自动驾驶模式下时通过获取与车辆横向行驶稳定性相关联的指标数据，并对指定指标数据是否基于预设间隔连续交替出现多次异常变化进行判断，从而监测车辆在自动驾驶模式下的横向稳定性异常，无需基于预先测试获得的数据进行判断，而是基于车辆在自动驾驶模式下的实时数据变化情况进行监测，不依赖于车辆动力学特性，更加直接且高效，在监测的时效性和敏感性之间实现了良好的折衷，实时适用于所有运行工况，有效提升车辆在自动驾驶模式下对横向稳定性的监测准确性，进而避免自动驾驶模式的频繁退出，提升用户驾驶体验。
25.为此，本发明实施例提供了一种自动驾驶横向稳定性监测方法，通过该方法能够提升车辆在自动驾驶模式下对横向稳定性的监测准确性和实时性，进而避免自动驾驶模式的频繁退出，提升用户驾驶体验，其具体执行步骤如图1所示，包括：
26.101、获取车辆在自动驾驶模式下的指定指标数据。
27.其中，指定指标数据用于表征与所述车辆横向行驶稳定性相关联的指标数据。需要说明的是，在本实施例中，指定指标数据包括但不限于横向位置偏差横向位置偏差、横摆角速度和方向盘转角等，横向位置偏差即是指车辆当前行驶位置与当前对应车道线的中线之间的距离，由于一般车辆在横向稳定的情况下是行驶在基于当前对应车道线的中线设置的预设范围内的，因此，可将车辆当前行驶位置与当前对应车道线的中线之间的距离作为横向位置偏差，而横摆角速度和方向盘转角则可基于车辆上的相应传感器获得，而需要强调的是，本实施例中的指定指标数据均是在车辆在自动驾驶模式下获得的。
28.102、基于指定指标数据判断车辆是否满足预设横向异常条件。
29.其中，预设横向异常条件用于表征指定指标数据基于预设间隔连续交替出现多次异常变化的异常条件。需要说明的是，在本实施例中，由于在车辆在自动驾驶模式下的指定指标数据均会设置一定的预设范围，即容错区间，只要在预设范围内即可认为指定指标数据是符合行驶要求的，即横向稳定性是达标的，因此，在基于指定指标数据判断车辆是否满足预设横向异常条件时，可根据指定指标数据中的各个指标数据是否均基于预设间隔连续交替出现多次异常变化进行判断，其中，异常变化用于表征指定指标数据中每个指标数据超过各自对应的预设范围上下限的异常情况，例如横向位置偏差、横摆角速度和方向盘转角等是否基于预设间隔连续交替多次超出各自对应的上述预设范围上下限，而需要强调的是，指定指标数据基于预设间隔连续交替出现多次异常变化是指指定指标数据中的各个指标数据是否均基于预设间隔连续交替出现多次异常变化，若是，则执行后续步骤103，反之，则确定车辆在自动驾驶模式下的横向行驶稳定性正常。
30.103、确定车辆在自动驾驶模式下出现横向稳定性异常。
31.需要说明的是，在本实施例中，由于前述步骤102已经确定了车辆满足预设横向异常条件，也就说明车辆在自动驾驶模式下出现横向稳定性异常的情况。此时可以主动提示用户方向盘交接并退出自动驾驶模式，以便用户主动干预稳定车辆行驶线路，从而保证车辆的行车安全，而基于车辆处于自动驾驶模式下时获取与车辆横向行驶稳定性相关联的指标数据，并对指定指标数据是否基于预设间隔连续交替出现多次异常变化进行判断，从而
实现对车辆在自动驾驶模式下的横向稳定性异常的检测，在监测的时效性和敏感性之间实现了良好的折衷，实时适用于所有运行工况，且有效提升车辆在自动驾驶模式下对横向稳定性的监测准确性，进而避免自动驾驶模式的频繁退出，提升用户驾驶体验。
32.基于上述图1的实现方式可以看出，本发明提供的一种自动驾驶横向稳定性监测方法，是在需要对自动驾驶横向稳定性进行监测时，首先获取车辆在自动驾驶模式下的指定指标数据，指定指标数据用于表征与车辆横向行驶稳定性相关联的指标数据，然后基于指定指标数据判断车辆是否满足预设横向异常条件，其中，预设横向异常条件用于表征指定指标数据基于预设间隔连续交替出现多次异常变化的异常条件，若是，则确定车辆在自动驾驶模式下出现横向稳定性异常。通过本发明提供的技术方案，能够在车辆处于自动驾驶模式下时通过获取与车辆横向行驶稳定性相关联的指标数据，并对指定指标数据是否基于预设间隔连续交替出现多次异常变化进行判断，从而监测车辆在自动驾驶模式下的横向稳定性异常，无需基于预先测试获得的数据进行判断，而是基于车辆在自动驾驶模式下的实时数据变化情况进行监测，不依赖于车辆动力学特性，更加直接且高效，在监测的时效性和敏感性之间实现了良好的折衷，实时适用于所有运行工况，有效提升车辆在自动驾驶模式下对横向稳定性的监测准确性，进而避免自动驾驶模式的频繁退出，提升用户驾驶体验。
33.进一步的，本发明优选实施例是在上述图1的基础上，针对自动驾驶横向稳定性监测的过程进行的详细说明，其具体步骤如图2所示，包括：
34.201、获取车辆在自动驾驶模式下的指定指标数据。
35.本步骤结合上述方法中101步骤的描述，在此相同的内容不赘述，需要说明的是，在本实施例中，指定指标数据包括横向位置偏差、横摆角速度和方向盘转角。
36.202、计算指定指标数据中每个指标数据连续交替出现多次异常变化的计数次数。
37.其中，异常变化用于表征每个指标数据超过各自对应的预设范围上下限的异常情况。需要说明的是，在本实施例中，由于指定指标数据包括横向位置偏差、横摆角速度和方向盘转角，因此，可在横向位置偏差、横摆角速度和方向盘转角超过各自对应的预设范围上下限时基于计数器进行计数的方式进行后续判定，而对于计算指定指标数据中各个指标数据连续交替出现多次异常变化的计数次数的具体执行过程为：获取每个指标数据出现异常变化的异常时刻和异常方向；基于每个指标数据出现异常变化的异常时刻和异常方向确定每个指标数据连续交替出现多次异常变化的计数次数。其中，异常时刻是根据横向位置偏差、横摆角速度和方向盘转角超过各自对应的预设范围上下限时的时间戳确定的，而异常方向则是根据横向位置偏差、横摆角速度和方向盘转角超过各自对应的预设范围上下限时具体是上限还是下限确定的，即提前设置好各个指标数据对应的数值区间，即预设范围，示例性的，以横向位置偏差为例，假设横向位置偏差对应的预设范围为以车辆当前对应的车道线的中线为基准左右各50cm，则横向位置偏差对应的预设范围为(-50，+50)，车辆处于当前对应的车道线的中线是偏差距离为0，左偏则为负数、右偏则为正数，或右偏则为负数、左偏则为正数，对此，本实施例不做限定，仅需保证能够数值的正负区分异常方向即可。而横摆角速度和方向盘转角同理，但还需要强调的是，横向位置偏差、横摆角速度和方向盘转角的左偏或右偏的方向设置与数值正负的对应情况需要保持一致。
38.进一步的，对于基于每个指标数据出现异常变化的异常时刻和异常方向确定每个指标数据连续交替出现多次异常变化的计数次数的具体执行过程为：检测当前次异常变化
与上一次异常变化的异常方向是否相反；若否，则重新累计一次异常变化的计数次数；若是，则在当前次异常变化与上一次异常变化的异常时刻处于预设间隔内时，叠加累计一次异常变化的计数次数。其中，预设间隔可以为5s、10s等，其具体数值可自定义设置，而重新累计一次异常变化的计数次数是指无关乎之前是否有计数次数，均直接清零并累计一次异常变化的计数次数，即为1次，而叠加累计一次异常变化的计数次数则是指在之前有计数次数的情况下直接在原有计数次数上叠加，即可以为2次、3次等。
39.示例性的，还以横向位置偏差为例，假设横向位置偏差对应的预设范围为(-50，+50)，其中，左偏为负数，右偏为正数，预设间隔为5秒，当车辆行驶在车道线的中线上时，此时的横向位置偏差为0，当车辆突然左偏60时，即横向位置偏差为-60，超出了-50，而该时刻为2点40分25秒,即在2点40分25秒车辆的横向位置偏差超过了对应预设范围下限，且异常方向为左，此时可检测上次车辆的横向位置偏差是否超过了对应预设范围上限，即异常方向是否为右，若否，则说明两次横向位置偏差出现异常变化的异常方向相同，此时则无关乎之前是否有计数次数，均直接清零并累计一次横向位置偏差的异常变化的计数次数，即次数为1，而若是，则说明两次车辆的横向位置偏差出现异常变化的异常方向相反，则继续检测上次横向位置偏差出现异常变化的异常时刻，若在2点40分20秒到2点40分25秒之间，则说明两次横向位置偏差出现的异常变化是在很短时间内连续发生的，则此时叠加累次一次横向位置偏差的异常变化的计数次数，即次数可以为2次或3次等，若在2点40分20秒之前，则说明两次横向位置偏差出现的异常变化不是在很短时间内连续发生的，此时计数清零并累计一次，通过上述示例的方式，即可确定出每个指标数据连续交替出现多次异常变化的计数次数。
40.203、检测每个指标数据连续交替出现多次异常变化的计数次数是否均达到第一预设次数阈值。
41.需要说明的是，在本实施例中，第一预设次数阈值可以为3次、4次等，对此，本实施例不做限定，具体数值可自定义设置，而由于横向位置偏差、横摆角速度和方向盘转角的左偏或右偏的方向设置与数值正负的对应情况需要保持一致，因此，第一预设次数阈值同时适用于横向位置偏差、横摆角速度和方向盘转角，而在前述步骤中已经确定了每个指标数据连续交替出现多次异常变化的计数次数，即横向位置偏差、横摆角速度和方向盘转角连续交替出现多次异常变化的计数次数，此时即可基于第一预设次数阈值对其进行判断，若达到第一预设次数阈值，也就说明车辆此时出现了“画龙”现象，此时执行后续步骤204，反之则说明车辆没有出现“画龙”现象，依然处于正常的自动驾驶模式下，此时执行后续步骤205。
42.204、确定车辆满足预设横向异常条件。
43.需要说明的是，在本实施例中，当确定车辆满足预设横向异常条件时，则执行后续步骤206。
44.205、确定车辆不满足预设横向异常条件。
45.需要说明的是，在本实施例中，当确定车辆不满足预设横向异常条件时，则说明此时车辆在自动驾驶模式下未出现横向稳定性异常。
46.206、确定车辆在自动驾驶模式下出现横向稳定性异常。
47.本步骤结合上述方法中103步骤的描述，在此相同的内容不赘述。
48.207、自动退出自动驾驶模式，并基于预置方式提示用户主动接管车辆。
49.需要说明的是，在本实施例中，预置方式可以为车载显示屏文字或图案提示，也可以为语音提示，还可以自动开启一些可快速刺激用户主动接管车辆的功能进行提示，例如仪表盘、氛围灯闪烁，方向盘震动，座椅按摩等，对此，本实施例不做限定。
50.进一步的，为了避免车辆在自动驾驶模式下多次出现横向稳定性异常而降低行车的安全性，具体的，当指定时间内车辆在自动驾驶模式下出现横向行驶稳定性异常的累计次数是否达到第二预设次数阈值时，禁止用户主动进入自动驾驶模式。即禁止用户使用自动驾驶功能，仅能手动驾驶车辆，而对于上述禁止用户主动进入自动驾驶模式的结束操作可以是在车载显示屏中集成取消禁止进入按钮等，也可以在设置另一指定时间，并在另一指定时间结束后自动取消禁止，恢复自动驾驶功能的使用，对此，本实施例不做限定。
51.进一步的，作为对上述图1-2所示方法实施例的实现，本发明实施例提供了一种自动驾驶横向稳定性监测装置，该装置用于提升车辆在自动驾驶模式下对横向稳定性的监测准确性和实时性，进而避免自动驾驶模式的频繁退出，提升用户驾驶体验。该装置的实施例与前述方法实施例对应，为便于阅读，本实施例不再对前述方法实施例中的细节内容进行逐一赘述，但应当明确，本实施例中的装置能够对应实现前述方法实施例中的全部内容。具体如图3所示，该装置包括：
52.获取单元31，用于获取车辆在自动驾驶模式下的指定指标数据，所述指定指标数据用于表征与所述车辆横向行驶稳定性相关联的指标数据；
53.判断单元32，用于基于所述获取单元31获得的所述指定指标数据判断所述车辆是否满足预设横向异常条件，其中，所述预设横向异常条件用于表征所述指定指标数据中的各个指标数据均连续交替出现多次异常变化的异常条件；
54.确定单元33，用于若所述判断单元32基于所述指定指标数据判断所述车辆满足预设横向异常条件，则确定所述车辆在所述自动驾驶模式下出现横向稳定性异常。
55.进一步的，如图4所示，所述判断单元32，包括：
56.计算模块321，用于计算所述指定指标数据中每个指标数据连续交替出现多次异常变化的计数次数，其中，所述异常变化用于表征每个所述指标数据超过各自对应的预设范围上下限的异常情况；
57.检测模块322，用于检测所述计算模块321获得的每个所述指标数据均连续交替出现多次异常变化的计数次数是否均达到第一预设次数阈值；
58.确定模块323，用于若所述检测模块322检测每个所述指标数据连续交替出现多次异常变化的计数次数均达到第一预设次数阈值，则确定所述车辆满足所述预设横向异常条件；
59.所述确定模块323，还用于若所述检测模块322检测每个所述指标数据连续交替出现多次异常变化的计数次数未均达到第一预设次数阈值，则确定所述车辆不满足所述预设横向异常条件。
60.进一步的，如图4所示，所述计算模块321，包括：
61.获取子模块3211，用于获取每个所述指标数据出现所述异常变化的异常时刻和异常方向；
62.确定子模块3212，用于基于所述获取子模块3211获得的每个所述指标数据出现所
述异常变化的异常时刻和异常方向确定每个所述指标数据连续交替出现多次异常变化的计数次数。
63.进一步的，如图4所示，所述确定子模块3212，具体用于，
64.检测当前次所述异常变化与上一次所述异常变化的异常方向是否相反；
65.若否，则重新累计一次所述异常变化的计数次数；
66.若是，则在当前次所述异常变化与上一次所述异常变化的异常时刻处于所述预设间隔内时，叠加累计一次所述异常变化的计数次数。
67.进一步的，如图4所示，所述指定指标数据包括横向位置偏差、横摆角速度和方向盘转角。
68.进一步的，如图4所示，在确定单元33之后，所述装置还包括：
69.处理单元34，用于在所述确定单元33之后自动退出所述自动驾驶模式，并基于预置方式提示用户主动接管所述车辆。
70.进一步的，如图4所示，所述装置还包括：
71.禁止单元35，用于当指定时间内所述车辆在自动驾驶模式下出现所述横向行驶稳定性异常的累计次数达到第二预设次数阈值时，禁止所述用户主动进入所述自动驾驶模式。
72.进一步的，本发明实施例还提供一种存储介质，所述存储介质用于存储计算机程序，其中，所述计算机程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述图1-2中所述的自动驾驶横向稳定性监测方法。
73.进一步的，本发明实施例还提供一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述图1-2中所述的自动驾驶横向稳定性监测方法。
74.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
75.可以理解的是，上述方法及装置中的相关特征可以相互参考。另外，上述实施例中的“第一”、“第二”等是用于区分各实施例，而并不代表各实施例的优劣。
76.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
77.在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。
78.此外，存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)，存储器包括至少一个存储芯片。
79.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产
品的形式。
80.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
81.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
82.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
83.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
84.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。存储器是计算机可读介质的示例。
85.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
86.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
87.本领域技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
88.以上仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，
本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种自动驾驶横向稳定性监测方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆在自动驾驶模式下的指定指标数据，所述指定指标数据用于表征与所述车辆横向行驶稳定性相关联的指标数据；基于所述指定指标数据判断所述车辆是否满足预设横向异常条件，其中，所述预设横向异常条件用于表征所述指定指标数据基于预设间隔连续交替出现多次异常变化的异常条件；若是，则确定所述车辆在所述自动驾驶模式下出现横向稳定性异常。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述指定指标数据判断所述车辆是否满足预设横向异常条件，包括：计算所述指定指标数据中每个指标数据连续交替出现多次异常变化的计数次数，其中，所述异常变化用于表征每个所述指标数据超过各自对应的预设范围上下限的异常情况；检测每个所述指标数据连续交替出现多次异常变化的计数次数是否均达到第一预设次数阈值；若是，则确定所述车辆满足所述预设横向异常条件；若否，则确定所述车辆不满足所述预设横向异常条件。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，计算所述指定指标数据中各个指标数据连续交替出现多次异常变化的计数次数，包括：获取每个所述指标数据出现所述异常变化的异常时刻和异常方向；基于每个所述指标数据出现所述异常变化的异常时刻和异常方向确定每个所述指标数据连续交替出现多次异常变化的计数次数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于每个所述指标数据出现所述异常变化的异常时刻和异常方向确定每个所述指标数据连续交替出现多次异常变化的计数次数，包括：检测当前次所述异常变化与上一次所述异常变化的异常方向是否相反；若否，则重新累计一次所述异常变化的计数次数；若是，则在当前次所述异常变化与上一次所述异常变化的异常时刻处于所述预设间隔内时，叠加累计一次所述异常变化的计数次数。5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述指定指标数据包括横向位置偏差、横摆角速度和方向盘转角。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述车辆在所述自动驾驶模式下出现横向稳定性异常之后，所述方法还包括：自动退出所述自动驾驶模式，并基于预置方式提示用户主动接管所述车辆。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当指定时间内所述车辆在所述自动驾驶模式下出现所述横向行驶稳定性异常的累计次数是否达到第二预设次数阈值时，禁止所述用户主动进入所述自动驾驶模式。8.一种自动驾驶横向稳定性监测装置，其特征在于，所述装置包括：获取单元，用于获取车辆在自动驾驶模式下的指定指标数据，所述指定指标数据用于表征与所述车辆横向行驶稳定性相关联的指标数据；
判断单元，用于基于所述获取单元获得的所述指定指标数据判断所述车辆是否满足预设横向异常条件，其中，所述预设横向异常条件用于表征所述指定指标数据基于预设间隔连续交替出现多次异常变化的异常条件；确定单元，用于若所述判断单元基于所述指定指标数据判断所述车辆满足预设横向异常条件，则确定所述车辆在所述自动驾驶模式下出现横向稳定性异常。9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行如权利要求1至权利要求7中任意一项所述的自动驾驶横向稳定性监测方法。10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行如权利要求1至权利要求7中任意一项所述的自动驾驶横向稳定性监测方法。

技术总结
本发明公开了一种自动驾驶横向稳定性监测方法及装置，涉及自动驾驶技术领域，主要目的在于提升车辆在自动驾驶模式下对横向稳定性的监测准确性和实时性，进而避免自动驾驶模式的频繁退出，提升用户驾驶体验。本发明主要的技术方案为：获取车辆在自动驾驶模式下的指定指标数据，所述指定指标数据用于表征与所述车辆横向行驶稳定性相关联的指标数据；基于所述指定指标数据判断所述车辆是否满足预设横向异常条件，其中，所述预设横向异常条件用于表征所述指定指标数据基于预设间隔连续交替出现多次异常变化的异常条件；若是，则确定所述车辆在所述自动驾驶模式下出现横向稳定性异常。本发明用于自动驾驶横向稳定性的监测。本发明用于自动驾驶横向稳定性的监测。本发明用于自动驾驶横向稳定性的监测。


技术研发人员：刘洋 许春妞 柴嘉峰
受保护的技术使用者：合众新能源汽车股份有限公司
技术研发日：2023.03.02
技术公布日：2023/6/28